CN114077875B - 信息验证方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

信息验证方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种信息验证方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据；对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据；根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果；根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。从而通过本方案可通过验证平台系统确定的感知验证结果对真值系统确定的感知真值结果进行验证，提高了数据精度和验证效率。

Description

信息验证方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种信息验证方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来，随着国家政策和各大汽车厂商的推动，自动驾驶汽车产业化快速落地，在项目开发过程中，量产方案验证改制周期长，且不同车型的量产方案改制工作重复性较强，方案验证过程中，往往存在传感器组合、配置的设计变更，因此引起的整车重新改制工作繁琐，因此，评估传感器或算法的性能的方式较为复杂，解决方案的验证往往需要耗费大量人力物力，而如果不进行验证又会存在数据不准确的问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种信息验证方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何对真值系统确定的感知真值结果进行验证，提高数据精度的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种信息验证方法，所述信息验证方法包括：
获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据；
对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据；
根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果；
根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。
可选地，所述对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据，包括：
从车辆的车载总线获取车辆状态数据；
对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；
相应地，所述根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果，包括：
根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果；
根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果。
可选地，所述对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据，包括：
根据各传感器之间的相对位置将所述第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到所述车辆的车辆坐标系下，得到空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；
基于组合惯导数据将空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到同一时间戳下，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据。
可选地，所述根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据得到感知真值结果，包括：
根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第一摄像头数据和第一雷达数据；
将所述第一摄像头数据和所述第一雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果。
可选地，所述根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据得到感知验证结果，包括：
根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第二摄像头数据和第二雷达数据；
将所述第二摄像头数据和所述第二雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知验证结果。
可选地，所述根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证，包括：
将所述感知验证结果与所述感知真值结果进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果对所述感知真值结果进行验证。
可选地，所述根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证之后，还包括：
根据所述感知真值结果、所述感知验证结果以及验证结果确定目标感知结果；
根据所述目标感知结果通过规划控制模块对车辆进行控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种信息验证装置，所述信息验证装置包括：
数据获取模块，用于获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据；
时空同步模块，用于对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据；
感知结果模块，用于根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果；
信息验证模块，用于根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种信息验证设备，所述信息验证设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的信息验证程序，所述信息验证程序被处理器执行时实现如上所述的信息验证方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有信息验证程序，所述信息验证程序被处理器执行时实现如上所述的信息验证方法。
本发明提出的信息验证方法中，获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据；对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据；根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果；根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。从而通过本方案可通过验证平台系统确定的感知验证结果对真值系统确定的感知真值结果进行验证，提高了数据精度和验证效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的信息验证设备结构示意图；
图2为本发明信息验证方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明信息验证方法一实施例的真值系统传感器布置示意图；
图4为本发明信息验证方法一实施例的验证平台传感器布置示意图；
图5为本发明信息验证方法第二实施例的流程示意图；
图6为本发明信息验证方法一实施例的验证平台系统原理框图；
图7为本发明信息验证方法第三实施例的流程示意图；
图8为本发明信息验证装置第一实施例的功能模块示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
10 控制器A 20 中央高线束激光雷达A
30 高线束前向激光雷达A 40 侧向激光雷达A
50 组合惯导天线A 60 补盲激光雷达A
70 摄像头A 100 前向激光雷达B1
200 前向激光雷达B2 300 前向毫米波雷达B
400 前向补盲激光雷达B 500 角雷达B
600 单线激光雷达B 700 摄像头B
800 组合惯导天线B 900 控制器B
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的信息验证设备结构示意图。
如图1所示，该信息验证设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如按键，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。存储器1005可以是高速随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对信息验证设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及信息验证程序。
在图1所示的信息验证设备中，网络接口1004主要用于连接外网，与其他网络设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备，与所述用户设备进行数据通信；本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的信息验证程序，并执行本发明实施例提供的信息验证方法。
基于上述硬件结构，提出本发明信息验证方法实施例。
参照图2，图2为本发明信息验证方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述信息验证方法包括：
步骤S10，获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据。
需要说明的是，本实施例的执行主体可为信息验证设备，例如具有数据处理功能的计算机设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以计算机设备为例进行说明。其中，该计算机设备可为设置在车辆上的车载终端设备，也可为设置在车辆外部的远程终端设备，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，本实施例中的车辆可为汽车，也可为新能源车，还可为混动车，还可为其他类型的车辆，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，本方案中的车端传感器支架高度集成，可固定多个激光雷达和摄像头以及组合惯导天线，多个传感器的组合FOV涵盖车身周围360°，减少视野盲区，并且支持路端数据接入，补充遮挡场景的外部环境数据缺失。
应当理解的是，本实施例中包含两套传感器，分别为真值系统传感器和验证平台传感器，可参照图3和图4，图3为真值系统传感器布置示意图，图4为验证平台传感器布置示意图。由于两套系统的传感器中可能有些相同类型的传感器，因此，为了便于区分和说明，本实施例中将真值系统传感器后面加上符号A，将验证平台传感器后面加上符号B。
应当理解的是，图3中示出了控制器A（10）、中央高线束激光雷达A（20）、高线束前向激光雷达A（30）、侧向激光雷达A（40）、组合惯导天线A（50）、补盲激光雷达A（60）以及摄像头A（70）等设备，其中，控制器10用于对车辆对应的各传感器的数据进行采集，各传感器的数量可为1个或多个，可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。各真值系统传感器的布置方式可参照图3，中央为一个高线束机械式激光雷达，两侧为两个补盲短距激光雷达，左前右前为两个中距激光雷达，前方安装一个高线束固态激光雷达，后方为一个机械式激光雷达。摄像头包括前视的一个长焦摄像头和一个广角摄像头，两侧分别有两个摄像头覆盖侧前和侧后区域。控制器及其恒温装置、电源等置于后备箱中，传感器的布置覆盖车辆周身360°。除了上述布置方式外，还可通过其他方式对这些传感器进行布置，本实施例对此不作限制。
应当理解的是，图4中示出了前向激光雷达B1（100）、前向激光雷达B2（200）、前向毫米波雷达B（300）、前向补盲激光雷达B（400）、角雷达B（500）、单线激光雷达B（600）、摄像头B（700）、组合惯导天线B（800）以及控制器B（900）等设备，其中个传感器的数量可为1个或多个，可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。各验证平台传感器的布置方式可参照图4，通用验证平台系统传感器布置位置主要包括前后向、四个角部、外后视镜下，及车顶。传感器支架的设计都通过传感器安装板固定，非常易于传感器更换，并且支架设计可以旋转及上下调节，可根据传感器视场角调节不同位置，系统的通用性强。
可以理解的是，为了便于说明，可将真值系统传感器采集的传感器数据称之为第一传感器数据，将验证平台传感器采集的传感器数据称之为第二传感器数据。
步骤S20，对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据。
应当理解的是，由于数据采集以及数据传输需要时间，而各传感器的性能又并不一定相同，因此，传感器数据以及车辆状态数据等数据可能存在时间和空间上的差异，所以，为了提高数据精度，也为了便于后续对这些数据进行处理，可基于组合惯导数据对第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步处理，得到时空同步后的第一传感器数据和所述第二传感器数据。其中，时空同步可包括空间同步和时间同步，可先对这些数据进行空间同步，然后在空间同步后的数据的基础上进行时间同步，也可先对这些数据进行时间同步，然后在时间同步后的数据的基础上进行空间同步，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，本实施例中的组合惯导数据可为组合惯导天线采集的数据，在获取各传感器采集的传感器数据之后，可从传感器数据中筛选出组合惯导数据。
可以理解的是，可通过各传感器之间的相对位置来将各传感器数据统一到车辆的坐标系下，从而实现空间同步，可通过组合惯导GPS时间授时同步所有数据，使所有数据统一在同一时间戳下，从而实现时间同步。
步骤S30，根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果。
应当理解的是，可根据时空同步同步后的第一传感器数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果。同时还可根据时空同步后的第二传感器数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果。
需要说明的是，本实施例中的预设模型可为预先设置的大模型，其具体模型类型可根据实际情况进行选择，本实施例对此不作限制。为了提高真值检测结果的准确性，在得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据之后，可分别根据时空同步后的第一传感器数据以及第二传感器数据通过预设模型进行预标注，然后通过人工修正得到真值检测结果以及真值验证结果。
步骤S40，根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。
应当理解的是，在得到感知真值结果和感知验证结果之后，可根据感知验证结果对感知真值结果进行验证。具体可为：将感知验证结果与感知真值结果进行比较，得到比较结果，并根据比较结果对感知真值结果进行验证。
可以理解的是，如果比较结果为感知真值结果与感知验证结果一致，则判定验证通过，说明感知真值结果较为准确；如果比较结果为感知真值结果与感知验证结果不一致，则判定验证不通过，说明感知真值结果可能存在较大的误差。
可以理解的是，针对现有技术存在的问题，本方案设计了一套能够支持辅助驾驶或自动驾驶车辆前期验证的通用验证平台系统，并与真值系统结合，能够快速、准确地完成项目前期的供应商定点等。本方案可供多种解决方案验证，系统的通用性较强，并且可与真值系统结合，量化评估结果，同时具备可靠性、可测量性、可量化性和可移植性。
本方案搭建一套通用验证平台系统，通过该通用验证平台系统来进行信息验证，传感器布置与量产方案类似，主要包括车身周围一圈的低线束激光雷达、毫米波雷达和摄像头，与真值系统共用一个控制器，便于数据的同步处理与传输。针对上述技术问题，本发明的创新点主要有三个方面：1）构建量产车型为目标用户的通用验证平台，可基于同一开发验证平台，实现多种不同等级车型的自动驾驶量产方案验证，传感器组合、电路及数据流等网络拓扑结构共用；2）通过各传感器集成平台的多方位、多俯仰角、多高度的可调设计，并在线控改制过程中对线束及电源分配进行预留设计，以实现方案验证平台的可通用性最大化；3）设计包括前向、后向和角部支架，可同时支持多个解决方案的对比，为量产方案选型提供公平、公正、精准的集成验证平台。
在本实施例中，获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据；对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据；根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果；根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。从而通过本方案可通过验证平台系统确定的感知验证结果对真值系统确定的感知真值结果进行验证，提高了数据精度和验证效率。
在一实施例中，如图5所示，基于第一实施例提出本发明信息验证方法第二实施例，所述步骤S20，包括：
步骤S201，从车辆的车载总线获取车辆状态数据。
应当理解的是，除了第一传感器数据和第二传感器数据之外，还可从车辆的车载总线获取车辆状态数据。可由驾驶员驾驶车辆出行，在车辆行驶的过程中，获取车辆对应的传感器采集的传感器数据，并从车辆的车载总线获取车辆状态数据。例如，可同时通过真值系统传感器和验证平台传感器来采集与车辆相关的传感器数据，车载总线可为车辆的CAN总线，从CAN总线获取车辆状态数据，本实施例对此不作限制。
步骤S202，对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据。
应当理解的是，在获取第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据之后，可对这些数据进行时空同步。可根据各传感器之间的相对位置将第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到所述车辆的车辆坐标系下，得到空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；基于组合惯导数据将空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到同一时间戳下，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据。
应当理解的是，可对传感器数据以及车辆状态数据进行精确标定，先对这些精确标定后的数据进行空间同步，然后在进行时间同步。可先分别获取这些传感器对应的位置，然后根据传感器对应的位置确定这些传感器之间的相对位置，通过各传感器之间的相对位置将传感器数据和车辆状态数据统一到车辆的车辆坐标系下，得到空间同步后的传感器数据和车辆状态数据。
应当理解的是，在通过上述方式实现空间同步之后，还可依靠组合惯导数据中的组合惯导GPS时间授时同步所有的数据，保证所有的空间同步后的数据在同一时间戳下，从而实现时间同步。在经过上述空间同步和时间同步的处理之后，可得到时空同步后的传感器数据和车辆状态数据。
相应地，所述步骤S30，包括：
步骤S301，根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果。
应当理解的是，可根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第一摄像头数据和第一雷达数据，将第一摄像头数据和第一雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果。
应当理解的是，在得到时空同步后的第一传感器数据和车辆状态数据之后，可根据这些时空同步后的数据确定第一摄像头数据和第一雷达数据，其中，第一雷达数据包括但不限于激光雷达数据和毫米波雷达数据，本实施例对此不作限制。
应当理解的是，在确定摄像头数据和雷达数据之后，可基于这些数据通过预设模型进行感知融合，得到感知融合对应的融合结果，并根据该融合结果通过人工修正得到感知真值结果。
可以理解的是，由于存在不同类型的雷达数据，因此，可将摄像头数据与激光雷达数据进行融合，得到第一融合结果，将摄像头数据与毫米波雷达数据进行融合，得到第二融合结果，然后根据第一融合结果和第二融合结果来确定感知融合结果。
应当理解的是，在进行感知融合的过程中，可根据时空同步后的第一传感器数据和车辆状态数据进行场景分类，获得多个场景对应的场景数据，然后根据场景数据进行场景化索引并进行标注，得到感知标注结果，根据感知标注结果对感知模型进行训练，得到训练后的感知模型，再根据预设模型以及训练后的感知模型将摄像头数据和雷达数据进行融合，并根据融合结果通过人工修改得到感知真值结果。其中，本实施例中的感知模型可为环境感知模型。通过场景化索引得到的感知标注结果及驾驶员操作分别对感知模块和规划控制模块进行算法的训练，可提高算法对各种场景的泛化能力。
步骤S302，根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果。
应当理解的是，可根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第二摄像头数据和第二雷达数据，将第二摄像头数据和第二雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知验证结果。
需要说明的是，根据第二传感器数据得到感知验证结果的具体实现方式可与上述根据第一传感器数据得到感知真值结果的方式相同，在此不作赘述。
在具体实现中，可参照图6，图6为验证平台系统原理框图，通用验证平台传感器（可同时接入多套方案传感器）数据、真值系统传感器数据和车载总线数据经时空同步后分别通过各自的感知模块进行目标检测、车道线检测、可行驶区域检测及定位等。两套系统（验证平台和真值或两套验证方案）感知结果可视化输出评估。感知结果通过规划控制模块对车辆进行控制，验证以上两套系统的功能性能。
在本实施例中，从车辆的车载总线获取车辆状态数据；对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果；根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果。从而可通过上述方式分别确定较为准确的感知真值结果和感知验证结果，提高了数据准确度。
在一实施例中，如图7所示，基于第一实施例或第二实施例提出本发明信息验证方法第三实施例，在本实施例中，基于第一实施例进行说明，所述步骤S40之后，还包括：
步骤S50，根据所述感知真值结果、所述感知验证结果以及验证结果确定目标感知结果。
应当理解的是，在分别确定感知真值结果以及感知真值结果，并根据感知验证结果对感知真值结果进行验证得到验证结果之后。可结合感知真值结果、感知对象结果以及验证结果来确定更为准确的目标感知结果，并且可对感知真值结果、感知验证结果以及目标感知结果进行可视化输出评估，方便用户查看。
步骤S60，根据所述目标感知结果通过规划控制模块对车辆进行控制。
应当理解的是，在确定精确度较高的目标感知结果之后，可根据目标感知结果通过规划控制模型对车辆进行控制，验证以上两套系统的功能性能，进一步提高数据精度。
在本实施例中，根据所述感知真值结果、所述感知验证结果以及验证结果确定目标感知结果，根据所述目标感知结果通过规划控制模块对车辆进行控制，从而可进一步提高数据精度，从而提高了数据的准确度。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有信息验证程序，所述信息验证程序被处理器执行时实现如上文所述的信息验证方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图8，本发明实施例还提出一种信息验证装置，所述信息验证装置包括：
数据获取模块10，用于获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据。
需要说明的是，本实施例中的车辆可为汽车，也可为新能源车，还可为混动车，还可为其他类型的车辆，本实施例对此不作限制。
可以理解的是，本方案中的车端传感器支架高度集成，可固定多个激光雷达和摄像头以及组合惯导天线，多个传感器的组合FOV涵盖车身周围360°，减少视野盲区，并且支持路端数据接入，补充遮挡场景的外部环境数据缺失。
应当理解的是，本实施例中包含两套传感器，分别为真值系统传感器和验证平台传感器，可参照图3和图4，图3为真值系统传感器布置示意图，图4为验证平台传感器布置示意图。由于两套系统的传感器中可能有些相同类型的传感器，因此，为了便于区分和说明，本实施例中将真值系统传感器后面加上符号A，将验证平台传感器后面加上符号B。
应当理解的是，图3中示出了控制器A（10）、中央高线束激光雷达A（20）、高线束前向激光雷达A（30）、侧向激光雷达A（40）、组合惯导天线A（50）、补盲激光雷达A（60）以及摄像头A（70）等设备，其中，控制器10用于对车辆对应的各传感器的数据进行采集，各传感器的数量可为1个或多个，可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。各真值系统传感器的布置方式可参照图3，中央为一个高线束机械式激光雷达，两侧为两个补盲短距激光雷达，左前右前为两个中距激光雷达，前方安装一个高线束固态激光雷达，后方为一个机械式激光雷达。摄像头包括前视的一个长焦摄像头和一个广角摄像头，两侧分别有两个摄像头覆盖侧前和侧后区域。控制器及其恒温装置、电源等置于后备箱中，传感器的布置覆盖车辆周身360°。除了上述布置方式外，还可通过其他方式对这些传感器进行布置，本实施例对此不作限制。
应当理解的是，图4中示出了前向激光雷达B1（100）、前向激光雷达B2（200）、前向毫米波雷达B（300）、前向补盲激光雷达B（400）、角雷达B（500）、单线激光雷达B（600）、摄像头B（700）、组合惯导天线B（800）以及控制器B（900）等设备，其中个传感器的数量可为1个或多个，可根据实际情况进行设置，本实施例对此不作限制。各验证平台传感器的布置方式可参照图4，通用验证平台系统传感器布置位置主要包括前后向、四个角部、外后视镜下，及车顶。传感器支架的设计都通过传感器安装板固定，非常易于传感器更换，并且支架设计可以旋转及上下调节，可根据传感器视场角调节不同位置，系统的通用性强。
可以理解的是，为了便于说明，可将真值系统传感器采集的传感器数据称之为第一传感器数据，将验证平台传感器采集的传感器数据称之为第二传感器数据。
时空同步模块20，用于对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据。
应当理解的是，由于数据采集以及数据传输需要时间，而各传感器的性能又并不一定相同，因此，传感器数据以及车辆状态数据等数据可能存在时间和空间上的差异，所以，为了提高数据精度，也为了便于后续对这些数据进行处理，可基于组合惯导数据对第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步处理，得到时空同步后的第一传感器数据和所述第二传感器数据。其中，时空同步可包括空间同步和时间同步，可先对这些数据进行空间同步，然后在空间同步后的数据的基础上进行时间同步，也可先对这些数据进行时间同步，然后在时间同步后的数据的基础上进行空间同步，本实施例对此不作限制。
需要说明的是，本实施例中的组合惯导数据可为组合惯导天线采集的数据，在获取各传感器采集的传感器数据之后，可从传感器数据中筛选出组合惯导数据。
可以理解的是，可通过各传感器之间的相对位置来将各传感器数据统一到车辆的坐标系下，从而实现空间同步，可通过组合惯导GPS时间授时同步所有数据，使所有数据统一在同一时间戳下，从而实现时间同步。
感知结果模块30，用于根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果。
应当理解的是，可根据时空同步同步后的第一传感器数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果。同时还可根据时空同步后的第二传感器数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果。
需要说明的是，本实施例中的预设模型可为预先设置的大模型，其具体模型类型可根据实际情况进行选择，本实施例对此不作限制。为了提高真值检测结果的准确性，在得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据之后，可分别根据时空同步后的第一传感器数据以及第二传感器数据通过预设模型进行预标注，然后通过人工修正得到真值检测结果以及真值验证结果。
信息验证模块40，用于根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。
应当理解的是，在得到感知真值结果和感知验证结果之后，可根据感知验证结果对感知真值结果进行验证。具体可为：将感知验证结果与感知真值结果进行比较，得到比较结果，并根据比较结果对感知真值结果进行验证。
可以理解的是，如果比较结果为感知真值结果与感知验证结果一致，则判定验证通过，说明感知真值结果较为准确；如果比较结果为感知真值结果与感知验证结果不一致，则判定验证不通过，说明感知真值结果可能存在较大的误差。
可以理解的是，针对现有技术存在的问题，本方案设计了一套能够支持辅助驾驶或自动驾驶车辆前期验证的通用验证平台系统，并与真值系统结合，能够快速、准确地完成项目前期的供应商定点等。本方案可供多种解决方案验证，系统的通用性较强，并且可与真值系统结合，量化评估结果，同时具备可靠性、可测量性、可量化性和可移植性。
本方案搭建一套通用验证平台系统，通过该通用验证平台系统来进行信息验证，传感器布置与量产方案类似，主要包括车身周围一圈的低线束激光雷达、毫米波雷达和摄像头，与真值系统共用一个控制器，便于数据的同步处理与传输。针对上述技术问题，本发明的创新点主要有三个方面：1）构建量产车型为目标用户的通用验证平台，可基于同一开发验证平台，实现多种不同等级车型的自动驾驶量产方案验证，传感器组合、电路及数据流等网络拓扑结构共用；2）通过各传感器集成平台的多方位、多俯仰角、多高度的可调设计，并在线控改制过程中对线束及电源分配进行预留设计，以实现方案验证平台的可通用性最大化；3）设计包括前向、后向和角部支架，可同时支持多个解决方案的对比，为量产方案选型提供公平、公正、精准的集成验证平台。
在本实施例中，获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据；对所述第一传感器数据和所述第二传感器数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据和第二传感器数据；根据时空同步后的第一传感器数据得到感知真值结果，并根据时空同步后的第二传感器数据得到感知验证结果；根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证。从而通过本方案可通过验证平台系统确定的感知验证结果对真值系统确定的感知真值结果进行验证，提高了数据精度和验证效率。
在一实施例中，所述时空同步模块20，还用于从车辆的车载总线获取车辆状态数据；对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据。所述感知结果模块30，还用于根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果；根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果。
在一实施例中，所述时空同步模块20，还用于根据各传感器之间的相对位置将所述第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到所述车辆的车辆坐标系下，得到空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；基于组合惯导数据将空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到同一时间戳下，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据。
在一实施例中，所述感知结果模块30，还用于根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第一摄像头数据和第一雷达数据；将所述第一摄像头数据和所述第一雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果。
在一实施例中，所述感知结果模块30，还用于根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第二摄像头数据和第二雷达数据；将所述第二摄像头数据和所述第二雷达数据通过预设模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知验证结果。
在一实施例中，所述信息验证模块40，还用于将所述感知验证结果与所述感知真值结果进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果对所述感知真值结果进行验证。
在一实施例中，所述信息验证装置还包括车辆控制模块，用于根据所述感知真值结果、所述感知验证结果以及验证结果确定目标感知结果；根据所述目标感知结果通过规划控制模块对车辆进行控制。
在本发明所述信息验证装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该估算机软件产品存储在如上所述的一个估算机可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台智能设备(可以是手机，估算机，信息验证设备，或者网络信息验证设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种信息验证方法，其特征在于，所述信息验证方法包括：
获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据，所述真值系统传感器和所述验证平台传感器为设置在车辆上的两套传感器；
从车辆的车载总线获取车辆状态数据；
对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；
根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果；
根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果；
根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证；
其中，所述根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据得到感知真值结果，包括：
根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第一摄像头数据和第一雷达数据；
根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据进行场景分类，获得多个场景对应的第一场景数据，根据第一场景数据进行场景化索引并进行标注，得到第一感知标注结果，根据第一感知标注结果对第一感知模型进行训练，得到训练后的第一感知模型；
将所述第一摄像头数据和所述第一雷达数据通过预设模型以及训练后的第一感知模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果；
所述根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据得到感知验证结果，包括：
根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第二摄像头数据和第二雷达数据；
根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据进行场景分类，获得多个场景对应的第二场景数据，根据第二场景数据进行场景化索引并进行标注，得到第二感知标注结果，根据第二感知标注结果对第二感知模型进行训练，得到训练后的第二感知模型；
将所述第二摄像头数据和所述第二雷达数据通过预设模型以及训练后的第二感知模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知验证结果。
2.如权利要求1所述的信息验证方法，其特征在于，所述对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据，包括：
根据各传感器之间的相对位置将所述第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到所述车辆的车辆坐标系下，得到空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；
基于组合惯导数据将空间同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据统一到同一时间戳下，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据。
3.如权利要求1或2所述的信息验证方法，其特征在于，所述根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证，包括：
将所述感知验证结果与所述感知真值结果进行比较，得到比较结果；
根据所述比较结果对所述感知真值结果进行验证。
4.如权利要求1或2所述的信息验证方法，其特征在于，所述根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证之后，还包括：
根据所述感知真值结果、所述感知验证结果以及验证结果确定目标感知结果；
根据所述目标感知结果通过规划控制模块对车辆进行控制。
5.一种信息验证装置，其特征在于，所述信息验证装置包括：
数据获取模块，用于获取真值系统传感器采集的第一传感器数据，以及验证平台传感器采集的第二传感器数据，所述真值系统传感器和所述验证平台传感器为设置在车辆上的两套传感器；
时空同步模块，用于从车辆的车载总线获取车辆状态数据；对所述第一传感器数据、所述第二传感器数据以及所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的第一传感器数据、第二传感器数据以及车辆状态数据；
感知结果模块，用于根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知真值结果；根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到感知验证结果；
信息验证模块，用于根据所述感知验证结果对所述感知真值结果进行验证；
其中，所述感知结果模块，还用于根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第一摄像头数据和第一雷达数据；根据时空同步后的第一传感器数据和时空同步后的车辆状态数据进行场景分类，获得多个场景对应的第一场景数据，根据第一场景数据进行场景化索引并进行标注，得到第一感知标注结果，根据第一感知标注结果对第一感知模型进行训练，得到训练后的第一感知模型；将所述第一摄像头数据和所述第一雷达数据通过预设模型以及训练后的第一感知模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知真值结果；
所述感知结果模块，还用于根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据确定第二摄像头数据和第二雷达数据；根据时空同步后的第二传感器数据和时空同步后的车辆状态数据进行场景分类，获得多个场景对应的第二场景数据，根据第二场景数据进行场景化索引并进行标注，得到第二感知标注结果，根据第二感知标注结果对第二感知模型进行训练，得到训练后的第二感知模型；将所述第二摄像头数据和所述第二雷达数据通过预设模型以及训练后的第二感知模型进行感知融合，并根据融合结果通过人工修正得到感知验证结果。
6.一种信息验证设备，其特征在于，所述信息验证设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的信息验证程序，所述信息验证程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的信息验证方法。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有信息验证程序，所述信息验证程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的信息验证方法。
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