CN112551294A - 电梯轿厢的定位方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电梯轿厢的定位方法、装置及存储介质。其中,方法包括:接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
Description
技术领域
本发明涉及电梯领域,尤其涉及一种电梯轿厢的定位方法、装置及存储介质。
背景技术
相关技术中,第三方设备可以采用侵入式的或非侵入式的定位方法确定电梯轿厢所处的楼层;然而,确定电梯轿厢所处的楼层的方式尚需优化。
发明内容
为解决相关技术问题,本发明实施例提供一种电梯轿厢的定位方法、装置及存储介质。
本发明实施例的技术方案是这样实现的:
本发明实施例提供了一种电梯轿厢的定位方法,包括:
接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
上述方案中,所述方法还包括:
接收第一环境信息;所述第一环境信息至少包含第一气压和第一温度;所述第一气压为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压;所述第一温度为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的温度;
基于所述第一气压和所述第一温度,确定所述电梯轿厢当前所处的海拔高度,得到第一海拔高度;
基于所述第一海拔高度确定第二楼层。
上述方案中,所述基于所述第一海拔高度确定第二楼层,包括:
利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层。
上述方案中,所述基于所述第一海拔高度确定第二楼层,还包括:
接收第二环境信息;所述第二环境信息至少包含第二气压和第二温度;所述第二气压为所述第一位置对应环境的气压;所述第二温度为所述第一位置对应环境的温度;
基于所述第二气压和第二温度,确定所述第一位置对应的海拔高度,得到第二海拔高度,并确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差,得到第一海拔高度差;
利用预设的海拔高度差与所述电梯轿厢所处楼层之间的对应关系,确定所述第一海拔高度差对应的第三楼层;
利用确定的第三楼层对所述第二楼层进行校准。
上述方案中,
所述测距装置的第一超宽带(UWB,Ultra Wide Band)模块设置在所述电梯轿厢上;所述测距装置的第二UWB模块设置在所述第一位置。
上述方案中,所述第一UWB模块至少包含UWB标签;所述第二UWB模块至少包含UWB基站;或者,
所述第一UWB模块至少包含UWB基站;所述第二UWB模块至少包含UWB标签。
上述方案中,所述方法还包括:
接收第三环境信息;所述第三环境信息表征所述电梯轿厢在预设的第一时长内的气压变化情况;
根据所述第三环境信息,确定所述电梯轿厢当前的运动状态;
将至少包含校准后的第二楼层及确定的所述电梯轿厢当前的运动状态的电梯状态信息上报到云端服务器,以供云端服务器执行相关操作。
本发明实施例还提供了一种电梯轿厢的定位装置,包括:
接收单元,用于接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
第一处理单元,用于利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
第二处理单元,用于利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
本发明实施例还提供了一种电梯轿厢的定位装置,包括:处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器;
其中,所述处理器用于运行所述计算机程序时,执行上述任一方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质,所述介质存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例提供的电梯轿厢的定位方法、装置及存储介质,接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。本发明实施例的方案,通过测距装置获得电梯轿厢当前所在位置到所述电梯轿厢在所述电梯井道能够到达的最高位置或最低位置的距离信息,基于距离信息确定第一楼层,并利用第一楼层对电梯轿厢当前所处的楼层进行校准;可见,仅需在电梯中设置所述测距装置,就能够准确地确定电梯轿厢当前所处的楼层,安装难度小,布置时间短,安装成本低,易于后期维护;并且,第三方设备可以基于接收测距装置发送的测距信息确定电梯轿厢当前所处楼层,即第三方设备能够快速、准确地对电梯轿厢进行定位。
附图说明
图1为本发明实施例电梯轿厢的定位方法的流程示意图;
图2为本发明应用实施例第一UWB模块和第二UWB模块的结构示意图;
图3为本发明应用实施例电梯轿厢定位方法的应用场景示意图;
图4为本发明应用实施例机器人的结构示意图;
图5为本发明应用实施例云端服务器与电梯交互的场景示意图;
图6为本发明应用实施例云端服务器与电梯的通信结构示意图;
图7为本发明实施例电梯轿厢的定位装置的结构示意图;
图8为本发明实施例电梯轿厢定位装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及实施例对本发明的技术方案作进一步详细的阐述。
随着物联网技术的发展,第三方设备(例如楼宇服务型机器人、用户终端等)开始出现对电梯轿厢进行定位的需求;比如,楼宇服务型机器人(后续的描述中可以将楼宇服务型智能机器人简称为机器人)执行一项任务时,需要从当前所处楼层搭载“电梯顺风车”移动至顶楼,此时,机器人可以实时地对当前所处楼层设置的多个电梯对应的电梯轿厢进行定位,根据定位结果,机器人可以将能够最快到达自身当前所处楼层的电梯确定为待搭载的目标电梯。
相关技术中,第三方设备可以采用侵入式的定位方法确定电梯轿厢所处的楼层;具体地,侵入式的定位方法是指:第三方设备通过与电梯轿厢对应的电梯控制系统进行信息交互,获取电梯轿厢当前所处楼层等定位信息。
然而,实际应用时,由于电梯属于特殊用途设备,因此,电梯轿厢对应的电梯控制系统通常不会为第三方设备提供通信接口;也就是说,如果想要实现第三方设备与电梯控制系统的信息交互,需要和电梯品牌方(即电梯厂家)进行沟通,以获得第三方设备与电梯控制系统进行通信的允许,进而使电梯控制系统配合第三方设备(即使电梯控制系统为第三方设备提供通信接口)实现第三方设备对电梯轿厢的定位。这里,由于电梯品牌繁多,如果采用侵入式的定位方法确定电梯轿厢所处的楼层,第三方设备可能需要为不同的电梯品牌对应的电梯控制系统设置不同的通信接口,导致第三方设备的系统过于复杂;在第三方设备是机器人的情况下,上述方法普适性较差,不利于机器人技术的普及。
因此,相关技术中,第三方设备还可以采用非侵入式的定位方法确定电梯轿厢所处的楼层;具体地,非侵入式的定位方法是指:第三方设备通过除与电梯控制系统进行信息交互外的其他技术手段获取电梯轿厢当前所处楼层等定位信息。比如,可以在电梯轿厢对应的电梯井道中每层楼对应的位置设置射频标签,并在电梯轿厢设置射频读取装置;在电梯轿厢移动的过程中,射频读取装置可以检测射频标签,确定检测到的射频标签对应的楼层信息,并将确定的楼层信息发送至第三方设备,以供第三方设备根据接收的楼层信息确定电梯轿厢当前所处的楼层。再比如,可以在电梯轿厢对应的电梯井道中每层楼对应的位置设置光电挡板或磁挡板,并在电梯轿厢设置包含光电开关或磁开关的楼层检测装置;在电梯轿厢移动的过程中,楼层检测装置可以检测光电挡板或磁挡板,确定检测到的光电挡板或磁挡板对应的楼层信息,并将确定的楼层信息发送至第三方设备,以供第三方设备根据接收的楼层信息确定电梯轿厢当前所处的楼层。
然而,实际应用时,在电梯轿厢对应的电梯井道中每层楼对应的位置设置射频标签、光电挡板或磁挡板等装置,并在电梯轿厢设置射频读取装置等楼层检测装置时,安装难度较大,布置时间较长,安装成本较高,也不易于后期维护;并且,对电梯轿厢进行定位时速度较慢,装置发生故障导致电梯轿厢定位结果不准确的概率较大。
基于此,在本发明的各种实施例中,通过测距装置获得电梯轿厢当前所在位置到所述电梯轿厢在所述电梯井道能够到达的最高位置或最低位置的距离信息,基于距离信息确定第一楼层,并利用第一楼层对电梯轿厢当前所处的楼层进行校准;可见,仅需在电梯中设置所述测距装置,就能够准确地确定电梯轿厢当前所处的楼层,安装难度小,布置时间短,安装成本低,易于后期维护;并且,第三方设备可以基于接收测距装置发送的测距信息确定电梯轿厢当前所处楼层,即第三方设备能够快速、准确地对电梯轿厢进行定位。
本发明实施例提供了一种电梯轿厢的定位方法,如图1所示,该方法包括:
步骤101:接收测距装置发送的测距信息;
这里,所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
步骤102:利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
步骤103:利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;
这里,所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
需要说明的是,本发明实施例提供的电梯轿厢的定位方法,应用于电子设备(即上述第三方设备);所述电子设备可以是机器人、用户终端等;所述用户终端可以包括个人电脑(PC,Personal Computer)、手机等;所述PC可以包括台式电脑、笔记本电脑、平板电脑等。
实际应用时,所述测距装置可以利用UWB技术确定所述电梯轿厢到第一位置的距离信息。
基于此,在一实施例中,所述测距装置的第一UWB模块设置在所述电梯轿厢上;所述测距装置的第二UWB模块设置在所述第一位置。
其中,在一实施例中,所述第一UWB模块至少包含UWB标签;所述第二UWB模块至少包含UWB基站;或者,
所述第一UWB模块至少包含UWB基站;所述第二UWB模块至少包含UWB标签。
具体地,所述第一UWB模块或所述第二UWB模块可以基于双方交互的UWB信号对应的传输时间确定所述电梯轿厢到第一位置的距离信息。相应地,所述接收测距装置发送的测距信息,可以包括:接收所述第一UWB模块或所述第二UWB模块发送的测距信息。
实际应用时,所述第一UWB模块和所述第二UWB模块还可以包括处理器,比如微控制器(MCU,Micro Controller Unit)。
实际应用时,所述第一UWB模块和所述第二UWB模块还可以包括天线,以供所述第一UWB模块与所述第二UWB模块进行信息交互。
实际应用时,所述第一UWB模块和所述第二UWB模块还可以包括有线或无线的通讯模块,比如第四代移动通信技术(4G,4th Generation)通讯模块、第五代移动通信技术(5G,5th Generation)通讯模块等;用于实现与所述电子设备(具体可以是机器人)或云端服务器之间的信息交互。
实际应用时,为了进一步提高对电梯轿厢进行定位的准确度,在所述第一UWB模块设置在所述电梯轿厢的顶部的情况下,所述第二UWB模块可以设置在所述电梯轿厢在所述电梯井道能够到达的最高位置,即所述第一位置为所述电梯轿厢在所述电梯井道能够到达的最高位置;在所述第一UWB模块设置在所述电梯轿厢的底部的情况下,所述第二UWB模块可以设置在所述电梯轿厢在所述电梯井道能够到达的最低位置,即所述第一位置为所述电梯轿厢在所述电梯井道能够到达的最低位置。
实际应用时,为了避免由于所述电梯轿厢所处建筑物的楼层过高(例如高于100米)导致的所述第一UWB模块与所述第二UWB模块之间无法进行信息交互,进而导致电子设备无法接收所述测距信息的问题,所述第一UWB模块和所述第二UWB模块还可以包括射频放大器,用于放大所述第一UWB模块和所述第二UWB模块之间交互的UWB信号。
实际应用时,为了节省安装成本,也可以不在所述第一UWB模块和所述第二UWB模块中设置射频放大器,这样,在所述电梯轿厢所处建筑物的楼层过高的情况下,所述第一UWB模块与所述第二UWB模块无法进行UWB信号的交互,所述电子设备无法接收到测距信息,此时,可以直接将至少基于气压数据和温度数据确定的第二楼层作为最终定位的所述电梯轿厢当前所处的楼层,而不必再利用所述测距信息对应的第一楼层对所述第二楼层进行校准。
实际应用时,在至少基于气压数据和温度数据确定第二楼层的过程中,所述电子设备可以接收所述电梯轿厢在当前位置对应环境的气压数据和温度数据,利用气压-温度-海拔高度公式,确定所述电梯轿厢当前所处的海拔高度,再基于所述电梯轿厢当前所处的海拔高度确定第二楼层。
基于此,在一实施例中,所述方法还可以包括:
接收第一环境信息;所述第一环境信息至少包含第一气压和第一温度;所述第一气压为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压;所述第一温度为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的温度;
基于所述第一气压和所述第一温度,确定所述电梯轿厢当前所处的海拔高度,得到第一海拔高度;
基于所述第一海拔高度确定第二楼层。
实际应用时,检测所述电梯轿厢在当前位置对应环境的气压和温度的方式可以根据需求设置。比如,可以利用所述第一UWB模块检测所述电梯轿厢在当前位置对应环境的气压和温度;相应地,所述第一UWB模块还可以包括气压传感器和温度传感器;所述接收第一环境信息,可以包括:接收所述第一UWB模块发送的第一环境信息。再比如,可以利用设置在所述电梯轿厢上的除所述第一UWB模块外的其他检测装置(后续的描述中可以记作第一环境检测装置)检测所述电梯轿厢在当前位置对应环境的气压和温度,所述第一环境检测装置可以包括气压传感器和温度传感器;相应地,所述接收第一环境信息,可以包括:接收第一环境检测装置发送的第一环境信息。
实际应用时,在基于所述第一气压和所述第一温度,确定所述第一海拔高度的过程中,可以基于所述第一气压和所述第一温度,利用预先设置的气压-温度-海拔高度公式,确定所述第一海拔高度。
实际应用时,也可以根据需求在所述电子设备(具体可以是机器人)上设置气压传感器和温度传感器,用于检测自身所处环境的气压和温度,并在接收到所述第一环境信息后,利用所述第一环境信息包含的第一气压和第一温度,以及自身所处环境的气压和温度,确定自身所处的楼层以及所述电梯轿厢所处的楼层。当然,所述第一UWB模块或所述第一环境检测装置也可以反向获取所述电子设备所处环境的气压和温度,再利用所述第一气压、所述第一温度以及所述电子设备所处环境的气压和温度确定所述电梯轿厢当前所处的楼层。
实际应用时,可以根据需求设置基于所述第一海拔高度确定第二楼层的方式。比如,可以基于所述第一海拔高度除以楼层高度的值确定第二楼层;再比如,可以利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预先设置的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层。
基于此,在一实施例中,所述基于所述第一海拔高度确定第二楼层,可以包括:
利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层。
实际应用时,为了进一步提高对电梯轿厢进行定位的准确度,在基于所述第一海拔高度确定第二楼层的过程中,在利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层之后,所述电子设备(具体可以是机器人)还可以接收所述第一位置对应环境的气压数据和温度数据,利用第一位置对应环境的气压数据和温度数据确定所述第一位置对应的海拔高度(后续的描述中可以记作第二海拔高度),确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差,并确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差对应的楼层(后续的描述中记作第三楼层);再利用所述第三楼层对确定的第二楼层进行校准;如此,能够进一步提高对电梯轿厢进行定位的准确度。
基于此,在一实施例中,所述基于所述第一海拔高度确定第二楼层,还可以包括:
接收第二环境信息;所述第二环境信息至少包含第二气压和第二温度;所述第二气压为所述第一位置对应环境的气压;所述第二温度为所述第一位置对应环境的温度;
基于所述第二气压和第二温度,确定所述第一位置对应的海拔高度,得到第二海拔高度,并确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差,得到第一海拔高度差;
利用预设的海拔高度差与所述电梯轿厢所处楼层之间的对应关系,确定所述第一海拔高度差对应的第三楼层;
利用确定的第三楼层对所述第二楼层进行校准。
实际应用时,检测所述第一位置对应环境的气压和温度的方式可以根据需求设置。比如,可以利用所述第二UWB模块检测所述第一位置对应环境的气压和温度;相应地,所述第二UWB模块还可以包括气压传感器和温度传感器;所述接收第二环境信息,可以包括:接收所述第二UWB模块发送的第二环境信息。再比如,可以利用设置在所述第一位置的除所述第二UWB模块外的其他检测装置(后续的描述中可以记作第二环境检测装置)检测所述第一位置对应环境的气压和温度,所述第二环境检测装置可以包括气压传感器和温度传感器;相应地,所述接收第二环境信息,可以包括:接收第二环境检测装置发送的第二环境信息。
实际应用时,所述电子设备在确定所述电梯轿厢当前所处楼层后,可以基于所述电梯轿厢当前所处的楼层执行相关操作。因此,确定所述电梯轿厢当前所处楼层后,所述方法还可以包括:基于所述电梯轿厢当前所处的楼层执行相关操作。这里,可以根据需求设置电子设备基于所述电梯轿厢当前所处的楼层执行的相关操作;示例性地,在所述电子设备为机器人的情况下,所述电子设备可以基于当前建筑物设置的多个电梯中每个电梯轿厢当前所处的楼层确定待搭载的目标电梯。
实际应用时,为了执行相关操作,所述电子设备可能还需要确定所述电梯轿厢当前的运动状态(比如上行、静止或下行);因此,所述电子设备还可以接收所述电梯轿厢在预设时长(后续的描述中可以记作第一时长)内的气压变化情况(比如持续减小、不变或持续增大),并根据所述电梯轿厢在所述第一时长内的气压变化情况,确定所述电梯轿厢当前的运动状态。另外,为了进一步提高电梯的使用效率,所述电子设备可以将确定的所述电梯轿厢当前所处的楼层及所述电梯轿厢当前的运动状态上报给云端服务器,以供云端服务器基于所述电梯轿厢当前所处的楼层及所述电梯轿厢当前的运动状态执行相关操作;示例性地,在所述电子设备为机器人的情况下,所述电子设备可以将当前建筑物设置的多个电梯中每个电梯轿厢当前所处的楼层及相应电梯轿厢当前的运动状态上报给云端服务器,云端服务器可以基于所述多个电梯的状态进行多个电子设备(即机器人)搭载电梯的任务安排。
基于此,在一实施例中,所述方法还可以包括:
接收第三环境信息;所述第三环境信息表征所述电梯轿厢在预设的第一时长内的气压变化情况;
根据所述第三环境信息,确定所述电梯轿厢当前的运动状态;
将至少包含校准后的第二楼层及确定的所述电梯轿厢当前的运动状态的电梯状态信息上报到云端服务器,以供云端服务器执行相关操作。
实际应用时,检测所述电梯轿厢在所述第一时长内的气压变化情况的方式可以根据需求设置。比如,可以利用所述第一UWB模块或所述第一环境检测装置检测所述电梯轿厢在一定时间范围内(例如5秒)的气压变化情况;相应地,所述接收第三环境信息,可以包括:接收所述第一UWB模块或所述第一环境检测装置发送的第三环境信息。再比如,可以利用设置在所述电梯轿厢上的除所述第一UWB模块和所述第一环境检测装置外的其他检测装置(后续的描述中可以记作第三环境检测装置)检测所述电梯轿厢当前的运动状态;相应地,所述接收第三环境信息,可以包括:接收第三环境检测装置发送的第三环境信息。
实际应用时,在所述第一UWB模块检测所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压和温度,所述第二UWB模块检测所述第一位置对应环境的气压和温度,且所述第一UWB模块检测所述电梯轿厢在所述第一时长内的气压变化情况的情况下,也可以由所述测距装置确定所述电梯轿厢当前所处的楼层及所述电梯轿厢当前的运动状态,即由所述第一UWB模块或所述第二UWB模块确定所述电梯轿厢当前所处的楼层及所述电梯轿厢当前的运动状态,再将确定的所述电梯轿厢当前所处的楼层及所述电梯轿厢当前的运动状态发送至所述电子设备,以供所述电子设备基于所述电梯轿厢当前所处的楼层及所述电梯轿厢当前的运动状态执行相关操作,并将至少包含校准后的第二楼层及确定的所述电梯轿厢当前的运动状态的电梯状态信息上报到云端服务器,以供云端服务器执行相关操作。
实际应用时,所述第一UWB模块、所述第二UWB模块、所述第一环境检测装置、所述第二环境检测装置及所述第三环境检测装置也可以将自身采集到的信息或确定的信息上报到云端服务器,比如所述测距信息、所述第一环境信息、所述第二环境信息、所述第三环境信息等;所述云端服务器接收到上报的信息后,一方面,可以进行实时的任务安排;比如,解决多个电子设备(具体可以是机器人)同时要使用同一电梯的冲突问题;再比如,解决电子设备(具体可以是机器人)和其他正常使用电梯的人、物之间的冲突问题。另一方面,所述云端服务器可以利用上报的信息,结合其他数据(比如电梯被使用或调度的周期性规律、电梯运行的耗时、速度等),通过数据的训练和分析,逐渐优化电梯调度的算法,利用优化后的电梯调度算法为所述电子设备推荐当前可搭载的电梯,进一步提高电梯的使用效率。
本发明实施例提供的电梯轿厢的定位方法,接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;利用预设的距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定;可见,仅需在电梯中设置所述测距装置,就能够准确地确定电梯轿厢当前所处的楼层,安装难度小,布置时间短,安装成本低,易于后期维护;并且,第三方设备可以基于接收测距装置发送的测距信息确定电梯轿厢当前所处楼层,即第三方设备能够快速、准确地对电梯轿厢进行定位。
下面结合应用实施例对本发明再作进一步详细的描述。
在本应用实施例中,电子设备(即第三方设备)为机器人;第一UWB模块设置在电梯轿厢顶部;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置,即第二UWB模块设置在所述电梯井道的顶部;机器人、第一UWB模块、第二UWB模块和云端服务器中任意两个电子设备之间均能够相互通信。
图2为所述第一UWB模块和所述第二UWB模块的结构示意图,下面结合图2描述所述第一UWB模块和所述第二UWB模块的功能。
如图2所示,第一UWB模块210包括:MCU 211、气压传感器212、温度传感器213、第一UWB定位模块214、天线215和通讯模块216;第二UWB模块220包括:MCU 221、气压传感器222、温度传感器223、第二UWB定位模块224、天线225和通讯模块226;其中,
所述MCU 211和所述MCU 221,用于通过相应的气压传感器(气压传感器212、气压传感器222)实时采集(即检测)气压数据,通过相应的温度传感器(温度传感器213、温度传感器223)实时采集温度数据,并将采集的气压数据和温度数据通过相应的通讯模块(通讯模块216、通讯模块226)发送至机器人或云端服务器;同时,还用于利用相应的UWB模块定位模块(第一UWB定位模块214、第二UWB定位模块224),确定所述第一UWB模块210和所述第二UWB模块220之间的距离,并将确定的距离信息通过所述相应的通讯模块发送至机器人或云端服务器;并且,还用于利用相应的通讯模块(通讯模块216、通讯模块226)接收机器人或云端服务器发送的信息。这里,所述第一UWB定位模块214和所述第二UWB定位模块224相互交换数据(即交互UWB信号),并记录读取数据时间差(即UWB信号传输的时间差),并由所述第一UWB定位模块214和/或所述第二UWB定位模块224根据记录的时间差实时计算所述第一UWB模块210和所述第二UWB模块220之间的距离,从而得到电梯轿厢与电梯井道顶部之间的距离。
所述气压传感器212和所述气压传感器222,用于支持气压数据的实时采集。
所述温度传感器213和所述温度传感器223,用于支持温度数据的实时采集。
所述第一UWB定位模块214和所述第二UWB定位模块224,用于通过相应天线(天线215、天线225)进行信息交互。
所述天线215和所述天线225,用于支持所述第一UWB定位模块214和所述第二UWB定位模块224进行信息交互。
所述通讯模块216和所述通讯模块226,用于支持与机器人或云端服务器的信息交互。
图3为本应用实施例电梯轿厢定位方法的应用场景示意图,下面结合图2和图3描述电梯轿厢定位的具体过程。
如图3所示,对于一个N层建筑物中设置的多个电梯中的每个电梯,电梯轿厢的顶部设置有第一UWB模块210,相应电梯井道的顶部设置有第二UWB模块220;同时,所述N层建筑物中设置有M个机器人301(N和M为大于0的整数,且N取值的大小与M取值的大小无关,即M可以大于或等于或小于N)。在任一电梯轿厢的运行过程中,相应第一UWB模块210和相应第二UWB模块220将检测到的气压数据和温度数据发送至每个机器人301和云端服务器;同时,在相应第一UWB模块210的第一UWB定位模块214与相应第二UWB模块220的第二UWB定位模块224能够进行信息交互的情况下,相应第一UWB模块210或相应第二UWB模块220将确定的相应第一UWB模块210与相应第二UWB模块220之间的距离发送至每个机器人301和云端服务器;在能够接收到相应第一UWB模块210与相应第二UWB模块220之间的距离信息的情况下,每个机器人301和云端服务器可以利用所述距离信息确定相应电梯轿厢当前所处的楼层;在未接收到所述距离信息的情况下,每个机器人301和云端服务器可以利用相应电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压数据和温度数据,确定相应电梯轿厢当前所处的海拔高度,再利用相应电梯轿厢当前所处的海拔高度,确定相应电梯轿厢当前所处的楼层。或者,在未接收到所述距离信息的情况下,每个机器人301和云端服务器可以利用相应电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压数据和温度数据,确定相应电梯轿厢当前所处的海拔高度,并利用相应电梯井道的顶部对应环境的气压数据和温度数据,确定相应电梯井道的顶部对应的海拔高度,再利用相应电梯轿厢当前所处的海拔高度以及相应电梯井道的顶部对应的海拔高度,确定相应电梯轿厢与相应电梯井道的顶部之间的距离,最后利用相应电梯轿厢与相应电梯井道的顶部之间的距离,确定相应电梯轿厢当前所处的楼层。当然,在能够接收到相应第一UWB模块210与相应第二UWB模块220之间的距离信息的情况下,每个机器人301和云端服务器可以利用所述距离信息确定相应电梯轿厢当前所处的楼层,并利用所述距离信息对应的楼层对基于气压数据和温度数据确定的楼层信息进行校准。
实际应用时,在任一电梯轿厢的运行过程中,相应第一UWB模块210和相应第二UWB模块220也可以直接利用自身检测到的气压数据和温度数据确定自身所处的海拔高度,再将自身所处的海拔高度发送至每个机器人301和云端服务器;也就是说,所述MCU 211和所述MCU 221还可以用于确定实时采集的气压数据和温度数据对应的实时海拔高度,并将确定的实时海拔高度通过相应通讯模块(通讯模块216、通讯模块226)发送至每个机器人301和云端服务器。相应地,在未接收到相应第一UWB模块210与相应第二UWB模块220之间的距离信息的情况下,每个机器人301和云端服务器可以基于接收到的相应电梯轿厢当前所处的海拔高度确定相应电梯轿厢当前所处的楼层;或者,每个机器人301和云端服务器可以基于接收到的相应电梯轿厢当前所处的海拔高度以及相应电梯井道的顶部对应的海拔高度,确定相应电梯轿厢当前所处的楼层。
实际应用时,第一UWB模块210还可以根据检测到的气压在一定时间范围(比如2秒)内的变化情况,确定相应电梯轿厢的运动状态,并将相应电梯轿厢的运动状态发送至每个机器人301和云端服务器;所述运动状态可以包括:上升状态、下降状态和静止状态。
实际应用时,机器人301也可以检测自身所处环境的气压数据和温度数据,利用气压数据和温度数据计算自身所处的海拔高度,确定计算的海拔高度对应的楼层,并将气压数据、温度数据、海拔高度数据及楼层信息发送至第一UWB模块210、第二UWB模块220、云端服务器和/或其他机器人301。如图4所示,机器人301可以包括:MCU 3011、气压传感器3012、温度传感器3013和通讯模块3014;其中,
所述MCU 3011,用于通过所述气压传感器3012实时采集气压数据,通过所述温度传感器3013实时采集温度数据,基于采集的气压数据和温度数据实时地确定自身所处的海拔高度,利用自身所处的海拔高度确定自身所处的楼层;并通过通讯模块3014将气压数据、温度数据、海拔高度数据及楼层信息发送至第一UWB模块210、第二UWB模块220、云端服务器和/或其他机器人301;
所述气压传感器3012,用于支持气压数据的实时采集;
所述温度传感器3013,用于支持温度数据的实时采集;
所述通讯模块3014,用于支持机器人301与其他电子设备(比如第一UWB模块210、第二UWB模块220、云端服务器、其他机器人301)进行信息交互。
实际应用时,机器人301可以通过所述通讯模块3014将确定的自身所处的楼层信息发送至第一UWB模块210或第二UWB模块220,供第一UWB模块210或第二UWB模块220对确定的所述电梯轿厢当前所处的楼层信息进行计算或校准。当然,各机器人301之间也可以通过各自的通讯模块3014进行气压数据、温度数据、海拔高度数据及楼层信息等数据的交换和共享,以便于执行相应的操作,比如对确定的楼层信息进行校准。
实际应用时,云端服务器可以接收到第一UWB模块210、第二UWB模块220和/或机器人301上报的气压数据、温度数据、海拔高度数据、楼层信息及电梯轿厢运动状态信息等数据;第一UWB模块210、第二UWB模块220和机器人301也可以从云端服务器获取自身需要的数据(气压数据、温度数据、海拔高度数据、楼层信息及电梯轿厢运动状态信息等数据)进行楼层信息的计算或校准。同时,如图5所示,云端服务器还可以与本地楼宇设置的多个电梯中的每个电梯建立如图6所示的通信连接,在对外提供远程电梯的功能接口时,需要跟踪具体的使用电梯的任务状态,解决当有多个任务同时到达时的冲突情况,比如,解决多个机器人301同时要使用同一电梯的冲突问题;再比如,解决机器人301和正常使用电梯的人、物的冲突问题。另外,随着电梯系统的运行,云端服务器可以不断地进行电梯数据的收集;比如,人、车、物使用电梯的周期性规律数据;再比如,不同设备(比如不同的机器人301)调度使用电梯的数据以及电梯运行的耗时、速度、楼层等数据;针对收集到的电梯数据,云端服务器可以通过数据的训练和分析,逐渐优化电梯调度算法,利用优化的电梯调度算法为机器人301推荐可搭载的电梯,减少机器人301等待电梯的耗时,并提高电梯的使用效率。
本应用实施例提供的电梯轿厢的定位方法,实现了机器人对电梯轿厢的非侵入式定位,系统结构简单,需要设置的装置较少,一些装置可以重复使用(比如第一UWB模块210或第二UWB模块220),安装难度小,布置时间短,安装成本低,易于后期维护,且维护成本较低;并且,机器人能够实时地监测电梯轿厢的运动状态,并能够快速、准确地对电梯轿厢进行定位。
为了实现本发明实施例的方法,本发明实施例还提供了一种电梯轿厢的定位装置,如图7所示,该装置包括:
接收单元701,用于接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
第一处理单元702,用于利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
所述第二处理单元703,用于利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
其中,在一实施例中,所述接收单元701,还用于接收第一环境信息;所述第一环境信息至少包含第一气压和第一温度;所述第一气压为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压;所述第一温度为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的温度;
所述第二处理单元703,还用于:
基于所述第一气压和所述第一温度,确定所述电梯轿厢当前所处的海拔高度,得到第一海拔高度;
基于所述第一海拔高度确定第二楼层。
在一实施例中,所述第二处理单元703,还用于利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层。
在一实施例中,所述接收单元701,还用于接收第二环境信息;所述第二环境信息至少包含第二气压和第二温度;所述第二气压为所述第一位置对应环境的气压;所述第二温度为所述第一位置对应环境的温度;
所述第二处理单元703,还用于:
基于所述第二气压和第二温度,确定所述第一位置对应的海拔高度,得到第二海拔高度,并确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差,得到第一海拔高度差;
利用预设的海拔高度差与所述电梯轿厢所处楼层之间的对应关系,确定所述第一海拔高度差对应的第三楼层;
利用确定的第三楼层对所述第二楼层进行校准。
在一实施例中,所述测距装置的第一UWB模块设置在所述电梯轿厢上;所述测距装置的第二UWB模块设置在所述第一位置。
其中,在一实施例中,所述第一UWB模块至少包含UWB标签;所述第二UWB模块至少包含UWB基站;或者,
所述第一UWB模块至少包含UWB基站;所述第二UWB模块至少包含UWB标签。
在一实施例中,所述接收单元701,还用于接收第三环境信息;所述第三环境信息表征所述电梯轿厢在预设的第一时长内的气压变化情况;
所述第二处理单元702,还用于根据所述第三环境信息,确定所述电梯轿厢当前的运动状态;
该装置还可以包括上报单元,用于将至少包含校准后的第二楼层及确定的所述电梯轿厢当前的运动状态的电梯状态信息上报到云端服务器,以供云端服务器执行相关操作。
实际应用时,所述接收单元701和所述上报单元可由电梯轿厢的定位装置中的通信接口实现;所述第一处理单元702和所述第二处理单元703可由电梯轿厢的定位装置中的处理器实现。
需要说明的是:上述实施例提供的电梯轿厢的定位装置在对电梯轿厢进行定位时,仅以上述各程序模块的划分进行举例说明,实际应用时,可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成,即将装置的内部结构划分成不同的程序模块,以完成以上描述的全部或者部分处理。另外,上述实施例提供的电梯轿厢的定位装置与电梯轿厢的定位方法实施例属于同一构思,其具体实现过程详见方法实施例,这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现,且为了实现本发明实施例的方法,本发明实施例还提供了一种电梯轿厢的定位装置,如图8所示,该电梯轿厢的定位装置800包括:
通信接口801,能够与其他电子设备(比如上述测距装置)进行信息交互;
处理器802,与所述通信接口801连接,以实现与所述其他电子设备进行信息交互,用于运行计算机程序时,执行上述一个或多个技术方案提供的方法;
存储器803,用于存储能够在所述处理器802上运行的计算机程序。
具体地,所述处理器802用于执行以下操作:
通过所述通信接口801接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
在一实施例中,所述处理器802,还用于执行以下操作:
通过所述通信接口801接收第一环境信息;所述第一环境信息至少包含第一气压和第一温度;所述第一气压为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压;所述第一温度为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的温度;
基于所述第一气压和所述第一温度,确定所述电梯轿厢当前所处的海拔高度,得到第一海拔高度;
基于所述第一海拔高度确定第二楼层。
在一实施例中,所述处理器802,还用于执行以下操作:
利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层。
在一实施例中,所述处理器802,还用于执行以下操作:
通过所述通信接口801接收第二环境信息;所述第二环境信息至少包含第二气压和第二温度;所述第二气压为所述第一位置对应环境的气压;所述第二温度为所述第一位置对应环境的温度;
基于所述第二气压和第二温度,确定所述第一位置对应的海拔高度,得到第二海拔高度,并确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差,得到第一海拔高度差;
利用预设的海拔高度差与所述电梯轿厢所处楼层之间的对应关系,确定所述第一海拔高度差对应的第三楼层;
利用确定的第三楼层对所述第二楼层进行校准。
在一实施例中,所述测距装置的第一UWB模块设置在所述电梯轿厢上;所述测距装置的第二UWB模块设置在所述第一位置。
其中,在一实施例中,所述第一UWB模块至少包含UWB标签;所述第二UWB模块至少包含UWB基站;或者,
所述第一UWB模块至少包含UWB基站;所述第二UWB模块至少包含UWB标签。
在一实施例中,所述处理器802,还用于执行以下操作:
通过所述通信接口801接收第三环境信息;所述第三环境信息表征所述电梯轿厢在预设的第一时长内的气压变化情况;
根据所述第三环境信息,确定所述电梯轿厢当前的运动状态;
通过所述通信接口801将至少包含校准后的第二楼层及确定的所述电梯轿厢当前的运动状态的电梯状态信息上报到云端服务器,以供云端服务器执行相关操作。
需要说明的是:所述处理器802具体执行上述操作的过程详见方法实施例,这里不再赘述。
当然,实际应用时,电梯轿厢的定位装置800中的各个组件通过总线系统804耦合在一起。可理解,总线系统804用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统804除包括数据总线之外,还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见,在图8中将各种总线都标为总线系统804。
本发明实施例中的存储器803用于存储各种类型的数据以支持电梯轿厢的定位装置800的操作。这些数据的示例包括:用于在电梯轿厢的定位装置800上操作的任何计算机程序。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器802中,或者由处理器802实现。处理器802可能是一种集成电路芯片,具有信号的处理能力。在实现过程中,上述方法的各步骤可以通过处理器802中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器802可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP,Digital Signal Processor),或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器802可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤,可以直接体现为硬件译码处理器执行完成,或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中,该存储介质位于存储器803,处理器802读取存储器803中的信息,结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中,电梯轿厢的定位装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC,Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD,Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD,Complex Programmable LogicDevice)、现场可编程门阵列(FPGA,Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、MCU、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现,用于执行前述方法。
可以理解,本发明实施例的存储器803可以是易失性存储器或者非易失性存储器,也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中,非易失性存储器可以是只读存储器(ROM,Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM,Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM,Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM,Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM,ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM,Compact Disc Read-Only Memory);磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM,Random Access Memory),其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明,许多形式的RAM可用,例如静态随机存取存储器(SRAM,Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM,Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM,Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM,Synchronous Dynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM,Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM,Enhanced Synchronous Dynamic Random AccessMemory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM,SyncLink Dynamic Random AccessMemory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM,Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其他适合类型的存储器。
在示例性实施例中,本发明实施例还提供了一种存储介质,即计算机存储介质,具体为计算机可读存储介质,例如包括存储计算机程序的存储器803,上述计算机程序可由电梯轿厢的定位装置800的处理器802执行,以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是:“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外,本发明实施例所记载的技术方案之间,在不冲突的情况下,可以任意组合。
以上所述,仅为本发明的较佳实施例而已,并非用于限定本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种电梯轿厢的定位方法,其特征在于,包括:
接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
接收第一环境信息;所述第一环境信息至少包含第一气压和第一温度;所述第一气压为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的气压;所述第一温度为所述电梯轿厢当前所处位置对应环境的温度;
基于所述第一气压和所述第一温度,确定所述电梯轿厢当前所处的海拔高度,得到第一海拔高度;
基于所述第一海拔高度确定第二楼层。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一海拔高度确定第二楼层,包括:
利用海拔高度与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述第一海拔高度对应的第二楼层。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一海拔高度确定第二楼层,还包括:
接收第二环境信息;所述第二环境信息至少包含第二气压和第二温度;所述第二气压为所述第一位置对应环境的气压;所述第二温度为所述第一位置对应环境的温度;
基于所述第二气压和第二温度,确定所述第一位置对应的海拔高度,得到第二海拔高度,并确定所述第二海拔高度与所述第一海拔高度之间的海拔高度差,得到第一海拔高度差;
利用预设的海拔高度差与所述电梯轿厢所处楼层之间的对应关系,确定所述第一海拔高度差对应的第三楼层;
利用确定的第三楼层对所述第二楼层进行校准。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法,其特征在于,
所述测距装置的第一超宽带UWB模块设置在所述电梯轿厢上;所述测距装置的第二UWB模块设置在所述第一位置。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,
所述第一UWB模块至少包含UWB标签;所述第二UWB模块至少包含UWB基站;或者,
所述第一UWB模块至少包含UWB基站;所述第二UWB模块至少包含UWB标签。
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
接收第三环境信息;所述第三环境信息表征所述电梯轿厢在预设的第一时长内的气压变化情况;
根据所述第三环境信息,确定所述电梯轿厢当前的运动状态;
将至少包含校准后的第二楼层及确定的所述电梯轿厢当前的运动状态的电梯状态信息上报到云端服务器,以供云端服务器执行相关操作。
8.一种电梯轿厢的定位装置,其特征在于,包括:
接收单元,用于接收测距装置发送的测距信息;所述测距信息是在电梯轿厢移动的过程中接收的;所述测距信息至少包含所述电梯轿厢到第一位置的距离信息;所述第一位置为所述电梯轿厢在相应电梯井道能够到达的最高位置或最低位置;
第一处理单元,用于利用距离信息与所述电梯轿厢所处楼层之间预设的对应关系,确定所述接收的测距信息对应的第一楼层;
第二处理单元,用于利用确定的第一楼层对第二楼层进行校准;所述第二楼层为所述电梯轿厢当前所处的楼层;所述第二楼层至少基于气压数据和温度数据确定。
9.一种电梯轿厢的定位装置,其特征在于,包括:处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器;
其中,所述处理器用于运行所述计算机程序时,执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种存储介质,所述介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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