CN109143290B - 用于位置误差检测的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于确定全局导航信息的误差的方法和装置。该装置包括至少一个存储器以及至少一个处理器，该至少一个存储器包括计算机可执行指令，该至少一个处理器配置为读取并执行计算机可执行指令。使得至少一个处理器基于全局导航信息来检测位置的计算机可执行指令基于高分辨率映射数据来确定检测位置处的横向误差和纵向误差中的至少一个，基于横向误差和纵向误差中的所确定的至少一个来确定调整值，并且传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测位置。

Description

用于位置误差检测的方法和装置
背景技术
根据示例性实施例的装置和方法涉及检测车辆在道路上的位置。更具体地，根据示例性实施例的装置和方法涉及对车辆在道路或路径上的检测位置进行校正。
发明内容
一个或多个示例性实施例提供了一种使用全局导航信息来检测车辆的位置并基于高分辨率映射信息来确定检测位置的误差的方法和装置。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种通过使用高分辨率映射信息和/或车辆传感器来确定由全局导航所确定的位置中的横向误差和纵向误差的方法和装置。
根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于确定全局导航信息的误差的方法。该方法包括：基于全局导航信息来检测位置；分析与检测位置相对应的高分辨率映射数据，以确定与检测位置相对应的路径的第一曲率信息；分析来自传感器的数据，以确定传感器周围的路径的第二曲率信息；将第一曲率信息与第二曲率信息进行对比，从而确定检测位置是否存在误差；响应于确定检测位置存在误差，将第一曲率信息和第二曲率信息对齐并确定用于对齐第一曲率信息和第二曲率信息的调整值；以及基于调整值来调整检测位置。
高分辨率映射数据可以包括由光成像、检测和测距传感器收集并存储在存储器中的映射数据。
传感器可以是配置为捕捉路径的图像的成像传感器。
将第一曲率信息与第二曲率信息进行对比从而确定检测位置是否存在误差可以包括确定第一曲率信息的位置处的曲率数据是否对应于第二曲率信息的对应位置处的曲率数据。
用于对齐第一曲率信息和第二曲率信息的调整值可以包括添加到第一曲率信息和第二曲率信息中的至少一个的位置的纵向偏移。
该方法可以包括传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测位置。
全局导航信息可以包括GPS信息、GLONASS信息、北斗信息、罗盘信息、IRNSS信息以及来自无线通信或基于卫星的导航系统的信息中的至少一种。
根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于确定全局导航信息的误差的方法。该方法包括：基于全局导航信息来检测第一位置；分析与检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第一位置的第一侧与路径的横向于检测到的第一位置的第一侧之间的第一横向距离以及检测到的第一位置的第二侧与路径的横向于检测到的第一位置的第二侧之间的第二横向距离；基于全局导航信息来检测第二位置；分析与检测到的第二位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第二位置的第一侧与路径的横向于检测到的第二位置的第一侧之间的第三横向距离以及检测到的第二位置的第二侧与路径的横向于检测到的第二位置的第二侧之间的第四横向距离；以及基于第一横向距离、第二横向距离、第三横向距离和第四横向距离中的至少两个，确定第一位置的误差。
高分辨率映射数据可以包括由光成像、检测和测距传感器收集并存储在存储器中的映射数据。
确定第一位置的误差可以包括基于第一横向距离与第三横向距离之间的差值来确定误差。
确定第一位置的误差可以包括基于第二横向距离与第四横向距离之间的差值来确定误差。
该方法可以进一步包括基于所确定的误差来确定调整值，从而调整检测到的第一位置，并且传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测到的第一位置。
调整值可以包括添加到检测到的第一位置的横向偏移。
全局导航信息可以包括GPS信息、GLONASS信息、北斗信息、罗盘信息、IRNSS信息以及来自无线通信或基于卫星的导航系统的信息中的至少一种。
根据示例性实施例的一个方面，提供了一种确定全局导航信息的误差的装置。该装置包括至少一个存储器以及至少一个处理器，该至少一个存储器包括计算机可执行指令，该至少一个处理器配置为读取并执行计算机可执行指令。使得至少一个处理器基于全局导航信息来检测第一位置的计算机可执行指令基于高分辨率映射数据来确定检测到的第一位置处的横向误差和纵向误差中的至少一个，基于横向误差和纵向误差中的所确定的至少一个来确定调整值，并且传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测到的第一位置。
计算机可执行指令使得至少一个处理器通过以下方式来确定检测到的第一位置处的横向误差：分析与检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第一位置的第一侧与路径的横向于检测到的第一位置的第一侧之间的第一横向距离以及检测到的第一位置的第二侧与路径的横向于检测到的第一位置的第二侧之间的第二横向距离；基于全局导航信息来检测第二位置；分析与检测到的第二位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第二位置的第一侧与路径的横向于检测到的第二位置的第一侧之间的第三横向距离以及检测到的第二位置的第二侧与路径的横向于检测到的第二位置的第二侧之间的第四横向距离；以及基于第一横向距离、第二横向距离、第三横向距离和第四横向距离中的至少两个，确定第一位置的横向误差。
计算机可执行指令使得至少一个处理器通过以下方式来确定检测到的第一位置处的纵向误差：分析与检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定与检测到的第一位置相对应的路径的第一曲率信息；分析来自传感器的数据，该传感器感测传感器周围的路径的第二曲率信息；将第一曲率信息与第二曲率信息进行对比，从而确定检测位置是否存在误差；以及响应于确定检测位置存在误差，将第一曲率信息和第二曲率信息对齐并确定用于对齐第一曲率信息和第二曲率信息的调整值。
全局导航信息可以包括GPS信息、GLONASS信息、北斗信息、罗盘信息、IRNSS信息以及来自无线通信或基于卫星的导航系统的信息中的至少一种，并且高分辨率映射数据可以包括由光成像、检测和测距传感器收集并存储在存储器中的映射数据。
通过以下对示例性实施例的详细描述以及附图，示例性实施例的其他目的、优点和新颖特征将变得更加明显。
附图说明
图1示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的装置的框图；
图2示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的方法的流程图；
图3示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的方法的流程图；
图4示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的方法的流程图；
图5示出了根据示例性实施例的一个方面的确定由全局导航信息所确定的位置的横向误差的图示；以及
图6示出了根据示例性实施例的一个方面的由全局导航信息所确定的位置的纵向误差的图示。
具体实施方式
现将参照附图部分中的图1至图6来详细描述用于确定由全局导航信息所确定的位置的误差的装置和方法，在附图部分中，相同的附图标记始终表示相同的元件。
以下的公开内容将使本领域技术人员能够实践本发明的构思。然而，这里公开的示例性实施例仅仅是示例性的，并不将本发明的构思限制于这里描述的示例性实施例。此外，对每个示例性实施例的特征或方面的描述通常应被视为可以用于其他示例性实施例的方面。
还应理解，在此陈述的是，当第一元件“连接到”、“附接到”、“形成在”或“设置在”第二元件上时，第一元件可以直接连接到、直接形成在或直接设置在第二元件上，或者，除非陈述了第一元件“直接”连接到、附接到、形成在或设置在第二元件上，否则在第一元件与第二元件之间可以存在中间元件。此外，如果第一元件配置为从第二元件“发送”或“接收”信息，则第一元件可以直接向第二元件发送或从第二元件接收信息、通过总线发送或接收信息、通过网络发送或接收信息或者通过中间元件发送或接收信息，除非指明了第一元件“直接”向第二元件或从第二元件发送或接收信息。
在整个公开内容中，可以将所公开的一个或多个元件组合成单个设备或组合成一个或多个设备。另外，可以在分开的设备上设置单独的元件。
车辆配备有通信设备传感器，这些传感器能够提供信息，由此确定车辆的位置并检测车辆周围环境的状况。传感器提供关于车辆位置的状况或特征的信息，并且此信息可以用于控制车辆或协助车辆的操作者。在一个示例中，传感器或通信设备可以提供包括车辆位置在内的全局导航信息。但是，由于存在影响传感器或通信设备的环境因素，车辆位置可能会出现误差。
其中一种解决这种问题的方法是通过使用成像信息或高分辨率映射信息来确定并校正由全局导航信息所确定的车辆位置的误差。可以对高分辨率映射信息进行分析，从而确定由全局导航信息确定的车辆位置与高分辨率映射信息之间是否存在差异。因此，除了来自车辆的传感器或通信设备的传感器信息或全局导航信息之外，还可以使用高分辨率映射信息来更加精确地确定车辆的位置和地点。
这种针对道路层位置所进行的更精确的确定可以用于提供更优质的导航信息、自动车辆控制和地图创建。在一个示例中，可以在某些位置处对全局导航信息进行校正。在另一个示例中，自动车辆可以根据全局导航信息确定更精确的位置，因而能更好地提供导航服务。
图1示出了确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的装置100(即，确定全局导航信息的误差的装置100)的框图。如图1所示，根据示例性实施例，确定全局导航信息的误差的装置100包括控制器101、电源102、存储器103、输出104、用户输入106、传感器107和通信设备108。然而，确定全局导航信息的误差的装置100并不限于上述配置，并且可以配置为包括其他元件和/或省略一个或多个上述元件。确定全局导航信息的误差的装置100可以实现为车辆的一部分，实现为独立组件，实现为车载设备与非车载设备之间的混合装置或者实现在另一个计算设备中。
控制器101控制确定全局导航信息的误差的装置100的整体操作和功能。控制器101可以控制确定全局导航信息的误差的装置100的存储器103、输出104、用户输入106、传感器107和通信设备108中的一个或多个。控制器101可以包括处理器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、电路以及硬件、软件和固件组件的组合中的一个或多个。
控制器101配置为从确定全局导航信息的误差的装置100的存储器103、输出104、用户输入106、传感器107和通信设备108中的一个或多个发送和/或接收信息。可以经由总线或网络向/从确定全局导航信息的误差的装置100的存储器103、输出104、用户输入106、传感器107和通信设备108中的一个或多个发送和接收信息，或者可以向/从确定全局导航信息的误差的装置100的存储器103、输出104、用户输入106、传感器107和通信设备108中的一个或多个直接读取或写入信息。合适的网络连接的示例包括控制器区域网络(CAN)、面向媒体的系统传输(MOST)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)、诸如蓝牙和802.11的无线网络以及其他适当的连接(如以太网)。
电源102向确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101、存储器103、输出104、用户输入106、传感器107和通信设备108中的一个或多个提供电力。电源102可以包括电池、插座、电容器、太阳能电池、发电机、风能设备、交流发电机等中的一个或多个。
存储器103配置为存储信息并检索确定全局导航信息的误差的装置100所使用的信息。存储器103可以由控制器101控制来存储和检索从控制器101、传感器107和/或通信设备108接收到的信息。该信息可以包括全局导航信息、调整信息或调整值、传感器信息、高分辨率映射信息(即高分辨率映射数据)等。存储器103还可以存储计算机指令，这些计算机指令配置为由处理器执行来执行提供确定全局导航信息的误差的装置100的各功能。
全局导航信息可以包括GPS信息、GLONASS信息、北斗信息、罗盘信息、IRNSS信息以及来自无线通信或基于卫星的导航系统的信息中的至少一种。全局导航信息还可以包括由全局导航信号(GNS)所确定的位置。GNS信号可以是GPS信号或其他GNS信号。GNS系统可以包括GPS、GLONASS、北斗、指南针、IRNSS和/或任何其他无线通信或基于卫星的导航系统。
成像信息或高分辨率映射信息可以包括与车辆的位置相对应的环境、车辆或传感器前方的路径或者车辆或传感器周围的路径的图像。成像信息或高分辨率映射信息可以用于确定路径的曲率信息以及从车辆的每一侧到路径的对应壁或一侧的横向距离。曲率信息可以包括表示路径、道路、公路等的轨迹和/或斜率的一个或多个数据点。在一个示例中，高分辨率映射信息或数据可以包括三维点云信息、由成像传感器收集的映射数据以及由光成像、检测和测距传感器收集的映射数据中的一种或多种。
调整信息或调整值可以是用于调整由全局导航信息确定的纵向误差或纵向位置以及由全局导航信息确定的横向误差或横向位置中的一个或多个的值。纵向误差是相对于道路长度的位置的误差，而横向误差是相对于道路宽度的位置的误差。例如，调整信息或调整值可以用于对齐由传感器确定的第一曲率和由高分辨率映射数据确定的第二曲率以确定出调整值，进而调整车辆相对于道路长度的位置。根据另一示例，调整信息或调整值可以用作横向偏移，用于校正车辆在路径上的横向位置。
存储器103可以包括软盘、光盘、CD-ROM(光盘只读存储器)、磁光盘、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、磁卡或光卡、闪存存储器、高速缓冲存储器以及适用于存储机器可执行指令的其他类型的介质/机器可读介质中的一种或多种。
输出104以一种或多种形式输出信息，所述形式包括：视觉、听觉和/或触觉形式。输出104可以由控制器101控制来向确定全局导航信息的误差的装置100的用户提供输出。输出104可以包括扬声器、音频设备、显示器、中置显示器、抬头显示器、挡风玻璃显示器、触觉反馈设备、振动设备、触知反馈设备、敲击反馈设备、全息显示器、仪表灯、指示灯等中的一种或多种。
输出104可以输出包括声音通知、光通知和显示通知中的一个或多个的通知。通知可以指示关于车辆的位置或车辆的地点的信息。而且，输出104可以基于车辆的位置和/或车辆的地点输出导航信息。
用户输入106配置为向确定全局导航信息的误差的装置100提供信息和命令。用户输入106可以用来将用户输入等提供给控制器101。用户输入106可以包括触摸屏、键盘、软键盘、按钮、运动检测器、语音输入检测器、麦克风、相机、触控板、鼠标、方向盘、触摸板等中的一种或多种。用户输入106可以配置为接收用户输入以确认或解除由输出104输出的通知。
传感器107可以包括多个传感器中的一个或多个，所述传感器包括相机、激光传感器、超声波传感器、红外相机、LIDAR、雷达传感器、超短程雷达传感器、超宽带雷达传感器和微波传感器。传感器107可以配置为扫描车辆周围的区域，以检测并提供包括车辆周围区域的图像的成像信息。传感器107可以用于收集成像信息或高分辨率映射信息，或者数据可以包括三维点云信息。
根据各种通信方法，确定全局导航信息的误差的装置100可以将通信设备108用来与各种类型的外部装置进行通信。通信设备108可以用于发送/接收信息，所述信息包括关于车辆位置的信息、全局导航信息、图像传感器信息以及调整信息或调整值等。
通信设备108可以包括各种通信模块，例如远程信息处理单元、广播接收模块、近场通信(NFC)模块、GPS接收器、有线通信模块或无线通信模块中的一个或多个。广播接收模块可以包括地面广播接收模块，该地面广播接收模块包括用于接收地面广播信号的天线、解调器和均衡器等。NFC模块是根据NFC方法与附近距离的外部装置进行通信的模块。GNS接收器是从GPS卫星或其他导航卫星或塔接收GNS信号并检测当前位置的模块。有线通信模块可以是通过有线网络(诸如局域网、控制器区域网络(CAN)或外部网络)接收信息的模块。无线通信模块是通过使用无线通信协议(诸如IEEE802.11协议、WiMAX、WI-Fi或IEEE通信协议)连接到外部网络并与该外部网络进行通信的模块。无线通信模块还可以包括移动通信模块，该移动通信模块访问移动通信网络并根据各种移动通信标准(诸如第三代(3G)、第三代合作伙伴计划(3GPP)、长期演进(LTE)、蓝牙、EVDO、CDMA、GPRS、EDGE或ZigBee)执行通信。
根据示例性实施例，确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以配置为：基于全局导航信息来检测位置；分析与检测位置相对应的高分辨率映射数据，以确定与检测位置相对应的路径的第一曲率信息；分析来自传感器的数据，该传感器感测传感器周围的路径的第二曲率信息；将第一曲率信息与第二曲率信息进行对比，从而确定检测位置是否存在误差；响应于确定检测位置存在误差，将第一曲率信息和第二曲率信息对齐并确定用于对齐第一曲率信息和第二曲率信息的调整值；以及基于调整值来调整检测位置。
确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以进一步配置为通过如下方式将第一曲率信息与第二曲率信息进行对比从而确定检测位置是否存在误差：确定第一曲率信息的位置处的曲率数据是否对应于第二曲率信息的对应位置处的曲率数据。
根据示例性实施例，确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以配置为：基于全局导航信息来检测第一位置；分析与检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第一位置的第一侧与路径的横向于检测到的第一位置的第一侧之间的第一横向距离以及检测到的第一位置的第二侧与路径的横向于检测到的第一位置的第二侧之间的第二横向距离；基于全局导航信息来检测第二位置；分析与检测到的第二位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第二位置的第一侧与路径的横向于检测到的第二位置的第一侧之间的第三横向距离以及检测到的第二位置的第二侧与路径的横向于检测到的第二位置的第二侧之间的第四横向距离；以及基于第一横向距离、第二横向距离、第三横向距离和第四横向距离中的至少两个，确定第一位置的误差。
确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以进一步配置为：基于所确定的误差来确定调整值，从而调整检测到的第一位置，并且传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测到的第一位置。控制器101可以检索调整值，从而提供在地图上显示的位置信息或者基于调整值所确定的位置的导航信息。
确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以进一步配置为：基于第二横向距离与第四横向距离之间的差值或者第一横向距离与第三横向距离之间的差值来确定第一位置的误差。
根据示例性实施例，确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以配置为：基于全局导航信息来检测第一位置；基于高分辨率映射数据来确定检测到的第一位置处的横向误差和纵向误差中的至少一个；基于横向误差和纵向误差中的所确定的至少一个来确定调整值；以及传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测到的第一位置。
确定全局导航信息的误差的装置100的控制器101可以进一步配置为：基于所确定的误差来确定调整值，从而调整检测到的第一位置，并且传输或存储调整值以及与调整值相对应的检测到的第一位置。
图2示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的方法的流程图。图2的方法可以由确定全局导航信息的误差的装置100来执行，或者可以被编码到计算机可读介质中，作为可由计算机执行来执行该方法的指令。
参考图2，在操作S210中，基于全局导航信息来检测位置。此位置可以是诸如汽车、摩托车、卡车等车辆的位置。在操作S220中，基于高分辨率映射数据，确定检测位置是否存在横向误差或纵向误差。
然后在操作S230中，基于所确定的横向误差或纵向误差来确定调整值。调整值可以是用于横向地或纵向地调整位置以说明所确定的误差的值。在操作S240中，所确定的调整值和与调整值相对应的检测位置一起进行传输或存储。调整值可以用于校正车辆的检测位置。
图3示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的方法的流程图。图3的方法可以由确定全局导航信息的误差的装置100来执行，或者可以被编码到计算机可读介质中，作为可由计算机执行来执行该方法的指令。
参考图3，在操作S310中，基于全局导航信息来检测位置。在操作S320中，分析与检测位置对应的高分辨率映射数据，从而确定与检测位置相对应的路径的第一曲率信息。在操作S330中，分析来自第二传感器的传感器数据，从而确定与检测位置相对应的路径的第二曲率信息。
在操作S340中，将第一曲率信息与第二曲率信息进行对比，从而确定从全局导航信息中检测到的位置是否存在误差。如果没有误差(操作S340-否)，则过程重新开始。然而，如果检测到误差(操作S340-是)，则在操作S350中，将第一曲率信息和第二曲率信息对齐，并且确定用于对齐第一曲率信息和第二曲率信息的调整值。
图4示出了根据示例性实施例的确定基于全局导航信息所确定的位置的误差的方法的流程图。图4的方法可以由确定全局导航信息的误差的装置100来执行，或者可以被编码到计算机可读介质中，作为可由计算机执行来执行该方法的指令。
参考图4，在操作S410中，从全局导航信息中检测到第一位置。在操作S420中，分析与检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第一位置的第一侧与路径的横向于检测到的第一位置的第一侧之间的第一横向距离以及检测到的第一位置的第二侧与路径的横向于检测到的第一位置的第二侧之间的第二横向距离。
在操作S430中，从全局导航信息中检测到第二位置。然后，分析与检测到的第二位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第二位置的第一侧与路径的横向于检测到的第二位置的第一侧之间的第三横向距离以及检测到的第二位置的第二侧与路径的横向于检测到的第二位置的第二侧之间的第四横向距离。在操作S440中，基于第一横向距离和第二横向距离中的至少一个以及第三横向距离和第四横向距离中的至少一个，确定检测到的第一位置的误差。
图5示出了根据示例性实施例的一个方面的确定由全局导航信息所确定的位置的横向误差的图示。参考图5，在路径501中检测车辆506的位置和朝向。基于这种检测到的位置和朝向，可以确定车辆与路径的第一横向侧之间的第一横向距离502以及车辆与路径的第二横向侧之间的第二横向距离503。基于路径的轨迹，可以沿着路径在不同的时间点504确定车辆506的位置和朝向、第一横向距离502和第二横向距离503，从而确定全局导航信息中是否存在误差。
在一个示例中，可以确定车辆506的位置和朝向的多个值、对应的第一横向距离502和对应的第二横向距离503。这种信息可以用于确定由全局导航信息提供的车辆位置的误差。例如，可以将每个时间点的横向距离相加，从而确定总距离是否对应于路径的宽度。在另一个示例中，不同时间点的横向距离可以互相之间进行比较并且与路径的宽度进行比较，从而确定出哪些横向距离是精确的并且确定调整值以校正车辆的位置。
图6示出了根据示例性实施例的一个方面的由全局导航信息所确定的位置的纵向误差的图示。
参考图6，示出了沿着具有曲率的路径行进的车辆601。基于与由全局导航信息提供的位置相对应的路径的映射信息，车辆601的控制器可以确定第一曲率信息602。基于由相机、图像传感器或其他传感器所拍摄的路径图像，车辆601的控制器101还可以确定路径的第二曲率信息603。之后，控制器101可以将第一曲率信息602与第二曲率信息603进行对比，由此确定出纵向误差604。通过确定调整值，纵向误差可以用来调整车辆的位置，其中该调整值用于调整第一曲率信息602的位置以与第二曲率信息603的位置相匹配，这样使得第一曲率信息602与第二曲率信息603之间的差值小于预定阈值。然后可以使用调整值来调整由全局导航信息提供的车辆的位置。
在此公开的过程、方法或算法可以传递给处理设备、控制器或计算机/由处理设备、控制器或计算机执行，所述处理设备、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制设备或专用电子控制设备。类似地，过程、方法或算法可以作为可由控制器或计算机以多种形式执行的数据和指令进行存储，所述形式包括但不限于永久存储在不可写存储介质(如ROM器件)上的信息以及可更改地存储在可写存储介质(如软盘、磁带、CD、RAM器件以及其他磁性和光学介质)上的信息。过程、方法或算法还可以在软件可执行对象中实现。替代地，过程、方法或算法可以采用合适的硬件组件来整体地或部分地体现，诸如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其他硬件组件或设备、或者硬件、软件和固件组件的组合。
以上参照附图已经描述了一个或多个示例性实施例。上面描述的示例性实施例应仅被视为是描述性的，而不是为了实现限制的目的。此外，可以在不脱离由以下权利要求限定的本发明构思的精神和范围的前提下对示例性实施例加以修改。

Claims (4)

1.一种用于确定全局导航信息的误差的方法，所述方法包括：
基于全局导航信息来检测第一位置；
分析与检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第一位置的第一侧与路径的横向于检测到的第一位置的第一侧之间的第一横向距离以及检测到的第一位置的第二侧与路径的横向于检测到的第一位置的第二侧之间的第二横向距离；
基于全局导航信息来检测第二位置；
分析与检测到的第二位置相对应的高分辨率映射数据，以确定检测到的第二位置的第一侧与路径的横向于检测到的第二位置的第一侧之间的第三横向距离以及检测到的第二位置的第二侧与路径的横向于检测到的第二位置的第二侧之间的第四横向距离；以及
基于第一横向距离、第二横向距离、第三横向距离和第四横向距离中的至少两个，确定第一位置的误差。
2.一种确定全局导航信息的误差的装置，所述装置包括：
至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器：
基于全局导航信息来检测第一位置；
基于高分辨率映射数据来确定所述检测到的第一位置处的横向误差和纵向误差中的至少一个；
基于所述横向误差和所述纵向误差中的所确定的至少一个来确定调整值；以及
传输或存储所述调整值以及与所述调整值相对应的所述检测到的第一位置，
其中所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过以下方式来确定所述检测到的第一位置处的所述横向误差：
分析与所述检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定所述检测到的第一位置的第一侧与路径的横向于所述检测到的第一位置的第一侧之间的第一横向距离以及所述检测到的第一位置的第二侧与所述路径的横向于所述检测到的第一位置的第二侧之间的第二横向距离；
基于全局导航信息来检测第二位置；
分析与所述检测到的第二位置相对应的高分辨率映射数据，以确定所述检测到的第二位置的第一侧与所述路径的横向于所述检测到的第二位置的第一侧之间的第三横向距离以及所述检测到的第二位置的第二侧与所述路径的横向于所述检测到的第二位置的第二侧之间的第四横向距离；以及
基于所述第一横向距离、所述第二横向距离、所述第三横向距离和所述第四横向距离中的至少两个，确定所述第一位置的所述横向误差。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过以下方式来确定所述检测到的第一位置处的所述纵向误差：
分析与所述检测到的第一位置相对应的高分辨率映射数据，以确定与所述检测到的第一位置相对应的路径的第一曲率信息；
分析来自传感器的数据，所述传感器感测所述传感器周围的路径的第二曲率信息；
将所述第一曲率信息与所述第二曲率信息进行对比，以确定所述检测位置是否存在误差；以及
响应于确定所述检测位置存在误差，将所述第一曲率信息和所述第二曲率信息对齐并确定用于对齐所述第一曲率信息和所述第二曲率信息的所述调整值。
4.根据权利要求2所述的装置，其中所述全局导航信息包括GPS信息、GLONASS信息、北斗信息、罗盘信息、IRNSS信息以及来自无线通信或基于卫星的导航系统的信息中的至少一种，并且
其中所述高分辨率映射数据包括由光成像、检测和测距传感器收集并存储在存储器中的映射数据。
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