CN109725318A - 信号处理方法及装置、主动传感器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种信号处理方法及装置、主动传感器及存储介质。所述方法包括：将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，标识信号与传感器标识信息相对应；将测量信号与标识信号叠加，形成发射信号并发射，标识信号的持续时长与测量信号的持续时长匹配；根据标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定反馈信号是否与发射信号相对应。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中多个邻近主动传感器间存在回波干扰，导致测距失效，降低主动传感器的测距准确度的技术缺陷，实现了主动传感器对自身回波的有效准确识别，进而对回波对应的反射物体进行有效准确地距离检测，提高了主动传感器的测距准确度。

Description

信号处理方法及装置、主动传感器及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及传感器防干扰技术领域，尤其涉及一种信号处理方法及装置、主动传感器及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，主要通过各类传感器对车辆周围的环境和车辆自身的状态信息进行感知，并做出相应的决策规划，最终通过向车辆的执行机构发出控制指令来实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

障碍物检测是无人驾驶车辆必不可少的功能之一。鉴于超声波传感器的测距工作原理较为简单，且不受环境光线干扰，因此被广泛应用于无人车辆，以对无人驾驶车辆周围的物体进行距离检测。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：超声波传感器易受外界噪声声波干扰，特别是当多个超声波传感器并行工作时容易发生回波干扰，导致测距失效。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种信号处理方法及装置、主动传感器及存储介质，以优化现有的传感器防干扰方法，提高了主动传感器的测距准确度。

在第一方面，本发明实施例提供了一种信号处理方法，包括：

将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，所述标识信号与所述传感器标识信息相对应；

将测量信号与所述标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，所述标识信号的持续时长与所述测量信号的持续时长匹配；

根据所述标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

在第二方面，本发明实施例提供了一种信号处理装置，包括：

标识信号生成模块，用于将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，所述标识信号与所述传感器标识信息相对应；

信号叠加模块，用于将测量信号与所述标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，所述标识信号的持续时长与所述测量信号的持续时长匹配；

信号比对模块，用于根据所述标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号以及所述标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

在第三方面，本发明实施例提供了一种主动传感器，所述主动传感器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的信号处理方法。

在第四方面，本发明实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的信号处理方法。

本发明实施例提供了一种信号处理方法及装置、主动传感器及存储介质，通过将根据动态变化的传感器标识信息转换成的标识信号与测量信号叠加得到发射信号，然后根据标识信号以及反馈信号中获取的待识别标识信号，确定反馈信号是否与发射信号相对应，解决了现有技术中多个邻近的主动传感器之间存在回波干扰，导致测距失效，降低了主动传感器的测距准确度的技术缺陷，使得同一自动驾驶车辆中的不同主动传感器对应不同的且动态变化的标识信号，进而对应不同的且动态变化的发射信号，实现了主动传感器对自身回波的有效准确识别，进而对回波对应的反射物体进行有效准确地距离检测，提高了主动传感器的测距准确度。

附图说明

图1a是本发明实施例一提供的一种信号处理方法的流程图；

图1b是本发明实施例一提供的一种标识信号与测试信号叠加生成发射信号的示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种信号处理方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种信号处理装置的结构图；

图4是本发明实施例四提供的一种主动传感器的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种信号处理方法的流程图，本实施例的方法可以由信号处理装置来执行，该装置可通过硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成于主动传感器中，例如超声波传感器等。本实施例的方法具体包括：

S110、将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，标识信号与传感器标识信息相对应。

在本实施例中，主动传感器具体是指安装于自动驾驶车辆上的，通过自身主动发送测试信号，并根据测试信号的反馈信号进行信息获取的传感器，典型的可以是超声波传感器等。

在本实施例中，传感器标识信息具体是指用于唯一标识一个主动传感器的的标识信息，具体可以是字符型的标识信息、数值型的标识信息或字符与数值混合型的标识信息等，本实施例对此不进行限制。

这里需要说明的是，由于同一自动驾驶车辆中可能会同时配置有多个主动传感器，那么对于可能会相互干扰的不同的主动传感器应配置不同的传感器标识信息，以使一个传感器标识信息唯一对应一个主动传感器。进一步地，如果同一自动驾驶车辆中同时配置有两种不会相互干扰的主动传感器，那么这两种主动传感器对应的传感器标识信息可以相同，也可以不同。再进一步地，当两辆自动驾驶车辆位于主动传感器对应的干扰范围以内，且这两辆自动驾驶车辆上配置有可能会相互干扰的主动传感器，那么上述这些可能会相互干扰的主动传感器应配置不同的传感器标识信息；当两辆自动驾驶车辆位于主动传感器对应的干扰范围以外，即使这两辆自动驾驶车辆上配置有可能会相互干扰的主动传感器，上述这些可能会相互干扰的主动传感器也可以配置相同的传感器标识信息。

示例性地，自动驾驶车辆A配置有传感器A1、A2和A3，自动驾驶车辆B匹配有传感器B1、B2和B3，下面对不同的情况进行详细说明：

1、当自动驾驶车辆A与自动驾驶车辆B位于传感器对应的干扰范围以外时，传感器标识信息的设置方式如下(仅对自动驾驶车辆A的传感器标识信息的设置方式进行了具体说明，自动驾驶车辆B的传感器标识信息的设置方式与下述1)、2)和3)中的设置方式相同)：

1)如果传感器A1、A2和A3中任意两个传感器之间均不会相互干扰，那么可以对传感器A1、A2和A3配置相同的，或不同的传感器标识信息；

2)如果传感器A1、A2和A3中任意两个传感器之间均会相互干扰时，那么应对传感器A1、A2和A3配置三个不同的传感器标识信息；

3)如果传感器A1和A2之间会相互干扰，但是传感器A1和A2中任意一个与传感器A3都不会相互干扰，那么对传感器A1和A2应配置两个不同的传感器标识信息，对传感器A3配置的传感器标识信息既可以与传感器A1和A2中任意一个的传感器标识信息相同，也可以与传感器A1和A2的传感器标识信息均不同。

2、当自动驾驶车辆A与自动驾驶车辆B位于传感器对应的干扰范围以内时，传感器标识信息的设置方式如下：

4)如果传感器A1、A2和A3以及传感器B1、B2和B3这六个传感器中任意两个之间均会相互干扰，那么应对传感器A1、A2、A3、B1、B2和B3配置六个不同的传感器标识信息；

5)如果传感器A1、A2和A3以及传感器B1、B2和B3这六个传感器中任意两个传感器之间均不会相互干扰，那么对传感器A1、A2、A3、B1、B2和B3可以随意配置传感器标识信息，例如可以全部相同，也可以全部不同，还可以一部分相同，其余部分均不同等等。

6)如果传感器A1、A2、B1和B2中任意两个传感器之间均会相互干扰，传感器A3和B3之间会相互干扰，但是传感器A3和B3中的任意一个与传感器A1、A2、B1和B2中的任意一个之间均不会相互干扰，那么应对传感器A1、A2、B1和B2配置四个不同的传感器标识信息，对传感器A3和B3配置两个不同的传感器标识信息，传感器A3和B3的传感器标识信息中的任意一个与传感器A1、A2、B1和B2的传感器标识信息中的任意一个既可以相同，也可以不同。

在本实施例中，传感器标识信息不是一成不变的，而是动态变化的，也就是说，每隔一段时间就会接收到新的传感器标识信息。可以理解的是，自动驾驶车辆在行进的过程中，周围自动驾驶车辆的情况在不断地发生变化，因此传感器的干扰情况也在不断地发生变化(例如周围是否存在相互干扰的传感器、周围存在相互干扰的传感器的数量和种类等)，因此，传感器标识信息的内容和数量应与周围自动驾驶车辆的情况相匹配，以提高主动传感器根据反馈信号进行信息获取的准确度。

进一步地，虽然传感器标识信息是动态变化的，但是并不是说自动驾驶车辆前后两次所接收到的传感器标识信息必须是完全不同的。例如可以是本次接收到的5个传感器标识信息中有2个传感器标识信息与上次接收到的5个传感器标识信息中的2个传感器标识信息相同。进一步地，前后两次接收到的相同的传感器标识信息既可以分配给相同的主动传感器，也可以分配给不同的主动传感器。

另外，可以理解的是，由于周围自动驾驶车辆的情况在不断的变化，本自动驾驶车辆所配置的所有主动传感器中可能会与周围自动驾驶车辆上配置的主动传感器产生干扰的数量也是在不断变化的，因此每次获取的传感器标识信息的数量可能是不同的。

在本实施例中，在接收到传感器标识信息之后，会将其转换成标识信号，以通过将标识信号与测量信号叠加，实现主动传感器的发射信号与主动传感器之间唯一对应。可以理解的是，波形的频率、幅值以及相位是波形的三种不同的属性，可以使用其中任一种属性来表征波形所要携带的信息。因此，在本实施例中，可以通过标识信号的频率、相位或幅度中的任一个或多个来表征传感器标识信息，也就是说，标识信号的频率、相位或幅度中的一个或多个应与传感器标识信息相对应。

S120、将测量信号与标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，标识信号的持续时长与测量信号的持续时长匹配。

在本实施例中，在获取标识信号之后，会将标识信号与测量信号相叠加，以形成最终发射信号，并将发射信号发射，以根据发射信号的反馈信号获取所需信息。其中，测量信号具体是指主动传感器自身生成的，可用于发射并根据其反馈信号获取信息的信号。

可以理解的是，类型及型号相同的主动传感器生成的测量信号可能是完全相同的，因此如果本自动驾驶车辆自身，或本自动驾驶车辆与邻近的自动驾驶车辆中设置有多个类型及型号相同的主动传感器，那么这多个类型及型号相同的主动传感器之间就可能存在干扰。在本实施例中，通过使用具有唯一性的传感器标识信息所转换成的标识信号对测量信号进行调整，使得上述多个类型及型号相同的主动传感器中任意两个所发出的发射信号均是不同的，由此避免了反馈信号之间的干扰。

可知的是，主动传感器在工作的时候会不断地发出一个一个的测量信号，每一个测量信号的持续时长相同。进一步可以理解的是，为了使得可以从测量信号的反馈信号中正确获取所需的信息，即可以从反馈信号中正确提取标识信号的信息，以防止反馈信号间干扰，应使得测量信号在整个持续时长中绝大部分时长都携带有标识信号的信息。因此，在本实施例中，标识信号的持续时长与测量信号的持续时长应相匹配，典型的可以是两者的持续时长相同。

图1b示例性地表示了标识信号与测量信号叠加生成发射信号的过程。如图1b所示，测量信号为正弦波，标识信号为方波，在标识信号与测量信号进行叠加时，标识信号对测量信号的相位进行调制，最终得到发射信号。

S130、根据标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定反馈信号是否与发射信号相对应。

在本实施例中，在接收到反馈信号之后，会从该反馈信号中获取待识别标识信号，该过程也就是对反馈信号进行解调获取待识别标识信号。然后，将待识别信号与标识信号进行比对，以确定这两个信号是否是相同的信号，如相同，则确定反馈信号与发射信号相对应。

在这里需要说明的是，在本实施例中，由步骤110至步骤130组成的信号处理方法是不但可以应用于自动驾驶车辆，还可以应用于任何配置有主动传感器，并需要通过主动传感器根据自身发送的信号的反馈信号获取信息的设备。

本发明实施例提供了一种信号处理方法，通过将根据动态变化的传感器标识信息转换成的标识信号与测量信号叠加得到发射信号，然后根据标识信号以及反馈信号中获取的待识别标识信号，确定反馈信号是否与发射信号相对应，解决了现有技术中多个邻近的主动传感器之间存在回波干扰，导致测距失效，降低了主动传感器的测距准确度的技术缺陷，使得同一自动驾驶车辆中的不同主动传感器对应不同的且动态变化的标识信号，进而对应不同的且动态变化的发射信号，实现了主动传感器对自身回波的有效准确识别，进而对回波对应的反射物体进行有效准确地距离检测，提高了主动传感器的测距准确度。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种信号处理方法的流程图。本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，给出了一种具体化传感器标识信息生成方式，具体化反馈信号是否与发射信号相对应的判断步骤，增加传感器标识信息的失效时间的判断步骤，增加距离确定步骤以及具体化传感器标识信息的唯一标识方式的具体实施方式。

相应的，本实施例的方法具体包括：

S210、判断是否到达接收到的传感器标识信息的失效时间，若未到达失效时间，则执行步骤240，若已到达失效时间，则执行步骤220。

在本实施例中，传感器标识信息具有对应的失效时间。在到达失效时间后，就不再继续使用该失效时间对应的传感器标识信息，并且会通过步骤220和步骤230获取新的传感器标识信息。当然，在实际情况中，也可以不主动获取新的传感器标识信息，而是等待传感器标识信息的发送设备在必要时主动发送新的传感器标识信息。

S220、向传感器标识信息的发送设备发送传感器标识信息获取请求，以使该发送设备向本自动驾驶车辆发送新的传感器标识信息。

在本实施例中，当到达失效时间后，会主动向传感器标识信息的发送设备发送传感器标识信息获取请求，该发送设备在接收到传感器标识信息获取请求之后，会向本自动驾驶车辆发送新的传感器标识信息。

在本实施例中，传感器标识信息具体可以是由传感器标识信息的发送设备依据设定时间间隔生成的，其中，设定时间间隔既可以是固定不变的，也可以是根据本自动驾驶车辆的行车速度、周边其他自动驾驶车辆的数量等因素而动态变化的，本实施例对此不进行限制。进一步地，设定时间间隔与失效时间应相匹配，既要保证新生成的传感器标识信息可以及时使用，还要保证自动驾驶车辆随时有有效的传感器标识信息可用。

进一步地，在本实施例中，传感器标识信息具体可以是由传感器标识信息的发送设备依据实时信息产生的标识，还可以是由所述设备基于随机方法生成的随机标识。具体来说，传感器标识信息可以是由传感器标识信息的发送设备根据当前时间生成的时间戳等。

进一步地，在本实施例中，本自动驾驶车辆与传感器标识信息的发送设备具体可以是通过V2X技术或云计算技术进行通讯。

S230、接收发送设备发送的新的传感器标识信息，并返回执行步骤210。

可以理解的是，数据在无线设备之间进行传输时，如果传输路径的数据传输性能较差，可能会导致数据传输时间过长，甚至数据丢失。

因此，在本实施例中，在接收到发送设备发送的新的传感器标识信息之后，并不会之接使用该新的传感器标识信息，而是会先确定当前时间是否已到达该新的传感器标识信息的失效时间，以规避传感器标识信息的传输时长大于其被发送的时间至失效时间的时间长度的情况。

S240、将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，标识信号与传感器标识信息相对应。

S250、将测量信号与标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，标识信号的持续时长与测量信号的持续时长匹配。

S260、根据标识信号的特征值以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号的特征值，确定反馈信号是否与发射信号相对应，若是，则执行步骤270，若否，则丢弃反馈信号。

在本实施例中，具体是根据待识别标识信号的特征值以及标识信号的特征值来判断待识别标识信号与标识信号是否相同。其中，特征值具体是指根据信号(标识信号或待识别标识信号)的属性而获取的数值，具体可以是根据信号的频率、幅度或相位中的一个或多个而获取的数值。

进一步地，由于不同的标识信号对应的标识信号特征值均不同，因此可以根据信号的特征值来确定反馈信号是否是自身发送的发射信号的回波。

在本实施例中，在从接收到的反馈信号中获取到待识别标识信号的特征值之后，会将待识别标识信号的特征值与步骤240中转换得到的标识信号的特征值进行对比以确定该反馈信号是否与发射信号相对应。

S270、根据反馈信号确定自动驾驶车辆与反馈信号对应的反射物体的距离。

可知的是，主动传感器可以根据其自身所发射的信号的发射时间，以及该信号的反馈信号的接收时间，准确计算反馈信号对应的反射物体与主动传感器的距离。

因此，在本实施例中，当确定反馈信号与发射信号相对应之后，就会根据该反馈信号的接收时间以及发射信号的发射时间计算本自动驾驶车辆与反馈信号对应的反射物体的距离。

本发明实施例提供了一种信号处理方法，该方法具体化了传感器标识信息的生成方式，具体化了反馈信号是否与发射信号相对应的判断步骤，实现了快速、准确以及简便地确定反馈信号是否与发射信号相对应，增加了距离确定步骤，还增加了传感器标识信息的失效时间的判断步骤，提高了使用传感器标识信息对主动传感器进行唯一性标识的有效性。

在上述各实施例的基础，具体化为：传感器标识信息，在每辆自动驾驶车辆的至少两个传感器的范围内为唯一标识。

可以理解的是，如果相邻的两辆自动驾驶车辆中不存在可能会产生相互干扰的主动传感器，那么这两辆自动驾驶车辆在同一时间所使用的传感器标识信息可以是相同的。也就是说，在上述情况中，传感器标识信息只要可以对本自动驾驶车辆中不同的且会相互干扰的主动传感器起到唯一性标识的作用即可。而无需使本自动驾驶车辆中的主动传感器与相邻的两辆自动驾驶车辆中的主动传感器的传感器标识信息之间具有唯一性。

这样设置的好处是：减少了传感器标识信息的发送设备的数据计算量，降低了数据计算的复杂度。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种信号处理装置的结构图。如图3所示，所述装置包括：标识信号生成模块301、信号叠加模块302以及信号比对模块303，其中：

标识信号生成模块301，用于将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，标识信号与传感器标识信息相对应；

信号叠加模块302，用于将将测量信号与标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，标识信号的持续时长与测量信号的持续时长匹配；

信号比对模块303，用于根据标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定反馈信号是否与发射信号相对应。

本发明实施例提供了一种信号处理装置，该装置首先通过标识信号生成模块301将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，标识信号与传感器标识信息相对应，然后通过信号叠加模块302将测量信号与标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，标识信号的持续时长与测量信号的持续时长匹配，最后通过信号比对模块303根据标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定反馈信号是否与发射信号相对应。

该装置解决了现有技术中多个邻近的主动传感器之间存在回波干扰，导致测距失效，降低了主动传感器的测距准确度的技术缺陷，使得同一自动驾驶车辆中的不同主动传感器对应不同的且动态变化的标识信号，进而对应不同的且动态变化的发射信号，实现了主动传感器对自身回波的有效准确识别，进而对回波对应的反射物体进行有效准确地距离检测，提高了主动传感器的测距准确度。

在上述各实施例的基础上，传感器标识信息可以由与自动驾驶车辆进行通讯的设备依据设定时间间隔生成。

在上述各实施例的基础上，传感器标识信息可以是由设备依据实时信息产生的标识，或可以是由设备基于随机方法生成的随机标识。

在上述各实施例的基础上，信号比对模块303具体可以用于：

根据标识信号的特征值以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号的特征值，确定反馈信号是否与发射信号相对应。

在上述各实施例的基础上，还可以包括：

时间判断模块，用于在将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号之前，判断是否到达接收到的传感器标识信息的失效时间；

操作执行模块，用于若未到达失效时间，则执行将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号的操作。

在上述各实施例的基础上，还可以包括：

测距模块，用于如果反馈信号与发射信号相对应，则根据反馈信号确定自动驾驶车辆与反馈信号对应的反射物体的距离。

在上述各实施例的基础上，传感器标识信息，可以在每辆自动驾驶车辆的至少两个传感器的范围内为唯一标识。

本发明实施例所提供的信号处理装置可用于执行本发明任意实施例提供的信号处理方法，具备相应的功能模块，实现相同的有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种主动传感器的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性主动传感器12的框图。图4显示的主动传感器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，主动传感器12以通用计算设备的形式表现。主动传感器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

主动传感器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被主动传感器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。主动传感器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

主动传感器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该主动传感器12交互的设备通信，和/或与使得该主动传感器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，主动传感器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与主动传感器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合主动传感器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的信号处理方法。也即：将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，所述标识信号与所述传感器标识信息相对应；将测量信号与所述标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，所述标识信号的持续时长与所述测量信号的持续时长匹配；根据标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号以及所述标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的信号处理方法。也即：将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，所述标识信号与所述传感器标识信息相对应；将测量信号与所述标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，所述标识信号的持续时长与所述测量信号的持续时长匹配；根据标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号以及所述标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：

将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，所述标识信号与所述传感器标识信息相对应；

将测量信号与所述标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，所述标识信号的持续时长与所述测量信号的持续时长匹配；

根据所述标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器标识信息由与所述自动驾驶车辆进行通讯的设备依据设定时间间隔生成。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器标识信息是由所述设备依据实时信息产生的标识，或是由所述设备基于随机方法生成的随机标识。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应，具体包括：

根据所述标识信号的特征值以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号的特征值，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号之前，还包括：

判断是否到达接收到的所述传感器标识信息的失效时间；

若未到达所述失效时间，则执行所述将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号的操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述反馈信号与所述发射信号相对应，则根据所述反馈信号确定所述自动驾驶车辆与所述反馈信号对应的反射物体的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器标识信息，在每辆自动驾驶车辆的至少两个传感器的范围内为唯一标识。

8.一种信号处理装置，其特征在于，包括：

标识信号生成模块，用于将接收到的动态变化的传感器标识信息转换成标识信号，其中，所述标识信号与所述传感器标识信息相对应；

信号叠加模块，用于将测量信号与所述标识信号叠加，形成发射信号并发射，其中，所述标识信号的持续时长与所述测量信号的持续时长匹配；

信号比对模块，用于根据所述标识信号以及从接收到的反馈信号中获取的待识别标识信号，确定所述反馈信号是否与所述发射信号相对应。

9.一种主动传感器，其特征在于，所述主动传感器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的信号处理方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一项所述的信号处理方法。