CN116684815A - 跟踪终端位置确定方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及通信技术领域，具体涉及一种跟踪终端位置确定方法、跟踪终端位置确定装置、存储介质及设备，上述方法包括：在所述扫描终端移动的过程中，获取所述扫描终端的位置，并在所述位置通过所述扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；通过至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定所述目标跟踪终端的位置。通过本公开实施例的技术方案，可以解决相关技术中物资定位的成本较高的问题。

Description

跟踪终端位置确定方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种跟踪终端位置确定方法、跟踪终端位置确定装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

在物流以及制造业等行业，工作人员需要快速确定物资的位置，因此需要对物资进行管理。

在相关技术中，可以在物资上或物资附近设置5G终端，并通过5G终端对物资进行定位；或者，可以在物资上或物资附近设置蓝牙终端，并通过蓝牙终端对物资进行定位。

然而，相关技术中的方案，5G终端的成本较高，且5G终端的功耗较高，续航时间通常较短，无法满足物资管理场景的需求；而设置蓝牙终端的方案，虽然能够实现低功耗待机，但部署蓝牙定位信标网络的成本较高。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种跟踪终端位置确定方法、跟踪终端位置确定装置、计算机可读存储介质及电子设备，可以解决相关技术中物资定位的成本较高的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供了一种跟踪终端位置确定方法，包括：在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，包括：在扫描终端移动的过程中，周期性获取扫描终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，获取扫描终端的位置，包括：获取扫描终端的初始位置，获取扫描终端在移动过程中的扫描时间；获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置；其中，扫描终端的位置为扫描终端在扫描时间时的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置，包括：通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间；在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定目标跟踪终端的第二候选位置，并将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间；根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，信号特征包括信号强度，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，包括：根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离；根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，扫描网关对应有一网关位置，确定目标跟踪终端的第二候选位置，包括：将网关位置确定为目标跟踪终端的第二候选位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置，包括：若第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置；若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。

根据本公开的第二方面，提供了一种跟踪终端位置确定装置，包括：信号特征获取模块，用于在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；终端位置确定模块，用于通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面的跟踪终端位置确定方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面的跟踪终端位置确定方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的一种实施例提供的跟踪终端位置确定方法中，可以在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。本公开的方案中，无需通过目标跟踪终端进行定位，而仅对扫描终端进行定位，通过扫描终端在不同位置接收到的目标终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置，目标跟踪终端只需发出信号即可，无需进行定位，即目标跟踪终端能够实现低功耗的需求，续航时间较长，且此种目标跟踪终端的成本通常较低，也无需部署蓝牙定位信标网络，能够满足低成本以及低功耗的场景需求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了本公开示例性实施例中跟踪终端位置确定方法示例性系统架构的示意图；

图2示意性示出本公开示例性实施例中跟踪终端位置确定方法的流程图；

图3示意性示出本公开示例性实施例中，获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置的流程图；

图4示意性示出本公开示例性实施例中根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置的流程图；

图5示意性示出本公开示例性实施例中根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置的流程图；

图6示意性示出本公开示例性实施例中若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置的流程图；

图7示意性示出本公开示例性实施例中一种跟踪终端位置确定系统的示意图；

图8示意性示出本公开示例性实施例中一种跟踪终端位置确定方法的示意图；

图9示意性示出本公开示例性实施例中一种跟踪终端位置确定装置的组成示意图；

图10示意性示出了适于用来实现本公开示例性实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个软件硬化的模块中实现这些功能实体或功能实体的一部分，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1示出了可以应用本公开实施例的跟踪终端位置确定方法示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构1000可以包括终端设备1001、1002、1003中的一种或多种，网络1004和服务器1005。网络1004用以在终端设备1001、1002、1003和服务器1005之间提供通信链路的介质。网络1004可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器1005可以是多个服务器组成的服务器集群等。

用户可以使用终端设备1001、1002、1003通过网络1004与服务器1005交互，以接收或发送消息等。终端设备1001、1002、1003可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式计算机和台式计算机等等。另外，服务器1005可以是提供各种服务的服务器。

在一种实施例中，本公开的跟踪终端位置确定方法的执行主体可以是服务器1005，服务器1005可以获取由终端设备1001、1002、1003发送的扫描终端的位置以及在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

此外，还可以通过终端设备1001、1002、1003等执行本公开的跟踪终端位置确定方法，以实现在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

此外，本公开跟踪终端位置确定方法实现过程还可以由终端设备1001、1002、1003和服务器1005共同实现。例如，终端设备1001、1002、1003可以在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征，再将获取的扫描终端的位置以及在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征发送给服务器1005，以使服务器1005可以通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

在物流以及制造业等行业，工作人员需要快速确定物资的位置，因此需要对物资进行管理。

在相关技术中，可以在物资上或物资附近设置5G终端，并通过5G终端对物资进行定位；或者，可以在物资上或物资附近设置蓝牙终端，并通过蓝牙终端对物资进行定位。

然而，相关技术中的方案，5G终端的成本较高，且5G终端的功耗较高，续航时间通常较短，无法满足物资管理场景的需求；而设置蓝牙终端的方案，虽然能够实现低功耗待机，但部署蓝牙定位信标网络的成本较高。

根据本示例性实施例中所提供的跟踪终端位置确定方法中，可以在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。如图2所示，该跟踪终端位置确定方法可以包括以下步骤：

步骤S210，在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；

步骤S220，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

本公开的一种实施例提供的跟踪终端位置确定方法中，可以在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。本公开的方案中，无需通过目标跟踪终端进行定位，而仅对扫描终端进行定位，通过扫描终端在不同位置接收到的目标终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置，目标跟踪终端只需发出信号即可，无需进行定位，即目标跟踪终端能够实现低功耗的需求，续航时间较长，且此种目标跟踪终端的成本通常较低，也无需部署蓝牙定位信标网络，能够满足低成本以及低功耗的场景需求。

下面，将结合附图及实施例对本示例性实施例中的跟踪终端位置确定方法的步骤S210～S220进行更详细的说明。

步骤S210，在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；

在本公开的一种示例实施例中，可以在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征。具体的，扫描终端可以用于对目标跟踪终端进行扫描，获取目标跟踪终端的信号特征，目标跟踪终端可以设置于物资上或者物资附近，可以通过目标跟踪终端的位置确定物资的位置。

具体而言，扫描终端可以进行移动。例如，可以将扫描终端设置在仓库内的叉车上，扫描终端可以随叉车的移动而移动；或者，扫描终端被工作人员所持有，扫描终端可以随工作人员的移动而移动。

需要说明的是，本公开对于扫描终端移动的方式并不做特殊限定。

在本公开的一种示例实施例中，可以通过定位网络获取扫描终端的位置。举例而言，可以通过5G(5th generation mobile networks，第五代移动通信网络)/GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)等定位网络获取扫描终端的位置。

需要说明的是，本公开对于获取扫描终端的位置的具体方式并不做特殊限定。

在本公开的一种示例实施例中，在获取到扫描终端的位置时，可以通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征。具体的，目标跟踪终端的信号特征可以包括目标跟踪终端的信号强度、信号方向、信号时间等。

需要说明的是，本公开对于目标跟踪终端的信号特征的具体类型并不做特殊限定。

举例而言，目标跟踪终端可以为蓝牙终端、UWB(Ultra-WideBand，超宽带)终端、NFC(Near Field Communication，近场通信)终端等。

在本公开的一种示例实施例中，为了降低功耗以及节省成本，目标跟踪终端可以设置为周期性发送信号，在发送信号的间隔时间段内处于休眠状态。

步骤S220，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例实施例中，在扫描终端移动的过程中，可以获取至少两个位置，并获取在各位置处获取的目标跟踪终端的信号特征，以通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。具体的，在获取扫描终端的位置时，可以随机获取扫描终端在移动过程中至少两个位置，并在该至少两个位置获取目标跟踪终端的信号特征；或者，也可以按照预设规则获取扫描终端在移动过程中至少两个位置，并在该至少两个位置获取目标跟踪终端的信号特征。

在本公开的一种示例实施例中，可以在扫描终端移动的过程中，周期性获取扫描终端的位置。

例如，可以每3秒钟获取一次扫描终端的位置得到至少两个扫描终端的位置，并在该至少两个位置获取目标跟踪终端的信号特征。

在本公开的一种示例实施例中，在获取到两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征之后，可以通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。具体的，可以根据扫描终端在不同的位置处获取的目标跟踪终端的信号特征确定扫描终端在不同的位置处时，与目标跟踪终端之间的距离，并根据至少两个该距离确定目标跟踪终端的位置；或者，可以根据扫描终端在不同的位置处获取的目标跟踪终端的信号方向(信号特征)确定目标跟踪终端的位置。

需要说明的是，本公开对于通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置的具体方式并不做特殊限定。

在本公开的一种示例实施例中，获取扫描终端的初始位置，获取扫描终端在移动过程中的扫描时间，获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置。参照图3所示，获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置，可以包括以下步骤S310～S320：

步骤S310，获取扫描终端的初始位置，获取扫描终端在移动过程中的扫描时间；

在本公开的一种示例实施例中，在扫描终端的移动过程中，可以记录扫描终端的初始位置，并获取扫描终端在移动过程中的多个扫描时间。具体的，扫描终端在移动过程中的多个扫描时间是指扫描终端在移动过程中的扫描时刻。

例如，可以记录扫描终端在移动过程中的扫描时间：t1、t2、t3...。

步骤S320，获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置；

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤得到扫描终端在移动过程中的扫描时间之后，可以确定扫描终端在不同的扫描时间时相对于初始位置的位移，并根据该位移确定扫描终端的位置。其中，扫描终端的位置为扫描终端在扫描时间时的位置。具体的，可以通过该位移确定扫描终端在不同扫描时间时所在位置。

具体而言，可以通过位移感知单元确定扫描终端在不同的扫描时间时相对于初始位置的位移，其中，位移感知单元可以基于光流传感器、VSLAM(Visual SimultaneousLocalization and Mapping，视觉同时定位与地图构建)、陀螺仪/加速度传感器等方案进行实现。

需要说明的是，本公开对于获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移的具体方式并不做特殊限定。

在本公开的一种示例实施例中，目标跟踪终端可以为无源RFID，扫描终端可以包括无源RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)读取单元，扫描终端上还可以设置位移感知单元，位移感知单元可以用于确定扫描终端在不同的扫描时间时相对初始位置的位移，无源RFID可以设置于物资包裹中，扫描终端可以设置在叉车上。

具体而言，可以通过定位网对扫描终端进行定位，确定扫描终端的初始位置(X0，Y0)，可以是单次定位结果，也可以为多次定位结果的处理结果，在扫描终端移动的过程中，可以根据位置感知单元确定扫描终端在不同的扫描时间(t1、t2、t3...tn)时多个位置相对初始位置的位移(deltaX[n]，deltaY[n])(n＝t1～tn)，此时，可以根据扫描终端的初始位置(X0，Y0)确定扫描终端在不同的扫描时间时的位置(X0+deltaX[n]，Y0+deltaY[n])。

通过上述步骤S310～S320，可以获取扫描终端的初始位置，获取扫描终端在移动过程中的扫描时间，获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置。通过本公开的实施例，通过相对位移确定扫描终端在不同的扫描时间时所在位置，其所确定的位置更为准确，从而使得跟踪终端定位的准确性更高。

在本公开的一种示例实施例中，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间，在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定目标跟踪终端的第二候选位置，并将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。参照图4所示，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置，可以包括以下步骤S410～S430：

步骤S410，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间；

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤得到至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征之后，可以通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置。具体的，可以根据扫描终端在不同的位置处获取的目标跟踪终端的信号特征确定扫描终端在不同的位置处时，与目标跟踪终端之间的距离，并根据至少两个该距离确定目标跟踪终端的第一候选位置；或者，可以根据扫描终端在不同的位置处获取的目标跟踪终端的信号方向(信号特征)确定目标跟踪终端的第一候选位置。

需要说明的是，本公开对于通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置的具体方式并不做特殊限定。

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤确定目标跟踪终端的第一候选位置之后，可以将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间。具体的，所获取的多个位置分别对应有获取时间，可以将最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间。

举例而言，依次获取了扫描终端移动的过程中的多个位置，分别对应有获取时间A、获取时间B、获取时间C、获取时间D，其中，获取时间A早于获取时间B早于获取时间C早于获取时间D，即获取时间D为最后一个位置的获取时间，可以将该获取时间D确定为第一候选位置对应的第一时间。

步骤S420，在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定目标跟踪终端的第二候选位置，并将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间；

在本公开的一种示例实施例中，可以在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定目标跟踪终端的第二候选位置。具体的，可以在场景中设置多个扫描网关，扫描网关对应有扫描范围，当目标跟踪终端进入扫描网关对应的扫描范围时，扫描网关可以扫描到目标跟踪终端，表示目标跟踪终端进入了扫描网关的扫描范围，此时可以确定目标跟踪终端的第二候选位置。例如，可以通过扫描网关确定目标跟踪终端的位置，并将该位置确定为目标跟踪终端的第二候选位置。

具体而言，目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围，可以为目标跟踪终端进行移动，扫描网关静止，并进入扫描网关的扫描范围；或者，目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围，可以为目标跟踪终端静止，扫描网关进行移动，以使得目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围；或者，目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围，可以为目标跟踪终端进行移动，扫描网关进行移动，以使得目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围。

需要说明的是，本公开对于目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围的情况并不做特殊限定。

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤确定目标跟踪终端的第二候选位置之后，可以将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间。具体的，可以获取目标跟踪终端进入扫描范围的时间，并将该时间确定为第二候选位置对应的第二时间。

具体而言，目标跟踪终端进入扫描范围的时间包括目标跟踪终端进入扫面范围后被扫描网关扫描到的时间。

在本公开的一种示例实施例中，可以将网关位置确定为目标跟踪终端的第二候选位置。具体的，扫描网关对应有一网关位置，该网关位置可以用于指示目标跟踪终端所在位置，因此，可以通过该网关位置代表目标跟踪终端的位置，将网关位置确定为目标跟踪终端的第二候选位置。

在本公开的一种示例实施例中，扫描网关可以为固定扫描网关。

步骤S430，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤得到第一候选位置对应的第一时间以及第二候选位置对应的第二时间之后，可以根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。具体的，可以对第一时间以及第二时间进行比较，得到第一时间与第二时间的先后顺序，并根据该先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中选择一个位置作为目标跟踪终端的位置。

例如，可以在第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置；或者，可以在第一时间在第二时间之前时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。

需要说明的是，本公开对于根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置的具体方式并不做特殊限定。

通过上述步骤S410～S430，可以通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间，在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定目标跟踪终端的第二候选位置，并将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例实施例中，可以根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离，根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置。参照图5所示，根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置，可以包括以下步骤S510～S520：

步骤S510，根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离；

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤得到至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度(信号特征)之后，可以根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离。具体的，信号特征中包括信号强度，扫描终端可以在不同的位置获取目标跟踪终端的信号强度，可以根据扫描终端在不同的位置所获取的目标跟踪终端的信号强度计算各位置与目标跟踪终端的距离。

具体而言，可以通过基于RSSI(Received Signal Strength Indicator，接收信号强度指示)的距离估算模型确定各位置与目标跟踪终端的距离；或者，可以通过基于ToF(Time of Flight，飞行时间)的距离测量确定各位置与目标跟踪终端的距离。

需要说明的是，本公开对于根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离的方式并不做特殊限定。

步骤S520，根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置。

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤得到各位置与目标跟踪终端的距离之后，可以根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置。具体的，通过至少两个位置与目标跟踪终端的距离可以唯一确定一个点，可以将该点所在位置确定为目标跟踪终端的第一候选位置。

需要说明的是，本公开对于根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置的具体方式并不做特殊限定。

通过上述步骤S510～S520，可以根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离，根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置。

在本公开的一种示例实施例中，若第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置，若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。参照图6所示，若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置，可以包括以下步骤S610～S620：

步骤S610，若第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置；

步骤S620，若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例实施例中，在通过上述步骤得到第一时间与第二时间的先后顺序之后，可以根据第一时间与第二时间的先后顺序确定目标跟踪终端的位置。具体的，若第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置，第一时间在第二时间之前，表示通过扫描终端确定目标跟踪终端的第一候选位置的时间较早，通过扫描网关确定目标跟踪终端的第二候选位置的时间较晚，可以将较晚确定的第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置；若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置，第一时间在第二时间之后，表示通过扫描终端确定目标跟踪终端的第一候选位置的时间较晚，通过扫描网关确定目标跟踪终端的第二候选位置的时间较早，可以将较晚确定的第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。

通过上述步骤S610～S620，可以在第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置，在第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例实施例中，目标跟踪终端为蓝牙终端，放置于物资的表面，蓝牙终端可以周期性广播蓝牙信号，扫描终端为5G终端，设置有蓝牙网关模块，可以实时扫描蓝牙信号，即通过蓝牙终端广播的蓝牙信号可以被5G终端扫描到。具体的，可以在5G终端移动的过程中，获取5G终端的5个位置，并获取各位置处扫描到的蓝牙终端的蓝牙信号强度RSSI(信号特征)，并通过各位置处扫描到的蓝牙终端的蓝牙信号强度采用三角定位算法计算出蓝牙终端的位置(目标跟踪终端的位置)。

具体而言，可以获取各位置处扫描到的蓝牙终端的蓝牙信号强度RSSI[n](n＝1～5)，分别计算出5G终端在各位置于蓝牙终端的距离d[n]以及蓝牙终端的位置n，并以位置n为圆心以d[n]为半径做圆，将5个圆的交点作为蓝牙终端的位置。

进一步的，扫描终端可以为支持蓝牙AOA(Angle of Arrival，到达角度)定位的终端，可以通过AOA定位算法确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例实施例中，如图7所示，为一种跟踪终端位置确定系统的示意图，在通过扫描终端701获取目标跟踪终端702的信号特征时，可以采用短距无线的方式进行获取，在获取扫描终端的位置时，可以采用基于gNodeB(5G无线通信系统中的基站设备)703的蜂窝网络定位的方式进行获取，在进行定位时，可以采用广域定位(5G+GNSS+X)的方式。

在本公开的一种示例实施例中，如图8所示，在扫描终端移动的过程中，可以通过定位网获取扫描终端的位置1、位置2、位置3、位置4、位置5，扫描终端可以获取在位置1、位置2、位置3、位置4、位置5处的目标跟踪终端的信号特征，并将扫描终端在位置1、位置2、位置3、位置4、位置5处的目标跟踪终端的信号特征发送至定位平台，通过位置1、位置2、位置3、位置4、位置5以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置，将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间，在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，将该信号发送至定位平台，确定目标跟踪终端的第二候选位置，并将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。

本公开的一种实施例提供的跟踪终端位置确定方法中，可以在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。本公开的方案中，无需通过目标跟踪终端进行定位，而仅对扫描终端进行定位，通过扫描终端在不同位置接收到的目标终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置，目标跟踪终端只需发出信号即可，无需进行定位，即目标跟踪终端能够实现低功耗的需求，续航时间较长，且此种目标跟踪终端的成本通常较低，也无需部署蓝牙定位信标网络，能够满足低成本以及低功耗的场景需求。

需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

此外，在本公开的示例性实施方式中，还提供了一种跟踪终端位置确定装置。参照图9所示，一种跟踪终端位置确定装置900包括：信号特征获取模块910、终端位置确定模块920。

其中，信号特征获取模块，用于在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；终端位置确定模块，用于通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，装置还包括：位置周期获取单元，用于在扫描终端移动的过程中，周期性获取扫描终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，获取扫描终端的位置，装置还包括：初始位置获取单元，用于获取扫描终端的初始位置，获取扫描终端在移动过程中的扫描时间；位移获取单元，用于获取扫描终端在扫描时间时相对初始位置的位移，根据位移确定扫描终端的位置；其中，扫描终端的位置为扫描终端在扫描时间时的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置，装置还包括：第一时间确定单元，用于通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个位置的获取时间确定为第一候选位置对应的第一时间；第二时间确定单元，用于在目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定目标跟踪终端的第二候选位置，并将目标跟踪终端进入扫描范围的时间确定为第二候选位置对应的第二时间；比较单元，用于根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，信号特征包括信号强度，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的第一候选位置，装置还包括：距离确定单元，用于根据至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各位置与目标跟踪终端的距离；第一候选位置确定单元，用于根据各位置与目标跟踪终端的距离确定目标跟踪终端的第一候选位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，扫描网关对应有一网关位置，确定目标跟踪终端的第二候选位置，装置还包括：第二候选位置确定单元，用于将网关位置确定为目标跟踪终端的第二候选位置。

在本公开的一种示例性实施例中，基于前述方案，根据第一时间与第二时间的先后顺序在第一候选位置以及第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置，装置还包括：第一位置确定单元，用于若第一时间在第二时间之前时，将第二候选位置确定为目标跟踪终端的位置；第一位置确定单元，用于若第一时间在第二时间之后时，将第一候选位置确定为目标跟踪终端的位置。

由于本公开的示例实施例的跟踪终端位置确定装置的各个功能模块与上述跟踪终端位置确定方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的跟踪终端位置确定方法的实施例。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述跟踪终端位置确定方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施例、完全的软件实施例(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施例，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图10来描述根据本公开的这种实施例的电子设备1000。图10显示的电子设备1000仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备10000以通用计算设备的形式表现。电子设备10000的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1010、上述至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030、显示单元1040。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元1010执行，使得处理单元1010执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的步骤。例如，处理单元1010可以执行如图2中所示的步骤S210，在扫描终端移动的过程中，获取扫描终端的位置，并在位置通过扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；步骤S220，通过至少两个扫描终端的位置以及在各位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定目标跟踪终端的位置。

存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)1021和/或高速缓存存储单元1022，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)1023。

存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1025的程序/实用工具1024，这样的程序模块1025包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1030可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速开放端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备10000也可以与一个或多个外部设备1070(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备10000交互的设备通信，和/或与使得该电子设备10000能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1050进行。并且，电子设备10000还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1060通过总线1030与电子设备10000的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备10000使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的步骤。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (10)

1.一种跟踪终端位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述扫描终端移动的过程中，获取所述扫描终端的位置，并在所述位置通过所述扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；

通过至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定所述目标跟踪终端的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述扫描终端移动的过程中，获取所述扫描终端的位置，包括：

在所述扫描终端移动的过程中，周期性获取所述扫描终端的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述扫描终端的位置，包括：

获取所述扫描终端的初始位置，获取扫描终端在移动过程中的扫描时间；

获取所述扫描终端在所述扫描时间时相对所述初始位置的位移，根据所述位移确定所述扫描终端的位置；

其中，所述扫描终端的位置为所述扫描终端在所述扫描时间时的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定所述目标跟踪终端的位置，包括：

通过至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定所述目标跟踪终端的第一候选位置，并将获取最后一个所述位置的获取时间确定为所述第一候选位置对应的第一时间；

在所述目标跟踪终端进入扫描网关的扫描范围时，确定所述目标跟踪终端的第二候选位置，并将所述目标跟踪终端进入所述扫描范围的时间确定为所述第二候选位置对应的第二时间；

根据所述第一时间与所述第二时间的先后顺序在所述第一候选位置以及所述第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述信号特征包括信号强度，所述通过至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定所述目标跟踪终端的第一候选位置，包括：

根据所述至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号强度确定各所述位置与所述目标跟踪终端的距离；

根据所述各所述位置与所述目标跟踪终端的距离确定所述目标跟踪终端的第一候选位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫描网关对应有一网关位置，所述确定所述目标跟踪终端的第二候选位置，包括：

将所述网关位置确定为所述目标跟踪终端的第二候选位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间与所述第二时间的先后顺序在所述第一候选位置以及所述第二候选位置中确定目标跟踪终端的位置，包括：

若所述第一时间在所述第二时间之前时，将所述第二候选位置确定为所述目标跟踪终端的位置；

若所述第一时间在所述第二时间之后时，将所述第一候选位置确定为所述目标跟踪终端的位置。

8.一种跟踪终端位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：

信号特征获取模块，用于在所述扫描终端移动的过程中，获取所述扫描终端的位置，并在所述位置通过所述扫描终端获取目标跟踪终端的信号特征；

终端位置确定模块，用于通过至少两个扫描终端的位置以及在各所述位置获取的目标跟踪终端的信号特征确定所述目标跟踪终端的位置。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。