CN112415554A - 定位方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种定位方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质。其中方法包括：接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。采用本申请的方法可以有效地改善弱信号下电子设备的定位精度。
Description
技术领域
本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
随着定位技术的发展，出现了基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号的定位技术，GPS定位技术可应用于各种可穿戴的电子设备上，例如智能手表、运动手环等，通过在这些电子设备上安装GPS天线接收GPS信号可以获取电子设备的定位信息，通过定位信息可以得到移动轨迹。
GPS信号强度容易受到环境的影响，当GPS信号弱时，容易导致错误的定位，得到错误的移动轨迹。传统技术中，为提升弱信号下的定位精度，一般会对电子设备的天线效率进行提升，然而，受限于天线环境的影响，GPS天线效率无法显著地提升，导致弱信号下的定位精度无法得到有效地改善。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以有效地改善弱信号下电子设备的定位精度。。
一种定位方法，包括：
接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；
获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；
根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。
一种定位装置，包括：
第一轨迹变化状态确定模块，用于接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；
第二轨迹变化状态确定模块，用于获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；
目标移动轨迹确定模块，用于根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；
获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；
根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；
获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；
根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。
上述定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，通过接收移动终端发送的当前传感器数据，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态，通过获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定电子设备的第二轨迹变化状态，最后根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹，由于当前传感器数据不受GPS信号强弱的影响，因此根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定的目标移动轨迹能真实的反映电子设备的定位信息，从而可以有效地改善弱信号下电子设备的定位精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中定位方法的流程图；
图3为一个实施例中步骤206的流程图；
图4为一个实施例中调整电子设备的当前移动轨迹的示意图；
图5为另一个实施例中定位方法的流程图；
图6为又一个实施例中定位方法的流程图；
图7为一个实施例中定位装置的结构框图；
图8为一个实施例中电子设备的内部结构示意图；
图9为一个实施例中终端设备的内部结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一方向数据称为第二方向数据，且类似地，可将第二方向数据称为第一方向数据。第一方向数据和第二方向数据两者都是方向数据，但其不是同一方向数据。
图1为一个实施例中定位方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括移动终端102和电子设备104，移动终端102和电子设备104由同一人携带，移动终端102和电子设备104均与携带之人的同步移动。电子设备接收移动终端发送的当前传感器数据后，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态，电子设备进一步获取自身的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定自身对应的第二轨迹变化状态，最后根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定自身的目标移动轨迹。
其中，移动终端可以为包括手机、平板电脑、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、POS(Point of Sales，销售终端)等可移动的终端设备，电子设备为可穿戴的电子设备，包括但不限于手表、头盔等。
图2为一个实施例中定位方法的流程图。本实施例中的定位方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图2所示，定位方法包括步骤202至步骤206。
步骤202，接收移动终端发送的当前传感器数据，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态。
其中，当前传感器数据指的是通过设置于移动终端上的传感器采集的与移动终端的当前运动状态相关的数据。在一个实施例中，当前传感器数据包括移动终端对应的第一运动数据和第一方向数据，其中，第一运动数据用于描述移动终端的运动速度变化，第一方向数据用于描述移动终端的运动方向变化。第一轨迹变化状态指的是移动终端在当前定位时间间隔内移动时对应的轨迹变化状态，这里的当前时间间隔指的是电子设备记录轨迹时相邻两个定位点的时间间隔，该时间间隔可以根据需要进行设定，例如，可以设定为5s、10s、15s等等。在一个实施例中，第一轨迹变化状态包括移动终端在当前时间间隔内的移动距离和移动方向角。
具体地，移动终端可通过无线传输的方式向电子设备发送当前传感器数据。无线传输的方式包括但不限于WIFI、蓝牙、ZigBee等等。电子设备在接收到移动终端发送的当前传感器数据后，根据当前传感器数据确定移动终端的第一轨迹变化状态。
在一个实施例中，电子设备在执行步骤202之前，还可以先检测当前GPS信号，当GPS信号值不超过对应的预设阈值时，说明此时GPS信号比较弱，当GPS信号较弱时，通过GPS获取的定位数据准确性较低，得到的移动轨迹与实际的移动轨迹可能并不相符，电子设备可通过接收移动终端发送的当前传感器数据来对自身的移动轨迹进行矫正；当GPS信号值超过预设阈值时，说明此时GPS信号比较强，当GPS信号较强时，通过GPS获取的定位数据准确性较高，电子设备可以直接根据基于GPS信号的定位数据生成当前定位点，以得到当前的移动轨迹。
步骤204，获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定电子设备对应的第二轨迹变化状态。
其中，当前定位数据指的是与电子设备的当前运动状态有关的数据。在一个实施例中，当前定位数据包括电子设备对应的第二运动数据和第二方向数据。其中，第二运动数据用于描述电子设备的运动速度变化，第二当前方向数据用于描述电子设备的运动方向变化。第二轨迹变化状态指的是电子设备在当前定位点时得到的当前移动轨迹相对于上一定位点时的移动轨迹的变化状态。在一个实施例中，第二轨迹变化状态包括电子设备在当前时间间隔内的移动距离和移动方向角。
具体地，电子设备上安装有GPS天线，通过该天线可接收GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)信号。电子设备通过接收的GPS信号可获取自身的当前定位数据，并进一步根据当前定位数据确定出自身的轨迹变化状态，即第二轨迹变化状态。
步骤206，根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹。
其中，目标移动轨迹为电子设备实际的移动轨迹。
具体地，由于移动终端的传感器数据是不会受GPS信号强度影响的，会真实地反应移动终端的运动状态，因此，根据移送终端发送的传感器数据确定的移动终端的第一轨迹变化状态为移动终端实际的运动状态，而电子设备的当前定位数据的准确性与GPS信号强度有关，当GPS信号弱时，电子设备获取的基于GPS信号的当前定位数据可能不一定准确，因此，根据当前定位数据得到的电子设备的第二轨迹变化状态不一定是电子设备实际的运动状态。由于移动终端和电子设备同步移动，二者的实际移动轨迹基本一致，因此，电子设备可以将移动终端的第一轨迹变化状态与电子设备的第二轨迹变化状态进行比对，根据比对结果来判断电子设备当前的移动轨迹是否需要调整，以得到电子设备的目标移动轨迹。
本实施例中的定位方法，通过接收移动终端发送的当前传感器数据，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态，通过获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定电子设备的第二轨迹变化状态，最后根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹，由于当前传感器数据不受GPS信号强弱的影响，因此根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定的目标移动轨迹能真实的反映电子设备的定位信息，从而可以有效地改善弱信号下电子设备的定位精度。
进一步，由于当前传感器数据是从移动终端获取的，移动终端在通过多个传感器采集到原始传感器数据后，通常会采用融合算法对原始传感器数据进行融合，电子设备从移动终端获取的是融合后的传感器数据，电子设备不需要执行复杂的融合算法步骤即可得到并使用传感器数据，因此，本实施例中的定位方法，不仅功耗小且不会影响到电子设备的续航能力。
在一个实施例中，如图3所示，步骤206根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹，包括：
步骤302，判断第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异是否超过对应的差异阈值，若是，则进入步骤304，若否，则进行步骤306。
具体地，电子设备获取第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异，判断得到的差异是否超过对应的差异阈值，若超过，则进入步骤304以得到电子设备的目标移动轨迹，若不超过，则进入步骤306以得到电子设备的目标移动轨迹。其中，差异阈值可根据定位精度需求进行设定和调整。
步骤304，根据第一轨迹变化状态调整电子设备的当前移动轨迹，将调整后的移动轨迹确定为电子设备的目标移动轨迹。
其中，当前移动轨迹指的是根据电子设备的当前定位点得到的移动轨迹，电子设备的当前定位点是根据电子设备的当前定位数据得到的。当第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异超过对应的差异阈值时，可以判定电子设备的当前定位点并不准确，由此得到的当前移动轨迹必定也是不准确的，因此，可以根据第一轨迹变化状态对电子设备的当前移动轨迹进行调整，以得到电子设备的目标移动轨迹。
步骤306，将电子设备的当前移动轨迹确定为电子设备的目标移动轨迹。
具体地，当第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异不超过对应的差异阈值时，说明电子设备的当前定位点是比较准确的，可以直接将电子设备的当前移动轨迹确定为电子设备的目标移动轨迹。
上述实施例中，通过将第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异与对应的差异阈值进行比较，根据比较结果确定是否需要调整电子设备的当前移动轨迹，可以准确快速地确定目标移动轨迹，提高了电子设备的定位精度。
在一个实施例中，当前传感器数据包括移动终端对应的第一运动数据及第一方向数据；根据当前传感器数据确定移动终端的第一轨迹变化状态，包括：根据第一运动数据确定移动终端对应的第一移动距离；根据第一方向数据确定移动终端的第一移动方向角；当前定位数据包括电子设备对应的第二运动数据及第二方向数据；根据当前定位数据确定电子设备的第二轨迹变化状态，包括：根据第二运动数据确定电子设备的第二移动距离；根据第二方向数据确定电子设备的第二移动方向角。
其中，第一移动距离指的是移动终端在当前定位时间间隔内移动时所经过的轨迹距离；第一移动方向角指的是移动终端的当前定位点所在方向与正北方向的夹角；第二移动距离指的是电子设备在当前定位时间间隔内移动时所经过的轨迹距离；第二移动方向角指的是电子设备的当前定位点所在方向与正北方向的夹角。可以理解的是，本实施例中的方向为相对于移动轨迹的初始定位点的方向。
具体地，由于第一运动数据用于描述移动终端的运动速度变化，第一方向数据用于描述移动终端的运动方向变化，因此，电子设备根据第一运动数据及运动时间可以得到移动终端在当前定位时间间隔内时所经过的轨迹距离，即第一移动距离；根据第一方向数据可以得到移动终端在当前定位时间间隔内移动的方向改变值，根据方向改变值与移动终端对应的上一定位点的移动方向角可以得到移动终端的当前移动方向角，即第一移动方向角。其中，第一方向数据可以是角速度、方位角中的至少一种。
进一步，由于第二运动数据用于描述电子设备的运动速度变化，第二方向数据用于描述电子设备的运动方向变化，因此，电子设备根据第二运动数据及运动时间可以得到电子设备在当前定位时间间隔内时所经过的轨迹距离，即第二移动距离；根据第二方向数据可以得到电子设备在当前定位时间间隔内移动的方向改变值，根据方向改变值与电子设备对应的上一定位点的移动方向角可以得到电子设备的当前移动方向角，即第二移动方向。其中，第二方向数据可以是角速度、方位角中的至少一种。
上述实施例中，电子设备根据移动终端与电子设备运动数据分别确定移动终端与电子设备各自的移动距离，根据移动终端与电子设备的方向数据分别确定各自的移动方向角，可以得到更加精确的轨迹变化状态，便于将对二者的轨迹变化状态进行精细比对，从而可以对电子设备的移动轨迹进行更加精准的调整，以得到更加准确的移动轨迹，进一步提升定位精度。
在一个实施例中，根据第一运动数据确定移动终端的第一移动距离，包括：根据速度和加速度计算第一距离，将计算得到的第一距离确定为移动终端的第一移动距离；根据第一方向数据确定移动终端的第一移动方向角，包括：对当前定位时间间隔内的角速度进行积分，得到移动终端的方向改变值；获取移动终端对应的上一定位点的移动方向角；根据上一定位点的移动方向角及方向改变值确定移动终端的第一移动方向角。
其中，第一运动数据包括由速度传感器采集到的速度和加速度，第一方向数据包括由陀螺仪采集到的角速度。
在一个实施例中，电子设备可以参照以下公式计算第一距离,其中，v为当前定位时间间隔的初始速度，a为加速度，t为当前定位时间间隔对应的时间：
角速度是单位时间内转过的角度，对当前定位时间间隔内的角速度进行积分可以得到移动终端在当前定位时间间隔内的方向改变值，电子设备获取移动终端对应的上一定位点的移动方向角，将上一定位点的移动方向角与方向改变值相加即可得到移动终端的第一移动方向角。其中，上一定位点的移动方向角指的是移动终端的上一定位点所在方向与正北方向的夹角。
在一个实施例中，由于人体的运动过程中身体的周期摆动也会造成角速度的周期变化，即走直线时角速度也是周期晃动的，所以在积分算法中设置一个角速度阈值，只有当角速度大于所设置的阈值时才判断为移动方向发生了改变，并对该段时间的角速度进行积分获得方向改变值。
可以理解的是，电子设备对应的第二运动数据同样包括速度和加速度；电子设备对应的第二方向数据同样包括角速度，这里的速度、加速度以及角速度是电子设备通过GPS获取的，电子设备通过GPS获取的速度和加速度以及当前定位时间间隔对应的时间可以计算出电子设备对应的第二移动距离，电子设备通过对GPS获取的当前定位时间间隔内的角速度进行积分可以得到电子设备在当前定位时间间隔内的方向改变值，将得到的方向改变值与电子设备上一定位点的移动方向角相加可以得到电子设备的第二移动方向角。
在一个实施例中，根据第一轨迹变化状态调整电子设备的当前移动轨迹，包括：当第二移动距离与第一移动距离之间的距离差异超过对应的距离差异阈值时，根据距离差异调整电子设备的当前移动轨迹；当第二移动方向角与第一移动方向角之间的角度差异超过对应的角度差异阈值时，根据角度差异调整电子设备的当前移动轨迹。
具体地，电子设备获取第二移动距离与第一移动距离之间的距离差异，比较距离差异与对应的距离差异阈值的大小，当距离差异超过对应的距离差异阈值时，说明电子设备的第二移动距离是不准确，此时，电子设备可以根据距离差异调整当前移动轨迹。具体来说，当第二移动距离小于第一移动距离时，将当前移动轨迹中的移动距离按照距离差异进行增大，当第二移动距离大于第一移动距离时，将当前移动轨迹中的移动距离按照距离差异进行减小。
电子设备获取第二移动方向角与第一移动方向角之间的角度差异，比较角度差异与对应的角度差异阈值的大小，当角度差异超过对应的角度差异阈值时，说明电子设备的第二移动方向角是不准确，此时，电子设备可以根据角度差异调整当前移动轨迹。具体来说，当第二移动方向角小于第一移动方向时，将当前移动轨迹中的移动方向角按照角度差异进行增大，当第二移动方向角大于第一移动方向角时，将当前移动轨迹中的移动方向角按照角度差异进行减小。
在一个实施例中，当第二移动距离与第一移动距离之间的距离差异超过对应的距离差异阈值且第二移动方向角与第一移动方向角之间的角度差异超过对应的角度差异阈值时，可以先根据角度差异调整电子设备的当前移动轨迹，再根据距离差异调整电子设备的当前移动轨迹。如图4所示，为一个实施例中调整电子设备的当前移动轨迹的示意图，其中402为调整前的轨迹，404为调整后的轨迹，在本实施例中，电子设备对当前移动轨迹的移动距离和移动方向角都进行了调整。
上述实施例中，电子设备可以对当前移动轨迹进行精确地调整，使得得到的当前移动轨迹更加准确。
在一个实施例中，如图5所示，提供一种定位方法，包括以下步骤：
步骤502，获取移动终端对应的蓝牙信号强度值。
步骤504，根据蓝牙信号强度值计算移动终端与电子设备之间的第二距离。
具体地，电子设备可参照以下公式计算移动终端与电子设备的第二距离，其中，d为计算得到的第二距离，RSSI为蓝牙信号强度值，A为移动终端和电子设备相隔1米时的蓝牙信号强度，n为环境衰减因子：
d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))
步骤506，当第二距离小于预设距离阈值时，接收移动终端发送的当前传感器数据，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态。
本实施例中，可在电子设备与移动终端均在人体周围的情况下，预先通过电子设备获取移动终端的蓝牙信号强度值，根据该蓝牙信号强度值计算出一个距离，将该距离确定为预设距离阈值。
当第二距离小于预设距离阈值时，说明移动终端与电子设备由同一个人携带，此时移动终端与电子设备的移动轨迹基本同步，电子设备可通过接收移动终端的传感器数据来对自身的移动轨迹进行校准，而当第二距离大于预设距离阈值时，移动终端与电子设备的移动轨迹必然不是同步的，电子设备不接收移动终端的传感器数据，以免得到错误的移动轨迹。
步骤508，获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定电子设备对应的第二轨迹变化状态。
步骤510，根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹。
上述实施例中，电子设备通过获取移动终端对应的蓝牙信号强度值，根据蓝牙信号强度值计算移动终端与电子设备之间的距离，只有当距离小于预设距离阈值时，才接收移动终端的传感器数据，进一步保证得到的移动轨迹的准确性。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种定位方法，包括以下步骤：
步骤602，获取移动终端对应的蓝牙信号强度值，根据蓝牙信号强度值计算移动终端与电子设备之间的第二距离。
步骤604，当第二距离小于预设距离阈值时，接收移动终端发送的当前传感器数据，当前传感器数据包括由速度传感器采集到的第一速度和第一加速度，以及由陀螺仪采集到的第一角速度。
步骤606，根据第一速度和第一加速度计算第一距离，将计算得到的第一距离确定为移动终端的第一移动距离。
步骤608，对当前定位时间间隔内的第一角速度进行积分，得到移动终端的第一方向改变值，获取移动终端对应的上一定位点的历史移动方向角，根据该历史移动方向角及第一方向改变值确定移动终端的第一移动方向角。
步骤610，获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，当前定位数据包括电子设备对应的第二速度、第二加速度和第二角速度。
步骤612，根据第二速度和第二加速度计算第三距离，将计算得到的第三距离确定为电子设备的第二移动距离。
步骤614，对当前定位时间间隔内的第二角速度进行积分，得到电子设备的第二方向改变值，获取电子设备对应的上一定位点的历史移动方向角，根据该历史移动方向角及第二方向改变值确定电子设备的第二移动方向角。
步骤616，当第二移动距离与第一移动距离之间的距离差异超过对应的距离差异阈值时，根据距离差异调整电子设备的当前移动轨迹。
步骤618，当第二移动方向角与第一移动方向角之间的角度差异超过对应的角度差异阈值时，根据角度差异调整电子设备的当前移动轨迹。
步骤620，当第二移动距离与第一移动距离之间的距离差异不超过对应的距离差异阈值且第二移动方向角与第一移动方向角之间的角度差异超过对应的角度差异阈值时，将电子设备的当前移动轨迹确定为电子设备的目标移动轨迹。
应该理解的是，虽然图2-图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图7为一个实施例的定位装置的结构框图。如图7所示，该定位装置包括：
第一轨迹变化状态确定模块702，用于接收移动终端发送的当前传感器数据，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态；
第二轨迹变化状态确定模块704，用于获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定电子设备对应的第二轨迹变化状态；
目标移动轨迹确定模块706，用于根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹。
上述定位装置，通过接收移动终端发送的当前传感器数据，根据当前传感器数据确定移动终端对应的第一轨迹变化状态，通过获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据当前定位数据确定电子设备的第二轨迹变化状态，最后根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定电子设备的目标移动轨迹，由于当前传感器数据不受GPS信号强弱的影响，因此根据第一轨迹变化状态及第二轨迹变化状态确定的目标移动轨迹能真实的反映电子设备的定位信息，从而可以有效地改善弱信号下电子设备的定位精度。
在一个实施例中，目标移动轨迹确定模块706还用于当第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异不超过对应的差异阈值时，将电子设备的当前移动轨迹确定为电子设备的目标移动轨迹；当第二轨迹变化状态与第一轨迹变化状态之间的差异超过对应的差异阈值时，根据第一轨迹变化状态调整电子设备的当前移动轨迹，将调整后的移动轨迹确定为电子设备的目标移动轨迹。
在一个实施例中，当前传感器数据包括移动终端对应的第一运动数据及第一方向数据；第一轨迹变化状态确定模块702还用于根据第一运动数据确定移动终端对应的第一移动距离；根据第一方向数据确定移动终端的第一移动方向角；当前定位数据包括电子设备对应的第二运动数据及第二方向数据；第二轨迹变化状态确定模块704还用于根据第二运动数据确定电子设备的第二移动距离；根据第二方向数据确定电子设备的第二移动方向角。
在一个实施例中，第一运动数据包括由速度传感器采集到的速度和加速度；第一轨迹变化状态确定模块702还用于根据速度和加速度计算第一距离，将计算得到的第一距离确定为移动终端的第一移动距离；对当前定位时间间隔内的角速度进行积分，得到移动终端的方向改变值；获取移动终端对应的上一定位点的移动方向角；根据上一定位点的移动方向角及方向改变值确定移动终端的第一移动方向角。
在一个实施例中，目标移动轨迹确定模块706还用于当第二移动距离与第一移动距离之间的距离差异超过对应的距离差异阈值时，根据距离差异调整电子设备的当前移动轨迹；当第二移动方向角与第一移动方向角之间的角度差异超过对应的角度差异阈值时，根据角度差异调整电子设备的当前移动轨迹。
在一个实施例中，上述装置还包括：距离计算模块，用于获取移动终端对应的蓝牙信号强度值；根据蓝牙信号强度值计算移动终端与电子设备之间的第二距离；第一轨迹变化状态确定模块702还用于当第二距离小于预设距离阈值时，接收移动终端发送的当前传感器数据。
上述定位装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将定位装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述定位装置的全部或部分功能。
关于定位装置的具体限定可以参见上文中对于定位方法的限定，在此不再赘述。上述定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图8为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图8所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例所提供的一种定位方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备为穿戴式设备。
本申请实施例中提供的定位装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在电子设备上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在电子设备的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种电子设备。如图9所示，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该电子设备为穿戴式设备，包括但不限于手表、头盔等，以电子设备为手表为例：
图9为与本申请实施例提供的电子设备相关的手表的部分结构的框图。参考图9，手表包括：射频(Radio Frequency，RF)电路910、存储器920、输入单元930、显示单元940、传感器950、音频电路960、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块970、处理器980、以及电源960等部件。本领域技术人员可以理解，图9所示的手表结构并不构成对手表的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
其中，RF电路910可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，可将基站的下行信息接收后，给处理器980处理；也可以将上行的数据发送给基站。通常，RF电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路910还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System ofMobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE))、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
存储器920可用于存储软件程序以及模块，处理器980通过运行存储在存储器920的软件程序以及模块，从而执行手表的各种功能应用以及数据处理。存储器920可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能的应用程序、图像播放功能的应用程序等)等；数据存储区可存储根据手表的使用所创建的数据(比如音频数据、通讯录等)等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元930可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手表900的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元930可包括触控面板931以及其他输入设备932。触控面板931，也可称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板931上或在触控面板931附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。在一个实施例中，触控面板931可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器980，并能接收处理器980发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板931。除了触控面板931，输入单元930还可以包括其他输入设备932。具体地，其他输入设备932可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)等中的一种或多种。
显示单元940可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手表的各种菜单。显示单元940可包括显示面板941。在一个实施例中，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板941。在一个实施例中，触控面板931可覆盖显示面板941，当触控面板931检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器980以确定触摸事件的类型，随后处理器980根据触摸事件的类型在显示面板941上提供相应的视觉输出。虽然在图9中，触控面板931与显示面板941是作为两个独立的部件来实现手表的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板931与显示面板941集成而实现手表的输入和输出功能。
手表900还可包括至少一种传感器950，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板941的亮度，接近传感器可在手表移动到耳边时，关闭显示面板941和/或背光。运动传感器可包括加速度传感器，通过加速度传感器可检测各个方向上加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手表姿态的应用(比如横竖屏切换)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；此外，手表还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器等。
音频电路960、扬声器961和传声器962可提供用户与手表之间的音频接口。音频电路960可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器961，由扬声器961转换为声音信号输出；另一方面，传声器962将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路960接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器980处理后，经RF电路910可以发送给另一手表，或者将音频数据输出至存储器920以便后续处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，手表通过WiFi模块970可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图9示出了WiFi模块970，但是可以理解的是，其并不属于手表900的必须构成，可以根据需要而省略。
处理器980是手表的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手表的各个部分，通过运行或执行存储在存储器920内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器920内的数据，执行手表的各种功能和处理数据，从而对手表进行整体监控。在一个实施例中，处理器980可包括一个或多个处理单元。在一个实施例中，处理器980可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器980中。
手表900还包括给各个部件供电的电源990(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器980逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
在一个实施例中，手表900还可以包括摄像头、蓝牙模块等。
在本申请实施例中，该电子设备所包括的处理器980执行存储在存储器上的计算机程序时实现本申请中定位方法的步骤。
一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请中定位方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请中定位方法的步骤。
本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；
获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；
根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹，包括：
当所述第二轨迹变化状态与所述第一轨迹变化状态之间的差异不超过对应的差异阈值时，将所述电子设备的当前移动轨迹确定为所述电子设备的目标移动轨迹；
当所述第二轨迹变化状态与所述第一轨迹变化状态之间的差异超过对应的差异阈值时，根据所述第一轨迹变化状态调整所述电子设备的当前移动轨迹，将调整后的移动轨迹确定为所述电子设备的目标移动轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前传感器数据包括移动终端对应的第一运动数据及第一方向数据；所述根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态，包括：
根据所述第一运动数据确定所述移动终端的第一移动距离；
根据所述第一方向数据确定所述移动终端的第一移动方向角；
所述当前定位数据包括电子设备对应的第二运动数据及第二方向数据；所述根据所述当前定位数据确定所述电子设备的第二轨迹变化状态，包括：
根据所述第二运动数据确定所述电子设备的第二移动距离；
根据所述第二方向数据确定所述电子设备的第二移动方向角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据包括由速度传感器采集到的速度和加速度；所述第一方向数据包括由陀螺仪采集到的角速度；
所述根据所述第一运动数据确定所述移动终端的第一移动距离，包括：
根据所述速度和所述加速度计算第一距离，将计算得到的所述第一距离确定为所述移动终端的第一移动距离；
所述根据所述第一方向数据确定所述移动终端的第一移动方向角，包括：
对当前定位时间间隔内的角速度进行积分，得到所述移动终端的方向改变值；
获取所述移动终端对应的上一定位点的移动方向角；
根据所述上一定位点的移动方向角及所述方向改变值确定所述移动终端的第一移动方向角。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹变化状态调整所述电子设备的当前移动轨迹，包括：
当所述第二移动距离与所述第一移动距离之间的距离差异超过对应的距离差异阈值时，根据所述距离差异调整所述电子设备的当前移动轨迹；
当所述第二移动方向角与所述第一移动方向角之间的角度差异超过对应的角度差异阈值时，根据所述角度差异调整所述电子设备的当前移动轨迹。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收移动终端发送的传感器数据之前，包括：
获取移动终端对应的蓝牙信号强度值；
根据所述蓝牙信号强度值计算所述移动终端与所述电子设备之间的第二距离；
所述接收移动终端发送的当前传感器数据，包括：
当所述第二距离小于预设距离阈值时，接收移动终端发送的当前传感器数据。
7.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一轨迹变化状态确定模块，用于接收移动终端发送的当前传感器数据，根据所述当前传感器数据确定所述移动终端对应的第一轨迹变化状态；
第二轨迹变化状态确定模块，用于获取电子设备的基于全球定位系统的当前定位数据，根据所述当前定位数据确定所述电子设备对应的第二轨迹变化状态；
目标移动轨迹确定模块，用于根据所述第一轨迹变化状态及所述第二轨迹变化状态确定所述电子设备的目标移动轨迹。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标移动轨迹确定模块还用于当所述第二轨迹变化状态与所述第一轨迹变化状态之间的差异不超过对应的差异阈值时，将所述电子设备的当前移动轨迹确定为所述电子设备的目标移动轨迹；当所述第二轨迹变化状态与所述第一轨迹变化状态之间的差异超过对应的差异阈值时，根据所述第一轨迹变化状态调整所述电子设备的当前移动轨迹，将调整后的移动轨迹确定为所述电子设备的目标移动轨迹。
9.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。
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