CN112623893A - 一种电梯楼层确定方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯楼层确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法部分包括：通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测反光装置反射的光信号，反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应，确定电梯轿厢运行的起始楼层，确定电梯轿厢的运行方向，确定电梯轿厢从启动至停止的运行时长，根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层；本发明中，在保证准确性满足需求的基础上，电梯设备改造简单，仅需在电梯轿厢安装楼层检测模块，并在任一楼层电梯井中安装反光装置即可，提高了楼层测量的适用性。

Description

一种电梯楼层确定方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电梯设备技术领域，尤其涉及一种电梯楼层确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

由于现代应用环境的需求，机器人需要完成跨楼层作业。其中，自主乘坐电梯是机器人扩大多层酒店、写字楼等室内应用场景所需求的功能，而在完成跨楼层作业的过程中，识别出电梯设备的所在楼层是机器人自主乘坐电梯的基础。

现有技术中，机器人辨识电梯所到楼层主要有机器视觉识别法和楼层信息交互读取法。其中，机器视觉识别法是通过机器视觉原理对电梯内部或外部能够显示楼层特征的图像进行获取、识别和处理，需要对每一楼层的电梯设备进行改装，便于获取所需的楼层特征信息；楼层信息交互读取法也需要对电梯进行改造(如加装磁条)，通过加装的设备获取电梯轿厢的运行信息，上述两种电梯楼层测量方法都需要对每一楼层的电梯设备进行改装，导致适用性较低。

发明内容

本发明提供一种电梯楼层确定方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中的电梯楼层测量方法，需要对每一楼层的电梯设备进行改装导致适用性较低的技术问题。

一种电梯楼层确定方法，包括：

通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

确定所述电梯轿厢的运行方向；

确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

进一步地，所述楼层检测模块包括第一光传感器和第二光传感器，所述通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，包括：

确定所述楼层检测模块上所述第一光传感器与所述第二光传感器之间的垂直距离；

接收所述第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取所述第二光传感器对所述反光装置的第二信号；

确定接收到所述第一信号与接收到所述第二信号的间隔时长；

根据所述垂直距离和所述间隔时长确定所述电梯轿厢的运行速度。进一步地，一所述反光装置安装在中间层的电梯井中，在所述第一光传感器和所述第二光传感器之间布置第三光传感器，以对所述电梯轿厢的运行速度进行校准，包括：

接收所述电梯轿厢达到所述中间层的传感器信号；

确定所述传感器信号是否包括所述第一光传感器、所述第二光传感器和所述第三光传感器中至少两个光传感器的信号；

若确定所述传感器信号包括所述第一光传感器、所述第二光传感器和所述第三光传感器中至少两个光传感器的信号，则确定接收到所述两个光传感器的信号之间的间隔时长；

确定所述两个光传感器之间的垂直距离；

将所述两个光传感器之间的垂直距离除以接收到所述两个光传感器的信号之间的间隔时长，获得所述电梯轿厢的校准速度；

将所述校准速度作为所述电梯轿厢的运行速度。

进一步地，所述第一光传感器位于所述第二光传感器的上方，所述确定所述电梯轿厢的运行方向，包括：

确定所述电梯轿厢停止时是否接收到所述第一信号和所述第二信号；

若接收到所述第一信号和所述第二信号，则确定接收第一信号和所述第二信号的顺序；

若先接收到所述第一信号，则确定所述电梯轿厢的运行方向为向上运行；

若先接收到所述第二信号，则确定所述电梯轿厢的运行方向为向下运行。

进一步地，所述确定所述电梯轿厢的运行方向，包括：

获取所述电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据；

根据所述测量数据确定所述电梯轿厢的运行方向。

进一步地，所述根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层，包括：

根据所述运行速度和所述运行时长确定所述电梯轿厢的运行距离；

获取所述电梯轿厢所在建筑的层高；

将所述运行距离除以所述层高，获得所述电梯轿厢经过的楼层数；

若所述运行方向为向上运行，则将所述起始楼层与所述楼层数之和作为所述停止楼层；

若所述运行方向为向下运行，则将所述起始楼层与所述楼层数之差作为所述停止楼层。

一种电梯楼层确定装置，包括：

第一确定模块，用于通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

第二确定模块，用于确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

第三确定模块，用于确定所述电梯轿厢的运行方向；

第四确定模块，用于确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

第五确定模块，用于根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

进一步地，所述楼层检测模块包括第一光传感器和第二光传感器，所述根据安装在电梯轿厢的楼层检测模块确定所述电梯轿厢的运行速度，包括：

确定所述楼层检测模块上所述第一光传感器与所述第二光传感器之间的垂直距离；

接收所述第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取所述第二光传感器对所述反光装置的第二信号；

确定接收到所述第一信号与接收到所述第二信号的间隔时长；

根据所述垂直距离和所述间隔时长确定所述电梯轿厢的运行速度。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述电梯楼层确定方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电梯楼层确定方法的步骤。

上述电梯楼层确定方法、装置、计算机设备及存储介质所提供的一个方案中，通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测反光装置反射的光信号，反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应，确定电梯轿厢运行的起始楼层，确定电梯轿厢的运行方向，确定电梯轿厢从启动至停止的运行时长，根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层；本发明中，通过楼层检测装置可确定电梯轿厢的运行速度，进而根据运行速度和运行方向可快速准确地确定电梯轿厢停止楼层，在保证准确性满足需求的基础上，电梯设备改造简单，仅需在电梯轿厢安装楼层检测模块，并在任一楼层电梯井中安装反光装置即可，提高了楼层测量的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中电梯楼层确定方法的一流程示意图；

图2是图1中步骤S10的一实现流程示意图；

图3是本发明一实施例中楼层检测模块和反光装置的结构示意图；

图4是本发明一实施例中电梯楼层确定装置的一结构示意图；

图5是本发明一实施例中计算机设备的一结构示意图。

图6是本发明一实施例中计算机设备的另一结构示意图。

其中，图中各附图标记为：

1-楼层检测模块；11-第一红外传感器；12-第二红外传感器；13-第三红外传感器；2-反光装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的电梯楼层确定方法，可应用在电梯楼层确定系统中，该电梯楼层确定系统包括电梯、楼层检测模块、反光装置和电梯楼层确定装置，其中，楼层检测模块安装在电梯轿厢上用于检测反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在电梯井中的任一楼层并与楼层检测模块对应。电梯楼层确定装置预先通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，然后在电梯运行过程中，电梯楼层确定装置需要确定电梯轿厢运行的起始楼层，确定电梯轿厢的运行方向，并确定电梯轿厢从启动至停止的运行时长，最后根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层；本实施例中，通过楼层检测装置可确定电梯轿厢的运行速度，进而根据运行速度和运行方向可快速准确地确定电梯轿厢停止楼层，在保证准确性满足需求的基础上，电梯设备改造简单，仅需在电梯轿厢安装楼层检测模块，并在任一楼层电梯井中安装反光装置即可，提高了楼层测量的适用性。

本实施例中的电梯楼层确定系统包括电梯、楼层检测模块、反光装置和电梯楼层确定装置仅为示例性说明，在其他实施例中，电梯楼层确定系统还可以包括其他设备，例如，惯性测量仪、气压传感器、无线信号和机器人等设备。

本实施例中的电梯楼层确定装置所实现的功能可以由楼层检测模块实现，也可以由其他装置实现。当电梯楼层确定装置为其他装置时，楼层检测模块和电梯楼层确定装置可以通过网络进行通信，也可以通过其他方式通信，以完成数据传输，在此不再赘述。

在一实施例中，如图1所示，提供一种电梯楼层确定方法，以该方法应用在电梯楼层确定系统中的电梯楼层确定装置为例进行说明，包括如下步骤：

S10：通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，楼层检测模块安装在电梯轿厢上用于检测反光装置反射的光信号，反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与楼层检测模块对应。

在确定电梯楼层之前，需要预先通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，以便后续根据电梯轿厢的运行速度推算出电梯楼层。电梯轿厢的运行速度可以在电梯轿厢每次一次经过反光装置时，通过楼层检测模块检测到反光装置反射的光信号的时刻确定。

本实施例中，电梯轿厢上安装有可以发出光线的楼层检测模块，任意楼层的电梯井中安装有与楼层检测模块对应的反光装置，在电梯轿厢经过反光装置时，电梯轿厢上的楼层检测模块可以检测到反光装置反射的光信号，表示电梯轿厢到达，即可通过楼层检测模块检测的信号判断电梯轿厢是否到达。其中，在安装好反光装置之后，需要根据反光装置的安装位置确定楼层检测模块的安装位置，以确保电梯轿厢到达反光位置的楼层时，楼层检测模块的位置能与反光装置的位置对应。在电梯轿厢运行过程中，根据不同位置的反射光信号的间隔可以推算出电梯轿厢的运行速度，即通过楼层检测模块和反光装置可以确定电梯轿厢的运行速度。

例如，在同一楼层的电梯井中的安装两个位于同一垂直平面的反光装置，楼层检测模块上设有一光源，控制电梯轿厢持续运行并经过安装有反光装置的楼层，根据楼层检测模块接收到反光装置反射的两个光信号之间的间隔时长，以及两个反光装置的垂直距离，即可计算出电梯轿厢的运行速度。

本实施例中，上述获得电梯轿厢的运行速度的方式仅为示例性说明，在其他实施例中，还可以通过其他方式确定电梯轿厢的运行速度，在此不再赘述。

S20：确定电梯轿厢运行的起始楼层。

在电梯轿厢运行过程中，需要从楼层检测模块保存的数据中获取电梯轿厢最近一次停止的楼层，即电梯轿厢运行的起始楼层。

S30：确定电梯轿厢的运行方向。

在电梯轿厢运行过程中，还需要确定电梯轿厢的运行方向，即需要确定电梯轿厢是向下运行还是向上运行。

S40：确定电梯轿厢从启动至停止的运行时长。

在电梯轿厢运行过程中，还需要确定电梯轿厢从启动至停止的运行时长。例如，在电梯轿厢从起始楼层启动时，电梯轿厢的微控制单元开始计时，当电梯轿厢停止时，微控制单元停止计时，此时，微控制单元的计时时长即为电梯轿厢从启动至停止的运行时长。

S50：根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层。

在确定电梯轿厢的运行速度、运行方向、运行时长和电梯轿厢运行的起始楼层之后，即可根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层，计算过程简单。将电梯轿厢的停止楼层与停止时刻进行记录，以作为下一阶段电梯轿厢运行的起始楼层。

在根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层之后，可以将停止楼层发送至给需要跨楼层作业的机器人，以对机器人存储的楼层信息进行更新，保证楼层信息的准确性，提高机器人作业的效率。

本实施例中，通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，楼层检测模块安装在电梯轿厢上用于检测反光装置反射的光信号，反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与楼层检测模块对应，确定电梯轿厢运行的起始楼层，确定电梯轿厢的运行方向，确定电梯轿厢从启动至停止的运行时长，根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层；通过楼层检测装置可确定电梯轿厢的运行速度，进而根据运行速度和运行方向可快速准确地确定电梯轿厢停止楼层，在保证准确性满足需求的基础上，电梯设备改造简单，仅需在电梯轿厢安装楼层检测模块，并在任一楼层电梯井中安装反光装置即可，提高了楼层测量的适用性。

在一实施例中，步骤S50中，即根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层，具体包括如下步骤：

S51：根据运行速度和运行时长确定电梯轿厢的运行距离。

在获取电梯轿厢的运行速度和运行时长之后，根据物体位移公式，将电梯轿厢的运行速度，乘以电梯轿厢的运行时长，则可获得电梯轿厢的运行距离。

S52：获取电梯轿厢所在建筑的层高。

同时，还需要确定电梯轿厢所在建筑的层高。

S53：将运行距离除以层高，获得电梯轿厢经过的楼层数。

在获得电梯轿厢的运行距离，确定电梯轿厢所在建筑的层高之后，将运行距离除以层高，即可获得电梯轿厢经过的楼层数。

S54：若运行方向为向上运行，则将起始楼层与楼层数之和作为停止楼层。

在获得电梯轿厢经过的楼层数之后，则根据电梯轿厢的运行方向确定电梯轿厢的停止楼层。其中，若运行方向为向上运行，则将起始楼层与楼层数之和作为停止楼层。

例如，电梯轿厢的起始楼层为2楼、电梯轿厢经过的楼层数为3，若运行方向为向上运行，每上升一层楼加1，最终电梯层数上升了3层，则电梯轿厢的停止楼层为5楼。

本实施例中，电梯轿厢的起始楼层为2楼，电梯轿厢经过的楼层数为3，仅为示例性说明，在其他实施例中，电梯轿厢的起始楼层和电梯轿厢经过的楼层数还可以是其他，在此不再赘述。

S55：若运行方向为向下运行，则将起始楼层与楼层数之差作为停止楼层。

在获得电梯轿厢经过的楼层数之后，若运行方向为向下运行，则将起始楼层与楼层数之和作为停止楼层。

例如，电梯轿厢的起始楼层为6楼，电梯轿厢经过的楼层数为2，若运行方向为向下运行，每下降一层楼减1，最终电梯层数下降了2层，则电梯轿厢的停止楼层为4楼。

本实施例中，电梯轿厢的起始楼层为6楼，电梯轿厢经过的楼层数为2，仅为示例性说明，在其他实施例中，电梯轿厢的起始楼层和电梯轿厢经过的楼层数还可以是其他，在此不再赘述。

本实施例中，根据运行速度和运行时长确定电梯轿厢的运行距离，获取电梯轿厢所在建筑的层高，然后将运行距离除以层高，获得电梯轿厢经过的楼层数，若运行方向为向上运行，则将起始楼层与楼层数之和作为停止楼层，若运行方向为向下运行，则将起始楼层与楼层数之差作为停止楼层，细化了根据起始楼层、运行速度、运行方向和运行时长确定电梯轿厢的停止楼层的具体步骤，明确了确定过程。

在一实施例中，楼层检测模块包括第一光传感器和第二光传感器，如图2 所示，步骤S10中，即根据安装在电梯轿厢的楼层检测模块确定电梯轿厢的运行速度，具体包括如下步骤：

S11：确定楼层检测模块上第一光传感器与第二光传感器之间的垂直距离。

本实施例中，楼层检测模块上安装有第一光传感器和第二光传感器，其中，在安装好反光装置之后，需要根据反光装置的安装位置确定楼层检测模块的安装位置，以确保电梯轿厢到达反光位置的楼层时，楼层检测模块上的第一光传感器与第二光传感器能够照射到反光装置。在第一光传感器和第二光传感器安装完成后，需要确定第一光传感器和第二光传感器之间的垂直距离，并进行存储，以便后续进行使用。

在电梯轿厢运行过程中，电梯井中的反光装置能够反射电梯轿厢上的光线，第一光传感器和第二光传感器会接收反光装置反射的光线，生成电信号，表示此时电梯轿厢到达反光装置的位置。其中，第一光传感器和第二光传感器均可以是红外线传感器，本实施例中，以光传感器为红外线传感器为例进行说明，在此不再赘述。

S12：接收第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取第二光传感器对反光装置的第二信号。

在电梯轿厢运行过程中，接收第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取第二光传感器对反光装置的第二信号，并记录第一信号和第二信号的接收时刻。

S13：确定接收到第一信号与接收到第二信号的间隔时长。

在接收第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取第二光传感器对反光装置的第二信号之后，需要确定接收到第一信号与接收到第二信号的间隔时长，可以根据记录的接收时刻确定。

S14：根据垂直距离和间隔时长确定电梯轿厢的运行速度。

在确定第一光传感器与第二光传感器之间的垂直距离、接收到第一信号与接收到第二信号的间隔时长之后，将第一光传感器与第二光传感器之间的垂直距离，作为电梯轿厢在间隔时长的位移，则将垂直距离除以间隔时长，可获得电梯轿厢的运行速度。

本实施例中，通过确定楼层检测模块上第一光传感器与第二光传感器之间的垂直距离，接收第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取第二光传感器对反光装置的第二信号，确定接收到第一信号与接收到第二信号的间隔时长，根据垂直距离和间隔时长确定电梯轿厢的运行速度，细化了根据安装在电梯轿厢的楼层检测模块确定电梯轿厢的运行速度的步骤，通过在楼层检测模块设置第一光传感器和第二光传感器，并接收对同一反光装置对第一光传感器、第二光传感器的反射信号，增加了数据的准确性，进而提高了最终计算获得的运行速度的准确性，为后续根据运行速度确定电梯楼层提供了基础。

在一实施例中，反光装置可以安装在最底层和/或最顶层的电梯井中，以减少对电梯设备的改装复杂度。在安装好反光装置之后，根据反光装置的位置，确定楼层检测模块上第一光传感器和第二光传感器的位置，以确保当电梯轿厢运行到最底层和/或最顶层时，第一光传感器和第二光传感器能够照射到反光装置。

在一实施例中，第一光传感器与第二光传感器可以优先安装在平层感应器边上，由于此位置对电梯轿厢上的相关设备干扰最少，可减少电梯轿厢运行环境对传感器信号的干扰，提高光传感器信号的正确性。

在一实施例中，第一光传感器位于第二光传感器的上方，步骤S30中，即确定电梯轿厢的运行方向，具体包括如下步骤：

S301：确定电梯轿厢停止时是否接收到第一信号和第二信号。

S302：若接收到第一信号和第二信号，则确定接收第一信号和第二信号的顺序。

S303：若先接收到第一信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向上运行。

S304：若先接收到第二信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向下运行。

本实施例中，若电梯轿厢停止时接收到第一信号和第二信时号，可以根据楼层检测模块上光传感器的布置位置，以及光传感器对应信号的接收顺序确定电梯轿厢的运行方向。当第一光传感器位于第二光传感器的上方时，若先接收到第一信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向上运行，若先接收到第二信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向下运行；当第一光传感器位于第二光传感器的下方时，若先接收到第一信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向下运行，若先接收到第二信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向上运行。

例如，在任意楼层的电梯井中各安装一个反光装置，楼层检测模块安装在电梯轿厢上，楼层检测模块上第一红外传感器位于第二红外传感器的上方。当电梯轿厢运行至最顶层时，第一红外传感器会先接到电梯轿厢到达信号，第二红外传感器后接到电梯轿厢到达信号，从而电梯轿厢的运行方向为向上运行；当电梯轿厢运行至最底层时，第二红外传感器会先接到电梯轿厢到达信号，第以红外传感器后接到电梯轿厢到达信号，从而判断电梯轿厢的运行方向为向下运行。

本实施例中，在最顶层和最底层的电梯井中各安装一个反光装置仅为示例性说明，在其他实施例中，反光装置还可以安装在其他楼层的电梯井中，在此不再赘述。

本实施例中，若第一光传感器位于第二光传感器的上方，则可确定电梯轿厢停止时是否接收到第一信号和第二信号，若接收到第一信号和第二信号，则通过确定接收第一信号和第二信号的顺序，以确定电梯轿厢的运行方向；若先接收到第一信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向上运行，若先接收到第二信号，则确定电梯轿厢的运行方向为向下运行，细化了通过第一光传感器位于第二光传感器确定电梯轿厢运行方向的过程，简单便捷，无需间复杂的计算即可确定运行方向。

在一实施例中，步骤S30中，即确定电梯轿厢的运行方向，具体包括如下步骤：

S31：获取电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据。

在需要确定电梯轿厢的停止楼层时，需要确定电梯轿厢的运行方向，可直接获取电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据，惯性测量仪的测量数据包括电梯轿厢在运行过程中不同轴向上的加速度。

S32：根据测量数据确定电梯轿厢的运行方向。

在获取电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据之后，提取出电梯轿厢在本次运行过程中不同轴向上的加速度，进而根据不同轴向上的加速度情况确定电梯轿厢的运行方向。

例如，若测量数据中，电梯轿厢在重力方向上的加速度大于重力加速度，可确定电梯轿厢的运行方向为向下运行；若测量数据中，电梯轿厢在重力方向上的加速度小于重力加速度，可确定电梯轿厢的运行方向为向上运行。

本实施例中，通过获取电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据，进而根据测量数据确定电梯轿厢的运行方向，明确了确定电梯轿厢的运行方向具体过程，直接利用惯性测量仪的测量数据确定电梯轿厢的运行方向，在电梯轿厢未接收光传感器信号时，也可以确定电梯轿厢的运行方向，且通过惯性测量仪确定的运行方向更加准确。

在一实施例中，一反光装置安装在中间层的电梯井中，在第一光传感器和第二光传感器之间布置第三光传感器，以对电梯轿厢的运行速度进行校准，具体包括如下步骤：

S01：接收电梯轿厢达到中间层的传感器信号。

在电梯轿厢运行的过程中，当电梯轿厢到达中间层时，接收楼层检测模块上光传感器的传感器信号。

由于本实施例中是通过电梯轿厢的运行速度推算出电梯轿厢的停止楼层，电梯轿厢的运行速度会影响电梯楼层确定结果的精度。如果建筑楼层的层数较多，通过电梯轿厢的运行速度确定的电梯楼层确定结果，可能会带来较大的累积误差，可能会影响到楼层的判断。因此，本实施例中，在建筑中间层的电梯井中会安装有反光装置，以在电梯轿厢的运行过程中对电梯轿厢的运行速度进行复位校准，并在第一光传感器和第二光传感器之间布置第三光传感器，以减少光传感器之间的距离，以减少电梯轿厢停止错位导致无法获取足够光传感器信号的可能。

例如，如图3所示，光传感器为红外线传感器，楼层检测模块1上布置有第一红外线传感器11、第二红外线传感器12和第三红外线传感器13，其中，第三红外线传感器13位于第一红外线传感器11和第二红外线传感器12 之间，第一红外线传感器11位于第三红外线传感器13的上方，第二红外线传感器12位于第三红外线传感器13的下方，反光装置2与楼层检测模块1，确保第一红外线传感器11、第二红外线传感器12和第三红外线传感器13均能照射到反光装置2。

本实施例中，第一红外线传感器11位于第三红外线传感器13的上方，第二红外线传感器12位于第三红外线传感器13的下方，仅为示例性说明，在其他实施例中，也可以是：第一红外线传感器11位于第三红外线传感器13 的下方，第二红外线传感器12位于第三红外线传感器13的上方。

S02：确定传感器信号是否包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中至少两个光传感器的信号。

由于电梯轿厢停止时，可能会停止错位导致无法接收到所有光传感器的信号，因此在获取电梯轿厢达到中间层的传感器信号之后，确定传感器信号是否包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中至少两个光传感器的信号。若传感器信号仅包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中一个光传感器的信号，则表示计算数据不足，无法进行速度校准，需要下一次经过反光装置时进行校准。

S03：若确定传感器信号包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中至少两个光传感器的信号，则确定接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长。

若传感器信号包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中至少两个光传感器的信号，则表示计算数据充足，可进行速度校准。此时，先确定接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长。

例如，当传感器信号包括第一光传感器和第三光传感器的信号时，确定接收到第一光传感器的第一信号和接收到第三光传感器的第三信号之间的间隔时长。

S04：确定两个光传感器之间的垂直距离。

例如，当传感器信号包括第一光传感器和第三光传感器的信号时，确定第一光传感器与第三光传感器之间的垂直距离。

S05：将两个光传感器之间的垂直距离除以接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长，获得电梯轿厢的校准速度。

在确定两个光传感器之间的垂直距离、接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长之后，根据物体位移公式，将两个光传感器之间的垂直距离，除以接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长，获得电梯轿厢的校准速度。

S06：将校准速度作为电梯轿厢的运行速度。

在获得电梯轿厢的校准速度之后，将校准速度作为电梯轿厢的运行速度，以便确定电梯轿厢停止运行后的停止楼层。

本实施例中，传感器信号包括第一光传感器和第三光传感器的信号仅为示例性说明，在其他实施例中，传感器信号可以包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器的信号，或者传感器信号还可以第二光传感器和第三光传感器的信号，或者传感器信号还可以第一光传感器和第二光传感器的信号。当传感器信号可以包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器的信号时，可选取对三个光传感器进行两两组合，获得三个光传感器组合，通过确定每一光传感器组合中，将两个光传感器的垂直距离除以接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长，可获得每一光传感器组合对应的速度，确三组光传感器组合获取速度的平均值，作为校准速度，即作为电梯轿厢的运行速度。

本实施例中，通过在第一光传感器和第二光传感器之间布置第三光传感器，以对电梯轿厢的运行速度进行校准，其中运行速度校准过程为：接收电梯轿厢达到中间层的传感器信号，确定传感器信号是否包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中至少两个光传感器的信号，若确定传感器信号包括第一光传感器、第二光传感器和第三光传感器中至少两个光传感器的信号，则确定接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长，确定两个光传感器之间的垂直距离，将两个光传感器之间的垂直距离除以接收到两个光传感器的信号之间的间隔时长，获得电梯轿厢的校准速度，将校准速度作为电梯轿厢的运行速度，通过第三光传感器来进行楼层检测的复位，减小带来的累积误差，提高了电梯轿厢运行速度的准确性，进而提高了最终确定的电梯楼层确定结果的准确性。

本实施例中，本实施例中提供的电梯楼层确定方法，通过红外传感器、反光装置、惯性测量仪IMU即可确定电梯楼层，电梯改造也相对容易，只需要在电梯轿厢安装楼层检测模块，并在任一楼层的电梯井中安装反光装置即可，通过红外传感器和反光装置来计算电梯轿厢的运行速度，进而计算出电梯轿厢的停止楼层，避免了传统算法根据运行速度确定电梯楼层，需要重新设置电梯速度的问题，算法简单便捷，在保证准确性的基础上，降低了电梯改装难度。此外，仅需要通过IMU判断电梯轿厢的运行方向是上行方向还是下行方向，不需要IMU来计算电梯楼层的信息，降低了楼层确定算法的复杂度，提供了基于算法复杂度、电梯改装复杂度、楼层测量的正确率相对适中的电梯楼层确定方法，适用性较高。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种电梯楼层确定装置，该电梯楼层确定装置与上述实施例中电梯楼层确定方法一一对应。如图4所示，该电梯楼层确定装置包括第一确定模块401、第二确定模块402、第三确定模块403、第四确定模块404和第五确定模块405。各功能模块详细说明如下：

第一确定模块401，用于通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

第二确定模块402，用于确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

第三确定模块403，用于确定所述电梯轿厢的运行方向；

第四确定模块404，用于确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

第五确定模块405，用于根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

进一步地，所述楼层检测模块包括第一光传感器和第二光传感器，所述第一确定模块401具体用于：

确定所述楼层检测模块上所述第一光传感器与所述第二光传感器之间的垂直距离；

接收所述第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取所述第二光传感器对所述反光装置的第二信号；

确定接收到所述第一信号与接收到所述第二信号的间隔时长；

根据所述垂直距离和所述间隔时长确定所述电梯轿厢的运行速度。

进一步地，所述电梯楼层确定装置还包括校准模块406，一所述反光装置安装在中间层的电梯井中，在所述第一光传感器和所述第二光传感器之间布置第三光传感器，以对所述电梯轿厢的运行速度进行校准，所述校准模块406 具体用于：

接收所述电梯轿厢达到所述中间层的传感器信号；

确定所述传感器信号是否包括所述第一光传感器、所述第二光传感器和所述第三光传感器中至少两个光传感器的信号；

若确定所述传感器信号包括所述第一光传感器、所述第二光传感器和所述第三光传感器中至少两个光传感器的信号，则确定接收到所述两个光传感器的信号之间的间隔时长；

确定所述两个光传感器之间的垂直距离；

将所述两个光传感器之间的垂直距离除以接收到所述两个光传感器的信号之间的间隔时长，获得所述电梯轿厢的校准速度；

将所述校准速度作为所述电梯轿厢的运行速度。

进一步地，所述第一光传感器位于所述第二光传感器的上方，所述第三确定模块403具体用于：

确定所述电梯轿厢停止时是否接收到所述第一信号和所述第二信号；

若接收到所述第一信号和所述第二信号，则确定接收第一信号和所述第二信号的顺序；

若先接收到所述第一信号，则确定所述电梯轿厢的运行方向为向上运行；

若先接收到所述第二信号，则确定所述电梯轿厢的运行方向为向下运行。

进一步地，所述第三确定模块403具体还用于：

获取所述电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据；

根据所述测量数据确定所述电梯轿厢的运行方向。

进一步地，所述第五确定模块405具体用于：

根据所述运行速度和所述运行时长确定所述电梯轿厢的运行距离；

获取所述电梯轿厢所在建筑的层高；

将所述运行距离除以所述层高，获得所述电梯轿厢经过的楼层数；

若所述运行方向为向上运行，则将所述起始楼层与所述楼层数之和作为所述停止楼层；

若所述运行方向为向下运行，则将所述起始楼层与所述楼层数之差作为所述停止楼层。

关于电梯楼层确定装置的具体限定可以参见上文中对于电梯楼层确定方法的限定，在此不再赘述。上述电梯楼层确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储上述电梯楼层确定方法所使用、获取和生成的相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电梯楼层确定方法。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

确定所述电梯轿厢的运行方向；

确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

确定所述电梯轿厢的运行方向；

确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM (RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电梯楼层确定方法，其特征在于，包括：

通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

确定所述电梯轿厢的运行方向；

确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

2.如权利要求1所述的电梯楼层确定方法，其特征在于，所述楼层检测模块包括第一光传感器和第二光传感器，所述通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，包括：

确定所述楼层检测模块上所述第一光传感器与所述第二光传感器之间的垂直距离；

接收所述第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取所述第二光传感器对所述反光装置的第二信号；

确定接收到所述第一信号与接收到所述第二信号的间隔时长；

根据所述垂直距离和所述间隔时长确定所述电梯轿厢的运行速度。

3.如权利要求2所述的电梯楼层确定方法，其特征在于，一所述反光装置安装在中间层的电梯井中，在所述第一光传感器和所述第二光传感器之间布置第三光传感器，以对所述电梯轿厢的运行速度进行校准，包括：

接收所述电梯轿厢达到所述中间层的传感器信号；

确定所述传感器信号是否包括所述第一光传感器、所述第二光传感器和所述第三光传感器中至少两个光传感器的信号；

若确定所述传感器信号包括所述第一光传感器、所述第二光传感器和所述第三光传感器中至少两个光传感器的信号，则确定接收到所述两个光传感器的信号之间的间隔时长；

确定所述两个光传感器之间的垂直距离；

将所述两个光传感器之间的垂直距离除以接收到所述两个光传感器的信号之间的间隔时长，获得所述电梯轿厢的校准速度；

将所述校准速度作为所述电梯轿厢的运行速度。

4.如权利要求2所述的电梯楼层确定方法，其特征在于，所述第一光传感器位于所述第二光传感器的上方，所述确定所述电梯轿厢的运行方向，包括：

确定所述电梯轿厢停止时是否接收到所述第一信号和所述第二信号；

若接收到所述第一信号和所述第二信号，则确定接收第一信号和所述第二信号的顺序；

若先接收到所述第一信号，则确定所述电梯轿厢的运行方向为向上运行；

若先接收到所述第二信号，则确定所述电梯轿厢的运行方向为向下运行。

5.如权利要求1-4任一项所述的电梯楼层确定方法，其特征在于，所述确定所述电梯轿厢的运行方向，包括：

获取所述电梯轿厢中惯性测量仪的测量数据；

根据所述测量数据确定所述电梯轿厢的运行方向。

6.如权利要求1-4任一项所述的电梯楼层确定方法，其特征在于，所述根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层，包括：

根据所述运行速度和所述运行时长确定所述电梯轿厢的运行距离；

获取所述电梯轿厢所在建筑的层高；

将所述运行距离除以所述层高，获得所述电梯轿厢经过的楼层数；

若所述运行方向为向上运行，则将所述起始楼层与所述楼层数之和作为所述停止楼层；

若所述运行方向为向下运行，则将所述起始楼层与所述楼层数之差作为所述停止楼层。

7.一种电梯楼层确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于通过楼层检测模块和反光装置确定电梯轿厢的运行速度，所述楼层检测模块安装在所述电梯轿厢上用于检测所述反光装置反射的光信号，所述反光装置安装在任意楼层的电梯井中并与所述楼层检测模块对应；

第二确定模块，用于确定所述电梯轿厢运行的起始楼层；

第三确定模块，用于确定所述电梯轿厢的运行方向；

第四确定模块，用于确定所述电梯轿厢从启动至停止的运行时长；

第五确定模块，用于根据所述起始楼层、所述运行速度、所述运行方向和所述运行时长确定所述电梯轿厢的停止楼层。

8.如权利要求7所述的电梯楼层确定装置，其特征在于，所述楼层检测模块包括第一光传感器和第二光传感器，所述根据安装在电梯轿厢的楼层检测模块确定所述电梯轿厢的运行速度，包括：

确定所述楼层检测模块上所述第一光传感器与所述第二光传感器之间的垂直距离；

接收所述第一光传感器对反光装置的第一信号，并获取所述第二光传感器对所述反光装置的第二信号；

确定接收到所述第一信号与接收到所述第二信号的间隔时长；

根据所述垂直距离和所述间隔时长确定所述电梯轿厢的运行速度。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述电梯楼层确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述电梯楼层确定方法的步骤。

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