CN112009479B - 调整传感器视场的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

提供了一种调整传感器的视场的方法和设备。所述方法包括：检测所述传感器的有效视场中的至少一个目标物体；确定对应于所述传感器的所述有效视场的区域；基于所述有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于所述主车辆的参数，确定临界区是否在所述有效视场内；以及响应于确定所述临界区不在所述有效视场内，使所述主车辆在其行驶车道内移动以调整所述有效视场，以便捕获所述临界区。

Description

调整传感器视场的方法和设备
技术领域
与示例性实施例一致的设备和方法涉及车辆上的传感器。更特别地，与示例性实施例一致的设备和方法涉及车辆上的传感器的视场。
发明内容
一个或多个示例性实施例提供了一种调整车辆上的传感器的视场的方法和设备。更特别地，一个或多个示例性实施例提供了一种使车辆移动以调整车辆上的传感器的视场以便捕获感兴趣区域（诸如，相邻车道）中的临界区的方法和设备。
根据示例性实施例的一方面，提供了一种调整车辆上的传感器的视场的方法。该方法包括：检测传感器的有效视场中的至少一个目标物体；确定对应于传感器的有效视场的区域；基于该有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于主车辆的参数，确定临界区是否在有效视场内；以及响应于确定临界区不在有效视场内，使主车辆在其行驶车道内移动以调整有效视场，以便捕获临界区。
该方法可以进一步包括：如果临界区在当前视场内，则用主车辆执行车道改变。
临界区可以包括在紧挨着主车辆的一个或多个车道中与主车辆相邻的区域。
对应于所述至少一个目标物体的参数可以包括该目标物体的速度、该目标物体的大小、该目标物体的数量、该目标物体的加速度和该目标物体的位置中的一者或多者。
对应于主车辆对应的参数可以包括该主车辆的速度、该主车辆的大小、该主车辆的加速度、该主车辆的位置和该主车辆相对于目标物体或主车辆的行驶车道的前进方向中的一者或多者。
可以基于主车辆的尺寸和目标物体的尺寸来确定临界区的区域。
使主车辆在其行驶车道内移动可以包括：调整主车辆前进方向的主车辆轨迹，使得主车辆更靠近与临界区相邻的车道的边缘行驶。
传感器可以包括摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器中的一者。
临界区可以由相对于主车辆的坐标限定，这些坐标表示多边形的边界，该多边形限定检测到的至少一个目标物体将对主车辆构成威胁的区域。一种或多种功能。
根据示例性实施例的一方面，提供了一种调整车辆上的传感器的视场的设备。该设备包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置成读取并执行计算机可执行指令。计算机可执行指令使所述至少一个处理器进行以下操作：检测传感器的有效视场中的至少一个目标物体；确定对应于传感器的有效视场的区域；基于该有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于主车辆的参数，确定临界区是否在有效视场内；以及响应于确定临界区不在有效视场内，使主车辆在其行驶车道内移动以调整有效视场，以便以捕获临界区。
如果临界区在当前视场内，则计算机可执行指令可以进一步使所述至少一个处理器用主车辆执行车道改变。
临界区可以包括在紧挨着主车辆的一个或多个车道中与主车辆相邻的区域。
对应于所述至少一个目标物体的参数可以包括目标物体的速度、目标物体的大小、目标物体的数量、目标物体的加速度、目标物体的位置中的一者或多者。
对应于主车辆的参数可以包括主车辆的速度、主车辆的大小、主车辆的加速度、主车辆的位置和主车辆相对于目标物体或主车辆的行驶车道的前进方向中的一者或多者。
计算机可执行指令可以使所述至少一个处理器基于主车辆的尺寸和目标物体的尺寸来确定临界区的区域。
计算机可执行指令可以使所述至少一个处理器通过调整主车辆前进方向的主车辆轨迹来使主车辆在其行驶车道内移动，使得主车辆更靠近与临界区相邻的车道的边缘行驶。
设备可以包括传感器，该传感器是摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器中的一者。
临界区可以由相对于主车辆的坐标限定，这些坐标表示多边形的边界，该多边形限定检测到的至少一个目标物体将对主车辆构成威胁的区域。
计算机可执行指令可以进一步使所述至少一个处理器基于主车辆的大小、该主车辆的速率、在临界区的一部分的车道中的平均行驶速率和主车辆与目标物体之间的理想间隙中的一者或多者来设置坐标。
本发明提出了以下技术方案：
1. 一种用于调整传感器的视场的方法，所述方法包括：
检测所述传感器的有效视场中的至少一个目标物体；
确定对应于所述传感器的所述有效视场的区域；
基于所述有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于所述主车辆的参数，确定临界区是否在所述有效视场内；以及
响应于确定所述临界区不在所述有效视场内，使所述主车辆在其行驶车道内移动，以调整所述有效视场，以便捕获所述临界区。
根据技术方案1所述的方法，其进一步包括：如果所述临界区在当前视场内，则用所述主车辆执行车道改变。
根据技术方案1所述的方法，其中，所述临界区包括在紧挨着所述主车辆的一个或多个车道中与所述主车辆相邻的区域。
根据技术方案1所述的方法，其中，对应于所述至少一个目标物体的所述参数包括所述目标物体的速度、所述目标物体的大小、所述目标物体的数量、所述目标物体的加速度和所述目标物体的位置中的一者或多者。
根据技术方案1所述的方法，其中，对应于所述主车辆的所述参数包括所述主车辆的速度、所述主车辆的大小、所述主车辆的加速度、所述主车辆的位置和所述主车辆相对于所述目标物体或所述主车辆的行驶车道的前进方向中的一者或多者。
根据技术方案1所述的方法，其中，基于所述主车辆的尺寸和所述目标物体的尺寸来确定所述临界区的区域。
根据技术方案1所述的方法，其中，使所述主车辆在其行驶车道内移动包括：调整所述主车辆前进方向的所述主车辆轨迹，使得所述主车辆更靠近与所述临界区相邻的所述车道的边缘行驶。
根据技术方案1所述的方法，其中，所述传感器包括摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器中的一者。
根据技术方案1所述的方法，其中，所述临界区由相对于所述主车辆的坐标限定，所述坐标表示多边形的边界，所述多边形限定检测到的至少一个目标物体将对所述主车辆构成威胁的区域。
一种非暂时性计算机可读介质，其包括可执行以执行根据技术方案1所述的方法的计算机指令。
一种用于调整传感器的视场的设备，所述设备包括：
至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，其被配置成读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器进行以下操作：
检测所述传感器的有效视场中的至少一个目标物体；
确定对应于所述传感器的所述有效视场的区域；
基于所述有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于所述主车辆的参数，确定临界区是否在所述有效视场内；以及
响应于确定所述临界区不在所述有效视场内，使所述主车辆在其行驶车道内移动，以调整所述有效视场，以便捕获所述临界区。
根据技术方案11所述的设备，其中，如果所述临界区在所述当前视场内，则所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器用所述主车辆执行车道改变。
根据技术方案11所述的设备，其中，所述临界区包括在紧挨着所述主车辆的一个或多个车道中与所述主车辆相邻的区域。
根据技术方案11所述的设备，其中，对应于所述至少一个目标物体的所述参数包括所述目标物体的速度、所述目标物体的大小、所述目标物体的数量、所述目标物体的加速度、所述目标物体的位置中的一者或多者。
根据技术方案11所述的设备，其中，对应于所述主车辆的所述参数包括所述主车辆的速度、所述主车辆的大小、所述主车辆的加速度、所述主车辆的位置和所述主车辆相对于所述目标物体或所述主车辆的行驶车道的前进方向中的一者或多者。
根据技术方案11所述的设备，其中，基于所述主车辆的尺寸和所述目标物体的尺寸来确定所述临界区的区域。
根据技术方案11所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过调整所述主车辆前进方向的所述主车辆轨迹来使所述主车辆在其行驶车道内移动，使得主车辆更靠近与所述临界区相邻的车道的边缘行驶。
根据技术方案11所述的设备，其进一步包括所述传感器，其中，所述传感器包括摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器中的一者。
根据技术方案11所述的设备，其中，所述临界区由相对于所述主车辆的坐标限定，所述坐标表示多边形的边界，所述多边形限定检测到的所述至少一个目标物体将对所述主车辆构成威胁的区域。
根据技术方案11所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器基于所述主车辆的大小、所述主车辆的速率、在临界区的一部分的车道中的平均行驶速率和所述主车辆与目标物体之间的理想间隙中的一者或多者来设置所述坐标。
根据以下示例性实施例的详细描述和附图，示例性实施例的其它目的、优点和新颖特征将变得更加明显。
附图说明
图1示出了根据示例性实施例的调整传感器的视场的设备的框图；
图2示出了根据示例性实施例的调整传感器的视场的方法的流程图；以及
图3A和3B示出了根据示例性实施例的一方面的调整传感器的视场的图示。
具体实施方式
现在将参考所附附图的图1至3详细描述调整传感器的视场的设备和方法，其中相同的附图标记始终指代相同的元件。
以下公开将使得本领域的技术人员能够实践该发明构思。然而，本文中所公开的示例性实施例仅是示例性的，并且不将发明构思限于本文中所描述的示例性实施例。此外，对每个示例性实施例的特征或方面的描述通常应被认为可用于其它示例性实施例的方面。
还应理解，当在本文中陈述第一元件“连接到”第二元件、“附接到”第二元件、“形成在”第二元件上或“安置在”第二元件上的情况下，第一元件可直接连接到第二元件、直接形成在第二元件上或直接安置在第二元件上，或在第一元件与第二元件之间可能存在中间元件，除非陈述第一元件“直接”连接到第二元件、附接到第二元件、形成在第二元件上或安置在第二元件上。另外，如果第一元件被配置成从第二元件“发送”或“接收”信息，则第一元件可以直接向第二元件发送信息或从第二元件接收信息、经由总线发送或接收信息、经由网络发送或接收信息、或经由中间元件发送或接收信息，除非指示第一元件“直接”向第二元件发送信息或从第二元件接收信息。
在整个公开中，所公开的一个或多个元件可组合成单个装置或一个或多个装置。另外，可在单独的装置上设置各个元件。
车辆配备有传感器，这些传感器能够提供用以确定主车辆、目标物体的位置以及检测车辆周围环境的状况的信息。传感器提供关于车辆的位置的状况或特征的信息，并且该信息可以用于控制车辆或辅助车辆的操作者。在一个示例中，传感器可以感测与主车辆相邻的车道或区域以检测物体并提供可以用于操纵车辆或执行车道改变的信息。
取决于主车辆的位置，传感器可能具有受限的或小于其全视场的有效视场。有效视场可能受到由传感器视场中的物体、附接到主车辆的物体、主车辆相对于对应于完整视场的所需区域的位置或干扰或阻挡传感器的全视场的其它碎屑所引起的障碍的限制。解决一个传感器的受限视场的问题的一种方法是添加附加的传感器以覆盖更大的视场或创建重叠的视场，以便使用来自第二传感器的视场来解决当第一传感器的有效视场受限的情况。解决受限视场问题的另一种方法是使传感器自身移动以捕获更大的有效视场。然而，由于增加的部件和复杂性，这两种解决方案都需要附加的成本。
利用车辆和静止或固定传感器的替代解决方案将是检测传感器的有效视场何时不包括临界区或传感器必须感测并向车辆提供信息以供车辆执行操纵的区。在这种情形下，可以有可能通过改变车辆的轨迹、其前进方向或其与车道标志的偏移来控制该车辆。这些改变将允许车辆更靠近相邻车道的边缘行驶，并增加传感器的有效视场的大小以完全捕获临界区。
图1示出了调整传感器100的视场的设备的框图。如图1所示，根据示例性实施例的调整传感器100的视场的设备包括控制器101、供电电源102、存储装置103、输出端104、车辆控件105、用户输入端106、传感器107和通信装置108。然而，调整传感器100的视场的设备不限于前述配置，并且可以被配置成包括附加的元件和/或省略前述元件中的一者或多者。调整传感器100的视场的设备可以实施为车辆110的一部分、实施为独立部件、实施为车载装置与非车载装置之间的混合装置或在另一计算装置中实施。
控制器101控制调整传感器100的视场的设备的整体操作和功能。控制器101可以控制调整传感器100的视场的设备的存储装置103、输出端104、车辆控件105、用户输入端106、传感器107和通信装置108中的一者或多者。控制器101可以包括处理器、微处理器、中央处理器（CPU）、图形处理器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、状态机、电路系统以及硬件、软件和固件部件的组合中的一者或多者。
控制器101被配置成从调整传感器100的视场的设备的存储装置103、输出端104、车辆控件105、用户输入端106、传感器107和通信装置108中的一者或多者发送和/或接收信息。该信息可以经由总线或网络发送和接收，或者可以直接从调整传感器100的视场的设备的存储装置103、输出端104、用户输入端106、传感器107和通信装置108中的一者或多者读取或写入。合适的网络连接的示例包括控制器局域网（CAN）、面向媒体的系统传输（MOST）、局部互连网络（LIN）、局域网（LAN）、无线网络（诸如蓝牙和802.11）和其它适当的连接（诸如以太网）。
供电电源102向调整传感器100的视场的设备的控制器101、存储装置103、输出端104、车辆控件105、用户输入端106、传感器107和通信装置108中的一者或多者供电。供电电源102可以包括电池、插座、电容器、太阳能电池、发电机、风能装置、交流发电机等中的一者或多者。
存储装置103被配置成用于存储信息并检索由调整传感器100的视场的设备使用的信息。存储装置103可以由控制器101控制，以存储和检索从控制器101、车辆控件105、传感器107和/或通信装置108接收到的信息。该信息可以包括对应于所述至少一个目标物体的参数、对应于主车辆的参数、关于临界区的信息以及关于有效视场的信息。存储装置103还可以存储计算机指令，这些计算机指令被配置成由处理器执行以执行调整传感器100的视场的设备的功能。
对应于主车辆的参数可以包括主车辆的速度、主车辆的大小、主车辆的加速度、主车辆的位置和主车辆相对于当前行驶车道或目标物体的前进方向中的一者或多者。对应于所述至少一个目标物体的参数可以包括目标物体的速度、目标物体的大小、目标物体的数量、目标物体的加速度和目标物体的位置中的一者或多者。临界区信息可以包括临界区的坐标和临界区的大小中的一者或多者。关于有效视场的信息可以包括有效视场的周边的坐标、有效视场的尺寸中的一者或多者，并且有效视场的大小可以基于由传感器提供的数据、主车辆的位置和目标物体的位置来确定。
存储装置103可以包括软盘、光盘、CD-ROM（光盘只读存储器）、磁光盘、ROM（只读存储器）、RAM（随机存取存储器）、EPROM（可擦除编程只读存储器）、EEPROM（电可擦除编程只读存储器）、磁卡或光卡、闪存、缓存存储器和适合于存储机器可执行指令的其它类型的介质/机器可读介质中的一者或多者。
输出端104以一种或多种形式输出信息，包括：视觉、听觉和/或触觉形式。输出端104可以由控制器101控制，以向调整传感器100的视场的设备的用户提供输出。输出端104可以包括扬声器、音频装置、显示器、居中显示器、平视显示器、挡风玻璃显示器、触觉反馈装置、振动装置、触知反馈装置、敲击反馈装置、全息显示器、仪表灯、指示灯等中的一者或多者。
输出端104可以输出包括可听通知、光通知和显示通知中的一种或多种的通知。该通知可以指示关于执行车辆操纵（例如，车道改变操纵）是否安全的信息。
车辆控件105可以包括呈电子硬件部件形式的车辆系统模块（VSM），其位于车辆各处，并且通常从一个或多个传感器接收输入，并使用感测到的输入来执行诊断监视，控制车辆以执行操纵、加速、制动、减速、报告和/或其它功能。每个VSM可以通过通信总线连接到其它VSM以及控制器101，并且可以被编程为运行车辆系统和子系统诊断测试。控制器101可以被配置成从VSM发送和接收信息，并且控制VSM执行车辆功能。
作为示例，一个VSM可以是控制发动机操作（诸如燃料点火和点火正时）的各个方面的发动机控制模块（ECM），另一个VSM可以是被配置成从外部传感器（诸如摄像机、雷达、激光雷达和激光）接收信息的外部传感器模块，另一个VSM可以是调节车辆动力总成的一个或多个部件的操作的动力总成控制模块，另一个VSM可以是检测方向盘角度参数、速度参数、加速度参数、侧向加速度参数和/或车轮角度参数的车辆动态传感器，并且另一个VSM可以是管控位于车辆各处的各种电气部件（如车辆的电动门锁和前灯）的车身控制模块。如本领域的技术人员所了解的，上述VSM仅是可以在车辆中使用的一些模块的示例，因为还可用许多其它模块。
用户输入端106被配置成向调整传感器100的视场的设备提供信息和命令。用户输入端106可以用于向控制器101提供用户输入等。用户输入端106可以包括触摸屏、键盘、软键盘、按钮、运动检测器、语音输入检测器、麦克风、摄像机、触控板、鼠标、方向盘、触摸板等中的一者或多者。用户输入端106可以被配置成接收用户输入以确认或消除由输出端104输出的通知。
传感器107可以包括多个传感器中的一者或多者，包括摄像机、激光传感器、超声传感器、红外摄像机、激光雷达、雷达传感器、超短距离雷达传感器、超宽频雷达传感器和微波传感器。传感器107可以被配置成扫描车辆周围的区域以检测并提供包括车辆周围的区域的图像的成像信息。传感器107可以用于编辑成像信息、高分辨率映射信息或包括三维点云信息的数据。
通信装置108可以由根据各种通信方法来调整传感器100的视场以与各种类型的外部设备进行通信的设备使用。通信装置108可以用于发送/接收信息，该信息包括关于车辆的位置的信息、全球导航信息和/或图像传感器信息。
通信装置108可以包括各种通信模块，诸如远程信息处理单元、广播接收模块、近场通信（NFC）模块、GNS接收器、有线通信模块或无线通信模块中的一者或多者。广播接收模块可以包括地面广播接收模块，该地面广播接收模块包括用以接收地面广播信号的天线、解调器和均衡器等。NFC模块是根据NFC方法与位于附近距离的外部设备进行通信的模块。GNS接收器是从GPS卫星或其它导航卫星或塔接收GNS信号并检测当前位置的模块。有线通信模块可以是通过有线网络（诸如局域网、控制器局域网（CAN）或外部网络）接收信息的模块。无线通信模块是通过使用无线通信协议（诸如IEEE 802.11协议、WiMAX、Wi-Fi或IEEE通信协议）连接到外部网络并与外部网络进行通信的模块。无线通信模块可以进一步包括移动通信模块，该移动通信模块接入移动通信网络并根据各种移动通信标准（诸如第三代（3G）、第三代合作伙伴计划（3GPP）、长期演进（LTE）、蓝牙、EVDO、CDMA、GPRS、EDGE或ZigBee）执行通信。
根据示例性实施例，调整传感器100的视场的设备的控制器101可以被配置成：检测传感器的有效视场中的至少一个目标物体；确定对应于传感器的有效视场的区域；基于有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于主车辆的参数，确定临界区是否在有效视场内；以及响应于确定临界区不在有效视场内，使主车辆在其行驶车道内移动以调整有效视场以便捕获临界区。
调整传感器100的视场的设备的控制器101可以进一步被配置成：如果临界区在当前视场内，则用主车辆执行车道改变。
调整传感器100的视场的设备的控制器101可以进一步被配置成通过调整主车辆前进方向的主车辆轨迹来使主车辆在其行驶车道内移动，使得主车辆更靠近与临界区相邻的车道的边缘行驶。
图2示出了根据示例性实施例的调整传感器的视场的方法的流程图。图2的方法可以由调整传感器100的视场的设备执行，或可以编码到计算机可读介质中，作为可由计算机执行以执行该方法的指令。
参照图2，在操作S210中检测传感器的有效视场中的目标物体。可以经由传感器提供的信息或来自另一传感器的信息来执行对目标物体的检测。此外，操作S210可以是任选的，因为可以在不检测传感器的有效视场中的目标物体的情况下调整有效视场。
在操作S220中，确定或计算对应于传感器的有效视场的区域。例如，可以基于传感器提供的数据、主车辆的位置和目标物体的位置来确定有效视场的周边的坐标、有效视场的尺寸和有效视场的大小中的一者或多者。
在操作S230中，基于有效视场的所确定的区域、对应于目标物体的参数和对应于主车辆的参数，确定临界区是否在有效视场内。随后，在操作S240中，响应于确定临界区不在有效视场内（操作S230-否），使主车辆在行驶车道内移动以调整有效视场并捕获临界区。否则，过程结束（操作S230-是）。
图3A和3B示出了根据示例性实施例的一方面的调整传感器的视场的图示。
参照图3A，主车辆301在中心车道中行驶。在该示例中，主车辆可以是拖曳拖车的卡车。主车辆301可以包括一个或多个传感器307。由于传感器307的有效视场305不包括相邻车道304中的临界区303的事实，因此传感器可能检测不到或可能只能部分地检测到目标物体或目标车辆302。
参照图3B，主车辆301在中心车道或其行驶车道内移动，从而捕获整个临界区306并检测到目标车辆302。通过执行该操纵，主车辆301将能够确定执行到相邻车道304中的车道改变是否安全。
本文中所公开的过程、方法或算法可以递送至处理装置、控制器或计算机或由它们实施，所述处理装置、控制器或计算机可以包括任何现有的可编程电子控制装置或专用电子控制装置。类似地，过程、方法或算法可以以许多形式存储为可由控制器或计算机执行的数据和指令，这些形式包括但不限于永久存储在不可写的存储介质（诸如ROM装置）上的信息和可变更地存储在可写存储介质（诸如软盘、磁带、CD、RAM装置和其它磁性和光学介质）上的信息。过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实施。替代地，可以使用合适的硬件部件（诸如专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、状态机、控制器或其它硬件部件或装置、或硬件、软件和固件部件的组合）来全部地或部分地具体实施所述过程、方法或算法。
上文已经参考附图描述了一个或多个示例性实施例。上述示例性实施例应仅在描述性意义上且不是出于限制的目的考虑。此外，可以在不脱离由所附权利要求书限定的发明构思的精神和范围的情况下修改示例性实施例。

Claims (18)

1.一种用于调整传感器的视场的方法，所述方法包括：
检测所述传感器的有效视场中的至少一个目标物体；
确定对应于所述传感器的所述有效视场的区域；
基于所述有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于主车辆的参数，确定临界区是否在所述有效视场内；以及
响应于确定所述临界区不在所述有效视场内，使所述主车辆在其行驶车道内移动，以调整所述有效视场，以便捕获所述临界区，
其中，基于所述主车辆的尺寸和所述目标物体的尺寸来确定所述临界区的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：如果所述临界区在当前视场内，则用所述主车辆执行车道改变。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述临界区包括在紧挨着所述主车辆的一个或多个车道中与所述主车辆相邻的区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，对应于所述至少一个目标物体的所述参数包括所述目标物体的速度、所述目标物体的大小、所述目标物体的数量、所述目标物体的加速度和所述目标物体的位置中的一者或多者。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，对应于所述主车辆的所述参数包括所述主车辆的速度、所述主车辆的大小、所述主车辆的加速度、所述主车辆的位置和所述主车辆相对于所述目标物体或所述主车辆的行驶车道的前进方向中的一者或多者。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述主车辆在其行驶车道内移动包括：调整所述主车辆前进方向的所述主车辆轨迹，使得所述主车辆更靠近与所述临界区相邻的所述车道的边缘行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器包括摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器中的一者。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述临界区由相对于所述主车辆的坐标限定，所述坐标表示多边形的边界，所述多边形限定检测到的至少一个目标物体将对所述主车辆构成威胁的区域。
9.一种非暂时性计算机可读介质，其包括可执行以执行根据权利要求1所述的方法的计算机指令。
10.一种用于调整传感器的视场的设备，所述设备包括：
至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，其被配置成读取并执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器进行以下操作：
检测所述传感器的有效视场中的至少一个目标物体；
确定对应于所述传感器的所述有效视场的区域；
基于所述有效视场的所确定的区域、对应于所述至少一个目标物体的参数和对应于主车辆的参数，确定临界区是否在所述有效视场内；以及
响应于确定所述临界区不在所述有效视场内，使所述主车辆在其行驶车道内移动，以调整所述有效视场，以便捕获所述临界区，
其中，基于所述主车辆的尺寸和所述目标物体的尺寸来确定所述临界区的区域。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，如果所述临界区在当前视场内，则所述计算机可执行指令进一步使所述至少一个处理器用所述主车辆执行车道改变。
12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述临界区包括在紧挨着所述主车辆的一个或多个车道中与所述主车辆相邻的区域。
13.根据权利要求10所述的设备，其中，对应于所述至少一个目标物体的所述参数包括所述目标物体的速度、所述目标物体的大小、所述目标物体的数量、所述目标物体的加速度、所述目标物体的位置中的一者或多者。
14.根据权利要求10所述的设备，其中，对应于所述主车辆的所述参数包括所述主车辆的速度、所述主车辆的大小、所述主车辆的加速度、所述主车辆的位置和所述主车辆相对于所述目标物体或所述主车辆的行驶车道的前进方向中的一者或多者。
15.根据权利要求10所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过调整所述主车辆前进方向的所述主车辆轨迹来使所述主车辆在其行驶车道内移动，使得主车辆更靠近与所述临界区相邻的车道的边缘行驶。
16.根据权利要求10所述的设备，其进一步包括所述传感器，其中，所述传感器包括摄像机、激光雷达传感器、雷达传感器和超声传感器中的一者。
17.根据权利要求10所述的设备，其中，所述临界区由相对于所述主车辆的坐标限定，所述坐标表示多边形的边界，所述多边形限定检测到的所述至少一个目标物体将对所述主车辆构成威胁的区域。
18.根据权利要求10所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器基于所述主车辆的大小、所述主车辆的速率、在临界区的一部分的车道中的平均行驶速率和所述主车辆与目标物体之间的理想间隙中的一者或多者来设置坐标。
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