KR20200075140A - 인공지능 이동 로봇 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 명세서는 주행 영역을 주행하는 중 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 주행을 제어하는 인공지능 이동 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

인공지능 이동 로봇 및 이의 제어 방법{ARTIFICIAL INTELLIGENCE LAWN MOVER ROBOT AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 주행 영역을 자율주행하는 이동 로봇 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 이동 로봇은 사용자의 조작 없이도 소정 구역을 스스로 주행하면서 자동으로 소정의 동작을 수행하는 기기이다. 이동 로봇은 구역 내에 설치된 장애물을 감지하여 장애물에 접근하거나 회피하여 동작을 수행한다.

이러한 이동 로봇은 영역을 주행하면서 청소를 수행하는 청소로봇은 물론 영역의 바닥면의 잔디를 깎는 이동 로봇이 포함될 수 있다. 일반적으로 잔디 깎기 장치는 사용자가 탑승하여 사용자의 운전에 따라 이동하면서 바닥의 잔디를 깎거나 풀을 제초하는 승용형 장치와, 사용자가 수동으로 끌거나 밀어서 이동하면서 잔디를 깎는 워크비하인드타입 또는 핸드타입의 장치가 있다. 이러한 잔디 깎기 장치는 사용자의 직접적인 조작에 의해 이동하며 잔디를 깎는 것으로 사용자의 직접 장치를 작동해야하는 번거로움이 있다. 그에 따라 이동 로봇에 잔디를 깎을 수 있는 수단을 구비한 이동 로봇형의 잔디 깎기 장치가 연구되고 있다.

이러한 잔디 깎기용 이동 로봇(잔디 깎기)의 경우 실내가 아닌 실외에서 동작하므로, 주행에 많은 제약이 따르게 된다. 이를테면, 야외에는 애완 동물, 타 이동 로봇 등 동적 장애물이 존재할 수 있는데, 이러한 동적 장애물은 유동으로 인해 이동 로봇의 주행 또는 제초 동작을 방해하게 될 수 있다. 또는, 상기 이동 로봇은 잔디를 절삭하는 날카로운 블레이드가 회전하며 주행 영역의 잔디를 제초하게 되는데, 사물의 인식 능력이 이동 로봇의 사용자에 비해 발달되지 않은 애완 동물이나 아기가 상기 주행 영역 상에 존재하는 경우, 상기 이동 로봇을 피하지 못하게 되어 상기 이동 로봇의 제초 수단에 의한 사고가 발생할 우려가 있다. 즉, 상기 이동 로봇은 상기 주행 영역 상의 동적 장애물에 의한 주행 제한 및 안전 확보의 제약이 따르게 된다.

한편, 한국 공개특허 10-2018-0023303(공개일: 2018년03월07일)(이하, 선행문헌이라 칭한다)에는 선풍기, 또는 사람의 발을 감지하여 회피하도록 주행하는 이동 로봇이 개시되어있는데, 이러한 선행문헌에 개시된 이동 로봇은 실내 환경을 주행하는 이동 로봇에 제한되어, 야외 환경을 주행하는 잔디 깎기용 이동 로봇에 적용되기에는 무리가 있었다. 즉, 선행문헌은 야외 환경에 따른 요인 및 제약이 고려되지 않아, 야외 환경 상의 동적 장애물을 고려한 주행 제어는 제시하지 못하였다.

결과적으로, 종래의 잔디 깎기용 이동 로봇 기술에서는 야외 환경 상의 동적 장애물에 의한 주행 제약 및 안전의 문제가 따르게 되었으며, 이로 인해 이동 로봇의 주행 및 동작의 정확성, 안정성, 신뢰성, 효용성 및 활용성이 보장되지 못하는 한계가 있었다. 또한, 이동 로봇 기술 전반에서도 이러한 한계를 개선할 수 있는 기술 또한 제안되지 못하여, 동적 장애물에 의한 제약을 해결하지 못하였다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 상술한 바와 같은 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 한다.

구체적으로는, 주행 영역상에 존재하는 동적 장애물을 감지하여, 감지 결과에 따라 주행을 제어할 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 주행 영역상에 존재하는 동적 장애물을 정확하게 감지할 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하고자 한다.

아울러, 감지한 동적 장애물에 따라 적절한 대응 주행이 이루어질 수 있는 이동 로봇 및 이의 제어 방법을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역을 촬영하는 촬영 수단을 통해 동적 장애물을 감지하여, 이에 따라 주행을 제어하는 것을 해결 수단으로 한다.

구체적으로는, 인공지능 기술을 활용/적용하여 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 주행 영역 상의 대상물 중에 위치 변화가 감지되는 대상물을 동적 장애물로 감지하여, 감지 결과에 따라 본체의 주행을 제어하게 된다.

즉, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역을 주행하는 중 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 주행을 제어하는 것을 해결 수단으로 한다.

이와 같은 해결 수단을 통해 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역 내에 존재하는 동적 장애물을 감지하여, 감지 결과에 따른 대응 주행이 이루어지게 됨으로써, 상술한 바와 같은 과제를 해결하게 된다.

상기와 같은 기술적 특징은, 이동 로봇을 제어하는 제어 수단, 이동 로봇 및 이동 로봇을 제어하는 방법 및 이동 로봇의 동적 장애물 감지 방법/동적 장애물 감지에 따른 제어 방법, 또는 인공지능을 적용한 이동 로봇, 인공지능을 활용하여 동적 장애물을 감지하는 방법 등으로 실시될 수 있으며, 본 명세서는 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 이동 로봇 및 이의 제어 방법의 실시 예를 제공한다.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 본체의 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 촬영부 및 상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 본체가 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체의 주행을 제어한다.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어 방법은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 주변을 촬영하는 촬영부 및 상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 본체의 주행 영역의 상태를 판단하는 제어부를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법으로, 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 단계, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지하는 단계 및 감지 결과에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역을 촬영하는 촬영 수단을 통해 동적 장애물을 감지하여, 이에 따라 주행을 제어함으로써, 주행 영역상에 존재하는 동적 장애물을 감지하여, 감지 결과에 따라 주행을 제어할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 주행 영역 상에 존재하는 동적 장애물을 정확하게 감지할 수 있으며, 감지한 동적 장애물에 따라 적절한 대응 주행이 이루어질 수 있는 효과가 있다.

아울러, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 동적 장애물에 의한 이동 로봇의 주행 제약 및 이동 로봇의 주행 및 제초 동작으로 인한 사용자의 안전 위험 문제를 개선할 수 있는 효과가 있다.

결과적으로, 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 종래기술의 한계를 개선함은 물론, 인공지능을 활용/적용한 잔디 깎기용 이동 로봇 기술 분야의 정확성, 신뢰성, 안정성, 효용성 및 활용성을 증대시킬 수 있게 되는 효과가 있다.

도 1a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 a.
도 1b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 b.
도 1c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 일 실시 예를 나타낸 구성도 c.
도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역의 일 실시 예를 나타낸 개념도.
도 3a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 원리를 나타낸 개념도.
도 3b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름을 나타낸 개념도.
도 4는 본 발명에 따른 이동 로봇의 구체적인 구성을 나타낸 구성도.
도 5a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역 상의 감지 대상물의 예시를 나타낸 예시도 a.
도 5a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 주행 영역 상의 감지 대상물의 예시를 나타낸 예시도 b.
도 6은 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 동작 과정을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 예시를 나타낸 예시도.
도 8a는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 구체적인 예시를 나타낸 예시도 a.
도 8b는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 구체적인 예시를 나타낸 예시도 b.
도 8c는 본 발명에 따른 이동 로봇의 실시 예에 따른 감지 대상물에 대한 대응 주행의 구체적인 예시를 나타낸 예시도 c.
도 9는 본 발명에 따른 이동 로봇의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법의 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하, 본 발명에 따른 이동 로봇(이하, 로봇이라 칭한다)의 실시 형태를 설명한다.

상기 로봇은, 자율주행이 가능한 로봇, 잔디 깎기 이동 로봇, 잔디 깎기 로봇, 잔디 깎기 장치, 또는 잔디 깎기용 이동 로봇을 의미할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 1a에 도시된 바와 같이, 본체(10), 상기 본체(10)를 이동시키는 구동부(11), 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 본체(10)의 주행 영역(1000)에 대한 영상 정보를 생성하는 촬영부(12) 및 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하는 제어부(20)를 포함한다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 현재 위치를 판단하여, 상기 주행 영역(1000) 내를 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 촬영하도록 제어하여, 상기 촬영부(12)에서 생성된 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단할 수 있다.

이와 같이 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 촬영부(12) 및 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 로봇(100)에서 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어한다.

즉, 상기 로봇(100)은, 상기 제어부(20)가 주행 중 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 상기 감지 대상물을 감지하여, 감지 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇(100)은, 도 1b 및 1c에 도시된 바와 같이 이동이 가능하도록 마련되어서, 잔디를 절삭할 수 있는 상기 본체(10)를 포함하는 자율주행 로봇일 수 있다. 상기 본체(10)는 상기 로봇(100)의 외관을 형성하고, 상기 로봇(100)의 주행 및 잔디 절삭 등의 동작이 수행되는 하나 이상의 수단이 구비된다. 상기 본체(10)에는 상기 본체(10)를 원하는 방향으로 이동시키고, 회전시킬 수 있는 상기 구동부(11)가 마련된다. 상기 구동부(11)는 복수 개의 회전 가능한 구동 바퀴를 포함할 수 있고, 각각의 바퀴는 개별적으로 회전될 수 있어서, 상기 본체(10)가 원하는 방향으로 회전될 수 있다. 보다 구체적으로 상기 구동부(11)는 적어도 하나의 주 구동 바퀴(11a)와, 보조 바퀴(11b)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 본체(10)는 두개의 주 구동 바퀴(11a)를 포함할 수 있으며, 상기 주 구동 바퀴는 상기 본체(10)의 후방 저면에 설치될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 2에 도시된 바와 같은 주행 영역(1000) 내에서 스스로 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은 주행 중에 특정 동작을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 특정 동작은, 상기 주행 영역(1000) 내의 잔디를 절삭하는 동작일 수 있다. 상기 주행 영역(1000)은 상기 로봇(100)의 주행 및 동작 대상에 해당하는 영역으로, 소정의 실외/야외 영역이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 이를테면, 상기 로봇(100)이 잔디를 절삭하기 위한 정원, 마당 등이 상기 주행 영역(1000)으로 형성될 수 있다. 상기 주행 영역(1000)에는 상기 로봇(100)의 구동 전원이 충전되는 충전 장치(500)가 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내에 설치된 상기 충전 장치(500)에 도킹하여 구동 전원을 충전하게 될 수 있다.

상기 주행 영역(1000)은 도 2에 도시된 바와 같이 일정한 경계 영역(1200)으로 형성될 수 있다. 상기 경계 영역(1200)은, 상기 주행 영역(1000)과 외부 영역(1100)의 경계선에 해당되어, 상기 로봇(100)이 상기 경계 영역(1200) 내에서 상기 외부 영역(1100)을 벗어나지 않도록 주행하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성될 수 있다. 또한, 이 경우에 상기 경계 영역(1200)은 폐곡선 또는 폐루프로 형성되는 와이어(1200)에 의해 정의될 수 있다. 상기 와이어(1200)는 임의의 영역에 설치될 수 있으며, 상기 로봇(100)은 설치된 와이어(1200)에 의해 형성되는 폐곡선의 주행 영역(1000) 내에서 주행할 수 있다.

상기 주행 영역(1000)에는 또한, 도 2에 도시된 바와 같이 하나 이상의 송출기(200)가 배치될 수 있다. 상기 송출기(200)는, 상기 로봇(100)이 위치 정보를 판단하기 위한 신호를 송출하는 신호 발생 수단으로, 상기 주행 영역(1000) 내에 분산 배치되어 설치될 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 송출기(200)에서 송출된 신호를 수신하여, 수신 결과를 근거로 현재 위치를 판단하거나, 상기 주행 영역(1000)에 대한 위치 정보를 판단할 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 신호를 수신하는 수신부를 통해 상기 신호를 수신할 수 있다. 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에서 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 로봇(100)은 상기 경계 영역(1200)의 근방에 배치된 상기 송출기(200)의 배치 위치를 근거로 상기 경계 영역(1200)을 판단하게 될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같은 상기 주행 영역(1000)을 주행하며 잔디를 절삭하는 상기 로봇(100)은, 도 3a에 도시된 바와 같은 주행 원리에 동작할 수 있고, 도 3b에 도시된 바와 같은 위치 판단을 위한 장치 간의 신호 흐름이 이루어질 수 있다.

상기 로봇(100)은 도 3a에 도시된 바와 같이 소정 영역을 이동하는 단말(300)과 통신하며, 상기 단말(300)로부터 수신한 데이터를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 추종하며 주행할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 단말(300)로부터 수신되거나 또는 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 중에 수집되는 위치 정보를 근거로 소정 영역에 가상의 경계를 설정하고, 경계에 의해 형성되는 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 로봇(100)은, 상기 경계 영역(1200) 및 상기 주행 영역(1000)이 설정되면, 상기 경계 영역(1200)을 벗어나지 않도록 상기 주행 영역(1000) 내를 주행할 수 있다. 경우에 따라 상기 단말(300)은 상기 경계 영역(1200)을 설정하여 상기 로봇(100)에 전송할 수 있다. 상기 단말(300)은 영역을 변경하거나 확장하는 경우, 변경된 정보를 상기 로봇(100)에 전송하여, 상기 로봇(100)이 새로운 영역에서 주행하도록 할 수 있다. 또한, 상기 단말(300)은 상기 로봇(100)으로부터 수신되는 데이터를 화면에 표시하여 상기 로봇(100)의 동작을 모니터링할 수 있다.

상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은, 위치 정보를 수신하여 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은 상기 주행 영역(1000)에 배치된 상기 송출기(200)로부터 송신되는 위치 정보, 또는 GPS위성(400)을 이용한 GPS신호를 바탕으로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)은, 바람직하게는 3개의 송출기(200)로부터 전송되는 신호를 수신하여 신호를 비교함으로써 현재 위치를 판단할 수 있다. 즉, 상기 송출기(200)는, 바람직하게는 상기 주행 영역(1000)에 3개 이상이 배치될 수 있다.

상기 로봇(100)은 상기 주행 영역(1000) 내의 어느 하나의 지점을 기준 위치로 설정한 후, 이동 중 위치를 좌표로 산출한다. 예를 들어 초기 시작 위치, 상기 충전 장치(500)의 위치를 기준 위치로 설정할 수 있고, 또한, 상기 송출기(200) 중 어느 하나의 위치를 기준 위치로 하여 상기 주행 영역(1000)에 대한 좌표를 산출할 수 있다. 또한, 상기 로봇(100)은 매 동작 시, 초기 위치를 기준 위치로 설정한 후, 주행하며 위치를 판단할 수도 있다. 상기 로봇(100)은 기준 위치를 기준으로, 상기 구동 바퀴(11)의 회전수, 회전 속도, 상기 본체(10)의 회전 방향 등을 바탕으로 주행 거리를 연산하고, 이에 따라 상기 주행 영역(1000) 내에서의 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 로봇(100)은 상기 GPS위성(400)을 이용하여 위치를 판단하는 경우라도, 어느 하나의 지점을 기준 위치로 하여 위치를 판단할 수 있다.

상기 로봇(100)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 송출기(200) 또는 상기 GPS위성(400)에서 송신되는 위치 정보를 근거로 현재 위치를 판단할 수 있다. 상기 위치 정보는, GPS 신호, 초음파 신호, 적외선 신호, 전자기 신호 또는 UWB(Ultra Wide Band) 신호의 형태로 전송될 수 있다. 상기 송출기(200)에서 송신되는 신호는, 바람직하게는 UWB(Ultra Wide Band) 신호일 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 송출기(200)에서 송신된 UWB(Ultra Wide Band) 신호를 수신하여, 이를 근거로 현재 위치를 판단하게 될 수 있다.

이와 같이 동작하는 상기 로봇(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10), 상기 구동부(11), 상기 촬영부(12) 및 상기 제어부(20)를 포함하여, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 상기 감지 대상물을 감지하고, 감지 결과에 따라 상기 주행 영역(1000)을 주행하게 될 수 있다. 상기 로봇(100)은 또한, 통신부(13), 출력부(14), 저장부(15), 센싱부(16), 수신부(17), 입력부(18), 장애물 감지부(19) 및 제초부(30) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)의 하부에 구비되는 구동 바퀴로, 회전 구동하여 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하도록 구동하게 될 수 있다. 상기 구동부(11)는, 적어도 하나의 구동모터를 포함하여 상기 로봇(100)이 주행하도록 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 이를테면, 좌륜을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 구동부(11)는, 구동 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 구동부(11)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 구동부(11)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 전방을 촬영하여 상기 본체(10)의 주변, 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다. 상기 촬영부(12)는 디지털 카메라로, 이미지센서(미도시)와 영상처리부(미도시)를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광학 영상(image)을 전기적 신호로 변환하는 장치로, 다수개의 광 다이오드(photo diode)가 집적된 칩으로 구성되며, 광 다이오드로는 픽셀(pixel)을 예로 들 수 있다. 렌즈를 통과한 광에 의해 칩에 맺힌 영상에 의해 각각의 픽셀들에 전하가 축적되며, 픽셀에 축적된 전하들은 전기적 신호(예를들어, 전압)로 변환된다. 이미지 센서로는 CCD(Charge Coupled Device), CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 등이 잘 알려져 있다. 또한, 상기 촬영부(12)는 촬영된 결과를 영상 처리하여, 상기 영상 정보를 생성하는 영상처리부(DSP)를 포함할 수 있다.

상기 촬영부(12)는, 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 촬영부(12)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 통신부(13)는, 상기 로봇(100)과 통신하는 하나 이상의 통신 대상 수단과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는, 무선 통신 방식으로 상기 송출기(200) 및 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 통신부(13)는 또한, 소정의 네트워크에 연결되어 외부의 서버 또는 상기 로봇(100)을 제어하는 상기 단말(300)과 통신할 수 있다. 상기 단말(300)과 통신하는 경우 상기 통신부(13)는, 생성되는 지도를 상기 단말(300)로 전송하고, 상기 단말(300)로부터 명령을 수신하며, 상기 로봇(100)의 동작 상태에 대한 데이터를 상기 단말(300)로 전송할 수 있다. 상기 통신부(13)는 지그비, 블루투스 등의 근거리 무선 통신뿐 아니라, 와이파이, 와이브로 등의 통신모듈을 포함하여 데이터를 송수신할 수 있다.

상기 통신부(13)는, 통신 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 통신부(13)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 통신부(13)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 출력부(14)는, 상기 로봇(100)의 상태에 관한 정보를 음성의 형태로 출력하는 출력수단으로, 이를테면 스피커를 포함할 수 있다. 상기 출력부(14)는 상기 로봇(100)의 동작 중 이벤트 발생 시, 상기 이벤트에 관한 알람을 출력할 수 있다. 예를 들면, 상기 로봇(100)의 구동 전원이 소진되거나, 상기 로봇(100)에 충격이 가해지거나, 상기 주행 영역(1000) 상에서 사고가 발생할 시, 사용자에게 이에 대한 정보가 전달되도록 알람 음성을 출력하게 될 수 있다.

상기 출력부(14)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 출력부(14)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 출력부(14)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 저장부(15)는, 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 저장수단으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다. 상기 저장부(15)에는, 수신되는 신호가 저장되고, 장애물을 판단하기 위한 기준 데이터가 저장되며, 감지된 장애물에 대한 장애물 정보가 저장될 수 있다. 또한, 상기 저장부(15)에는 상기 로봇(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터, 상기 로봇(100)의 동작 모드에 따른 데이터, 수집되는 위치 정보, 상기 주행 영역(1000) 및 그 경계(1200)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 자세 및 동작에 대한 정보를 센싱하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 본체(10)의 움직임을 감지하는 기울기 센서 및 상기 구동부(11)의 구동 속도를 감지하는 속도 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 기울기 센서는, 상기 본체(10)의 전, 후, 좌, 우 방향으로 기울어지는 경우, 기울어진 방향과 각도를 산출하여 상기 본체(10)의 자세 정보를 센싱할 수 있다. 상기 기울기 센서는 틸트 센서, 가속도 센서 등이 사용될 수 있고, 가속도 센서의 경우 자이로식, 관성식, 실리콘 반도체식 중 어느 것이나 적용 가능하다. 또한, 그 외에 상기 본체(10)의 움직임을 감지할 수 있는 다양한 센서 또는 장치가 사용될 수 있을 것이다. 상기 속도 센서는, 상기 구동부(11)에 구비된 구동 바퀴의 구동 속도를 센싱하는 센서일 수 있다. 상기 속도 센서는, 상기 구동 바퀴가 회전하는 경우, 상기 구동 바퀴의 회전을 감지하여 구동 속도를 센싱할 수 있다.

상기 센싱부(16)는, 센싱 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 센싱부(16)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 센싱부(16)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 수신부(17)는, 위치 정보를 송수신하기 위한 복수의 센서모듈을 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 송출기(200)로부터 상기 신호를 수신하는 위치 센서 모듈을 포함할 수 있다. 상기 위치 센서 모듈은, 상기 송출기(200)로 신호를 송신할 수도 있다. 상기 송출기(200)가 초음파, UWB(Ultra Wide Band), 적외선 중 어느 하나의 방식으로 신호를 송신하는 경우, 상기 수신부(17)는, 그에 대응하여 초음파, UWB, 적외선신호를 송수신하는 센서모듈이 구비될 수 있다. 상기 수신부(17)는, 바람직하게는 UWB 센서를 포함할 수 있다. 참고로, UWB 무선기술은 무선 반송파(RF carrier)를 사용하지 않고, 기저역(Baseband)에서 수 GHz 이상의 매우 넓은 주파수 역을 사용하는 것을 의미한다. UWB 무선기술은 수 나노 혹은 수 피코 초의 매우 좁은 펄스를 사용한다. 이와 같은 UWB 센서에서 방출되는 펄스는 수 나노 혹은 수 피코이므로, 관통성이 좋고, 그에 따라 주변에 장애물이 존재하더라도 다른 UWB 센서에서 방출하는 매우 짧은 펄스를 수신할 수 있다.

상기 로봇(100)이 상기 단말(300)을 추종하여 주행하는 경우, 상기 단말(300)과 상기 로봇(100)은 각각 UWB 센서를 포함하여, 상기 UWB 센서를 통해 상호 간에 UWB 신호를 송수신할 수 있다. 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 UWB 신호를 송출하고, 상기 로봇(100)은 UWB 센서를 통해 수신되는 UWB 신호를 바탕으로 상기 단말(300)의 위치를 판단하여, 상기 단말(300)을 추종하여 이동할 수 있다. 이 경우, 상기 단말(300)은 송신측, 상기 로봇(100)은 수신측으로 동작하게 된다. 상기 송출기(200)가 UWB 센서를 구비하여 신호를 송출하는 경우, 상기 로봇(100) 또는 상기 단말(300)은 구비되는 UWB 센서를 통해 상기 송출기(200)에서 송신된 신호를 수신할 수 있다. 이때 상기 송출기(200)의 신호 방식과 상기 로봇(100) 및 상기 단말(300)의 신호 방식은 동일하거나 또는 상이할 수 있다.

상기 수신부(17)는, 복수의 UWB 센서를 포함할 수 있다. 상기 수신부(17)에 두 개의 UWB 센서가 포함되는 경우, 예를 들어 상기 본체(10)의 좌측과 우측에 각각 구비되어, 각각 신호를 수신함으로써, 수신되는 복수의 신호를 비교하여 정확한 위치 산출이 이루어질 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 위치에 따라, 좌측의 센서와 우측의 센서에서 측정되는 거리가 상이한 경우, 이를 바탕으로 상기 로봇(100)과 상기 송출기(200) 또는 상기 단말(300)의 상대적 위치, 상기 로봇(100)의 방향을 판단하게 될 수 있다.

상기 수신부(17)는 또한, GPS위성(400)으로부터 GPS신호를 송수신하는 GPS 모듈을 더 포함할 수 있다.

상기 수신부(17)는, 신호의 수신 결과를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 수신부(17)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 수신부(17)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 입력부(18)는, 적어도 하나의 버튼, 스위치, 터치패드 등의 입력 수단과, 디스플레이부 등의 출력 수단을 포함하여 사용자 명령을 입력받고, 상기 로봇(100)의 동작 상태를 출력할 수 있다.

상기 입력부(18)는, 상기 디스플레이부를 통해 상기 로봇(100)의 상태를 표시하고, 상기 로봇(100)의 제어 조작이 이루어지는 제어 화면을 표시할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 로봇(100)의 구동 상태가 표시 출력되고, 사용자로부터 상기 로봇(100)의 구동 조작에 대한 명령이 입력되는 사용자 인터페이스 화면을 의미할 수 있다. 상기 제어 화면은, 상기 제어부(20)의 제어를 통해 상기 디스플레이부에 표시되고, 상기 제어 화면 상의 표시 및 입력된 명령 등이 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 입력부(18)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 입력부(18)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 입력부(18)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 장애물 감지부(19)는, 복수의 센서를 포함하여 주행방향에 존재하는 장애물을 감지한다. 상기 장애물 감지부(19)는 레이저, 초음파, 적외선, 3D센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 본체(10)의 전방, 즉 주행 방향의 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는 또한, 상기 본체(10)의 배면에 설치되어 낭떠러지를 감지하는, 낭떠러지 감지센서를 더 포함할 수 있다.

상기 장애물 감지부(19)는, 감지 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 장애물 감지부(19)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 장애물 감지부(19)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 제초부(30)는, 주행 중 바닥면의 잔디를 깎는다. 상기 제초부(30)는 잔디를 깎기 위한 브러쉬 또는 칼날이 구비되어 회전을 통해 바닥의 잔디를 깎게 될 수 있다.

상기 제초부(30)는, 동작 결과에 대한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하고, 상기 제어부(20)로부터 동작에 대한 제어 명령을 전달받을 수 있다. 상기 제초부(30)는, 상기 제어부(20)로부터 전달받은 제어 명령에 따라 동작하게 될 수 있다. 즉, 상기 제초부(30)는 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 중앙 처리 장치를 포함하여 상기 로봇(100)의 전반적인 동작 제어를 수행할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 본체(10), 상기 구동부(11) 및 상기 촬영부(12)를 통해, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 통신부(13), 상기 출력부(14), 상기 저장부(15), 상기 센싱부(16), 상기 수신부(17), 상기 입력부(18), 상기 장애물 감지부(19) 및 상기 제초부(30)를 통해 상기 로봇(100)의 기능/동작이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 데이터의 입출력을 제어하고, 설정에 따라 상기 본체(10)가 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 구동부(11)를 제어하여 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터의 작동을 독립적으로 제어함으로써, 상기 본체(10)가 직진 또는 회전하여 주행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 단말(300)로부터 수신되는 위치 정보 또는 상기 송출기(200)로부터 수신한 신호를 근거로 판단한 위치 정보를 바탕으로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 또한, 주행 중 자체 수집한 위치 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)에 대한 경계(1200)를 설정할 수도 있다. 상기 제어부(20)는 설정되는 경계(1200)에 의해 형성되는 영역 중 어느 일 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 불연속적인 위치 정보를 선 또는 곡선으로 연결하여 폐루프(closed loop) 형태로 경계(1200)를 설정하고, 내부 영역을 상기 주행 영역(1000)으로 설정할 수 있다. 상기 제어부(20)는 상기 주행 영역(1000) 및 그에 따른 경계(1200)가 설정되면, 상기 주행 영역(1000) 내에서 주행하며 설정된 경계(1200)를 벗어나지 않도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는 수신되는 위치 정보를 바탕으로 현재 위치를 판단하고, 판단한 현재 위치가 상기 주행 영역(1000) 내에 위치하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(12) 및 상기 장애물 감지부(19) 중 하나 이상에 의해 입력되는 장애물 정보에 따라, 장애물을 회피하여 주행하도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이 경우 상기 제어부(20)는, 상기 장애물 정보를 상기 주행 영역(1000)에 대한 기저장된 영역 정보에 반영하여 상기 주행 영역(1000)을 수정하게 될 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같은 구성으로 이루어진 상기 로봇(100)은, 상기 제어부(20)가 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여, 판단한 결과 상기 감지 대상물을 감지한 경우, 상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 상기 주행 영역(1000)을 주행하면서 설정된 동작을 수행하게 될 수 있다. 이를테면, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같은 영상 정보에 촬영된 상기 주행 영역(1000)을 주행하면서 상기 주행 영역(1000)의 바닥면에 존재하는 잔디를 절삭하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 구동부(11)의 구동을 통해 주행하게 될 수 있다. 상기 본체(10)는 상기 구동부(11)가 구동하여 상기 본체(10)를 이동시키게 됨으로써 주행하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)에서 상기 구동부(11)는, 구동 바퀴의 구동을 통해 상기 본체(10)를 이동시킬 수 있다. 상기 구동부(11)는 상기 구동 바퀴의 구동에 의해 상기 본체(10)를 이동시킴으로써, 상기 본체(10)의 주행을 수행하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)에서 상기 촬영부(12)는, 구비된 위치에서 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여, 촬영 결과에 따른 영상 정보를 생성할 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 후측 상부에 구비될 수 있다. 이처럼 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 후측 상부에 구비됨으로써, 상기 본체(10)의 주행 및 절삭 동작으로 인해 발생되는 이물질이 상기 촬영부(12)를 오염시키는 것을 방지하게 될 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)의 주행 방향을 촬영할 수 있다. 즉, 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)가 주행하게 되는 상기 본체(10)의 전방을 촬영하게 될 수 있다. 이에 따라, 상기 본체(10)가 주행하게 되는 전방의 상태를 촬영하게 될 수 있다. 상기 촬영부(12)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중, 상기 본체(10)의 주변을 실시간으로 촬영하여 상기 영상 정보를 생성할 수 있다. 또한, 상기 촬영부(12)는, 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 실시간으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(20)가 상기 주행 영역(1000)의 실시간 상태를 판단하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)에서 상기 제어부(20)는, 상기 주행 영역(1000)을 주행하도록 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단하여 상기 감지 대상물(D)을 감지할 수 있다. 상기 감지 대상물(D)은, 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 대상물 중 위치가 변화되는 대상물을 의미한다. 즉, 상기 감지 대상물(D)은, 동적 장애물일 수 있다. 이를테면, 애완 동물, 상기 주행 영역(1000)이 형성된 야외에 진입한 야생 동물, 사람, 또는 로봇 등일 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000) 상에 상기 감지 대상물(D)이 존재하는지 여부를 감지하고, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보 상에서 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여 상기 감지 대상물(D)을 감지할 수 있다. 예를 들면, 도 5a에 도시된 같이 상기 촬영부(12)에 의해 촬영되어 상기 영상 정보 상에 포함된 대상물 1(D1)이 도 5b에 도시된 바와 같이 위치가 변화된 경우, 위치 변화가 이루어진 상기 대상물 1(D1)을 상기 감지 대상물(D)로 감지하게 될 수 있다. 또는, 도 5a에 도시된 바와 같이 상기 영상 정보 상에 포함되지 않은 대상물 2(D2)가 위치가 변화되어 도 5b에 도시된 바와 같이 상기 영상 정보 상에 포함된 경우, 위치 변화가 이루어진 상기 대상물 2(D2)를 상기 감지 대상물(D)로 감지하게 될 수 있다.

이처럼 상기 감지 대상물(D)을 감지하여, 감지 결과에 따라 주행하는 상기 로봇(100)은, 도 6에 도시된 바와 같은 과정으로 동작하여 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 따른 주행을 수행하게 될 수 있다. 상기 로봇(100)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 주행 시작(P1), 주변 촬영(P2), 영상 정보 생성(P3), 감지 대상물 감지(P4) 및 이에 따른 주행 유지(P5) 또는 대응 주행(P6) 순으로 동작하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)에 대한 주행을 시작(P1)한 후, 상기 촬영부(12)를 통해 상기 본체(10)의 주변을 촬영(P2)하여, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같은 영상 정보를 생성(P3)할 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(12)에서 생성된 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000) 상에 존재하는 상기 감지 대상물(D)을 감지(P4)하여, 감지 결과에 따라 상기 본체(10)가 주행을 유지(P5)하거나, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행(P6)하도록 제어할 수 있다. 상기 제어부(20)는, 도 5a에서 도 5b 순으로 촬영된 상기 영상 정보 상에서 대상물 1(D1) 및 대상물 2(D2)와 같이 위치가 변화되는 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 영상 정보 상에서 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여 상기 감지 대상물(D)을 감지하게 될 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 미감지한 경우, 상기 본체(10)가 주행을 유지(P5)하도록 제어하고, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행(P6)하도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 로봇(100)은, 동적 장애물이 미감지된 경우, 주행을 유지(P5)하고, 동적 장애물이 감지된 경우, 동적 장애물에 대응하여 주행(P6)하게 될 수 있다. 상기 감지 대상물(D)에 대응한 주행은, 이를테면 주행 정지, 주행 전환 등일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어(P6)하는 경우, 기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 제어 모드는, 상기 본체(10)의 주행 동작을 제어하는 모드일 수 있다. 이를테면, 상기 본체(10)가 정지하도록 제어하는 모드, 상기 본체(10)가 주행 속도를 감속하도록 제어하는 모드 등일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어할 수 있다. 상기 복수의 제어 모드는, 상기 본체(10)가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드, 상기 본체(10)가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드 및 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드를 포함할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행을 제어하는 경우, 상기 제1 제어 모드, 상기 제2 제어 모드 및 상기 제3 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 서행, 대기 및 회피 중 하나 이상으로 동작하게 될 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)가 복수의 동작을 순서대로 동작하도록 제어하게 될 수 있다. 이를테면, 도 7에 도시된 바와 같이, 서행(C1), 대기(C2) 및 회피(C3) 순으로 동작하도록, 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다. 보다 구체적인 예를 들면, 도 8a에 도시된 바와 같이 상기 제1 제어 모드로 제어하여 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)의 주변(L1)에서 서행(C1)하도록 제어하고, 상기 본체(10)가 서행(C1)하여 상기 감지 대상물(D)의 근처(L2)에 도달하면, 도 8b에 도시된 바와 같이 상기 제2 제어 모드로 제어하여 상기 대상물(D)의 근처(L2)에서 주행을 정지(C2)하도록 제어하고, 상기 감지 대상물(D)이 위치를 유지하는 경우, 도 8c에 도시된 바와 같이 상기 제3 제어 모드로 제어하여 상기 감지 대상물(D)을 회피하여 상기 감지 대상물(D)의 위치와 다른 방향(L3)으로 주행(C3)하도록 제어하게 될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 복수의 동작을 수행하며 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)와 상기 감지 대상물(D)의 이격 거리가 일정 거리 이상으로 유지되도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 복수의 제어 모드에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)와 상기 감지 대상물(D)이 일정 거리 이상으로 이격되도록 제어하게 될 수 있다. 여기서, 상기 일정 거리는 상기 로봇(100) 및 상기 감지 대상물(D)의 안전이 확보되는 거리로, 상기 로봇(100)의 사용자에 의해 설정될 수 있다. 이에 따라 상기 로봇(100)은, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 서행, 대기 또는 회피 중 하나 이상의 동작으로 주행하는 경우, 상기 감지 대상물(D)과의 이격 거리가 상기 일정 거리 이상 확보된 상태로 주행하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)의 감지가 중단될 때까지 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)이 상기 본체(10)의 주변 영역에서 이탈되어 상기 촬영부(20)로 촬영되지 않을 때까지 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어하게 될 수 있다.

이와 같이 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이를테면, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하게 될 수 있다. 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 감지 기준은, 상기 감지 대상물(D)의 종류 별 특성/특징에 대한 기준으로, 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하는 근거가 되는 기준일 수 있다. 이에 따르면 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 감지 결과에서 상기 감지 대상물(D)의 특성/특징을 판단하고, 판단 결과를 상기 감지 기준과 비교하여, 비교 결과를 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하게 될 수 있다. 상기 제어부(20)는 또한, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 결과를 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하고, 기설정된 상기 제어 기준 중 판단한 상기 감지 대상물(D)의 종류에 해당하는 기준을 판단하여, 판단한 제어 기준에 따라 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어하게 될 수 있다. 여기서, 상기 제어 기준은, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따른 상기 복수의 제어 모드의 조합에 대한 기준일 수 있다. 예를 들면, 상기 감지 대상물(D)이 애완 동물인 경우, 도 7에 도시된 바와 같이 서행(C1), 대기(C2), 회피(C3) 순으로 주행하도록 상기 제1 제어 모드, 상기 제2 제어 모드 및 상기 제3 제어 모드 순으로 상기 본체(10)의 주행을 제어하도록 설정될 수 있다. 상기 감지 대상물(D)의 종류 및 상기 제어 기준은, 상기 로봇(100)의 사용자에 의해 설정될 수 있다. 이를테면, 애완 동물의 경우에도 도 7에 도시된 바와 같은 순서 외에 다른 순서, 또는 다른 제어 모드의 조합으로 주행을 제어하도록 설정될 수도 있다.

이처럼 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 상기 제어부(20)는, 상기 로봇(100)에 포함된 다른 구성을 제어하여 상기 감지 대상물(D)에 대응한 동작을 수행하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 외부의 통신 대상 수단과 통신하는 상기 통신부(13)를 더 포함하되, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알림 정보를 생성하여, 상기 통신부(13)를 통해 상기 알림 정보를 상기 통신 대상 수단에 전송할 수 있다. 여기서, 상기 통신 대상 수단은, 사용자의 단말(300) 등일 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 통신부(13)를 통해 상기 로봇(100)의 사용자에게 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 대한 정보를 제공하게 될 수 있다.

상기 로봇(100)은, 외부로 음성을 출력하는 출력부(14)를 더 포함하되, 상기 제어부(20)는, 상기 감시 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알람 신호를 생성하여, 상기 출력부(14)를 통해 상기 알람 신호에 따른 음성을 출력할 수 있다. 즉, 상기 제어부(20)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 출력부(14)를 통해 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 대한 알람을 발생하게 될 수 있다.

상술한 바와 같은 상기 로봇(100)은, 하술할 상기 이동 로봇의 제어 방법(이하 ,제어 방법이라 칭한다)이 적용되어 실시될 수 있다.

상기 제어 방법은, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같은 이동 로봇(100)을 제어하기 위한 방법으로, 앞서 설명한 상기 로봇(100)에 적용될 수 있으며, 또한 앞서 설명한 상기 로봇(100) 이외에도 적용될 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 본체(10), 상기 본체(10)를 이동시키는 상기 구동부(11), 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 상기 촬영부(12) 및 상기 구동부(11)를 제어하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하고, 상기 촬영부(12)의 촬영 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 영역(1000)의 상태를 판단하는 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 로봇(100)의 제어 방법으로, 상기 감지 대상물(D)을 감지하여 주행을 제어하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 제어부(20)가 상기 로봇(100)의 동작을 제어하는 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 제어부(20)에서 수행되는 제어 방법일 수 있다.

상기 제어 방법은, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역(1000)에 대한 영상 정보를 생성하는 단계(S10), 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물(D)을 감지하는 단계(S20) 및 감지 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 단계(S30)를 포함한다.

즉, 상기 로봇(100)은, 상기 생성하는 단계(S10), 상기 감지하는 단계(S20) 및 상기 제어하는 단계(S30) 순으로 제어가 이루어지게 될 수 있다.

상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 영상 정보를 생성하는 단계일 수 있다.

즉, 상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 촬영하여 상기 영상 정보를 생성하도록, 상기 제어부(20)가 상기 촬영부(12)를 제어하는 단계일 수 있다.

상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 본체(10)의 전방을 촬영하여 상기 영상 정보를 생성할 수 있다.

상기 생성하는 단계(S10)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 영역(1000)을 주행하는 중, 상기 촬영부(12)가 상기 본체(10)의 주변을 실시간으로 촬영하여 상기 영상 정보를 생성할 수 있다.

상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 제어부(20)가 상기 생성하는 단계(S10)에서 생성된 상기 영상 정보를 근거로 상기 감지 대상물(D)을 감지하는 단계일 수 있다.

즉, 상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 제어부(20)가 상기 촬영부(12)에서 생성된 상기 영상 정보 상에서 상기 감지 대상물(D)에 해당하는 대상물을 감지하는 단계일 수 있다.

상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다.

상기 감지하는 단계(S20)는, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역(1000)의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역(1000) 상에서 위치가 변화되는 대상물을 인식한 경우, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물(D)로 감지할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어부(20)가 상기 감지하는 단계(S20)에서 감지된 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 단계일 수 있다.

즉, 상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어부(20)가 상기 감지 대상물(D)의 감지 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 단계일 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)을 미감지한 경우, 상기 본체(10)의 주행을 유지하여 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)이 감지되지 않은 경우, 수행 중인 주행 및 동작을 유지하도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 결과에서 상기 감지 대상물(D)을 감지한 감지 결과에서 상기 감지 대상물(D)의 특성/특징을 판단하고, 판단 결과를 상기 감지 기준과 비교하여, 비교 결과를 근거로 상기 감지 대상물(D)의 종류를 판단할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)의 종류에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어 기준 중 판단한 상기 감지 대상물(D)의 종류에 해당하는 기준을 판단하여, 판단한 제어 기준에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드, 상기 본체(10)가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드 및 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 제어 모드 중 하나 이상을 조합하여 상기 본체(10)가 상기 감지 대상물(D)에 대응하여 주행하도록 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체(10)의 주행을 제어하는 경우, 상기 본체(10)와 상기 감지 대상물(D)의 이격 거리가 일정 거리 이상으로 유지되도록 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는, 상기 감지 대상물(D)의 감지가 중단될 때까지 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는 또한, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알림 정보를 생성하여, 상기 로봇(100)에 포함된 상기 통신부(13)를 통해 상기 알림 정보를 상기 통신 대상 수단에 전송할 수 있다.

상기 제어하는 단계(S30)는 또한, 상기 감지 대상물(D)을 감지한 경우, 상기 감시 대상물(D)을 감지한 결과에 대한 알람 신호를 생성하여, 상기 로봇(100)에 포함된 상기 출력부(14)를 통해 상기 알람 신호에 따른 음성을 출력할 수 있다.

상기 생성하는 단계(S10), 상기 감지하는 단계(S20) 및 상기 제어하는 단계(S30)를 포함하는 상기 제어 방법은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 상기 제어부(20)를 포함할 수도 있다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 이동 로봇 및 이의 제어 방법은, 이동 로봇의 제어수단, 이동 로봇 시스템, 이동 로봇의 제어시스템, 이동 로봇을 제어하는 방법, 이동 로봇의 장애물 감지 방법 및 이동 로봇의 동적 장애물 감지 방법 등에 적용되어 실시될 수 있다. 특히, 이동 로봇을 제어하는 인공지능, 인공지능을 적용/활용한 이동 로봇의 제어 수단, 제어 방법, 또는 인공지능을 적용/활용한 이동 로봇 등에 유용하게 적용되어 실시될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 이동 로봇, 이동 로봇을 제어하는 제어 수단, 이동 로봇 시스템, 이동 로봇을 제어하기 위한 방법 등에도 적용되어 실시될 수 있다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 본체 11: 구동부
12: 촬영부 20: 제어부
100: 이동 로봇 200: 송출기
300: 단말기 400: GPS 위성
1000: 주행 영역

Claims (16)

1. 본체;
   상기 본체를 이동시키는 구동부;
   상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 본체의 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 촬영부; 및
   상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역의 상태를 판단하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 본체가 상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 주행 영역의 상태를 판단한 결과, 상기 주행 영역 상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지한 경우,
   상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 촬영부는,
   상기 본체의 후측 상부에 구비되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 촬영부는,
   상기 본체의 주행 방향을 촬영하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물로 감지하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
5. 제1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체의 주행을 제어하는 경우,
   기설정된 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
6. 제5 항에 있어서,
   상기 복수의 제어 모드는,
   상기 본체가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드;
   상기 본체가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드; 및
   상기 본체가 상기 감지 대상물을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 경우,
   상기 본체와 상기 감지 대상물의 이격 거리가 일정 거리 이상으로 유지되도록 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
8. 제5 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 감지 대상물의 감지가 중단될 때까지 상기 복수의 제어 모드 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
9. 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 감지 대상물을 감지한 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물의 종류에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
10. 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    외부의 통신 대상 수단과 통신하는 통신부;를 더 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 감지 대상물을 감지한 결과에 대한 알림 정보를 생성하여, 상기 통신부를 통해 상기 알림 정보를 상기 통신 대상 수단에 전송하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
11. 제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    외부로 음성을 출력하는 출력부;를 더 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 감시 대상물을 감지한 결과에 대한 알람 신호를 생성하여, 상기 출력부를 통해 상기 알람 신호에 따른 음성을 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
12. 본체;
    상기 본체를 이동시키는 구동부;
    상기 본체의 주변을 촬영하는 촬영부; 및
    상기 구동부를 제어하여 상기 본체의 주행을 제어하고, 상기 촬영부의 촬영 결과를 근거로 상기 본체의 주행 영역의 상태를 판단하는 제어부;를 포함하는 이동 로봇의 제어 방법에 있어서,
    상기 주행 영역을 주행하는 중 상기 본체의 주변을 촬영하여 상기 주행 영역에 대한 영상 정보를 생성하는 단계;
    상기 영상 정보를 근거로 상기 주행 영역상에서 위치가 변화되는 감지 대상물을 감지하는 단계; 및
    감지 결과에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.
13. 제12 항에 있어서,
    상기 감지하는 단계는,
    상기 영상 정보에 촬영된 대상물 중 위치 변화가 감지되는 대상물을 인식하여, 인식한 대상물을 상기 감지 대상물로 감지하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.
14. 제12 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 감지 대상물을 감지한 경우,
    상기 감지 대상물에 대응하여 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.
15. 제14 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 감지 결과 및 기설정된 감지 기준을 근거로 상기 감지 대상물의 종류를 판단하여, 상기 감지 대상물의 종류에 따라 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.
16. 제15 항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 본체가 서행하여 주행하도록 제어하는 제1 제어 모드;
    상기 본체가 주행을 대기하도록 제어하는 제2 제어 모드; 및
    상기 본체가 상기 감지 대상물을 회피하여 주행하도록 제어하는 제3 제어 모드; 중 하나 이상의 제어 모드로 상기 본체의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법.

Images