CN110240033A - 智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法 - Google Patents
智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法 Download PDFInfo
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Abstract
本申请公开了一种智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法。该方法包括通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；将匹配出的楼层发送给智能设备。本申请可以解决了相关技术中机器人等智能设备如何判断电梯所在楼层的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及智能设备技术领域，具体而言，涉及一种智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法。
背景技术
随着智能设备的不断发展，许多智能车辆和机器人等智能设备已经得到了广泛应用。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人或智能车辆来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少酒店的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。
目前，机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，经常需要跨楼层服务，那么就需要准确的判断电梯所在楼层，正确的进出电梯。
针对相关技术中机器人等智能设备如何判断电梯所在楼层的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法，以解决相关技术中机器人等智能设备如何判断电梯所在楼层的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种电梯楼层感知方法，该方法应用于控制终端中，该控制终端设置在电梯轿厢上，该控制终端设有距离传感器，该方法包括：
通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；
在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；
将匹配出的楼层发送给智能设备。
可选地，该方法还包括：
当电梯轿厢停留在一个楼层时，通过距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，其中，N为大于1的整数；
根据N个实测距离确定出对应楼层的平均距离；
根据平均距离和指定误差波动值确定出对应楼层的距离区间；
根据每个楼层对应的距离区间生成映射表。
可选地，通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，包括：
通过距离传感器检测至位于电梯梯井顶部/底部与距离传感器对应检测标记物的实测距离。
第二方面，本申请实施例还提供了一种电梯楼层感知方法，该方法应用于智能设备中，该方法包括：
向控制终端发送楼层获知请求，以使控制终端根据获知请求通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层，将匹配出的楼层进行反馈；
接收匹配出的楼层。
第三方面，本申请实施例还提供了一种控制终端，该控制终端设置在电梯轿厢上，该控制终端包括：
第一检测单元，用于通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；
楼层匹配单元，用于在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；
楼层发送单元，用于将匹配出的楼层发送给智能设备。
可选地，该控制终端还包括：
第二检测单元，用于当电梯轿厢停留在一个楼层时，通过距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，其中，N为大于1的整数；
第一确定单元，用于根据N个实测距离确定出对应楼层的平均距离；
第二确定单元，用于第二根据平均距离和指定误差波动值确定出对应楼层的距离区间；
映射生成单元，用于根据每个楼层对应的距离区间生成映射表。
可选地，第一检测单元，用于：
通过距离传感器检测至位于电梯梯井顶部/底部与距离传感器对应检测标记物的实测距离。
第四方面，本申请实施例还提供了一种智能设备，该智能设备包括：
发送单元，用于向控制终端发送楼层获知请求，以使控制终端根据获知请求通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层，将匹配出的楼层进行反馈；
接收单元，用于接收匹配出的楼层。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当一个或多个计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上述的电梯楼层感知方法。
第六方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，上述的电梯楼层感知方法被执行。
在本申请提供的电梯楼层感知方法中，通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；将匹配出的楼层发送给智能设备。这样，通过设置在电梯轿厢上距离传感器检测电梯轿厢至电梯梯井顶部/底部的距离，再根据已知的距离与楼层的映射关系，确定出当前电梯轿厢所在的楼层，从而实现了将当前电梯轿厢所在楼层发送给智能设备的目的，进而解决了相关技术中机器人等智能设备如何判断电梯所在楼层的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例提供的一种电梯楼层感知方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种电梯楼层感知方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种控制终端的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
其中，“多个”包含两个以及两个以上。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
本申请提供了一种电梯楼层感知方法，该方法应用于控制终端中，该控制终端设置在电梯轿厢上，该控制终端设有距离传感器，图1是本申请实施例提供的一种电梯楼层感知方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤100至步骤300：
100，通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离。
其中，距离传感器可以是激光测距传感器，也可以是超声波测距传感器，该距离传感器，由于该距离传感器设置在电梯轿厢上端或下端，当该距离传感器设置在电梯轿厢的上端时，该距离传感器可以测量至电梯梯井顶部的实测距离，当该距离传感器设置在电梯轿厢的下端时，该距离传感器可以测量至电梯梯井底部的实测距离。其中，可以设置每一个周期，通过距离传感器检测一次至电梯梯井顶部/底部的实测距离，例如，每2秒通过距离传感器检测一次至电梯梯井顶部/底部的实测距离。
200，在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层。
具体的，在得到实测距离距离后，将该实测距离与映射表中包括多个距离区间进行匹配，确定该实测距离距离所属于的距离区间，在根据该距离区间确定出对应的楼层。
300，将匹配出的楼层发送给智能设备。
具体的，之后，再将匹配出的楼层发送给智能设备。其中，目前电梯属于特种设备，如果通过智能设备与电梯之间进行协议通信，需要极其繁琐的审批等，而本控制终端可以独立于电梯系统，直接设置在电梯轿厢上，即可完成确定电梯轿厢所在楼层。
在一个可行的实施方式中，在步骤100，之前该方法还包括：
接收智能设备发送的楼层获知请求，再基于该楼层获知请求执行步骤100，通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离。
在一个可行的实施方式中，该方法还包括：
当电梯轿厢停留在一个楼层时，通过距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，其中，N为大于1的整数；
根据N个实测距离确定出对应楼层的平均距离；
根据平均距离和指定误差波动值确定出对应楼层的距离区间；
根据每个楼层对应的距离区间生成映射表。
具体的，在执行步骤100之前，当电梯轿厢逐一停留在每个楼层时，对于每个电梯轿厢停经的楼层，在电梯轿厢在该楼层停稳(可以是电梯门处于持续打开状态)后，通过距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，再根据N个实测距离确定出对应楼层的平均距离，为提高该平均距离的准确性，在N大于等于4时，可以去掉实测的最大距离和最小距离，在对N-2个实测距离求平均数，这样，可以得到平均距离，根据平均距离和指定误差波动值确定出对应楼层的距离区间，具体可以将平均距离与指定误差波动值之和作为距离区间的最大值，将平均距离与指定误差波动值之差作为距离区间的最小值，这样，对每一层楼层重复上述步骤，得到每一楼层对应的距离区间，进而生成映射表。
举例说明，比如电梯有5个楼层，分别为第1、2、3、4、5楼层，当点亮电梯第1层时，等到电梯轿厢停在1楼层，且电梯停稳后(门持续处于打开状态)，然后通过机器人或者其他设备等智能设备向控制控制发送标定第1层的命令，控制终端会在数秒内，会持续发送测距命令，通过距离传感器连续得到20组实测距离的数据，去掉最大和最小的数据，其余数据求平均距离，把该平均距离写入控制终端的存储单元中，依次类推，分别得到第2、3、4、5层对应的平均距离，由于一般楼层建筑间隔距离为3米以上，即每个楼层的误差距离值只要是1.5米以内，都不会误判楼层，考虑到激光传感器等距离传感器的精度角度，此误差波动值可以设置为0.5米，从而生成每一楼层对应的距离区间，比如9.5-10.5都认为是1层，6.5-7.5都认为是2层，3.5-4.5都认为是1层，依次类推。
可选地，步骤100，通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，包括：
通过距离传感器检测至位于电梯梯井顶部/底部与距离传感器对应检测标记物的实测距离。
具体的，为了提高距离传感器检测精度，可以在电梯梯井顶部/底部设置对应该距离传感器的检测标记物，例如，当距离传感器为激光测距传感器时，可以将检测标记物设置为反光板，这样，通过该反光板可以增强激光的反射能力，以达到激光测距传感器更远的测量距离与更稳定准确的距离数据。
在本申请提供的电梯楼层感知方法中，通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；将匹配出的楼层发送给智能设备。这样，通过设置在电梯轿厢上距离传感器检测电梯轿厢至电梯梯井顶部/底部的距离，再根据已知的距离与楼层的映射关系，确定出当前电梯轿厢所在的楼层，从而实现了将当前电梯轿厢所在楼层发送给智能设备的目的，进而解决了相关技术中机器人等智能设备如何判断电梯所在楼层的技术问题。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种电梯楼层感知方法，该方法应用于智能设备中，图2是本申请实施例提供的另一种电梯楼层感知方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤400和步骤500：
400，向控制终端发送楼层获知请求，以使控制终端根据获知请求通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层，将匹配出的楼层进行反馈；
500，接收匹配出的楼层。
具体的，本智能设备可以是具有通信收发功能的设备，比如，机器人等；当智能设备需要电梯的所在楼层时，可以向控制终端发送楼层获知请求，使得控制终端反馈电梯轿厢所在的楼层。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种控制终端，该控制终端设置在电梯轿厢上，图3是本申请实施例提供的一种控制终端的结构示意图，如图3所示，该控制终端包括：
第一检测单元10，用于通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；
楼层匹配单元20，用于在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；
楼层发送单元30，用于将匹配出的楼层发送给智能设备。
具体的，本申请实施例提供的控制终端中各单元实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
可选地，图4是本申请实施例提供的另一种控制终端的结构示意图，如图4所示，该控制终端还包括：
第二检测单元40，用于当电梯轿厢停留在一个楼层时，通过距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，其中，N为大于1的整数；
第一确定单元50，用于根据N个实测距离确定出对应楼层的平均距离；
第二确定单元60，用于第二根据平均距离和指定误差波动值确定出对应楼层的距离区间；
映射生成单元70，用于根据每个楼层对应的距离区间生成映射表。
可选地，第一检测单元10，用于：
通过距离传感器检测至位于电梯梯井顶部/底部与距离传感器对应检测标记物的实测距离。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种智能设备，图5是本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图，如图5所示，该智能设备包括：
发送单元80，用于向控制终端发送楼层获知请求，以使控制终端根据获知请求通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层，将匹配出的楼层进行反馈；
接收单元90，用于接收匹配出的楼层。
具体的，本申请实施例提供的智能设备中各单元实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。其中，本智能设备可以是移动终端、机器人、服务器等各个具有通信功能的设备。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当一个或多个计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上述的电梯楼层感知方法。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，上述的电梯楼层感知方法被执行。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
本申请所涉及的计算机程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体装置、虚拟装置、优盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读计算机存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取计算机存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及其他软件分发介质等。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种电梯楼层感知方法，其特征在于，该方法应用于控制终端中，该控制终端设置在电梯轿厢上，该控制终端设有距离传感器，该方法包括：
通过所述距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；
在映射表中匹配出与所述实测距离对应的楼层，其中，所述映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；
将匹配出的所述楼层发送给智能设备。
2.根据权利要求1所述的电梯楼层感知方法，其特征在于，该方法还包括：
当所述电梯轿厢停留在一个所述楼层时，通过所述距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，其中，N为大于1的整数；
根据所述N个实测距离确定出对应所述楼层的平均距离；
根据所述平均距离和指定误差波动值确定出对应所述楼层的距离区间；
根据每个所述楼层对应的距离区间生成所述映射表。
3.根据权利要求1所述的电梯楼层感知方法，其特征在于，所述通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，包括：
通过所述距离传感器检测至位于所述电梯梯井顶部/底部与所述距离传感器对应检测标记物的实测距离。
4.一种电梯楼层感知方法，其特征在于，该方法应用于智能设备中，该方法包括：
向控制终端发送楼层获知请求，以使所述控制终端根据所述获知请求通过所述距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，在映射表中匹配出与所述实测距离对应的楼层，其中，所述映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层，将匹配出的所述楼层进行反馈；
接收匹配出的所述楼层。
5.一种控制终端，其特征在于，该控制终端设置在电梯轿厢上，该控制终端包括：
第一检测单元，用于通过所述距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；
楼层匹配单元，用于在映射表中匹配出与所述实测距离对应的楼层，其中，所述映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；
楼层发送单元，用于将匹配出的所述楼层发送给智能设备。
6.根据权利要求5所述的控制终端，其特征在于，该控制终端还包括：
第二检测单元，用于当所述电梯轿厢停留在一个所述楼层时，通过所述距离传感器间隔检测至电梯梯井顶部/底部的N个实测距离，其中，N为大于1的整数；
第一确定单元，用于根据所述N个实测距离确定出对应所述楼层的平均距离；
第二确定单元，用于第二根据所述平均距离和指定误差波动值确定出对应所述楼层的距离区间；
映射生成单元，用于根据每个所述楼层对应的距离区间生成所述映射表。
7.根据权利要求5所述的控制终端，其特征在于，所述第一检测单元，用于：
通过所述距离传感器检测至位于所述电梯梯井顶部/底部与所述距离传感器对应检测标记物的实测距离。
8.一种智能设备，其特征在于，该智能设备包括：
发送单元，用于向控制终端发送楼层获知请求，以使所述控制终端根据所述获知请求通过所述距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离，在映射表中匹配出与所述实测距离对应的楼层，其中，所述映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层，将匹配出的所述楼层进行反馈；
接收单元，用于接收匹配出的所述楼层。
9.一种计算机设备，该计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4任一项所述的电梯楼层感知方法。
10.一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机代码，当计算机代码被执行时，如权利要求1-4任一项所述的电梯楼层感知方法被执行。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201910363864.2A CN110240033A (zh) | 2019-04-30 | 2019-04-30 | 智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910363864.2A CN110240033A (zh) | 2019-04-30 | 2019-04-30 | 智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN110240033A true CN110240033A (zh) | 2019-09-17 |
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ID=67883577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910363864.2A Pending CN110240033A (zh) | 2019-04-30 | 2019-04-30 | 智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法 |
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