WO2022253119A1 - 自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质。可以通过自移动设备确定出与障碍物之间的距离。控制单元可以在自移动设备与障碍物之间的距离达到正常转向距离之前，预先调整自移动设备偏转一定角度行进。在达到正常转向距离时再控制自移动设备进行转向。
Description
本公开涉及自移动设备数据处理技术领域，尤其涉及一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质。
随着科学技术的发展，越来越多的自动处理设备走进了人们的生活。例如，自动割草机、自动扫地机器人、自动送货机等。这些自移动设备给人们的生产和生活带来了极大的便利。
这些自移动设备通常是按照设定的路线或工作方式进行作业。作业过程中若遇到障碍物，自移动设备需要对障碍物进行识别和避让。目前常用一种障碍物躲避方式中，主要是在自移动设备上安装超声波传感器，利用超声波传感器来发射和接收超声波信号，实现对障碍物的识别。当自移动设备靠近障碍物时，自移动设备上的控制单元控制自移动设备进行转向，从而实现对障碍物的避让。而在一些作业场景中，作业环境复杂，常常导致自移动设备避让不及时，对障碍物或自移动设备自身造成损伤。
因此，亟需一种可以使自移动设备更加有效、及时躲避障碍物的解决方案。
发明内容
本公开提供一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质，可以预先进行小幅度的偏转，更加安全、可靠的避让障碍物，保障障碍物和自移动设备自身的安全。本公开的技术方案如下：
根据本公开实施例的一方面，提供一种自移动设备，包括：
主体；
控制单元，所述控制单元设置于所述主体内，所述控制单元用于确定自移动设备与障碍物的距离；当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制移动设备在行进方向上偏转预调整角度；当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，在自移动设备偏转预调整角度之后,所述控制单元还用于控制所述自移动设备沿偏转预调整角度后的方向降低速度继续行进,并在距离达到第二触发阈值时,发出转向信号。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，还包括障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述主体的控制单元连接，所述障碍物检测装置用于获取障碍物的检测数据，根据所述检测数据得到自移动设备与障碍物的距离，并将所述距离发送给所述控制单元；或者用于将获取的障碍物的检测数据发送给所述控制单元，以使所述控制单元根据所述检测数据确定自移动设备与障碍物的距离。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述确定自移动设备与障碍物的距离包括：
根据接收的服务器发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述障碍物检测装置至少包括下述之一：
能量波传感器，用于发射能量波和接收所述能量波的反射信号，所述检测数据包括所述能量波的测量数据；
拍摄装置，用于获取障碍物的图像数据，所述检测数据包括所述图像数据。
根据本公开实施例的另一方面，所述控制单元还用于：
根据所述检测数据判断所述障碍物是否需要躲避；
若需要躲避，则判断自移动设备与障碍物的距离是否达到第一触发阈值。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述控制单元还用于确定所述自移动机器人参数信息，并根据参数信息确定所述预调整角度，其中所述参数信息至少包括机器型号以及速度信息，或者所述参数信息至少包括机器尺寸信息以及速度信息。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，至少采用下述之一的参数设置：
所述预调整角度的取值范围包为2～8度；
所述第一触发阈值的取值范围为25～40厘米。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述控制单元还用于：
调整所述第一触发阈值的取值；
根据调整后的第一触发阈值以及预调整角度与所述第一触发阈值的调整关系，调整所对应的预调整角度。
根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述控制单元还用于：
当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者向所述障碍检测装置障碍物检测装置发送警惕处理信号，所述警惕处理信号用于控制所述障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
根据本公开实施例的另一方面，还提供一种自移动设备躲避障碍的控制方法，包括：
确定自移动设备与障碍物的距离；
当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制移动设备在行进方向上偏转预调整角度；
当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
根据本公开实施例的另一方面，所述方法中，所述确定自移动设备与障碍物的距离障碍物反馈数据至少的步骤，至少包括下述之一：
基于能量波传感器获取的障碍物反馈检测数据确定与障碍物的距离；
基于拍摄装置获取的图像数据确定的障碍物反馈数据与障碍物的距离。
根据本公开实施例的另一方面，所述方法中，所述确定自移动设备与障碍物的距离至少包括下述之一：
根据获取的障碍物的检测数据确定自移动设备与障碍物的距离；
根据接收的服务器发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离；
根据接收的障碍物检测装置发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
根据本公开实施例的另一方面，所述方法还包括：当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者控制障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
根据本公开实施例的另一方面，还提供一种自移动设备躲避障碍的控制方法，包括：
接收服务器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；所述第一控制指令在自移动设备与障碍物的距离达到第一触发阈值时发送给自移动设备；
接收服务器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；所述第二控制指令在自移动设备与障碍物的距离达到第二触发阈值时发送给自移动设备，其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
根据本公开实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开中任一项实施例所述的方法。
本公开实施例提供的技术方案中，可以通过自移动设备可以确定出与障碍物的之间的距离。控制单元可以在自移动设备与障碍物之间的距离达到正常转向距离之前，预先调整自移动设备偏转一定角度行进。在达到正常转向距离时再控制自移动设备按照预设的转向角度进行转向。这样，由于本方案中在正常转向之前预先偏转一定角度行进，使得达到正常转向距离时转向角度变小，转向半径变大，因此可以及时的避开障碍物，有效保障障碍物和自移动设备安全。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一个自移动设备实施例的结构示意图。
图2是本说明书提供的自移动设备在预调整角度偏转前后躲避障碍物的行进路线示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一个自移动设备实施例的结构示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一个障碍物检测装置的结构示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种自移动设备躲避障碍的控制方法流程示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一个所述方法的流程示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一个所述方法的流程示意图。
图8是本说明书提供的所述控制单元14的一个结构示意图。
附图标记：
12-障碍物检测装置；14-控制单元；120-能量波传感器；122-拍摄装置；10-处理器；20-存储器；30-传输模块。
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实 施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。例如若使用到第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
本公开中，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件或者一个元件与另一个元件“相连”，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，并且应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域中的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”、“周向”、“行进方向”以及类似的表述是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
除非另有定义，本文所使用的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义可以相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”、“和/或”、“至少…之一”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。需要说的是，本公开中所描述的转向、偏转等，可以包括自移动设备在原地停止行进，完成转向或偏转动作后继续行进的方式，也可以包括在行进的同时进行转向或偏转的方式。
如图1所示，本说明书提供的一个自移动设备实施例中，可以包括：
主体100；
控制单元14，所述控制单元设置于所述主体内10，所述控制单元14用于确定自移动设备与障碍物的距离；当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
例如，在一些实施方式中，当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向。
需要指出的是，在其他实施方式中，当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，转向信号用于控制所述自移动设备按照预设的转向策略转向，转向策略例如可以是边转向边减速，还可以在边转向边减速，且减到预定阈值时，再加速，这样可以在躲过障碍时可以迅速恢复到工作状态的速度。当然转向策略也可以是以控制设备以一定转向速率转。
具体地，控制单元在确定距离在到达第一触发阈值时，例如可以以原速度转或者大于原速度转预偏转角度，转预偏转角度完成后，在转预偏转角度后的方向上减速前进，其中减速例如可以是变速减、匀速减等方式执行。
在可选的实施方式中，减速按照设定的速率减速，其中设定速率可以根据以下原则确定：使得自移动设备在到达第二触发阈值之前或者在到达第二触发阈值时减速到目标转向速度进行转向。
在一些实施方式中,上述的第一触发阈值例如可以是40cm,上述的第二触发阈值例如可以是20cm,上述的预偏转角度例如可以是5度。
控制单元14确定与障碍物的距离，可以采用控制单元14根据采集或接收的数据信息计算得出，也可以接收其他设备发送来的距离。例如可以直接从障碍物检测装置(超声波传感器或激光测距仪等直接测量得到的距离数据)获取距离；或者可以接收障碍物检测装置的检测数据(例如图像数据或者需要进行处理的能量波的测量数据等)，然后对检测数据进行处理得到距离；也可以通过红外感应温度(通过试验得到障碍物、温度与距离的对应关系)，间接得到距离等。
当然，还可以通过云端(远程的服务器)监控自移动设备与障碍物的距离，然后云端发送给控制单元14，由控制单元14根据接收云端发送的距离信息执行控制策略。
所述的第一触发阈值为设置的自移动设备需要提前偏转调整角度的距离，可以根据作 业场景、躲避障碍物的需求、自移动设备的规格/尺寸等进行设置。也可以结合采集的周围的环境数据、地图数据等进行设置或调整。所述的第二触发阈值通常设置为自移动设备常规转向的距离。由于本实施例方案中在自移动设备常规的达到第二触发阈值的距离进行转向时，提前在第一触发阈值的距离处进行了预调整角度的偏转，进而使得自移动设备达到正常转向距离时转向角度变小，转向半径变大，可以及时的避开障碍物，有效保障障碍物和自移动设备安全。
本公开的另一些实施例中，所述自移动设备还可以包括障碍物检测装置12，所述障碍物检测装置12可以与所述主体的控制单元连接，所述障碍物检测装置12可以用于获取障碍物的检测数据，根据所述检测数据得到自移动设备与障碍物的距离，并将所述距离发送给所述控制单元14；或者可以用于将获取的障碍物的检测数据发送给所述控制单元14，以使所述控制单元14根据所述检测数据确定自移动设备与障碍物的距离。
自移动设备上可以设置有障碍物检测装置12，可以获取障碍物的检测数据。一些实施例中，障碍物检测装置12可以根据检测数据直接计算出自移动设备与障碍物的距离，然后将该距离发送给控制单元14。另一些实施例中，障碍物检测装置12也可以将获取的检测数据发送给控制单元14，由控制单元14根据检测数据计算出自移动设备与障碍物的距离。
图2是本说明书提供的自移动设备在预调整角度偏转前后躲避障碍物的行进路线示意图。其中虚线部分为未预偏转调整角度的行进路线示意图，实线部分为执行预偏转角度的行进路线示意图。由图2也可以得知，本说明书提供的自移动设备，可以通过障碍物检测装置实时检测行进方向上障碍物的信息，自移动设备的控制单元可以根据障碍物的信息计算得到与障碍物的之间的距离。控制单元可以在自移动设备与障碍物之间的距离达到正常转向距离之前，预先调整自移动设备偏转一定角度行进。然后在达到正常转向距离时再控制自移动设备按照预设的转向角度进行转向。这样，由于本方案中在正常转向之前预先偏转一定角度行进，使得达到正常转向距离时转向角度变小，转向半径变大，因此可以及时的避开障碍物，有效保障障碍物和自移动设备安全。
另一些实施例中，也可以由其他设备获取检测数据，根据检测数据计算得到自移动设备与障碍物的距离，然后将该距离发送给控制单元14。例如引导自移动设备行进的基站或远程的服务器或其他设备上等。为便于描述，本实施例中可以将发送给控制单元12距离信息(包含自移动设备与障碍物的距离)且与自移动设备是非直接机械连接的设备统一 称为服务端，如前述的基站、远程的服务器等。因此，本公开提供的所述自移动设备的另一个实施例中，所述确定自移动设备与障碍物的距离包括：
根据接收的服务端发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
这样，自移动设备可以无需通过安装于自移动设备上的障碍物检测装置来确定距离，可以减少自移动设备的重量和数据处理要求，提高自移动设备移动的便利性、作业的灵活性和数据处理的可靠性(需要处理的数据减少)。
本实施例中，所述的自移动设备通常可以包括能够按照预定的行进路线和控制策略进行移动的设备，可以包括智能割草机、扫地机器人、自动送货机等。自移动设备通常可以无需人为干预。本说明书实施例中的自移动设备可以与人接触设备或外接设备，例如自移动设备可以有扶手，作业人员可以跟随在自移动设备后面并握住自移动设备的扶手。但该情况下，自移动设备的行进路线和控制策略仍然是出自于自移动设备自身的控制逻辑，即使作业人员握住扶手或者可以通过扶手主动改变自移动设备的行进方向或速度等，这种设备仍然属于本说明书实施例中所述的自移动设备。类型的，还可以包括载人的自移动设备。
在自移动设备中，所述的主体通常可以包括驱动设备(如电源等)、行进装置(如行轮或履带等)、转向设备(齿轮齿条式转向器、蜗杆曲柄指销式转向器等)以及相应的作业工具(如割草装置、清洁装置等)等。图3是根据一示例性实施例示出的一个自移动设备实施例的结构示意图。如图3所示，在本说明书实施例的自移动设备中，所述障碍物检测装置12至少可以获取障碍物的检测数据。获取障碍物的检测数据的方式可以包括基于自发自收的方式，即障碍物检测装置12可以自己发射超声波、激光等能量波，并自己接收反射回来的信号得到的数据信息；也可以包括获取第三方传输过来的障碍物反馈数据，例如通过外部设备或远程服务器利用无线网络发送过来的障碍物的检测数据。需要理解的，本说明书一些实施例中，所述的检测数据，可以包括接收的原始数据信息，如障碍物检测装置12接收的模拟信号，其中可以包括信号的振幅、频率、相位等。另一些实施例中也可以包括对原始数据信息进行转换、过滤等处理的数据信息，如障碍物检测装置12可以对接收的原始数据信息进行模数转换。当然，对原始数据信息进行处理的步骤也可以由控制单元14执行。
所述控制控制单元14可以具有数据处理能力，也可以同时具有有线或无线的通信能力。例如控制单元可以是或者包括微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。控制单元14可以根据障碍物反馈数据计算与障碍物的距离，也可以发出控制信号，如预调整信号 或转向信号，或者行进、后退信号灯，以控制自移动设备的行进方向、方式、参数等。
所述自移动设备10的另一个实施例中，所述障碍物检测装置12可以是基于能量波的传感器(可以简称能力波传感器)。所述的能量波可以包括以波的形态进行传播能量，可以包括机械波、电磁波、物质波。具体的基于能量波的传感器可以包括超声波传感器、红外传感器、射线传感器(如γ射线)等。能量波传感器可以发射相应的能量波和接收所述能量波的反射信号。例如超声波传感器可以发射超声波信号，并可以接收目标反射回来的超声波反射信号。这样，所述控制单元可以根据发射的能量波和反射信号计算与障碍物的距离。
所述自移动设备10的另一个实施例中，所述障碍物检测装置12可以是拍摄装置，如图片拍照或视频摄像等装置。拍摄装置可以获取自移动设备10至少行进方向上的图像数据，可以根据图像数据进行识别处理，确定与目标(障碍物)的距离。具体的根据图像数据识别出与目标之间的距离的方式可以采用一些图像算法或机器学习模型/网络。例如可以采用哈瑞斯(harris角)点方法检测角点，基于OPENCV(Open Source Computer Vision Library)方法获得初始匹配点对。然后可以基于RANSAC(Random Sample Consensus)算法引导匹配特征点对，运用视差原理预测与障碍物的距离。
图4是根据一示例性实施例示出的障碍物检测装置的结构示意图。如图4所示，自移动设备中的障碍物检测装置可以包括前述中的能力波传感器，也可以包括拍摄装置。当然，也可以两者都包括。具体的，所述障碍物检测装置12可以至少包括下述之一：
能量波传感器120，可以用于发射能量波和接收所述能量波的反射信号，所述检测数据包括所述能量波的测量数据；
拍摄装置122，可以用于获取障碍物的图像数据，所述检测数据包括所述能量波的测量数据。所述控制单元可以根据所述图像数据的识别处理结果确定与障碍物的距离。
本说明书提供的自移动设备的另一个实施例中，所述控制单元14还可以用于：
根据所述障碍物反馈数据判断所述障碍物是否需要躲避；
若需要躲避，则检测与障碍物的距离是否达到第一触发阈值。
自移动设备在作业过程中，可以实时检测并获取行进方向的障碍物信息。控制单元12可以根据障碍物反馈数据判断是否需要躲避。例如对于一些比较大障碍物或如果不避让可能会产生损坏的障碍物，如墙面、石块等，则可以设置需要避让。在确定需要躲避时，可以实时检测与障碍物的距离是否达到第一触发阈值。对于一些例如纸屑、树叶等不需要 避让的障碍物，则可以继续前行，不进行预调整。
本说明书提供的自移动设备的另一个实施例中，可以至少采用下述之一的参数设置：
所述预调整角度的取值范围为2～8度；
所述第一触发阈值的取值范围为25～40厘米。
预调整角度可以是预先设置的小幅度调整的角度，例如在第二触发阈值为20厘米的情况下，第一触发阈值为30厘米时可以设置预调整角度为5度。本说明书实施例中可以在2～8度的范围内设置预调整角度的取值。本说明书提供的预调整角度的取值范围，在可以保障原计划的作业路线或作业区域的情况下，有效的提升了自移动设备躲避障碍物的安全性、可靠性。同理，第一触发阈值的取值范围可以为25～40厘米，有效的提升了自移动设备躲避障碍物的安全性、可靠性。
当然，上述参数的取值考虑可以是在忽略自移动设备自身体积或以自移动设备最靠近障碍物的边界点或以自移动设备的中心点等情况下考虑的取值范围。实际应用中，还可以再进一步结合自移动设备实际的型号或大小等相应的调整参数取值。因此，本说明书提供的自移动设备的另一个实施例中，所述控制单元还可以用于确定所述自移动机器人的型号/尺寸信息，并根据所述型号/尺寸信息确定所述预调整角度。
例如在以自移动设备标准体积(可以自定义标识体积)的情况下，第二触发阈值为20厘米时，第一触发阈值为30厘米时设置的预调整角度为3度，再进一步结合自移动设备的型号或尺寸，将预调整角度调整为5度。
本实施例中所述的第一触发阈值、第二触发阈值可以根据作业需求或者自移动设备不同的机型尺寸、行进轮的尺寸等进行设置和调整。当然，所述的行进轮不仅仅包括常规的圆形轮，也可以包括履带、多边形的车轮等，为便于描述，本说明书的一些实施例中可以统称为行轮。
本公开的另一个示例性实施例中，所述控制单元14还可以用于：
调整所述第一触发阈值的取值；
根据调整后的第一触发阈值以及预设调整角度与所述第一触发阈值的调整关系，调整所对应的预调整角度。
本说明书一些实施例中的自移动设备的参数还可以进行调整，可以在作业前预先调整、作业后优化调整或者作业过程中实时调整。可以预先设置预设调整角度与第一触发阈值的调整关系，这可以使得在调整第一触发阈值时，同步调整预调整角度，有效保障自移 动设备躲避障碍物的安全性、躲避策略的可靠性。例如，第一触发阈值设置为40厘米时，预调整角度设置为5度。一些实施例中，自移动设备可以实时检测与障碍物的距离，当确认需要躲避时，若检测到与障碍物的距离为40厘米，则可以控制自移动设备沿前行方向偏转5度。当然，其中还可以包括处理单元的其他处理或控制，例如可以根据障碍物反馈数据判断出障碍物是自移动设备的左侧还是右侧，这样，在根据预调整角度进行偏移或转向时可以明确偏移或转向的方向。若调整第一触发阈值为35厘米，由于预调整的距离变短，在可以相应的增大预调整角度，这样可以有效保障自移动设备躲避障碍物的安全性、躲避策略的可靠性。
本公开的另一个示例性实施例中，所述控制单元14还用于：
当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者向所述障碍物检测装置12发送警惕处理信号，所述警惕处理信号用于控制所述障碍物检测装置12提升对障碍物的检测频率。
所述检测频率可以包括障碍物检测装置发射信号的频率。提高数据处理可以包括分配更多的硬件资源、软件资源等(如线程、提高处理器频率等)。当自移动设备与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，需要更加及时、准确的进行检测，因此，本实施例中可以提供控制单元14的数据处理速度，如使处理器在超频状态下机械能数据处理，或者提高超声波发射信号的频率，以及同步提供控制单元14对反射信号的处理速度。这样，本实施例在当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度或障碍物的检测频率，可以及时的避开障碍物，有效保障障碍物和自移动设备安全。
图5是根据一示例性实施例示出的一种自移动设备躲避障碍的控制方法流程示意图，如图5所示，所述方法可以包括：
S502：确定自移动设备与障碍物的距离；
S504：当检测到所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于调整自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；
S506：当检测到所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于调整所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向，第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
如前述所述的自移动设备的实施例，本说明书公开的所述方法的另一个实施例中，所述确定自移动设备与障碍物的距离障碍物反馈数据至少的步骤，至少包括下述之一：
基于能量波传感器获取的障碍物反馈检测数据确定与障碍物的距离；
基于拍摄装置获取的图像数据确定的障碍物反馈数据与障碍物的距离
本公开的一种自移动设备躲避障碍的控制方法的另一个实施例中，所述确定自移动设备与障碍物的距离至少包括下述之一：
根据获取的障碍物的检测数据确定自移动设备与障碍物的距离；
根据接收的服务器发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离；
根据接收的障碍物检测装置发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
如前述所述的自移动设备的实施例，本说明书公开的所述方法的另一个实施例中，所述方法还可以包括：
调整所述第一触发阈值的取值；
根据预设调整角度与所述第一触发阈值的调整关系，相应的修改调整后的第一触发阈值调整所对应的预调整角度。
图6是根据一示例性实施例示出的另一个所述方法的流程示意图。如前述所述的自移动设备的实施例，本说明书公开的所述方法的另一个实施例中，所述方法还包括：
S602：当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者向所述障碍物检测装置发送警惕处理信号，所述警惕处理信号用于控制所述障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
图7是根据一示例性实施例示出的一种自移动设备躲避障碍的控制方法流程示意图，如图7所示，所述方法可以包括：
S702：接收服务器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；所述第一控制指令在自移动设备与障碍物的距离达到第一触发阈值时发送给自移动设备；
S704：接收服务器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；所述第二控制指令在自移动设备与障碍物的距离达到第二触发阈值时发送给自移动设备，其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
可以理解的是，本说明书中上述自移动设备以及方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同/相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。相关之处参见其他方法实施例的描述说明即可。根据前述自移动设 备的实施例描述，本公开提提供的方法还可以包括其他的实施方式，实施于本说明书中自移动设备以实现躲避障碍物的方法均包含在本申请所述的方法范围之内。
应该理解的是，虽然附图5至附图7中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，附图5至附图7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图8是本说明书提供的所述控制单元14的一个结构示意图。可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器10(处理器10可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器20、以及用于通信功能的传输模块30。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述自移动设备或控制单元的结构造成限定。例如，控制单元14还可包括比图8中所示更多或者更少的设备，例如还可以包括内存、数据库或多级缓存、图像处理器等，或者具有与图8所示的不同的其他配置。
在示例性实施例中，还提供了一种包括计算机可读指令的存储介质，例如包括指令的存储器上述指令可由设备的处理器执行以完成上述方法。存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。以及其它实现方式的可读存储介质，例如量子存储、石墨烯存储等等。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。
需要说明的，上述所述的方法、自移动设备、存储介质等根据方法或设备实施例的描述还可以包括其它的实施方式，具体的实现方式可以参照相关方法或设备实施例的描述。同时各个方法以及设备、存储介质实施例之间特征的相互组合组成的新的实施例仍然属于本公开所涵盖的实施范围之内，在此不作一一赘述。
为了描述的方便，描述以上自移动设备时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也 可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，能量波传感器、拍摄装置的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，自移动设备中所显示或描述的装置或单元相互之间的耦合、通信连接等可以是直接和/或间接耦合/连接的方式实现，可以是通过一些标准或自定义的接口、协议等，是电性，机械或其它的形式实现。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。
Claims (15)
- 一种自移动设备，其特征在于，包括：主体；控制单元，所述控制单元设置于所述主体内，所述控制单元用于确定自移动设备与障碍物的距离；当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
- 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，在自移动设备偏转预调整角度之后,所述控制单元还用于控制所述自移动设备沿偏转预调整角度后的方向降低速度继续行进,并在距离达到第二触发阈值时,发出转向信号。
- 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，还包括障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述控制单元连接，所述障碍物检测装置用于获取障碍物的检测数据，根据所述检测数据得到自移动设备与障碍物的距离，并将所述距离发送给所述控制单元；或者用于将获取的障碍物的检测数据发送给所述控制单元，以使所述控制单元根据所述检测数据确定自移动设备与障碍物的距离。
- 根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测装置至少包括下述之一：能量波传感器，用于发射能量波和接收所述能量波的反射信号，所述检测数据包括所述能量波的测量数据；拍摄装置，用于获取障碍物的图像数据，所述检测数据包括所述图像数据。
- 根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于：根据所述检测数据判断所述障碍物是否需要躲避；若需要躲避，则判断自移动设备与障碍物的距离是否达到第一触发阈值。
- 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于确定所述自移动机器人参数信息，并根据参数信息确定所述预调整角度，其中所述参数信息至少包括机器型号以及速度信息，或者所述参数信息至少包括机器尺寸信息以及速度信息。
- 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，至少采用下述之一的参数设置：所述预调整角度的取值范围为2～8度；所述第一触发阈值的取值范围为25～40厘米。
- 根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于：调整所述第一触发阈值的取值；根据调整后的第一触发阈值以及预调整角度与所述第一触发阈值的调整关系，调整所对应的预调整角度。
- 根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于：当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者向所述障碍物检测装置发送警惕处理信号，所述警惕处理信号用于控制所述障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
- 一种自移动设备躲避障碍的控制方法，其特征在于，包括：确定自移动设备与障碍物的距离；当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制移动设备在行进方向上偏转预调整角度；当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定自移动设备与障碍物的距离的步骤，至少包括下述之一：基于能量波传感器获取的检测数据确定与障碍物的距离；基于拍摄装置获取的图像数据确定与障碍物的距离。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定自移动设备与障碍物的距离至少包括下述之一：根据获取的障碍物的检测数据确定自移动设备与障碍物的距离；根据接收的服务器发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离；根据接收的障碍物检测装置发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者控制障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
- 一种自移动设备躲避障碍的控制方法，其特征在于，包括：接收服务器的第一控制指令，所述第一控制指令用于指示控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；所述第一控制指令在自移动设备与障碍物的距离达到第一触发阈值时 发送给自移动设备；接收服务器的第二控制指令，所述第二控制指令用于指示控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；所述第二控制指令在自移动设备与障碍物的距离达到第二触发阈值时发送给自移动设备，其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求10至14中任一项所述的方法。
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