CN113023515A - 运载设备的位置确定方法、装置、设备、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种运载设备的位置确定方法、装置、设备、系统和存储介质，应用于包括运载设备和运行通道的运载系统，运载设备的顶端设置有第一测距器，运行通道的顶端设置有第二测距器，第一测距器和第二测距器相互配合测量运载设备的顶端和运行通道的顶端的距离，该方法包括：确定当前位置处运载设备的顶端至运行通道的顶端的当前距离，各停靠点处运载设备的顶端至运行通道的顶端的停靠点距离；若当前距离与任一停靠点距离差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备的停靠点。上述技术方案，通过比较当前距离和停靠点距离，确定运载设备所处停靠点，减少人力物力花费。

Description

运载设备的位置确定方法、装置、设备、系统和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术，尤其涉及一种运载设备的位置确定方法、装置、设备、系统和存储介质。

背景技术

全球人口越来越多，为了提高空间利用率，高楼大厦成为当今城市中的主要建筑。而且随着科学技术的不断发展，建筑楼层以及高度不断增加，使得电梯成为了现在高楼大厦必不可少的运输设备。电梯便于货物以及人员快速达到目的楼层，电梯的普及应用，为人们的日常生活以及工作带来了巨大的便利，成为当今人们生活以及工作不可或缺的重要工具。

现有技术中，主要通过光电传感器的触发检测电梯运行的方向和楼层。具体可以在每层楼层安装挡板，在电梯上安装光电传感器，当电梯运行，通过安装在每层楼层的挡板触发光电传感器以感知楼层的变化，以实现楼层检测。

但是，现有技术中，电梯运行过程中确定电梯所处楼层需要通过为每层楼层需要安装挡板实现，人力物力花费较高。

发明内容

本发明提供一种运载设备的位置确定方法、装置、设备、系统和存储介质，以实现减少运载设备运行过程中确定运载设备所处停靠点的人力物力花费。

第一方面，本发明实施例提供了一种运载设备的位置确定方法，应用于运载系统，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，所述方法包括：确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为电梯所处停靠点。

进一步地，所述方法还包括：接收呼叫请求，并根据所述呼叫请求确定目标停靠点；控制所述运载设备向所述目标停靠点运行，计算当前距离与所述目标停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的目标停靠点距离的差值的绝对值；在所述当前距离和所述目标停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值时，确定所述运载设备到达所述目标停靠点。

该实施例中，还可以根据呼叫请求控制运载设备向呼叫请求所包含的目标停靠点运行，实现了通过呼叫请求对运载设备运行的控制。

进一步地，在控制所述运载设备向所述目标停靠点运行的同时，还包括：计算第一预设时间段之前所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的上一距离和所述当前距离的差值的绝对值；通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向。

该实施例中，实现了确定运载设备的运行方向。

进一步地，通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向，包括：如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，确定所述运行方向为运载设备向上运行；如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，确定所述运行方向为运载设备向下运行。

该实施例中，进一步细化具体确定运载设备运行方向的方式。

进一步地，在控制所述运载设备向所述目标停靠点运行的同时，还包括：确定所述当前距离与下一停靠点的停靠点距离的差值的绝对值大于所述停靠点确定阈值的持续时间；如果所述持续时间大于预设时间阈值，则在第二预设时间段后确定下一距离；在运载设备向上运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定运载设备运行发生故障；在运载设备向下运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，则确定运载设备运行发生故障。

该实施例中，实现了确定运载设备运行发生故障。

进一步地，所述运载系统还包括设置在校准停靠点处的平层传感器，所述方法还包括：检测到所述平层传感器触发后，确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准距离，并确定所述校准停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准停靠点距离；在所述校准距离和所述校准停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点校准阈值时，确定停靠点校准正确。

该实施例中，实现了运载设备的停靠点校准，使得对运载设备所处停靠点的确定更加准确。

进一步地，在确定所述运载设备到达所述目标停靠点之后，还包括：控制触发开门按钮，以控制打开运载设备门。

该实施例中，在到达目标停靠点后，还可以控制打开运载设备门。

第二方面，本发明实施例还提供了一种运载设备的位置确定装置，该装置包括：距离确定模块，用于确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；停靠点确定模块，用于若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

进一步地，该装置还包括：请求接收模块，用于接收呼叫请求，并根据所述呼叫请求确定目标停靠点；运行控制模块，用于控制所述运载设备向所述目标停靠点运行，计算当前距离与所述目标停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的目标停靠点距离的差值的绝对值；到达确定模块，用于在所述当前距离和所述目标停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值时，确定所述运载设备到达所述目标停靠点。

进一步地，运行控制模块包括：计算单元，用于计算第一预设时间段之前所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的上一距离和所述当前距离的差值的绝对值；比较单元，用于通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向。

进一步地，比较单元具体用于：如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，确定所述运行方向为运载设备向上运行；如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，确定所述运行方向为运载设备向下运行。

进一步地，运行控制模块还包括：时间确定单元，用于确定所述当前距离与下一停靠点的停靠点距离的差值的绝对值大于所述停靠点确定阈值的持续时间；下一距离确定单元，用于如果所述持续时间大于预设时间阈值，则在第二预设时间段后确定下一距离；上行故障确定单元，用于在运载设备向上运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定运载设备运行发生故障；下行故障确定单元，用于在运载设备向下运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，则确定运载设备运行发生故障。

进一步地，所述运载系统还包括设置在校准停靠点处的平层传感器，所述装置还包括：检测模块，用于检测到所述平层传感器触发后，确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准距离，并确定所述校准停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准停靠点距离；校准确定模块，用于在所述校准距离和所述校准停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点校准阈值时，确定停靠点校准正确。

进一步地，所述装置还包括：打开模块，用于控制触发开门按钮，以控制打开运载设备门。

第三方面，本发明实施例还提供了一种运载设备的位置确定设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；设置在运载设备的顶端的第一测距器，设置在运行通道的顶端的第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的运载设备所处停靠点确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种运载系统，所述运载系统包括：运载设备、运行通道和用于执行如第一方面中任一所述的运载设备的位置确定方法的运载设备的位置确定设备。

第五方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的运载设备的位置确定方法。

本发明实施例提供的运载设备的位置确定方法，应用于运载系统，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，所述方法包括：确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。上述技术方案，停靠点无需安装挡板，第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，在运载设备运行过程中可以确定当前位置处运载设备的顶端和运行通道的顶端的当前距离，还可以确定各停靠点处运载设备的顶端至运行通道的顶端的楼层距离，进而可以通过比较当前距离和停靠点距离，实现确定运载设备所处停靠点，减少人力物力花费。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种运载设备的位置确定方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种运载设备的位置确定方法中确定电梯运行方向的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种运载设备的位置确定方法中确定电梯运行发生故障的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定装置的结构图；

图6为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定设备的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定系统的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质与控制器的交互示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定方法的流程图，本实施例可适用于减少人力物力花费且实现确定运载设备的位置的情况，该方法可以由运载设备的位置确定装置来执行，具体可以由运载设备的位置确定装置中的控制模块来执行，该控制模块可以设置在运载设备的顶端，该运载设备的位置确定装置可以集成在运载系统中，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，

所述方法具体可以包括：

步骤110、确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离。

本发明实施例中，运载系统可以包括电梯系统，运载设备可以包括电梯轿厢，运行通道可以包括梯井，则电梯可以在梯井中运行以到达各楼层。

其中，电梯轿厢可以设置在梯井内部，电梯轿厢可以在梯井内部运行，以使得电梯轿厢到达各楼层。

具体地，可以通过相互配合的第一测距器和第二测距器确定当前位置处电梯轿厢的顶端至梯井的顶端的当前距离，第一测距器和第二测距器可以分别设置在电梯轿厢的顶端和梯井的顶端，其中，第一测距器可以为安装在梯井的顶端的测距基站，第二测距器可以为安装在电梯轿厢的顶端的标签，标签和测距基站可以实现确定电梯轿厢的顶端和梯井的顶端的距离。

需要说明的是，测距基站可以为声音发射装置或者光电发射装置，测距基站发出的声音或者光到达标签之后，标签可以对声音或者光进行反射，测距基站可以进一步获取反射回来的声音或者光，以计算电梯轿厢的顶端和梯井的顶端的距离。当然，在实际应用中，测距基站还可以为其他介质的发射装置，以和标签配合确定电梯轿厢的顶端和梯井的顶端的距离。

另外，各楼层处电梯轿厢的顶端至梯井的顶端的楼层距离可以预先存储在预设楼层距离检测表中。在电梯系统的硬件环境设置完成后，可以启动电梯系统，将电梯停靠在梯井的最底层，手动控制电梯从最底层到最高层逐层停靠。电梯停靠时，记录通过第一测距器和第二测距器获取的每层停靠时测量的楼层距离，将楼层信息和对应的楼层距离存入预设楼层距离检测表中。

例如，地上楼层6层，地下1层，每层高3m，最高层电梯停止后电梯轿厢的顶端到梯井的顶端的距离为3m，则对应预设楼层距离检测表数据如下。

楼层	轿厢停靠各楼层对应楼层距离
		-1	21m
1	18m
		2	15m
3	12m
		4	9m
5	6m
		6	3m

本发明实施例中，可以通过第一测距器和第二测距器确定当前位置处电梯轿厢的顶端至梯井的顶端的当前距离，还可以从电梯所处楼层确定装置的存储单元中获取各楼层处电梯轿厢的顶端至梯井的顶端的楼层距离。

步骤120、若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

本发明实施例中停靠点确定阈值可以为楼层确定阈值。

其中，可以通过楼层层高确定楼层确定阈值，例如，层高3m，可以设置楼层确定阈值为1.5m，如电梯从4层向上运行，当电梯移动中第一测距器和第二测距器检测当前距离小于7.5m，与预存的5层的楼层距离6m差值的绝对值小于1.5m，则认为电梯已经进入到5层，电梯继续向上运行，直到第一测距器和第二测距器检测当前距离大于4.5m，与预存的5层的楼层距离6m差值的绝对值大于1.5m，则认为电梯已经进入到6层。

当然，在实际应用中，楼层确定阈值可以根据实际楼层层高进行确定，楼层确定阈值可以为楼层层高的二分之一。

具体地，可以依次比较当前距离与各楼层距离，当前距离与任一楼层距离的差值的绝对值小于楼层确定阈值时，可以表明电梯已经进入到该层，则可以将楼层距离对应的楼层确定为电梯所处楼层。

本发明实施例一提供的一种运载设备的位置确定方法，应用于运载系统，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，所述方法包括：确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。上述技术方案，停靠点无需安装挡板，第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，在运载设备运行过程中可以确定当前位置处运载设备的顶端和运行通道的顶端的当前距离，还可以确定各停靠点处运载设备的顶端至运行通道的顶端的楼层距离，进而可以通过比较当前距离和停靠点距离，实现确定运载设备所处停靠点，减少人力物力花费。

图2为本发明实施例提供的另一种运载设备的位置确定方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，所述运载系统还包括设置在校准停靠点处的平层传感器，所述方法还包括：

步骤210、检测到所述平层传感器触发后，确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准距离，并确定所述校准停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准停靠点距离。

同样的，运载系统可以包括电梯系统，运载设备可以包括电梯轿厢，运行通道可以包括梯井，则电梯可以在梯井中运行以到达各楼层。停靠点可以为楼层，校准停靠点可以为校准楼层，校准停靠点距离可以为校准楼层距离。

其中，平层传感器可以设置在校准楼层处，校准楼层可以为楼层最底层或者地上一层。平层传感器可以为光电平层传感器，该光电平层传感器可以将电梯轿厢的位移量转变为光信号，通过发光二极管向导轨上发射，并接收二极管和检测电路实时检测导轨上反射回来的光反射线强度，当传感器接触到隔光板时，随着反射回来光线强度的下降，光电平层传感器输出的电平将由高变低，通过实时测量信号电平变化，可以判断电梯轿厢是否平层到位。

具体地，可以基于第一测距器和第二测距器确定当前位置处电梯轿厢的顶端至梯井的顶端的校准距离，还可以从预设楼层距离检测表中获取校准楼层距离。

步骤220、在所述校准距离和所述校准停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点校准阈值时，确定停靠点校准正确。

具体地，如果校准距离与校准楼层距离差值的绝对值小于楼层确定阈值，则确定当前楼层信息正确，进而可以确定楼层校准正确；如果校准距离与校准楼层距离差值的绝对值大于或者等于楼层确定阈值，则确定当前楼层信息错误，进而可以确定楼层校准错误，则可以继续移动电梯轿厢，直至楼层校准正确。

步骤230、确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离。

步骤240、若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

步骤250、接收呼叫请求，并根据所述呼叫请求确定目标停靠点。

其中，电梯系统还可以包括通信模块，该机器人可以为设置在电梯轿厢内部或者任一楼层处的机器人。

当机器人设置在电梯轿厢内部时，呼叫请求可以包含机器人即将去往的楼层信息，当机器人设置在任一楼层时，呼叫请求可以包含机器人所处楼层信息。

具体地，梯控模块可以通过通信模块接收机器人发出的呼叫请求，并根据该呼叫请求确定电梯的目标楼层。

步骤260、控制所述运载设备向所述目标停靠点运行，计算当前距离与所述目标停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的目标停靠点距离的差值的绝对值。

其中，在确定目标楼层后，可以从存储器中获取目标楼层对应的目标楼层距离。

具体地，在确定目标楼层后，可以控制触发目标楼层的按钮，进而控制电梯轿厢从当前位置向目标楼层运行，在运行过程中可以实时通过第一测距器和第二测距器确定电梯轿厢的当前位置处的当前距离，并计算当前距离和目标楼层距离的差值的绝对值。

图3为本发明实施例提供的另一种运载设备的位置确定方法中确定电梯运行方向的流程图，如图3所示，在控制所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的同时，还可以包括：

步骤2610、计算第一预设时间段之前所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的上一距离和所述当前距离的差值的绝对值。

具体地，每隔第一预设时间段，可以向第一测距器和第二测距器请求一次当前距离。将第一预设时间段之前的时刻测试的当前距离可以记为S1，第一预设时间段之后的时刻测试的当前距离可以记为S2。

S2与S1的差值的绝对值为第一预设时间段之前电梯轿厢的顶端至梯井的顶端的上一距离和当前距离的差值的绝对值。

步骤2611、通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向。

一种实施方式中，步骤2611具体可以包括：

如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，确定所述运行方向为电梯向上运行；如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，确定所述运行方向为电梯向下运行。

具体地，如前所述，S1可以为第一预设时间段之前的时刻测试的当前距离，S2可以为第一预设时间段之后的时刻测试的当前距离，当S2与S1的差值的绝对值大于下行阈值B(B＞0)，则确定电梯向下运行；当S2与S1的差值的绝对值小于上行阈值-B(B＞0)，则确定电梯向上运行。

需要说明的是，此处的B值比较小，但不为0，可以防止停靠在某楼层的电梯因为有人或机器人进入，导致电梯晃动，误触发确定电梯上下行。

图4为本发明实施例提供的另一种运载设备的位置确定方法中确定电梯运行发生故障的流程图，在控制所述电梯轿厢向所述目标楼层运行的同时，还可以包括：

步骤2620、确定所述当前距离与下一停靠点的停靠点距离的差值的绝对值大于所述停靠点确定阈值的持续时间。

步骤2621、如果所述持续时间大于预设时间阈值，则在第二预设时间段后确定下一距离。

其中，第二预设时间段与预设时间阈值没有直接关系，预设时间阈值可以用于判断电梯运行是否超时，如果电梯向下正常运行，预设时间阈值可以为电梯正常运行时，到达预设楼层的时间。

步骤2622、在运载设备向上运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定运载设备运行发生故障。

如果电梯在向上运行过程中，卡在中间层，可以通过确定第二预设时间段前后的距离差值的绝对值，确定电梯是否因故障停止。

具体地，可以将第二预设时间段前的时刻测试的距离即当前距离记为L1，第二预设时间段后的时刻测试的距离即下一距离记为L2。如果L2与L1的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定电梯运行发生故障。

步骤2623、在运载设备向下运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，则确定运载设备运行发生故障。

如果电梯在向下运行过程中，卡在中间层，也可以通过确定第二预设时间段前后的距离差值的绝对值，确定电梯是否因故障停止。

具体地，可以将第二预设时间段前的时刻测试的距离即当前距离记为L1'，第二预设时间段后的时刻测试的距离即下一距离记为L2'。如果L2'与L1'的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定电梯运行发生故障。

步骤270、在所述当前距离和所述目标停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值时，确定所述运载设备到达所述目标停靠点。

具体地，在电梯向下运行中，如果当前距离与X-1层的楼层距离的差值的绝对值小于楼层确定阈值，则可以确定电梯到达X-1层；同样的，如果当前距离与目标楼层距离的差值的绝对值小于楼层确定阈值，则可以确定电梯到达目标楼层。

在电梯向上运行中，如果当前距离与X+1层的楼层距离的差值的绝对值小于楼层确定阈值，则可以确定电梯到达X+1层；同样的，如果当前距离与目标楼层距离的差值的绝对值小于楼层确定阈值，则可以确定电梯到达目标楼层。

步骤280、控制触发开门按钮，以控制打开运载设备门。

具体地，如果根据当前距离确定的当前楼层与目标楼层一致时，可以确定到达目标楼层，可以确定机器人请求到达的楼层与电梯当前所在楼层为同一层，进而可以控制触发开门按钮，以控制电梯开门。

本发明实施例二提供的一种运载设备的位置确定方法，应用于运载系统，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，所述方法包括：确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。上述技术方案，停靠点无需安装挡板，第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，在运载设备运行过程中可以确定当前位置处运载设备的顶端和运行通道的顶端的当前距离，还可以确定各停靠点处运载设备的顶端至运行通道的顶端的楼层距离，进而可以通过比较当前距离和停靠点距离，实现确定运载设备所处停靠点，减少人力物力花费。

另外，运载系统还可以包括平层传感器，该方法还可以包括对停靠点校准的过程，可以使得运载设备停靠点确定更加精确。该方法还可以包括运载设备运行至目标停靠点的过程，同时还包括运行方向确定和运行故障确定过程，以顺利实现将运载设备从当前位置到目标停靠点的移动。

当然，在实际应用中，一处高楼地上50层，地下3层，电梯可能到达每层楼层。此处楼层较高，如果使用平层传感器和每层安装挡板的方式，施工难度大，成本高，此时可应用本实施例所述的电梯所处楼层确定方法，通过在梯井的顶端安装测距单元的基站，在电梯轿厢的顶端安装测距单元的标签，电梯轿厢安装平层传感器，在地上1层设置平层传感器的标签，实现对电梯所处楼层确定和楼层校准，以及电梯运行过程中的运行方向确定和运行故障确定。

另外，如果电梯只需到达固定的几个楼层，因为电梯需要到达的楼层不是均匀的分布，可能存在某两个楼层间距较大，如果仍使用光电开关检测，一旦出现故障，难以判断电梯运行超时的情况，且因为中间楼层没有安装挡板，无法获取实时的楼层信息。此时可应用本实施例所述的电梯所处楼层确定方法，通过检测当前距离，确定当前所处楼层。

图5为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定装置的结构图，该装置可以适用于减少人力物力花费实现确定运载设备的位置的情况。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在运载系统中。

如图5所示，该装置包括：距离确定模块510，用于确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；停靠点确定模块520，用于若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

本发明实施例提供的运载设备的位置确定方法，应用于运载系统，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，所述方法包括：确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。上述技术方案，停靠点无需安装挡板，第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，在运载设备运行过程中可以确定当前位置处运载设备的顶端和运行通道的顶端的当前距离，还可以确定各停靠点处运载设备的顶端至运行通道的顶端的楼层距离，进而可以通过比较当前距离和停靠点距离，实现确定运载设备所处停靠点，减少人力物力花费。在上述实施例的基础上，该装置还包括：请求接收模块530，用于接收呼叫请求，并根据所述呼叫请求确定目标停靠点；运行控制模块540，用于控制所述运载设备向所述目标停靠点运行，计算当前距离与所述目标停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的目标停靠点距离的差值的绝对值；检测模块550，用于在所述当前距离和所述目标停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值时，确定所述运载设备到达所述目标停靠点。

在上述实施例的基础上，运行控制模块540可以包括：计算单元5410，用于计算第一预设时间段之前所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的上一距离和所述当前距离的差值的绝对值；比较单元5411，用于通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向。

在上述实施例的基础上，比较单元5411具体可以用于：如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，确定所述运行方向为运载设备向上运行；如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，确定所述运行方向为运载设备向下运行。

在上述实施例的基础上，运行控制模块540还可以包括：时间确定单元5420，用于确定所述当前距离与下一停靠点的停靠点距离的差值的绝对值大于所述停靠点确定阈值的持续时间；下一距离确定单元5421，用于如果所述持续时间大于预设时间阈值，则在第二预设时间段后确定下一距离；上行故障确定单元5422，用于在运载设备向上运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定运载设备运行发生故障；下行故障确定单元5423，用于在运载设备向下运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，则确定运载设备运行发生故障。

在上述实施例的基础上，所述运载系统还包括设置在校准停靠点处的平层传感器，所述装置还包括：检测模块550，用于检测到所述平层传感器触发后，确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准距离，并确定所述校准停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准停靠点距离；校准确定模块560，用于在所述校准距离和所述校准停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点校准阈值时，确定停靠点校准正确。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：打开模块570，用于控制触发开门按钮，以控制打开运载设备门。

本发明实施例所提供的运载设备的位置确定装置可执行本发明任意实施例所提供的运载设备的位置确定方法，具备执行运载设备的位置确定方法相应的功能模块和有益效果。

图6为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定设备的结构示意图，图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性运载设备的位置运载设备的位置确定设备6的框图。图6显示的运载设备的位置确定设备6仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，运载设备的位置确定设备6以通用计算电子设备的形式表现。运载设备的位置确定设备6的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

运载设备的位置确定设备6典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被运载设备的位置确定设备6访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。运载设备的位置确定设备6可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

运载设备的位置确定设备6也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该运载设备的位置确定设备6交互的设备通信，和/或与使得该运载设备的位置确定设备6能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，固件升级设备9还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与运载设备的位置确定设备6的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合运载设备的位置确定设备6使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的运载设备的位置确定方法，

其中，该方法包括：

确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；

若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的运载设备的位置确定方法的技术方案。

图7为本发明实施例提供的一种运载设备的位置确定系统的结构示意图，该系统与上述各实施例的运载设备的位置确定方法属于同一个发明构思，在运载设备的位置确定系统的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述运载设备的位置确定方法的实施例。

该运载设备的位置确定系统的具体结构如图7所示，包括：运载设备710、运行通道720和用于执行如前任一所述的运载设备的位置确定方法的运载设备的位置确定设备730。

其中，运载设备的位置确定设备730，用于确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

本发明实施例所提供的运载设备的位置确定系统可执行本发明任意实施例所提供的运载设备的位置确定方法，具备执行运载设备的位置确定方法相应的功能模块和有益效果。

图8为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质与控制器的交互示意图。计算机可读存储介质81上存储有计算机程序810，计算机程序810被控制器82执行时用于执行如本发实施例所提供的运载设备的位置确定方法，

其中，该方法包括：确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

可选的，计算机程序810被控制器82执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的运载设备的位置确定方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质81，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质81例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质81可以是任何包含或存储程序的有形介质，计算机程序810可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种运载设备的位置确定方法，其特征在于，应用于运载系统，所述运载系统包括运载设备和运行通道，所述运载设备的顶端设置有第一测距器，所述运行通道的顶端设置有第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离，所述方法包括：

确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；

若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

2.根据权利要求1所述的运载设备的位置确定方法，其特征在于，还包括：

接收呼叫请求，并根据所述呼叫请求确定目标停靠点；

控制所述运载设备向所述目标停靠点运行，计算当前距离与所述目标停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的目标停靠点距离的差值的绝对值；

在所述当前距离和所述目标停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值时，确定所述运载设备到达所述目标停靠点。

3.根据权利要求2所述的运载设备的位置确定方法，其特征在于，在控制所述运载设备向所述目标停靠点运行的同时，还包括：

计算第一预设时间段之前所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的上一距离和所述当前距离的差值的绝对值；

通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向。

4.根据权利要求3所述的运载设备的位置确定方法，其特征在于，通过比较所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值、上行阈值以及下行阈值，确定运载设备的运行方向，包括：

如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，确定所述运行方向为运载设备向上运行；

如果所述上一距离和所述当前距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，确定所述运行方向为运载设备向下运行。

5.根据权利要求4所述的运载设备的位置确定方法，其特征在于，在控制所述运载设备向所述目标停靠点运行的同时，还包括：

确定所述当前距离与下一停靠点的停靠点距离的差值的绝对值大于所述停靠点确定阈值的持续时间；

如果所述持续时间大于预设时间阈值，则在第二预设时间段后确定下一距离；

在运载设备向上运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值大于所述上行阈值，则确定运载设备运行发生故障；

在运载设备向下运行过程中，如果所述当前距离和所述下一距离的差值的绝对值小于所述下行阈值，则确定运载设备运行发生故障。

6.根据权利要求1所述的运载设备的位置确定方法，其特征在于，所述运载系统还包括设置在校准停靠点处的平层传感器，所述方法还包括：

检测到所述平层传感器触发后，确定当前位置处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准距离，并确定所述校准停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的校准停靠点距离；

在所述校准距离和所述校准停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点校准阈值时，确定停靠点校准正确。

7.根据权利要求2所述的运载设备的位置确定方法，其特征在于，在确定所述运载设备到达所述目标停靠点之后，还包括：

控制触发开门按钮，以控制打开运载设备门。

8.一种运载设备的位置确定装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，用于确定当前位置处运载设备的顶端至运行通道的顶端的当前距离，以及各停靠点处所述运载设备的顶端至所述运行通道的顶端的停靠点距离；

停靠点确定模块，用于若所述当前距离与任一所述停靠点距离的差值的绝对值小于停靠点确定阈值，则将所述停靠点距离对应的停靠点确定为运载设备所处停靠点。

9.一种运载设备的位置确定设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

设置在运载设备的顶端的第一测距器，设置在运行通道的顶端的第二测距器，所述第一测距器和所述第二测距器通过相互配合来测量所述运载设备的顶端和所述运行通道的顶端的距离；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的运载设备的位置确定方法。

10.一种运载系统，其特征在于，所述运载系统包括：运载设备、运行通道和用于执行如权利要求1-7中任一所述的运载设备的位置确定方法的运载设备的位置确定设备。

11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的运载设备的位置确定方法。

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