DE102018114190A1

DE102018114190A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Positionsfehlererfassung

Info

Publication number: DE102018114190A1
Application number: DE102018114190.4A
Authority: DE
Inventors: Praneeth Nelapati; Douglas A. Donaldson; Curtis L. Hay
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-06-15
Filing date: 2018-06-13
Publication date: 2018-12-20
Also published as: US20180365500A1; CN109143290A; CN109143290B; US10387732B2

Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Fehlers in der globalen Navigationsinformation werden bereitgestellt. Die Vorrichtung beinhaltet mindestens einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen und mindestens einen Prozessor beinhaltet, der zum Lesen und Ausführen der computerausführbaren Anweisungen konfiguriert ist. Die computerausführbaren Anweisungen, die den mindestens einen Prozessor dazu veranlassen, basierend auf einer globalen Navigationsinformation eine Position zu erfassen, bestimmen mindestens einen aus einem seitlichen Fehler und einem Längsfehler an der erfassten Position basierend auf hochauflösenden Abbildungsdaten, bestimmen einen Anpassungswert basierend auf bestimmten mindestens einen aus dem seitlichen Fehler und dem Längsfehler und übertragen oder speichern den Anpassungswert und die erfasste Position entsprechend dem Anpassungswert.

Description

EINLEITUNG
Vorrichtungen und Verfahren in Übereinstimmung mit exemplarischen Ausführungsformen beziehen sich auf das Erfassen einer Position eines Fahrzeugs auf einer Straße. Insbesondere beziehen sich Vorrichtungen und Verfahren, die mit exemplarischen Ausführungsformen übereinstimmen, auf das Korrigieren einer erfassten Position eines Fahrzeugs auf der Straße oder dem Weg.
KURZDARSTELLUNG
Eine oder mehrere exemplarische Ausführungsformen stellen ein Verfahren und eine Vorrichtung bereit, die eine Position eines Fahrzeugs unter Verwendung globaler Navigationsinformationen erfassen und einen Fehler in der erfassten Position basierend auf hochauflösenden Abbildungsinformationen bestimmen. Insbesondere stellen eine oder mehrere exemplarische Ausführungsformen ein Verfahren und eine Vorrichtung bereit, die einen seitlichen Fehler und einen Längsfehler in einer Position bestimmen, die aus einer globalen Navigation unter Verwendung von hochauflösenden Abbildungsinformationen und/oder Fahrzeugsensoren bestimmt wird.
Gemäß einem Aspekt der exemplarischen Ausführungsform wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer globalen Navigationsinformation bereitgestellt. Das Verfahren umfasst das Erfassen einer Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation, das Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten entsprechend der erfassten Position, um erste Krümmungsinformationen eines Weges entsprechend der erfassten Position zu bestimmen, das Analysieren von Daten von einem Sensor zum Ermitteln der zweiten Krümmungsinformation eines Weges um den Sensor herum, Vergleichen der ersten Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, in Reaktion auf das Ermitteln, dass dort ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation und Ermitteln eines Anpassungswerts, der zum Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation verwendet wird, und Anpassen der erfassten Position basierend auf dem Anpassungswert.
Die hochauflösenden Abbildungsdaten können Abbildungsdaten umfassen, die von einem Lichtbild-, Erfassungs- und Abstandssensor kompiliert und im Speicher gespeichert sind.
Der Sensor kann ein bildgebender Sensor sein, der dazu konfiguriert ist, ein Bild des Weges zu erfassen.
Das Vergleichen der ersten Krümmungsinformationen mit den zweiten Krümmungsinformationen, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, kann das Ermitteln umfassen, ob Krümmungsdaten an einer Position der ersten Krümmungsinformationen Krümmungsdaten an einer entsprechenden Position der zweiten Krümmungsinformationen entsprechen.
Der Anpassungswert, der zum Ausrichten der ersten Krümmung und der zweiten Krümmung verwendet wird, kann einen Längsversatz umfassen, der zu einer Position von mindestens einer der ersten Krümmungsinformationen und der zweiten Krümmungsinformationen hinzugefügt ist.
Das Verfahren kann das Übertragen oder Speichern des Anpassungswerts und der erfassten Position, die dem Anpassungswert entspricht, umfassen.
Die globale Navigationsinformation kann wenigstens eine der folgenden beinhalten: GPS-Information, GLONASS-Information, BeiDou-Information, Kompassinformation, IRNSS-Information und Information von einem drahtlosen Kommunikations- oder satellitengestützten Navigationssystem.
Gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer globalen Navigationsinformation bereitgestellt. Das Verfahren beinhaltet das Erfassen einer ersten Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation, das Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten entsprechend der erfassten ersten Position, um einen ersten seitlichen Abstand zwischen einer ersten Seite der erfassten ersten Position und einer ersten Seite des Weges seitlich zu der erfassten ersten Position und einem zweiten seitlichen Abstand zwischen einer zweiten Seite der erfassten ersten Position und einer zweiten Seite des Weges seitlich zu der erfassten ersten Position zu bestimmen, das Erfassen einer zweiten Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation, das Analysieren der hochauflösenden Abbildungsdaten entsprechend der erfassten zweiten Position, um einen dritten seitlichen Abstand zwischen der ersten Seite der detektierten zweiten Position und der ersten Seite des Pfades seitlich zu der erfassten zweiten Position und einen vierten seitlichen Abstand zwischen der zweiten Seite der erfassten zweiten Position und der zweiten Seite von des Weges seitlich zu der erfassten zweiten Position zu bestimmen und Ermitteln eines Fehlers in der ersten Position basierend auf mindestens zwei aus dem ersten seitlichen Abstand, dem zweiten seitlichen Abstand, dem dritten seitlichen Abstand und dem vierten seitlichen Abstand.
Die hochauflösenden Abbildungsdaten können Abbildungsdaten beinhalten, die von einem Lichtbild-, Erfassungs- und Abstandssensor kompiliert und im Speicher gespeichert sind.
Das Ermitteln des Fehlers in der ersten Position kann das Ermitteln des Fehlers basierend auf der Differenz basierend auf einer Differenz zwischen dem ersten seitlichen Abstand und dem dritten seitlichen Abstand beinhalten.
Das Ermitteln des Fehlers in der ersten Position kann das Ermitteln des Fehlers basierend auf der Differenz basierend auf einer Differenz zwischen dem zweiten seitlichen Abstand und dem vierten seitlichen Abstand beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Ermitteln eines Anpassungswerts beinhalten, um die erfasste erste Position basierend auf dem bestimmten Fehler einzustellen und den Anpassungswert und die erfasste erste Position entsprechend dem Anpassungswert zu übertragen oder zu speichern.
Der Anpassungswert kann einen seitlichen Versatz beinhalten, der zu der erfassten ersten Position hinzugefügt ist.
Die globale Navigationsinformation kann wenigstens eine der folgenden beinhalten: GPS-Information, GLONASS-Information, BeiDou-Information, Kompassinformation, IRNSS-Information und Information von einem drahtlosen Kommunikations- oder satellitengestützten Navigationssystem.
Gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform, eine Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation bestimmt. Die Vorrichtung beinhaltet mindestens einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen und mindestens einen Prozessor beinhaltet, der zum Lesen und Ausführen der computerausführbaren Anweisungen konfiguriert ist. Die computerausführbaren Anweisungen veranlassen den mindestens einen Prozessor eine erste Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation zu erfassen, mindestens einen aus einem seitlichen Fehler und einem Längsfehler an der erfassten ersten Position basierend auf hochauflösenden Abbildungsdaten zu bestimmen, einen Anpassungswert basierend auf mindestens einem aus dem seitlichen Fehler und dem Längsfehler zu bestimmen, und den Anpassungswert und die erfasste erste Position entsprechend dem Anpassungswert zu übertragen oder speichern.
Die computerausführbaren Anweisungen bewirken, dass der mindestens eine Prozessor den seitlichen Fehler an der erfassten ersten Position durch Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten entsprechend der erfassten ersten Position bestimmt, um einen ersten seitlichen Abstand zwischen einer ersten Seite der erfassten ersten Position und einer ersten Seite des Weges seitlich zu der erfassten ersten Position und einem zweiten seitlichen Abstand zwischen einer zweiten Seite der erfassten ersten Position und einer zweiten Seite des Weges seitlich zur erfassten ersten Position zu bestimmen, eine zweite Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation zu erfassen, hochauflösende Abbildungsdaten, die der erfassten zweiten Position entsprechen, zu analysieren, um einen dritten seitlichen Abstand zwischen der ersten Seite der erfassten zweiten Position und der ersten Seite des Weges seitlich zu der erfassten zweiten Position und einen vierten seitlichen Abstand zwischen der zweiten Seite der erfassten zweiten Position und der zweiten Seite des Weges seitlich zu dem erfassten zweiten Position zu bestimmen und den seitlichen Fehler in der ersten Position basierend auf mindestens zwei aus dem ersten seitlichen Abstand, dem zweiten seitlichen Abstand, dem dritten seitlichen Abstand und dem vierten seitlichen Abstand zu bestimmen.
Die computerausführbaren Anweisungen bewirken, dass der mindestens eine Prozessor den Längsfehler an der erfassten ersten Position durch Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten entsprechend der erfassten ersten Position bestimmt, um erste Krümmungsinformationen eines Weges zu bestimmen, der der erfassten ersten Position entspricht, Daten von einen Sensor, der zweite Krümmungsinformationen eines Weges um den Sensor herum erfasst, zu analysieren, die ersten Krümmungsinformationen mit den zweiten Krümmungsinformationen zu vergleichen, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, und in Reaktion auf das Ermitteln, dass ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, Ausrichten der ersten Krümmungsinformationen und der zweiten Krümmungsinformationen und Ermitteln des Anpassungswerts, der zum Ausrichten der ersten Krümmungsinformationen und der zweiten Krümmungsinformationen verwendet wird.
Die globale Navigationsinformation kann mindestens eine der folgenden umfassen: GPS-Information, GLONASS-Information, BeiDou-Information, Kompassinformation, IRNSS-Information und Information von einem drahtlosen Kommunikations- oder satellitengestützten Navigationssystem, und die hochauflösenden Abbildungsdaten können Abbildungsdaten beinhalten, die von einem Lichtbild-, Erfassungs- und Abstandssensor kompiliert und im Speicher gespeichert werden.
Weitere Zwecke, Vorteile und neuartige Merkmale der Ausführungsbeispiele ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung der Ausführungsbeispiele und den beigefügten Zeichnungen.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung, die einen Fehler in einer Position bestimmt, die basierend auf globalen Navigationsinformationen gemäß einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt wird;
2 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die basierend auf einer globalen Navigationsinformation bestimmt wird, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die basierend auf einer globalen Navigationsinformation bestimmt wird, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
4 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die basierend auf einer globalen Navigationsinformation bestimmt wird, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform;
5 zeigt eine Darstellung zum Ermitteln eines seitlichen Fehlers in einer Position, die aus einer globalen Navigationsinformation bestimmt wird, gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform; und
6 zeigt eine Darstellung, die einen Längsfehler in einer Position zeigt, die aus globalen Navigationsinformationen gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die aus einer globalen Navigationsinformation bestimmt wird, wird nun im Detail unter Bezugnahme auf 1-6 der beigefügten Zeichnungen, in denen sich gleiche Bezugszeichen durchweg auf gleiche Elemente beziehen, beschrieben.
Die folgende Offenbarung ermöglicht es Fachleuten Erfindungsgedanken auszuüben. Jedoch sind die hierin offenbarten exemplarischen Ausführungsformen lediglich exemplarisch und beschränken nicht den Erfindungsgedanken der hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele. Außerdem sollten Beschreibungen der Merkmale oder Aspekte jeder exemplarischen Ausführungsform normalerweise als verfügbar für Aspekte von anderen Ausführungsbeispielen berücksichtigt werden.
Es versteht sich auch, dass dort, wo es hierin angegeben ist, ein erstes Element mit einem zweiten Element „verbunden mit“, „gebildet auf“ oder „angelegt“ ist, das erste Element direkt verbunden mit, direkt gebildet auf oder direkt auf dem zweiten Element angeordnet sein kann, dass Zwischenelemente zwischen dem ersten Element und dem zweiten Element vorhanden sein können, es sei denn, es wird angegeben, dass ein erstes Element „direkt“ mit dem zweiten Element verbunden, daran befestigt, darauf ausgebildet oder auf diesem angeordnet ist. Wenn darüber hinaus ein erstes Element dazu konfiguriert ist, Informationen von einem zweiten Element zu „senden“ oder auf diesem zu „empfangen“, kann das erste Element die Informationen direkt zu dem zweiten Element senden oder von diesem empfangen, die Informationen über einen Bus senden oder von diesem empfangen, die Informationen über ein Netzwerk senden oder empfangen, oder die Information über Zwischenelemente senden oder empfangen, es sei denn, das erste Element wird angezeigt, um Informationen „direkt“ zu dem zweiten Element zu senden oder von diesem zu empfangen.
In der gesamten Offenbarung können eines oder mehrere der offenbarten Elemente zu einer einzigen Vorrichtung kombiniert oder zu einer oder mehreren Vorrichtungen kombiniert werden. Zusätzlich können einzelne Elemente auf separaten Vorrichtungen vorgesehen sein.
Fahrzeuge werden mit Kommunikationsvorrichtungen ausgestattet, die Informationen liefern können, um eine Position des Fahrzeugs zu bestimmen und Bedingungen einer Umgebung um ein Fahrzeug herum zu erfassen. Die Sensoren stellen Informationen zu den Bedingungen oder Merkmalen des Standorts eines Fahrzeugs bereit und können zum Steuern des Fahrzeugs oder zur Unterstützung eines Fahrzeugführers verwendet werden. In einem Beispiel können Sensoren oder Kommunikationsvorrichtungen globale Navigationsinformationen bereitstellen, die eine Position eines Fahrzeugs beinhalten. Aufgrund von Umweltfaktoren, die den Sensor oder die Kommunikationsvorrichtung beeinflussen, kann jedoch ein Fehler in der Position des Fahrzeugs auftreten.
Eine Möglichkeit, dieses Problem anzugehen, besteht darin, den Fehler in der Position des Fahrzeugs zu bestimmen und zu korrigieren, der aus globalen Navigationsinformationen unter Verwendung von Abbildungsinformationen oder hochauflösenden Abbildungsinformationen bestimmt wird. Die hochauflösende Abbildungsinformation kann analysiert werden, um zu bestimmen, ob es eine Diskrepanz zwischen der Position des Fahrzeugs gibt, die aus der globalen Navigationsinformation bestimmt wird, und der hochauflösenden Abbildungsinformation. Somit kann eine hochauflösende Abbildungsinformation zusätzlich zu Sensorinformationen oder globalen Navigationsinformationen von Sensoren oder Kommunikationsvorrichtungen eines Fahrzeugs verwendet werden, um eine genauere Bestimmung hinsichtlich der Position und des Standorts des Fahrzeugs vorzunehmen.
Durch diese genauere Bestimmung der Straßenlagenposition können bessere Navigationsinformationen, autonome Fahrzeugsteuerung und Kartenerstellung bereitgestellt werden. In einem Beispiel können globale Navigationsinformationen an bestimmten Orten korrigiert werden. In einem anderen Beispiel kann ein autonomes Fahrzeug besser in der Lage sein, zu navigieren, indem eine genauere Position aus der globalen Navigationsinformation bestimmt wird.
1 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung, die einen Fehler in einer Position bestimmt, die basierend auf der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt wird (d. h. eine Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt). Wie in 1 dargestellt, beinhaltet die Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt, eine Steuerung 101, eine Stromversorgung 102, einen Speicher 103, eine Ausgabe 104, eine Benutzereingabe 106, einen Sensor 107 und eine Kommunikationsvorrichtung 108. Die Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, ist jedoch nicht auf die vorgenannte Konfiguration beschränkt und kann so konfiguriert sein, dass sie zusätzliche Elemente enthält und/oder eines oder mehrere der vorgenannten Elemente auslässt. Die Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, kann als Teil eines Fahrzeugs als eine eigenständige Komponente als ein Hybrid zwischen einer fahrzeuginternen und einer fahrzeugexternen Vorrichtung oder in einer anderen Computervorrichtung implementiert werden.
Die Steuerung 101 steuert den Gesamtbetrieb und die Funktion der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt. Die Steuerung 101 kann einen oder mehrere von einem Speicher 103, einem Ausgang 104, einer Benutzereingabe 106, einem Sensor 107 und einer Kommunikationsvorrichtung 108 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, steuern. Die Steuerung 101 kann einen oder mehrere aus einem Prozessor, einem Mikroprozessor, einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), einem Grafikprozessor, anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASICs), feldprogrammierbaren Gate-Arrays (FPGAs), Zustandsmaschinen, Schaltungen und einer Kombination von Hardware-, Software- und Firmware-Komponenten beinhalten.
Die Steuerung 101 ist konfiguriert zum Senden und/oder Empfangen von Information von einem oder mehreren der Speicher 103, der Ausgabe 104, der Benutzereingabe 106, des Sensors 107 und der Kommunikationsvorrichtung 108 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt. Die Information kann über einen Bus oder ein Netzwerk gesendet und empfangen werden oder kann direkt von einem oder mehreren der Speicher 103, dem Ausgang 104, der Benutzereingabe 106, dem Sensor 107 und der Kommunikationsvorrichtung 108 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, gelesen oder geschrieben werden. Beispiele geeigneter Netzwerkverbindungen beinhalten ein Controller Area Network (CAN), einen medienorientierten Systemtransfer (MOST), ein lokales Kopplungsstrukturnetzwerk (LIN), ein lokales Netzwerk (LAN), Drahtlosnetzwerke, wie beispielsweise Bluetooth und 802.11, und andere geeignete Verbindungen, wie z. B. Ethernet.
Die Stromversorgung 102 liefert Strom an eine oder mehrere der Steuerungen 101, den Speicher 103, den Ausgang 104, die Benutzereingabe 106, den Sensor 107 und die Kommunikationsvorrichtung 108 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt. Die Stromversorgung 102 kann eine oder mehrere aus einer Batterie, einem Auslass, einem Kondensator, einer Solarenergiezelle, einem Generator, einer Windenergievorrichtung, einem Wechselstromgenerator usw. beinhalten.
Der Speicher 103 ist zum Speichern von Informationen und zum Abrufen von Informationen konfiguriert, die von der Vorrichtung verwendet werden, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt. Der Speicher 103 kann durch die Steuerung 101 gesteuert werden, um von der Steuerung 101, dem Sensor 107 und/oder der Kommunikationsvorrichtung 108 empfangene Informationen zu speichern und abzurufen. Die Information kann globale Navigationsinformation, Anpassungsinformation oder einen Anpassungswert, Sensorinformation, hochauflösende Abbildungsinformation (d. h. hochauflösende Abbildungsdaten) usw. beinhalten. Der Speicher 103 kann auch die Computeranweisungen speichern, die konfiguriert sind, um von einem Prozessor ausgeführt zu werden, um die Funktionen der Vorrichtung auszuführen, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt.
Die globale Navigationsinformation kann eine oder mehrere der Folgenden beinhalten: GPS-Information, GLONASS-Information, BeiDou-Information, Kompassinformation, IRNSS-Information und Information von einem drahtlosen Kommunikations- oder satellitengestützten Navigationssystem. Die globale Navigationsinformation kann auch eine Position beinhalten, die aus einem globalen Navigationssignal (GNS) bestimmt wird. Das GNS-Signal kann ein GPS-Signal oder ein anderes GNS-Signal sein. GNS-Systeme können GPS, GLONASS, BeiDou, Kompass, IRNSS und/oder jedes andere drahtlose Kommunikationssystem oder satellitengestützte Navigationssystem beinhalten.
Die Bildinformation oder hochauflösende Abbildungsinformation kann ein Bild einer Umgebung entsprechend dem Ort des Fahrzeugs, einen Weg vor einem Fahrzeug oder Sensor oder einen Weg um ein Fahrzeug oder einen Sensor beinhalten. Die Bildinformation oder hochauflösende Abbildungsinformation kann verwendet werden, um eine Krümmungsinformation eines Weges und eines seitlichen Abstands von jeder Seite eines Fahrzeugs zu einer entsprechenden Wand oder Seite des Weges zu bestimmen. Die Krümmungsinformation kann einen oder mehrere Datenpunkte beinhalten, die die Bewegungsbahn und/oder Neigung eines Weges, einer Straße, einer Autobahn, usw. darstellen. In einem Beispiel können die hochauflösenden Abbildungsinformationen oder - daten eine oder mehrere der dreidimensionalen Punktwolkeninformationen, von einem Bildsensor kompilierte Abbildungsdaten und von Lichtabbildungs-, Erfassungs- und Abstandssensoren kompilierte Abbildungsdaten beinhalten.
Die Anpassungsinformation oder der Anpassungswert kann ein Wert sein, der zum Anpassen von einem oder mehreren aus einem Längsfehler oder einer Längsposition, die aus der globalen Navigationsinformation bestimmt wird, und einem seitlichen Fehler oder einer seitlichen Position, die aus der globalen Navigationsinformation bestimmt wird, verwendet wird. Der Längsfehler ist ein Fehler in einer Position in Bezug auf die Länge der Straße und ein lateraler Fehler ist ein Fehler in einer Position in Bezug auf die Breite der Straße. Es kann beispielsweise die Einstellungsinformation oder der Einstellungswert verwendet werden, um eine erste Krümmung, die von einem Sensor bestimmt wird, und eine zweite Krümmung, die von hochauflösenden Abbildungsdaten bestimmt wird, auszurichten, um einen Anpassungswert zum Anpassen einer Position eines Fahrzeugs in Bezug auf eine Länge der Straße zu bestimmen. Gemäß einem anderen Beispiel kann die Anpassungsinformation oder der Anpassungswert verwendet werden, um ein seitlicher Versatz zu sein, der verwendet wird, um eine seitliche Position eines Fahrzeugs auf einem Weg zu korrigieren.
Der Speicher 103 kann ein oder mehrere aus Disketten, optischen Platten, CD-ROMs (Compact Disc-Read Only Memories), magnetooptischen Platten, ROMs (Read Only Memories), RAMs (Random Access Memories), EPROMs (löschbare programmierbare Nur-Lese-Speicher), EEPROMs (elektrisch löschbare programmierbare Nur-Lese-Speicher), magnetische oder optische Karten, Flash-Speicher, Cache-Speicher und andere Arten von Medien/maschinenlesbaren Medien beinhalten, die zum Speichern von maschinenausführbaren Anweisungen geeignet sind.
Die Ausgabe 104 gibt Informationen in einer oder mehreren Formen aus, einschließlich: visuell, hörbar und/oder haptisch. Die Ausgabe 104 kann durch die Steuerung 101 gesteuert werden, um Ausgaben an den Benutzer der Vorrichtung bereitzustellen, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt. Der Ausgang 104 kann einen oder mehrere aus einem Lautsprecher, einer Audiovorrichtung, einer Anzeige, einer zentral gelegenen Anzeige, einem Head-Up-Display, einer Windschutzscheibenanzeige, einer haptischen Rückmeldungsvorrichtung, einer Schwingungsvorrichtung, einer taktilen Rückmeldungsvorrichtung, einer Tap-Rückmeldungsvorrichtung, einer holografischen Anzeige, einer Instrumentenleuchte, einer Kontrollleuchte usw. beinhalten.
Der Ausgang 104 kann Benachrichtigungen ausgeben, die eine oder mehrere aus einer hörbaren Benachrichtigung, einer Leuchtenbenachrichtigung und einer Anzeigenbenachrichtigung usw. beinhalten. Die Benachrichtigungen können Informationen über eine Position eines Fahrzeugs oder einem Ort eines Fahrzeugs anzeigen. Darüber hinaus kann die Ausgabe 104 Navigationsinformation basierend auf der Position eines Fahrzeugs und/oder einem Ort eines Fahrzeugs ausgeben.
Die Benutzereingabe 106 ist konfiguriert, Informationen und Befehle an die Vorrichtung zu liefern, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt. Die Benutzereingabe 106 kann verwendet werden, um Benutzereingaben usw. für die Steuerung 101 bereitzustellen. Die Benutzereingabe 106 kann einen oder mehrere aus einem Touchscreen, einer Tastatur, einer Softtastatur, einer Schaltfläche, einem Bewegungsdetektor, einem Spracheingabedetektor, einem Mikrofon, einer Kamera, einem Trackpad, einer Maus, einem Lenkrad, einem Touchpad usw. beinhalten. Die Benutzereingabe 106 kann dazu konfiguriert sein, eine Benutzereingabe zu empfangen und damit die Benachrichtigung durch den Ausgang 104 zu bestätigen oder zu verwerfen.
Der Sensor 107 kann einen oder mehrere aus einer Vielzahl von Sensoren beinhalten, die eine Kamera, einen Lasersensor, einen Ultraschallsensor, eine Infrarotkamera, einen LIDAR, einen Radarsensor, einen Ultrakurzstrecken-Radarsensor, einen Ultrabreitband-Radarsensor und einen Mikrowellensensor beinhalten. Der Sensor 107 kann konfiguriert sein, um einen Bereich um ein Fahrzeug herum abzutasten, um Abbildungsinformationen zu erfassen und bereitzustellen, einschließlich eines Bildes des Bereichs um das Fahrzeug herum. Der Sensor 107 kann verwendet werden, um Abbildungsinformationen oder hochauflösende Abbildungsinformationen zu kompilieren, oder Daten können dreidimensionale Punktwolkeninformationen einschließen.
Die Kommunikationsvorrichtung 108 kann von der Vorrichtung verwendet werden, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, um mit verschiedenen Typen von externen Vorrichtungen gemäß verschiedenen Kommunikationsverfahren zu kommunizieren. Die Kommunikationsvorrichtung 108 kann verwendet werden, um Information zu senden/zu empfangen, die die Information über einen Ort eines Fahrzeugs, globale Navigationsinformation, Bildsensorinformation und die Anpassungsinformation oder den Anpassungswert usw. beinhaltet.
Die Kommunikationsvorrichtung 108 kann verschiedene Kommunikationsmodule beinhalten, wie eines oder mehrere aus einer Telematikeinheit, einem Rundfunkempfangsmodul, einem Nahfeldkommunikations (NFC)-Modul, einem GNS-Empfänger, einem drahtgebundenen Kommunikationsmodul oder einem drahtlosen Kommunikationsmodul. Das Rundfunkempfangsmodul kann ein terrestrisches Rundfunkempfangsmodul beinhalten, welches eine Antenne beinhaltet, um ein terrestrisches Rundfunksignal zu empfangen, einen Demodulator und einen Entzerrer usw. Das NFC-Modul ist ein Modul, das mit einer externen Vorrichtung kommuniziert, die sich in einer nahe gelegenen Entfernung gemäß einem NFC-Verfahren befindet. Der GNS-Empfänger ist ein Modul, das ein GNS-Signal von einem GPS-Satelliten oder einem anderen Navigationssatelliten oder Turm empfängt und einen aktuellen Ort erfasst. Das drahtgebundene Kommunikationsmodul kann ein Modul sein, das Informationen über ein drahtgebundenes Netzwerk, wie etwa ein lokales Netzwerk, ein Controller Area Network (CAN) oder ein externes Netzwerk, empfängt. Das drahtlose Kommunikationsmodul ist ein Modul, das über ein drahtloses Kommunikationsprotokoll, wie beispielsweise ein IEEE 802.11-Protokoll, WiMAX-, WLAN- oder IEEE-Kommunikationsprotokoll mit einem externen Netzwerk verbunden ist und mit dem externen Netzwerk kommuniziert. Das Drahtloskommunikationsmodul kann ferner ein Mobilkommunikationsmodul beinhalten, das auf ein Mobilkommunikationsnetzwerk zugreift und eine Kommunikation gemäß verschiedenen Mobilkommunikationsstandards, wie etwa 3.Generation (3G), 3.Generation Partnerschaftsprojekt (3GPP), Langzeitentwicklung (LTE), Bluetooth, EVDO, CDMA, GPRS, EDGE oder Zigbee, durchführt.
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform kann die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, dazu konfiguriert sein, eine Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation zu erfassen, hochauflösende Abbildungsdaten entsprechend der erfassten Position zu analysieren, um erste Krümmungsinformationen eines Wegs zu bestimmen, der der erfassten Position entspricht, Daten von einem Sensor zu analysieren, der zweite Krümmungsinformationen eines Wegs um den Sensor erfasst, die erste Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation zu vergleichen, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, in Reaktion auf das Ermitteln, dass ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation und Ermitteln eines Anpassungswerts, der zum Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation verwendet wird, und Anpassen der erfassten Position basierend auf dem Anpassungswert.
Die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, kann ferner konfiguriert sein, um die erste Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation zu vergleichen, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, durch Ermitteln, ob Krümmungsdaten an einer Position der ersten Krümmungsinformation Krümmungsdaten an einer entsprechenden Position der zweiten Krümmungsinformation entspricht.
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform kann die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, dazu konfiguriert sein, eine erste Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation zu erfassen, hochauflösende Abbildungsdaten entsprechend der erfassten ersten Position zu analysieren, um einen ersten seitlichen Abstand zwischen einer ersten Seite der erfassten ersten Position und einer ersten Seite des Weges seitlich zu der erfassten ersten Position und einem zweiten seitlichen Abstand zwischen einer zweiten Seite der erfassten ersten Position und einer zweiten Seite des Weges seitlich zu der erfassten Position zu bestimmen, eine zweite Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation zu erfassen, hochauflösende Abbildungsdaten entsprechend der erfassten zweiten Position zu analysieren, um einen dritten seitlichen Abstand zwischen der ersten Seite der erfassten zweiten Position und der ersten Seite des Weges seitlich zu der erfassten zweiten Position und ein vierter seitlicher Abstand zwischen der zweiten Seite der erfassten zweiten Position und der zweiten Seite des Weges seitlich zu der erfassten Position zu bestimmen und einen Fehler in der ersten Position basierend auf mindestens zwei aus dem ersten seitlichen Abstand, dem zweiten seitlichen Abstand, dem dritten seitlichen Abstand und dem vierten seitlichen Abstand zu bestimmen.
Die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, kann ferner dazu konfiguriert sein, einen Anpassungswert zu bestimmen, um die erfasste erste Position basierend auf dem bestimmten Fehler anzupassen und den Anpassungswert und die erfasste erste Position entsprechend dem Anpassungswert zu übertragen oder zu speichern. Der Anpassungswert kann durch die Steuerung 101 abgerufen werden, um auf einer Karte angezeigte Positionsinformationen oder Navigationsinformationen von einer Position bereitzustellen, die basierend auf dem Anpassungswert bestimmt wird.
Die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, kann ferner dazu konfiguriert sein, den Fehler in der ersten Position basierend auf einer Differenz zwischen der zweiten seitlichen Entfernung und der vierten seitlichen Entfernung oder der Differenz basierend auf einer Differenz zwischen dem ersten seitlichen Abstand und dem dritten seitlichen Abstand zu bestimmen.
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform kann die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, dafür konfiguriert sein, eine erste Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation zu erfassen, mindestens eines aus einem seitlichen Fehler und einem Längsfehler an der erfassten ersten Position basierend auf hochauflösenden Abbildungsdaten zu bestimmen, einen Anpassungswert basierend auf zumindest einem aus dem seitlichen Fehler und dem Längsfehler zu bestimmen und den Anpassungswert und die erfasste erste Position entsprechend dem Anpassungswert zu übertragen oder speichern.
Die Steuerung 101 der Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt, kann ferner dazu konfiguriert sein, einen Anpassungswert zu bestimmen, um die erfasste erste Position basierend auf dem bestimmten Fehler anzupassen und den Anpassungswert und die erfasste erste Position entsprechend dem Anpassungswert zu übertragen oder zu speichern.
2 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die basierend auf globalen Navigationsinformationen gemäß einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt wird. Das Verfahren von 2 kann von der Vorrichtung durchgeführt werden, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt oder in ein computerlesbares Medium als Anweisungen codiert werden kann, die von einem Computer ausführbar sind, um das Verfahren durchzuführen.
Bezugnehmend auf 2 wird eine Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation in Operation S210 erfasst. Die Position kann eine Position eines Fahrzeugs wie etwa eines Automobils, Motorrads, Lastwagens usw. sein. In der Operation S220 wird basierend auf hochauflösenden Abbildungsdaten bestimmt, ob ein seitlicher Fehler oder ein Längsfehler in der erfassten Position existiert.
Ein Anpassungswert wird dann basierend auf dem bestimmten seitlichen Fehler oder Längsfehler in Operation S230 bestimmt. Der Anpassungswert kann ein Wert sein, der verwendet wird, um die Position seitlich oder in Längsrichtung anzupassen, um einen bestimmten Fehler zu berücksichtigen. In Operation S240 wird der bestimmte Anpassungswert zusammen mit der erfassten Position, die dem Anpassungswert entspricht, übertragen oder gespeichert. Der Anpassungswert kann verwendet werden, um die erfasste Position des Fahrzeugs zu korrigieren.
3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die basierend auf globalen Navigationsinformationen gemäß einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt wird. Das Verfahren von 3 kann von der Vorrichtung durchgeführt werden, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt oder in ein computerlesbares Medium als Anweisungen codiert werden kann, die von einem Computer ausführbar sind, um das Verfahren durchzuführen.
Bezugnehmend auf 3 wird eine Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation in Operation S310 erfasst. Hochauflösende Abbildungsdaten, die der erfassten Position entsprechen, werden analysiert, um eine erste Krümmungsinformation eines Weges zu bestimmen, der der erfassten Position in Operation S320 entspricht. Sensordaten von einem zweiten Sensor werden analysiert, um eine zweite Krümmungsinformation eines Wegs zu bestimmen, der der erfassten Position in Operation S330 entspricht.
In Operation S340 wird die erste Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation verglichen, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der von der globalen Navigationsinformation erfassten Position vorliegt. Wenn kein Fehler vorliegt (Operation S340-NEIN), wird der Prozess neu gestartet. Wenn jedoch ein Fehler erfasst wird (Operation S340-JA), werden die erste Krümmungsinformation und die zweite Krümmungsinformation ausgerichtet und ein Anpassungswert, der verwendet wird, um die erste Krümmungsinformation und die zweite Krümmungsinformation auszurichten, wird in der Operation S350 bestimmt.
4 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer Position, die basierend auf globalen Navigationsinformationen gemäß einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt wird. Das Verfahren von 4 kann von der Vorrichtung durchgeführt werden, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation 100 bestimmt oder in ein computerlesbares Medium als Anweisungen codiert werden kann, die von einem Computer ausführbar sind, um das Verfahren durchzuführen.
Bezugnehmend auf 4 wird eine erste Position von einer globalen Navigationsinformation in Operation S410 erfasst. In der Operation S420 werden hochauflösende Abbildungsdaten, die der erfassten ersten Position entsprechen, analysiert, um einen ersten seitlichen Abstand zwischen einer ersten Seite der erfassten ersten Position und einer ersten Seite des Wegs seitlich zur erfassten ersten Position und einen zweiten seitlichen Abstand zwischen einer zweiten Seite der erfassten ersten Position und einer zweiten Seite des Wegs seitlich zu der erfassten ersten Position zu bestimmen.
In Operation S430 wird eine zweite Position von einer globalen Navigationsinformation erfasst. Dann werden hochauflösende Abbildungsdaten, die der erfassten zweiten Position entsprechen, analysiert, um einen dritten seitlichen Abstand zwischen der ersten Seite der erfassten zweiten Position und der ersten Seite des Wegs seitlich zur erfassten zweiten Position und einen vierten seitlichen Abstand zwischen der zweiten Seite der erfassten zweiten Position und der zweiten Seite des Weges seitlich zu der erfassten zweiten Position zu bestimmen. In Operation S440 wird ein Fehler in der erfassten ersten Position basierend auf mindestens einem von dem ersten seitlichen Abstand und dem zweiten seitlichen Abstand und mindestens einer Form zwischen dem dritten seitlichen Abstand und dem vierten seitlichen Abstand bestimmt.
5 zeigt eine Darstellung zum Ermitteln eines seitlichen Fehlers in einer Position, die aus einer globalen Navigationsinformation bestimmt wird, gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform. Bezugnehmend auf 5 werden eine Position und ein Kurs eines Fahrzeugs 506 auf dem Weg 501 erfasst. Basierend auf dieser erfassten Position und erfasstem Kurs können ein erster seitlicher Abstand 502 zwischen dem Fahrzeug und einer ersten seitlichen Seite eines Weges und ein zweiter seitlicher Abstand 503 zwischen dem Fahrzeug und einer zweiten seitlichen Seite des Weges bestimmt werden. Die Position und der Kurs eines Fahrzeugs 506, der erste seitliche Abstand 502 und der zweite seitliche Abstand 503 können zu unterschiedlichen Zeitpunkten 504 entlang des Wegs basierend auf der Bewegungsbahn des Wegs bestimmt werden, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der globalen Navigationsinformation vorliegt.
In einem Beispiel können eine Vielzahl von Werten für die Position und den Kurs des Fahrzeugs 506, der entsprechende erste seitliche Abstand 502 und der entsprechende zweite seitliche Abstand 503 bestimmt werden. Diese Information kann verwendet werden, um einen Fehler in der Position des Fahrzeugs zu bestimmen, der durch die globale Navigationsinformation bereitgestellt wird. Es können zum Beispiel seitliche Abstände zu jedem Zeitpunkt addiert werden, um zu bestimmen, ob der Gesamtabstand der Breite des Wegs entspricht. In einem anderen Beispiel können seitliche Abstände zu verschiedenen Zeitpunkten miteinander und mit der Breite des Weges verglichen werden, um zu bestimmen, welcher der seitlichen Abstände genau ist, und um einen Anpassungswert zum Korrigieren der Position des Fahrzeugs zu bestimmen.
6 zeigt eine Darstellung, die einen Längsfehler in einer Position zeigt, die aus globalen Navigationsinformationen gemäß einem Aspekt einer exemplarischen Ausführungsform bestimmt wird.
Bezugnehmend auf 6 ist ein Fahrzeug 601 dargestellt, das sich entlang eines Wegs mit einer Krümmung bewegt. Die Steuerung des Fahrzeugs 601 kann die erste Krümmungsinformation 602 basierend auf einer Abbildungsinformation des Wegs entsprechend einer von der globalen Navigationsinformation bereitgestellten Stelle bestimmen. Die Steuerung 101 des Fahrzeugs 601 kann auch eine zweite Krümmungsinformation 603 des Wegs basierend auf einem Bild des Wegs bestimmen, der von einer Kamera, einem Bildsensor oder einem anderen Sensor aufgenommen wird. Die Steuerung 101 kann dann die erste Krümmungsinformation 602 mit der zweiten Krümmungsinformation 603 vergleichen, um einen Längsfehler 604 zu bestimmen. Der Längsfehler kann verwendet werden, um die Position des Fahrzeugs durch Ermitteln eines Anpassungswerts anzupassen, der verwendet wird, um eine Position der ersten Krümmungsinformation 602 so anzupassen, dass sie mit einer Position der zweiten Krümmungsinformation 603 übereinstimmt, so dass eine Differenz zwischen der ersten Krümmungsinformation 602 und der zweiten Krümmungsinformation 603 kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Der Anpassungswert kann dann verwendet werden, um sich an die Position des Fahrzeugs anzupassen, die durch die globale Navigationsinformation bereitgestellt wird.
Die hierin offenbarten Prozesse, Verfahren oder Algorithmen können von einer Verarbeitungsvorrichtung, einer Steuerung oder einem Computer, die jede vorhandene programmierbare elektronische Steuervorrichtung oder eine dedizierte elektronische Steuervorrichtung beinhalten können, geliefert/implementiert werden. Desgleichen können die Prozesse, Verfahren oder Algorithmen als Daten oder ausführbare Anweisungen durch eine Steuerung oder einen Computer in vielfältiger Weise gespeichert werden, darunter ohne Einschränkung die dauerhafte Speicherung auf nicht beschreibbaren Speichermedien, wie einem ROM, und als änderbare Information auf beschreibbaren Speichermedien wie Disketten, Magnetbändern, CDs, RAM sowie anderen magnetischen und optischen Medien. Die Prozesse, Verfahren oder Algorithmen können auch in einem softwareausführbaren Objekt implementiert werden. Alternativ können die Prozesse, Verfahren oder Algorithmen ganz oder teilweise mit geeigneten Hardwarekomponenten, wie beispielsweise anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASICs), feldprogrammierbaren Gate Arrays (FPGAs), Zustandsmotoren, Steuerungen oder anderen Hardwarekomponenten oder Vorrichtungen oder einer Kombination von Hardware, Software und Firmwarekomponenten verkörpert werden.
Es wurden oben ein oder mehrere Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnungen beschrieben. Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele sollten nur im beschreibenden Sinne betrachtet werden und nicht der Begrenzung dienen. Außerdem können die Ausführungsbeispiele ohne Abweichen vom Geist und Schutzumfang des Erfindungsgedankens modifiziert werden, was in den folgenden Ansprüchen definiert ist.

Claims

Verfahren zum Ermitteln eines Fehlers in einer globalen Navigationsinformation, das Verfahren umfassend: das Erfassen einer Position basierend auf einer Navigationsinformation; das Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten, die der erfassten Position entsprechen, um erste Krümmungsinformationen eines Weges zu bestimmen, der der erfassten Position entspricht; das Analysieren von Daten von einem Sensor zum Ermitteln der zweiten Krümmungsinformation eines Weges um den Sensor herum; das Vergleichen der ersten Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt; in Reaktion auf das Ermitteln, dass ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, das Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation und das Ermitteln eines Anpassungswerts, der zum Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation verwendet wird; und das Anpassen der erfassten Position basierend auf dem Anpassungswert.
Verfahren nach Anspruch 1, worin die hochauflösenden Abbildungsdaten Abbildungsdaten umfassen, die von einem Lichtbildgebungs-, Erfassungs- und Abstandssensor kompiliert und im Speicher gespeichert werden.
Verfahren nach Anspruch 1, worin der Sensor einen Bildsensor umfasst, der dazu konfiguriert ist, ein Bild des Wegs zu erfassen.
Verfahren nach Anspruch 1, worin das Vergleichen der ersten Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation zum Ermitteln, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, das Ermitteln umfasst, ob Krümmungsdaten an einer Position der ersten Krümmungsinformation Krümmungsdaten an einer entsprechenden Position der zweiten Krümmungsinformation entsprechen.
Verfahren nach Anspruch 1, worin der Anpassungswert, der verwendet wird, um die erste Krümmung und die zweite Krümmung auszurichten, einen Längsversatz umfasst, der zu einer Position von wenigstens einer von der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation hinzugefügt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Übertragen oder Speichern des Anpassungswerts und der erfassten Position entsprechend dem Anpassungswert.
Vorrichtung, die einen Fehler in der globalen Navigationsinformation bestimmt, wobei die Vorrichtung Folgendes umfasst: mindestens einen Speicher, umfassend computerausführbare Anweisungen; und mindestens einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, die computerausführbaren Anweisungen zu lesen und auszuführen, wobei die computerausführbaren Anweisungen den mindestens einen Prozessor veranlassen zum: Erfassen einer ersten Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation; Ermitteln von mindestens einem aus einem seitlichen Fehler und einem Längsfehler an der erfassten ersten Position basierend auf hochauflösenden Abbildungsdaten; Ermitteln eines Anpassungswerts auf der Grundlage von mindestens einem aus dem seitlichen Fehler und dem Längsfehler; und Übertragen oder Speichern des Anpassungswerts und der erfassten ersten Position, die dem Anpassungswert entspricht.
Vorrichtung nach Anspruch 7, worin die computerausführbaren Anweisungen bewirken, dass der mindestens eine Prozessor den seitlichen Fehler an der erfassten ersten Position bestimmt durch: das Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten, die der erfassten ersten Position entsprechen, um einen ersten seitlichen Abstand zwischen einer ersten Seite der erfassten ersten Position und einer ersten Seite des Wegs seitlich zu der erfassten ersten Position und einem zweiten seitlichen Abstand zwischen einer zweiten Seite der erfassten ersten Position und einer zweiten Seite des Wegs seitlich zu der erfassten ersten Position zu bestimmen; das Erfassen einer zweiten Position basierend auf einer globalen Navigationsinformation; das Analysieren von hochauflösenden Abbildungsdaten, die der erfassten zweiten Position entsprechen, um einen dritten seitlichen Abstand zwischen der ersten Seite der erfassten zweiten Position und der ersten Seite des Wegs seitlich zu der erfassten zweiten Position und einen vierten seitlichen Abstand zwischen der zweiten Seite der erfassten zweiten Position und der zweiten Seite des Wegs seitlich der erfassten zweiten Position zu bestimmen; und Ermitteln des seitlichen Fehlers in der ersten Position basierend auf mindestens zwei aus dem ersten seitlichen Abstand, dem seitlichen Abstand, dem dritten seitlichen Abstand und dem vierten seitlichen Abstand.
Vorrichtung nach Anspruch 7, worin die computerausführbaren Anweisungen bewirken, dass der mindestens eine Prozessor den Längsfehler an der erfassten ersten Position bestimmt durch: das Analysieren der hochauflösenden Abbildungsdaten, die der erfassten ersten Position entsprechen, um erste Krümmungsinformationen eines Wegs zu bestimmen, der der erfassten ersten Position entspricht; das Analysieren der Daten von einem Sensor, der zweite Krümmungsinformationen eines Wegs um den Sensor herum erfasst; das Vergleichen der ersten Krümmungsinformation mit der zweiten Krümmungsinformation, um zu bestimmen, ob ein Fehler in der erfassten Position vorliegt; und in Reaktion auf das Ermitteln, dass ein Fehler in der erfassten Position vorliegt, das Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation und Ermitteln des Anpassungswerts, der zum Ausrichten der ersten Krümmungsinformation und der zweiten Krümmungsinformation verwendet wird.
Vorrichtung nach Anspruch 7, worin die globale Navigationsinformation mindestens eine aus GPS-Information, GLONASS-Information, BeiDou-Information, Kompassinformation, IRNSS-Information und Information von einem drahtlosen Kommunikations- oder satellitengestützten Navigationssystem umfasst, und worin die hochauflösenden Abbildungsdaten Abbildungsdaten umfassen, die von einem Lichtbildgebungs-, Erfassungs- und Abstandsensor kompiliert und im Speicher gespeichert werden.