CN114913680A - 车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质 - Google Patents

车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质 Download PDF

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CN114913680A CN202210597388.2A CN202210597388A CN114913680A CN 114913680 A CN114913680 A CN 114913680A CN 202210597388 A CN202210597388 A CN 202210597388A CN 114913680 A CN114913680 A CN 114913680A
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Abstract

本发明公开了一种车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质。该车辆座舱内的设备遥控方法包括：获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据；根据定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息；根据当前位姿信息在车辆座舱内的受控设备中确定遥控设备指向的目标对象；响应于遥控设备的控制指令，控制目标对象。本发明的车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质可以使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。

Description

车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质
技术领域
本发明涉及遥控技术领域，特别涉及一种车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质。
背景技术
现有的UWB物联网指向遥控要求在每个物联网设备内都有一个UWB单元，用于和遥控器相互配合指向。
这种方案的缺点在于每个该系统的联网设备内都有一个UWB单元，成本较高，而且仅能控制带UWB的物联网设备。
发明内容
本发明实施方式提供一种车辆座舱内的设备遥控方法、车辆和存储介质。
本发明实施方式提供一种车辆座舱内的设备遥控方法。所述设备遥控方法包括：获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据；根据所述定位数据、所述姿态数据和所述运动数据确定所述遥控设备的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息在所述车辆座舱内的受控设备中确定所述遥控设备指向的目标对象；响应于所述遥控设备的控制指令，控制所述目标对象。
如此，本发明的遥控方法、车辆和存储介质可以通过获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息，然后根据当前位姿信息在车辆座舱内的受控设备中确定遥控设备指向的目标对象，响应于遥控设备的控制指令控制目标对象，使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。
所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：通过室内定位技术获取所述遥控设备的定位数据；通过所述遥控设备内的姿态传感器获取所述姿态数据和所述运动数据。
如此，通过室内定位技术获取遥控设备的定位数据和通过遥控设备内的姿态传感器获取姿态数据和运动数据，可以为后续确定遥控设备的当前位姿信息奠定基础。
所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：在所述姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内所述遥控设备的初始定位数据；根据所述初始定位数据和所述运动数据获取所述遥控设备在对应时间段内的所述定位数据。
如此，在遥控设备的姿态变化不大的情况下，可以每间隔预设时间获取一次初始定位数据，并根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：在所述姿态数据的变化值大于所述预设阈值的情况下，获取所述遥控设备的多个预定位数据和对应的所述运动数据；根据多个所述预定位数据和对应的运动数据确定对应时间段内所述遥控设备的初始定位数据。
如此，在遥控设备的姿态变化较大的情况下，可以获取遥控设备的多个预定位数据和对应的运动数据，并根据多个预定位数据和对应的运动数据确定对应时间段内遥控设备的初始定位数据，从而根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
所述根据所述定位数据、所述姿态数据和所述运动数据确定所述遥控设备的当前位姿信息，包括：根据所述遥控设备在当前时间段内的所述初始定位数据和所述运动数据确定所述遥控设备的当前定位数据；根据所述遥控设备的姿态数据和所述当前定位数据确定所述遥控设备的当前位姿信息。
如此，可以降低由于UWB定位系统造成的误差导致遥控设备的当前位姿信息的不确定性，提高得到的遥控设备的当前位姿信息的准确度，提升用户体验。
所述在所述姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内所述遥控设备的初始定位数据，包括：在所述预设时间内，所述遥控设备俯仰角的变化值不大于第一预设阈值、偏航角的变化值不大于第二预设阈值且横滚角的变化值不大于第三预设阈值的情况下，每隔所述预设时间获取对应时间段内的所述初始定位数据。
如此，可以实现在姿态变动不大的情况下，仅用姿态传感器数据在上一次标定基准上解算实时位置和姿态，降低由于UWB定位系统造成的误差导致遥控设备的当前位姿信息的不确定性，提高得到的遥控设备的当前位姿信息的准确度，提升用户体验。
所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：在所述遥控设备位于预设器件上的情况下，根据所述预设器件的位置信息确定所述遥控设备在对应时间段内的初始定位数据；根据所述初始定位数据和所述运动数据获取所述遥控设备在对应时间段内的所述定位数据。
如此，本发明在遥控设备位于预设器件上的情况下，通过根据预设器件的位置信息确定遥控设备在对应时间段内的初始定位数据，并根据初始定位数据和和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据，可以帮助提高初始定位数据及遥控设备在对应时间段内的定位数据的精度，也可以帮助UBW定位系统消除由车辆本身形变、震动、机械金属疲劳、温差等长期使用时带来的误差。
所述根据所述当前位姿信息在所述车辆座舱内的受控设备中确定所述遥控设备指向的目标对象，包括：获取多个所述受控设备的位置信息；根据所述当前位姿信息和所述位置信息在多个所述受控设备中确定所述目标对象。
如此，本发明的遥控设备可以与多个受控设备绑定，并可以根据遥控设备的当前位姿信息和位置信息在多个受控设备中确定目标对象，实现可以从多个受控设备中对目标对象进行控制的效果。
本发明还提供一种车辆。所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述实施方式任一项所述的车辆座舱内的设备遥控方法。
如此，本发明的车辆应用上述设备遥控方法通过获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息，然后根据当前位姿信息确定遥控设备指向的目标对象，响应于遥控设备的控制指令控制目标对象，使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。
本发明还提供一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质。当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式任一项所述的车辆座舱内的设备遥控方法。
如此，本发明的存储介质应用上述设备遥控方法通过获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息，然后根据当前位姿信息确定遥控设备指向的目标对象，响应于遥控设备的控制指令控制目标对象，使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。
本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图2是本发明的车辆座舱内的设备遥控装置的结构示意图；
图3是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图4是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图5是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图6是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图7是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图8是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图9是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的流程示意图；
图10是本发明的车辆座舱内的设备遥控方法的场景示意图；
图11是本发明的车辆的结构示意图；
图12是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的实施方式的限制。
请参阅图1，本发明提供了一种车辆座舱内的设备遥控方法。该车辆座舱内的设备遥控方法包括：
01：获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据；
03：根据定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息；
05：根据当前位姿信息在车辆座舱内的受控设备中确定遥控设备指向的目标对象；
07：响应于遥控设备的控制指令，控制目标对象。
请参阅图2，本发明还提供一种车辆座舱内的设备遥控装置10。设备遥控装置10包括：获取模块11、位姿确定模块13、对象确定模块15和控制模块17。
步骤01可以由获取模块11实现，步骤03可以由位姿确定模块13实现，步骤05可以由对象确定模块15实现，步骤07可以由控制模块17实现。也即是说，获取模块11用于获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据；位姿确定模块13用于根据定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息；对象确定模块15用于根据当前位姿信息在车辆座舱内的受控设备中确定遥控设备指向的目标对象；控制模块17用于响应于遥控设备的控制指令，控制目标对象。
具体地，遥控设备为用户持有的一个远程智能控制设备，可以为手持遥控器或其他设备。
首先，需要获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据。其中，定位数据为遥控设备在车辆内的UWB定位数据，姿态数据为遥控设备分别在偏航(yaw)轴、俯仰(pitch)轴和横滚(roll)轴三个方向的姿态信息，运动数据为遥控设备在xyz轴的加速度值。
然后，可以根据定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息。即，车舱内计算控制单元中的融合计算单元将定位数据、姿态数据和运动数据融合得到遥控器在车辆中的绝对位置和姿态。
车舱内计算控制单元根据当前位姿信息在车辆座舱内的受控设备中确定遥控设备指向的目标对象，即得到指向信息后。其中，目标对象为与遥控设备相配合的物联网设备。车辆座舱内的受控设备包括车辆的主控屏、车载空调和车载电视等物联网设备。
最后，车舱内计算控制单元根据该指向信息，决定是否发送相关控制指令到相关物联网设备，完成相关控制。
如此，本发明的遥控方法可以通过获取遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息，然后根据当前位姿信息确定遥控设备指向的目标对象，响应于遥控设备的控制指令控制目标对象，使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。
请参阅图3，步骤01包括：
011：通过室内定位技术获取遥控设备的定位数据；
012：通过遥控设备内的姿态传感器获取姿态数据和运动数据。
请结合图2，步骤011和步骤012可以由获取模块11实现。也即是说，获取模块11用于通过室内定位技术获取遥控设备的定位数据；通过遥控设备内的姿态传感器获取姿态数据和运动数据。
具体地，遥控设备为用户持有的一个远程智能控制设备。遥控设备内带有UWB定位系统的一部分单元和姿态感知单元。
遥控设备中的UWB定位子系统(例如一个UWB定位芯片)与车载部分的UWB定位子系统(例如三个呈三角形排布的UWB定位芯片)组成一个完整的UWB定位系统，使得车舱内的融合计算单元可以获取得到遥控设备在空间中的定位数据，即，采用室内定位技术获取遥控设备的定位数据，得到的该定位数据为绝对定位数据。也即是，本发明的UWB定位系统可以单独布置于车辆内，不和物联网设备绑定，且通过定位数据与姿态感知单元的姿态数据和运动数据融合最终能够得到相对精确的指向控制信息，指向控制信息即为遥控设备的当前位姿信息。其中，车载部分的UWB定位子系统与车辆的座舱内的其他物联网设备的相对位置保持不变，从而使得车载部分的UWB定位子系统能够获知其他物联网设备的位置信息。
遥控设备中的姿态感知单元包括姿态传感器，遥控设备通过姿态传感器获取遥控设备的姿态数据和运动数据，得到的姿态数据和运动数据精确。姿态感知单元可以是六轴IMU、九轴IMU等，优选六轴IMU，性价比较高。
需要说明的是，遥控设备中的姿态感知单元可以将得到姿态数据和运动数据传给车舱内的融合计算单元。
如此，通过室内定位技术获取遥控设备的定位数据和通过遥控设备内的姿态传感器获取姿态数据和运动数据，可以为后续确定遥控设备的当前位姿信息奠定基础。
请参阅图4，步骤01包括：
013：在姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内遥控设备的初始定位数据；
014：根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
请结合图2，步骤013和步骤014可以由获取模块11实现。也即是说，获取模块11用于在姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内遥控设备的初始定位数据；根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
具体地，姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况，即遥控设备的姿态变化不大的情况。
预设阈值可以为yaw、pitch和roll任意一轴的360°角度变化值。姿态数据的变化值不大于预设阈值即为yaw、pitch和roll任意一轴不超过360度转动的变化值。
预设时间可以为t、2t、3t…nt，其中t可以为30秒、60秒或其他数值，在此不做限制。
可以理解地，遥控设备通过姿态传感器得到传感器数据进行融合时，可以以UBW统计数据为基准，用于标定，从而得到定位数据和姿态数据。
示例一，在t1时刻，遥控设备经过一次UWB标定过后，得到用户手持遥控设备位于右后座且指向前方的初始定位数据。当预设时间为30秒时，到下一次设定标定时间，即在(t1+30秒)时刻之前，用户没有手持遥控设备进行较大动作，即遥控设备的yaw、pitch和roll任意一轴均未超过360度转动，则可以完全按照姿态传感器的运动数据求解遥控器运动轨迹，得到遥控器位置和指向，即得到在t1至(t1+30秒)的时间段内的遥控设备的定位数据。
详细地，例如，在t1时刻至(t1+30秒)时刻内的中间某一时刻t2，用户手持遥控器距上一次标定位置向左以0.05米每秒的速度运动了5秒，pitch轴旋转45度，则可得到t2时刻，遥控设备的定位数据为用户指向后排中间向下45度处。
其中，运动数据为距上一次标定位置向左以0.05米每秒的速度运动了5秒，运动速度包括运动方向、运动速度和运动时间，运动方向为上一次标定位置向左，运动速度为0.05米每秒，运动时间为5秒。姿态数据为pitch轴旋转45度，未超过360度，即姿态数据的变化值不大于预设阈值。
然后，在(t1+30秒)的时刻遥控设备又可以经过一次UWB标定过后，得到遥控设备在(t1+30秒)时刻的初始定位数据，再根据用户在(t1+30秒)至(t1+60秒)的时间，遥控设备的姿态数据的变化值是否不大于预设阈值，再判断是否需要再次获取(t1+60秒)的时刻的初始定位数据，及根据(t1+30秒)的初始定位数据及(t1+30秒)至(t1+60秒)的时间段内的运动数据获取遥控设备在对应(t1+30秒)至(t1+60秒)的时间段内的定位数据，依次类推循环获取初始定位数据。
如此，在遥控设备的姿态变化不大的情况下，可以每间隔预设时间获取一次初始定位数据，并根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
请参阅图5，步骤01包括：
015：在姿态数据的变化值大于预设阈值的情况下，获取遥控设备的多个预定位数据和对应的运动数据；
016：根据多个预定位数据和对应的运动数据确定对应时间段内遥控设备的初始定位数据。
请结合图2，步骤015和步骤016可以由获取模块11实现。也即是说，获取模块11用于在姿态数据的变化值大于预设阈值的情况下，获取遥控设备的多个预定位数据和对应的运动数据；根据多个预定位数据和对应的运动数据确定对应时间段内遥控设备的初始定位数据。
具体地，预设阈值可以为yaw、pitch和roll任意一轴的360°角度变化值。姿态数据的变化值大于预设阈值即为yaw、pitch和roll任意一轴超过360度转动的变化值。
示例二：在t1时刻，遥控设备一次UWB标定过后，到下一次设定标定时间(t1+30秒)之前，用户手持遥控设备进行较大动作，姿态数据的变化值大于预设阈值，即遥控设备的yaw、pitch和roll任意一轴超过360度转动。此时，则可以与遥控设备中的UWB定位系统通讯，请求获取多个预定位数据，并获取得到对应的遥控设备的运动数据。
然后，根据多个预定位数据和对应的运动数据确定对应(t1+30秒)时间段内遥控设备的初始定位数据，例如，可以将多个预定位数据与对应的运动数据计算得到的遥控设备的行动轨迹对照，可以取误差最小一个的预定位数据作为标定，该误差最小的预定位数据即为初始定位数据。
最后，再继续按照姿态传感器的运动数据求解遥控设备在t1至t1+30秒时间段内的遥控器位置和指向。具体遥控设备的运动轨迹计算位置和指向可以参考示例一，在此不再赘述。
如此，在遥控设备的姿态变化较大的情况下，可以获取遥控设备的多个预定位数据和对应的运动数据，并根据多个预定位数据和对应的运动数据确定对应时间段内遥控设备的初始定位数据，从而根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
请参阅图6，步骤03包括：
031：根据遥控设备在当前时间段内的初始定位数据和运动数据确定遥控设备的当前定位数据；
032：根据遥控设备的姿态数据和当前定位数据确定遥控设备的当前位姿信息。
请结合图2，步骤031和步骤032可以由位姿确定模块13实现。也即是说，位姿确定模块13用于根据遥控设备在当前时间段内的初始定位数据和运动数据确定遥控设备的当前定位数据；根据遥控设备的姿态数据和当前定位数据确定遥控设备的当前位姿信息。
可以理解地，遥控设备通过姿态感知单元的姿态传感器得到传感器数据进行融合时，可以以UBW统计数据为基准，用于标定，从而得到定位数据和姿态数据。
由于姿态感知单元的姿态定位精度高，但容易产生累计误差。UBW定位系统精度不高，但没有累计误差问题。因此，在对姿态传感器的传感器数据融合时，以UBW定位系统统计的数据为基准，用于标定，可以得到准确的带有误差较小的定位数据和姿态数据。
具体地，对姿态传感器的传感器数据融合之后一段时间内，若遥控设备姿态变动不大的情况下，仅用遥控设备的姿态数据和当前定位数据可以算出遥控设备的实时位置和姿态，即可以在上一次标定基准上解算遥控设备的实时位置和姿态，其中，遥控设备的实时位置和姿态即为遥控设备的当前位姿信息。如此，可以降低由于UWB定位系统造成的误差导致遥控设备的当前位姿信息的不确定性，提高得到的遥控设备的当前位姿信息的准确度，提升用户体验。
请参阅图7，步骤013包括：
0131：在预设时间内，遥控设备俯仰角的变化值不大于第一预设阈值、偏航角的变化值不大于第二预设阈值且横滚角的变化值不大于第三预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内的初始定位数据。
请结合图2，步骤0131可以由获取模块11实现。也即是说，获取模块11用于在预设时间内，遥控设备俯仰角的变化值不大于第一预设阈值、偏航角的变化值不大于第二预设阈值且横滚角的变化值不大于第三预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内的初始定位数据。
具体地，例如，在时间为0时，遥控器上UWB单元和UWB定位阵列配合，得到带有一定误差的遥控器车内空间绝对位置和姿态信息作为标定，此时此刻可以认为遥控器的位置和姿态就和UWB定位数据一致。
在之后的预设时间t内，如果遥控设备的姿态传感器检测在俯仰(pitch)轴上的运动的俯仰角的变化值p不大于第一预设阈值，例如第一预设阈值为360度，或在偏航(yaw)轴上的运动的偏航角的变化值y不大于第二预设阈值，例如第二预设阈值为360度，或在横滚(roll)轴上的运动的横滚角的变化值r不大于第三预设阈值，例如第三预设阈值为360度，则每隔预设时间t获取对应时间段内的初始定位数据。
在之后的预设时间t内，如果遥控设备的姿态传感器检测在俯仰(pitch)轴上的运动的俯仰角的变化值大于第一预设阈值，例如第一预设阈值为p度，或在偏航(yaw)轴上的运动的偏航角的变化值大于第二预设阈值，例如第二预设阈值为y度，或在横滚(roll)轴上的运动的横滚角的变化值大于第三预设阈值，例如第三预设阈值为r度，则重新进行UWB标定。另外，当时间超过预设时间t，2t，3t到nt时，还需要进行重新UWB标定。
如此，可以实现在姿态变动不大的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内的初始定位数据，仅用姿态传感器的姿态数据在上一次标定基准上解算实时位置和姿态，降低由于UWB定位系统造成的误差导致遥控设备的当前位姿信息的不确定性，提高得到的遥控设备的当前位姿信息的准确度，提升用户体验。
请参阅图8，步骤01包括：
017：在遥控设备位于预设器件上的情况下，根据预设器件的位置信息确定遥控设备在对应时间段内的初始定位数据；
018：根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
请结合图2，步骤017和步骤018可以由获取模块11实现。也即是说，获取模块11用于在遥控设备位于预设器件上的情况下，根据预设器件的位置信息确定遥控设备在对应时间段内的初始定位数据；根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据。
具体地，预设器件可以为遥控设备的固定器件，例如为遥控器充电座。预设器件的位置信息包括遥控器充电座在车内或其他空间中的定位数据和姿态数据，本发明以预设器件的位置信息为在车内的定位数据和姿态数据为例进行说明。
若车内有遥控器充电座等遥控器的固定器件，且该固定器件连接中央控制器或遥控器，则遥控设备可以在遥控器固定器件上进行校准标定，从而确定遥控设备在对应时间段内的初始定位数据。可以理解地，当遥控器在固定器件上时，由于固定器件的位置信息已知且固定，因此，可以通过遥控器的固定器件的已知的定位数据和姿态数据可以对遥控器进行标定，从而确定遥控设备在对应时间段内的初始定位数据。
然后，根据初始定位数据和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据，具体获取遥控设备在对应时间段内的定位数据的方法如示例一所述，在此不再赘述。
如此，本发明在遥控设备位于预设器件上的情况下，通过根据预设器件的位置信息确定遥控设备在对应时间段内的初始定位数据，并根据初始定位数据和和运动数据获取遥控设备在对应时间段内的定位数据，可以帮助提高初始定位数据及遥控设备在对应时间段内的定位数据的精度，也可以帮助UBW定位系统消除由车辆本身形变、震动、机械金属疲劳、温差等长期使用时带来的误差。
请参阅图9，步骤05包括：
051：获取多个受控设备的位置信息；
052：根据当前位姿信息和位置信息在多个受控设备中确定目标对象。
请结合图2，步骤051和步骤052可以由对象确定模块15实现。也即是说，对象确定模块15用于获取多个受控设备的位置信息；根据当前位姿信息和位置信息在多个受控设备中确定目标对象。
具体地，多个受控设备可以为多个与遥控设备绑定的受控设备，例如受控设备包括车辆的主控屏、车载电视、车载空调和车载冰箱等物联网设备。
可以把遥控器当作计算控制系统，从而获取多个受控设备的位置信息，受控设备的位置信息包括受控设备的定位数据。
在遥控设备与多个受控设备绑定后，可以先获取多个受控设备的位置信息，根据当前位姿信息和位置信息从多个受控设备中确定目标对象，从而实现遥控设备对目标对象的控制。例如，如图10所示，3个受控设备分别为受控设备A、受控设备B和受控设备C分布在空间一内，遥控设备1与受控设备A、受控设备B和受控设备C均绑定成功，则遥控设备1在开启后，可以同时获取3个受控设备的位置信息。图10中遥控设备1的当前位姿信息为朝向受控设备A，且可以获得多个受控设备的位置信息为：受控设备A在遥控设备1直线距离为2.3米处、受控设备B在遥控设备1直线距离为2.1米处和受控设备C在遥控设备1直线距离为2.4米处。因此，可以根据遥控设备的当前位姿信息和位置信息从3个受控设备中确定目标对象为受控设备A。
另外，还可以把遥控设备的算力提升，比如用智能手机作为遥控设备，可以将遥控设备的算力提升。
需要说明的是，本发明的遥控设备不在车辆的座舱内也能控制与遥控设备绑定的受控设备，多个受控设备即为2个或2个以上的物联网设备，2个或2个以上的物联网设备的位置相对固定。也即是，可以将遥控设备应用在车辆的方案扩展到非车辆的场景，例如场景为家里或办公室。例如，用户家里只要有一个带UWB定位功能的UWB智能设备，其他物联网设备只要和该UWB智能设备相对位置保持不变，就可以用本发明的方法实现对所有物联网设备的控制。
如此，本发明的遥控设备可以与多个受控设备绑定，并可以根据遥控设备的当前位姿信息和位置信息在多个受控设备中确定目标对象，实现可以从多个受控设备中对目标对象进行控制的效果。
请参阅图11，本发明还提供一种车辆20。车辆20包括处理器21和存储器22，存储器22上存储有计算机程序221，当计算机程序221被处理器21执行时，实现上述任意实施例所述的车辆座舱内的设备遥控方法。车辆20包括但不限于电动汽车、柴油汽车等不同类型的汽车，在此不作限制。
本发明的车辆20应用上述车辆座舱内的设备遥控方法通过获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息，然后根据当前位姿信息确定遥控设备指向的目标对象，响应于遥控设备的控制指令控制目标对象，使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。
请参阅图12，本发明还提供一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质30。当计算机程序31被一个或多个处理器40执行时，实现上述任意实施例所述的车辆座舱内的设备遥控方法。
例如，计算机程序31被处理器40执行时实现以下车辆座舱内的设备遥控方法的步骤：
01：获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据；
03：根据定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息；
05：根据当前位姿信息在车辆座舱内的受控设备中确定遥控设备指向的目标对象；
07：响应于遥控设备的控制指令，控制目标对象。
可以理解，计算机程序31包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、以及软件分发介质等。
本发明的计算机可读存储介质30应用上述车辆座舱内的设备遥控方法通过获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据确定遥控设备的当前位姿信息，然后根据当前位姿信息确定遥控设备指向的目标对象，响应于遥控设备的控制指令控制目标对象，使得物联网设备与遥控设备之间的配合不需要UWB单元，可以降低物联网设备内的UWB单元数量，降低成本，而且可以将可控制范围扩大到定位范围内所有可连接设备。

Claims (10)

1.一种车辆座舱内的设备遥控方法，其特征在于，包括：
获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据；
根据所述定位数据、所述姿态数据和所述运动数据确定所述遥控设备的当前位姿信息；
根据所述当前位姿信息在所述车辆座舱内的受控设备中确定所述遥控设备指向的目标对象；
响应于所述遥控设备的控制指令，控制所述目标对象。
2.根据权利要求1所述的设备遥控方法，其特征在于，所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：
通过室内定位技术获取所述遥控设备的定位数据；
通过所述遥控设备内的姿态传感器获取所述姿态数据和所述运动数据。
3.根据权利要求1所述的设备遥控方法，其特征在于，所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：
在所述姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内所述遥控设备的初始定位数据；
根据所述初始定位数据和所述运动数据获取所述遥控设备在对应时间段内的所述定位数据。
4.根据权利要求3所述的设备遥控方法，其特征在于，所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：
在所述姿态数据的变化值大于所述预设阈值的情况下，获取所述遥控设备的多个预定位数据和对应的所述运动数据；
根据多个所述预定位数据和对应的运动数据确定对应时间段内所述遥控设备的初始定位数据。
5.根据权利要求3所述的设备遥控方法，其特征在于，所述根据所述定位数据、所述姿态数据和所述运动数据确定所述遥控设备的当前位姿信息，包括：
根据所述遥控设备在当前时间段内的所述初始定位数据和所述运动数据确定所述遥控设备的当前定位数据；
根据所述遥控设备的姿态数据和所述当前定位数据确定所述遥控设备的当前位姿信息。
6.根据权利要求3所述的设备遥控方法，其特征在于，所述在所述姿态数据的变化值不大于预设阈值的情况下，每隔预设时间获取对应时间段内所述遥控设备的初始定位数据，包括：
在所述预设时间内，所述遥控设备俯仰角的变化值不大于第一预设阈值、偏航角的变化值不大于第二预设阈值且横滚角的变化值不大于第三预设阈值的情况下，每隔所述预设时间获取对应时间段内的所述初始定位数据。
7.根据权利要求1所述的设备遥控方法，其特征在于，所述获取车辆座舱内遥控设备的定位数据、姿态数据和运动数据，包括：
在所述遥控设备位于预设器件上的情况下，根据所述预设器件的位置信息确定所述遥控设备在对应时间段内的初始定位数据；
根据所述初始定位数据和所述运动数据获取所述遥控设备在对应时间段内的所述定位数据。
8.根据权利要求1所述的设备遥控方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿信息在所述车辆座舱内的受控设备中确定所述遥控设备指向的目标对象，包括：
获取多个所述受控设备的位置信息；
根据所述当前位姿信息和所述位置信息在多个所述受控设备中确定所述目标对象。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述的车辆座舱内的设备遥控方法。
10.一种包含有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-8任一项所述的车辆座舱内的设备遥控方法。
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