WO2018211655A1 - 位置検出装置、エレベーター制御装置及びエレベーターシステム - Google Patents

位置検出装置、エレベーター制御装置及びエレベーターシステム Download PDF

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WO2018211655A1
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WO
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elevator
position detection
car
unit
detection device
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PCT/JP2017/018661
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誠一 熊谷
真吾 小堀
知明 武輪
敬秀 平井
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三菱電機株式会社
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B3/00—Applications of devices for indicating or signalling operating conditions of elevators
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
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    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a position detection device, an elevator control device, and an elevator system.
  • Patent Document 1 a device that is carried by a user and detects the current position of the user based on a detection result of an acceleration sensor or the like is known.
  • An example of such an apparatus is described in Patent Document 1 below.
  • Patent Document 1 describes a method of determining that a user has moved by an elevator based on the detection result of an atmospheric pressure sensor and correcting the current position based on the position of the elevator. However, when the air pressure in the elevator car is controlled, the current position cannot be corrected correctly by this method.
  • An object of the present invention is to provide a position detection device, an elevator control device, and an elevator system that can correctly correct the current position based on the position of the elevator.
  • a position detection device includes a position detection unit that detects a current position of a casing based on a detection result of an acceleration sensor provided in a movable casing, and at least one of an acceleration sensor, a magnetic sensor, and an angular velocity sensor.
  • a determination unit that determines whether the housing is located in the elevator car based on the two detection results, and the installation position of the elevator when the determination unit determines that the housing is located in the elevator car
  • a correction unit that corrects the detection result of the position detection unit based on the above.
  • the elevator control device includes a communication control unit that causes the position detection device to transmit information from a communication device provided in the elevator car.
  • An elevator system is an elevator system including an elevator having a car and a position detection device that moves in the elevator, and the position detection device is an acceleration sensor provided in a movable casing.
  • a position detection unit that detects the current position of the housing based on the detection result of the above, and whether the housing is positioned in the elevator car based on at least one detection result of the acceleration sensor, the magnetic sensor, and the angular velocity sensor.
  • a correction unit that corrects the detection result of the position detection unit based on the installation position of the elevator when the determination unit determines that the casing is located in the elevator car.
  • the determination unit determines whether or not the casing is located in the elevator car based on the detection result of at least one of the acceleration sensor, the magnetic sensor, and the angular velocity sensor.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a first example of a floor map in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a second example of a floor map in the first embodiment.
  • 2 is a functional block diagram of the positioning system in Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the acceleration change of the elevator car. It is a figure which shows an example of the speed change of the elevator car. It is a figure which shows an example of the height change of the cage
  • 3 is a flowchart illustrating an operation example of the position detection device in the first embodiment. It is a hardware block diagram of a position detection apparatus.
  • FIG. Drawing 1 is a mimetic diagram showing an example of the structure of an elevator.
  • the elevator 1 includes a hoistway 2, a hoisting machine 3, a rope 4, a car 5, a counterweight 6, and an elevator control device 7.
  • the hoistway 2 is formed so as to penetrate each floor of a building, for example.
  • the hoisting machine 3 is provided, for example, in a machine room (not shown).
  • the elevator control device 7 is provided in, for example, the hoistway 2 or a machine room.
  • the rope 4 is wound around the hoisting machine 3.
  • the car 5 and the counterweight 6 are suspended in the hoistway 2 by the rope 4.
  • the car 5 and the counterweight 6 move up and down when the hoisting machine 3 is driven.
  • the hoisting machine 3 is controlled by the elevator control device 7.
  • a communication device 8 is provided in the car 5.
  • the communication device 8 is electrically connected to the elevator control device 7.
  • the communication device 8 has a wireless communication function.
  • the communication device 8 performs wireless communication with devices existing in the car 5.
  • the communication device 8 does not perform wireless communication with devices existing in places other than the car 5 in the building. That is, the communication device 8 is set so that, for example, radio waves do not reach outside the car 5.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a first example of the floor map in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a second example of the floor map in the first embodiment.
  • FIG. 2 exemplifies one floor of a building provided with one elevator 1. This building comprises one doorway 9 and one staircase 10.
  • FIG. 3 exemplifies one floor of a building provided with a plurality of elevators 1. This building comprises one doorway 9 and two stairs 10.
  • the position detection device 11 moves in the building in FIG. 2 or FIG. 3, for example.
  • a plurality of position detection devices 11 may exist in the same building.
  • the position detection device 11 includes a movable casing.
  • the position detection device 11 may be portable or autonomously movable.
  • the position detection device 11 is a mobile terminal such as a smartphone carried by the user 12 as shown in FIGS. 2 and 3, for example.
  • the position detection device 11 is, for example, an autonomous mobile body that moves in a building. The autonomous mobile body can get on and off the car 5 of the elevator 1.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the positioning system in the first embodiment.
  • the positioning system includes a position detection device 11, an elevator control device 7, and a communication device 8.
  • the position detection device 11 includes an acceleration sensor 13, a magnetic sensor 14, a storage unit 15, a position detection unit 16, a determination unit 17, a correction unit 18, and a communication unit 19.
  • the acceleration sensor 13 and the magnetic sensor 14 are provided in the housing of the position detection device 11, for example.
  • the position detection device 11 may further include, for example, an angular velocity sensor.
  • the elevator control device 7 includes a call registration unit 20, an operation control unit 21, and a communication control unit 22.
  • the storage unit 15 stores, for example, map information in advance.
  • Map information is information which shows arrangement
  • the map information includes, for example, the installation position of the elevator 1, the position of the entrance 9 and the position of the stairs 10.
  • the map information is stored for each floor of the building, for example.
  • the position detection unit 16 detects the current position of the casing of the position detection device 11 in the building based on the detection result of the acceleration sensor 13 and the map information. Note that the position detection unit 16 may detect the current position of the housing using not only the detection result of the acceleration sensor 13 but also the detection results of the magnetic sensor 14 and the angular velocity sensor.
  • the position detection unit 16 calculates the amount of movement and the direction of movement of the housing of the position detection device 11 in the horizontal direction based on, for example, the acceleration in the horizontal direction detected by the acceleration sensor 13. For example, the position detection unit 16 calculates the current horizontal position of the housing on the floor map based on the movement amount and movement direction from the reference position. As the reference position, for example, the position of a building entrance 9 or the like is used.
  • the determination unit 17 determines whether or not the casing of the position detection device 11 is located in the car 5 of the elevator 1. For example, the determination unit 17 performs the determination based on the detection result of at least one of the acceleration sensor 13, the magnetic sensor 14, and the angular velocity sensor provided in the housing of the position detection device 11.
  • the determination unit 17 determines whether or not the casing of the position detection device 11 is located in the car 5 based on, for example, a change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13.
  • the operation of the determination unit 17 based on the detection result of the acceleration sensor 13 will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a change in acceleration of the elevator car.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a change in the speed of the elevator car.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a change in the height of the elevator car.
  • FIGS. 5 to 7 show changes in acceleration, speed, or height when the same car 5 moves in the same section.
  • FIG. 5 shows the acceleration waveform of the car 5 from when the car 5 starts moving upward until it stops.
  • FIG. 6 shows a velocity waveform of the car 5 from when the car 5 starts moving upward until it stops.
  • the velocity waveform shown in FIG. 6 is obtained by integrating the acceleration waveform shown in FIG.
  • FIG. 7 shows a position waveform of the car 5 from when the car 5 starts moving upward until it stops.
  • the position waveform shown in FIG. 7 is obtained by integrating the velocity waveform shown in FIG.
  • the time-dependent changes in the acceleration, speed, and position of the car 5 that moves up and down show a waveform specific to the elevator.
  • an acceleration waveform as shown in FIG. 5 is obtained from the detection result of the acceleration sensor 13 of the position detection device 11.
  • the determination unit 17 uses the car 5 of the elevator 1 as the casing of the position detection device 11. It is determined that it is located within.
  • the waveform obtained by integrating the waveform indicating the change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13 once shows a speed waveform peculiar to an elevator as shown in FIG. May be determined to be located in the car 5 of the elevator 1.
  • the waveform obtained by integrating twice the waveform indicating the change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13 shows a position waveform unique to the elevator as shown in FIG. May be determined to be located in the car 5 of the elevator 1.
  • the determination unit 17 may determine whether or not the casing of the position detection device 11 is located in the car 5 of the elevator 1 based on, for example, a change in magnetism detected by the magnetic sensor 14. Since the car 5 of the elevator 1 is made of metal, the magnetism in the car 5 changes as the car 5 moves up and down. For this reason, for example, the determination unit 17 may determine that the housing of the position detection device 11 is located in the car 5 when a magnetic change of a certain level or more is detected by the magnetic sensor 14.
  • the determination unit 17 determines, for example, the stop floor of the elevator 1 where the casing of the position detection device 11 is located in the car 5 based on the change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13. Determine whether. As shown in FIG. 7, when the acceleration waveform of the car 5 is integrated twice, a change in height is obtained. For this reason, the determination part 17 can determine the floor
  • the determination unit 17 is based on a change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13 and in which car 5 of which elevator 1 the position detection device. It is determined whether 11 cases are located. As described above, when the position detection device 11 exists in the car 5, the acceleration waveform and the velocity waveform are obtained from the detection result of the acceleration sensor 13. Further, jerk is obtained as the slope of the acceleration waveform. For this reason, if the accelerations of the individual elevators 1 are different, the determination unit 17 can individually identify the elevators 1 based on the accelerations detected by the acceleration sensor 13.
  • the determination unit 17 can individually identify the elevator 1 based on the speed or jerk calculated from the acceleration detected by the acceleration sensor 13. Even when a plurality of elevators 1 have equivalent performance, the operation of the elevator control device 7 is set so that at least one of the speed, acceleration and jerk of each elevator 1 is different. Thus, the elevator 1 can be individually identified.
  • the correction unit 18 is based on the installation position of the elevator 1 in the map information. 16 is corrected.
  • the correction unit 18 sets the position of the elevator 1 on the floor map as the horizontal position of the casing. Thereafter, the position detector 16 detects the current position, for example, using the horizontal position as a new reference position.
  • the correction unit 18 sets the floor as the current floor of the casing of the position detection device 11. Thereafter, the position detection unit 16 detects the current position based on the map information on the floor, for example.
  • the communication unit 19 performs wireless communication.
  • the communication unit 19 of the position detection device 11 performs wireless communication with the communication device 8 provided in the car 5.
  • the communication unit 19 transmits destination floor information to the communication device 8, for example.
  • the communication unit 19 transmits destination floor information input by the user 12, for example.
  • the communication unit 19 transmits, for example, preset destination floor information or destination floor information determined by autonomous control.
  • the call registration unit 20 registers a call based on, for example, an operation with respect to the landing of the elevator 1 or the operation unit provided in the car 5.
  • the call registration unit 20 registers, for example, a call for moving in the direction corresponding to the operated button when an upward button or a downward button provided on the hall is operated. For example, when the destination floor button provided in the car 5 or the landing is operated, the call registration unit 20 registers a call for moving to the floor corresponding to the operated button.
  • the call registration unit 20 registers a call for moving to the floor indicated by the destination floor information.
  • the operation control unit 21 controls the operation of the elevator 1 by controlling the driving of the hoisting machine 3. That is, the operation control unit 21 controls the movement of the car 5. For example, the operation control unit 21 causes the car 5 to respond to a call registered by the call registration unit 20.
  • the communication control unit 22 causes the communication device 8 to transmit information to the position detection device 11.
  • the communication control unit 22 transmits stop floor information.
  • the stop floor information is information indicating the floor on which the car 5 of the elevator 1 has stopped.
  • the communication control unit 22 causes all the position detection devices 11 existing in the car 5 to transmit stop floor information indicating the floor stopped at that time from the communication device 8. May be.
  • the communication control unit 22 sets the floor to the position detection device 11 existing in the car 5.
  • the stop floor information shown may be transmitted from the communication device 8.
  • the received stop floor information is displayed on the screen of the smartphone, so that even if the user is in a position where the display in the car 5 cannot be seen due to congestion, the car 5 The stop position can be grasped.
  • the call registration unit 20 assigns a call to one of the plurality of elevators 1, for example.
  • the operation control unit 21 causes the car 5 of the elevator 1 to which the call is assigned among the plurality of elevators 1 to respond to the call.
  • the communication control unit 22 transmits information from the communication device 8 in the car 5 of the elevator 1 to which a call is assigned among the plurality of elevators 1.
  • the determination unit 17 of the position detection device 11 may determine that the housing of the position detection device 11 is located in the car 5 of the elevator 1 when the communication unit 19 communicates with the communication device 8, for example.
  • the communication in this case includes, for example, that the communication unit 19 simply detects a radio wave from the communication device 8.
  • the correction unit 18 of the position detection device 11 sets the floor indicated by the stop floor information as the current floor of the casing of the position detection device 11. May be. Thereafter, the position detection unit 16 detects the current position based on the map information on the floor, for example.
  • the position detection device 11 has a function of detecting its own current position and a function of correcting the detected current position of itself.
  • the information used for various determinations by the determination unit 17 may be stored in the storage unit 15 in advance, for example.
  • the information stored in the storage unit 15 can include, for example, an elevator-specific acceleration waveform, speed waveform, and position waveform.
  • the information stored in the storage unit 15 may include, for example, the magnetic strength that can be detected in the car 5.
  • the information stored in the storage unit 15 may include, for example, speed, acceleration, and jerk corresponding to each elevator 1 as individual identification information of the elevator 1.
  • the information stored in the storage unit 15 can include, for example, the height of each floor of the building and the inter-floor distance.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the position detection apparatus in the first embodiment.
  • FIG. 8 illustrates a case where there are a plurality of elevators 1 in a building.
  • the position detection device 11 detects its current position (step S101). The position detection device 11 determines whether or not the change in acceleration in the vertical direction is unique to the elevator (step S102). If it is determined in step S102 that the acceleration change in the vertical direction is not unique to the elevator, the process of step S101 is performed.
  • step S102 If it is determined in step S102 that the change in acceleration in the vertical direction is peculiar to the elevator, the position detection device 11 determines whether or not communication with the communication device 8 in the car 5 is possible (step S103). ).
  • step S104 If it is determined in step S103 that communication with the communication device 8 in the car 5 is impossible, the position detection device 11 individually identifies the elevator 1 based on the change in acceleration in the vertical direction (step S104). The position detection device 11 corrects its current position based on the installation position of the elevator 1 (step S105). The position detection device 11 sets the current floor based on the change in acceleration in the vertical direction (step S106). After step S106, the process of step S101 is performed.
  • step S107 If it is determined in step S103 that communication with the communication device 8 in the car 5 is possible, processing in steps S107 and S108 is performed.
  • the process of step S107 is the same as the process of step S104.
  • the process of step S108 is the same as the process of step S105.
  • the position detection device 11 sets the current floor based on the stop floor information received from the communication device 8 (step S109). After step S109, the process of step S101 is performed.
  • step S103 may be performed after the process of step S105 and step S108, for example. That is, step S104 and step S107, step S105 and step S108 are made common, and for example, when it is determined in step S102 that the change in acceleration in the vertical direction is peculiar to the elevator, the position detection device 11 is the elevator 1
  • processing for determining whether or not communication with the communication device 8 in the car 5 is possible may be performed. In this process, when it is determined that communication with the communication device 8 in the car 5 is impossible, for example, the process of step S106 is performed. In this process, when it is determined that communication with the communication device 8 in the car 5 is possible, for example, the process of step S109 is performed.
  • the position detection device 11 includes a determination unit 17 and a correction unit 18.
  • the determination unit 17 determines whether or not the casing of the position detection device 11 is located in the car 5 of the elevator 1 based on information other than atmospheric pressure. For example, the determination unit 17 determines whether the housing of the position detection device 11 is located in the car 5 of the elevator 1 based on at least one detection result of an acceleration sensor, a magnetic sensor, and an angular velocity sensor.
  • the correction unit 18 corrects the detection result by the position detection unit 16 based on the installation position of the elevator 1. For this reason, the current position of the position detection device can be corrected correctly based on the position of the elevator, which is a facility whose position is fixed in the building.
  • the determination unit 17 is based on a change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13 provided in the casing of the position detection device 11. It is determined whether it is located in. For this reason, the current position of the position detection device can be correctly corrected based on the position of the elevator.
  • the determination unit 17 is located in the car 5 of the elevator 1 based on, for example, a change in magnetism detected by the magnetic sensor 14 provided in the housing of the position detection device 11. It is determined whether or not. For this reason, the current position of the position detection device can be correctly corrected based on the position of the elevator.
  • the determination unit 17 has the casing located in the car 5 based on the change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13 provided in the casing of the position detection device 11.
  • the stop floor of the elevator 1 is determined.
  • the correction unit 18 sets the current floor of the housing based on the determination result of the stop floor by the determination unit 17. For this reason, the position detection device can correctly detect the floor on which the position is located.
  • the determination unit 17 includes, for example, a plurality of accelerations based on a change in acceleration in the vertical direction detected by the acceleration sensor 13 provided in the housing of the position detection device 11 and individual identification information of the elevator 1.
  • car 5 among the elevators 1 is determined.
  • the correction unit 18 corrects the detection result by the position detection unit 16 based on the installation position of the elevator 1 determined by the determination unit 17 as the elevator 1 in which the casing is located in the car 5. For this reason, even if there are a plurality of elevators in the building, the current position of the position detection device can be corrected correctly.
  • the position detection device 11 includes a communication unit 19, for example.
  • the determination unit 17 determines whether the housing of the position detection device 11 is located in the car 5 of the elevator 1 based on communication between the communication device 8 provided in the car 5 of the elevator 1 and the communication unit 19. Determine whether. For this reason, the current position of the position detection device can be correctly corrected based on the position of the elevator.
  • the correction unit 18 sets the current floor of the housing based on stop floor information received from the communication device 8 provided in the car 5 of the elevator 1 by the communication unit 19. For this reason, the position detection device can correctly detect the floor on which the position is located.
  • the elevator control device 7 includes a communication control unit 22, for example.
  • the communication control unit 22 causes the position detection device 11 to transmit stop floor information from the communication device 8 provided in the car 5 of the elevator 1. For this reason, the floor where the position detection device is located can be notified to the position detection device.
  • the call registration unit 20 of the elevator control device 7 registers a call based on destination floor information transmitted from the position detection device 11, for example. For example, when the car 5 arrives at the floor indicated by the destination floor information transmitted from the position detection device 11, the communication control unit 22 communicates with the position detection device 11 in the car 5. 8, stop floor information indicating the floor is transmitted. For this reason, the floor where the position detection device is located can be notified to the position detection device.
  • the elevator 1 includes, for example, a car 5 and an elevator control device 7 in which a communication device 8 is provided. For this reason, the current position of the position detection device can be correctly corrected based on the position of the elevator. Further, the floor where the position detection device is located can be notified to the position detection device.
  • FIG. 9 is a hardware configuration diagram of the position detection device.
  • the functions of the acceleration sensor 13, the magnetic sensor 14, the storage unit 15, the position detection unit 16, the determination unit 17, the correction unit 18, and the communication unit 19 in the position detection device 11 are realized by a processing circuit.
  • the processing circuit may be dedicated hardware 50.
  • the processing circuit may include a processor 51 and a memory 52.
  • a part of the processing circuit is formed as dedicated hardware 50, and may further include a processor 51 and a memory 52.
  • FIG. 9 shows an example in which the processing circuit is partly formed as dedicated hardware 50 and includes a processor 51 and a memory 52.
  • the processing circuit may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or the like. The combination is applicable.
  • each function of the position detection device 11 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software and firmware are described as programs and stored in the memory 52.
  • the processor 51 reads out and executes the program stored in the memory 52, thereby realizing the function of each unit.
  • the processor 51 is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 52 corresponds to, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, and an EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, and a DVD.
  • the processing circuit can realize each function of the position detection device 11 by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • Each function of the elevator control device 7 is also realized by a processing circuit similar to the processing circuit shown in FIG.
  • the present invention can be used for a positioning system using a movable position detecting device.

Abstract

エレベーターの位置に基づいて現在位置を正しく補正できる位置検出装置、エレベーター制御装置及びエレベーターを提供する。本発明に係る位置検出装置（１１）は、移動可能な筐体に設けられた加速度センサ（１３）の検出結果に基づいて筐体の現在位置を検出する位置検出部（１６）と、加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて筐体がエレベーター（１）のかご（５）内に位置するか否かを判定する判定部（１７）と、判定部（１７）により筐体がエレベーター（１）のかご（５）内に位置すると判定された場合に、当該エレベーター（１）の設置位置に基づいて位置検出部（１６）による検出結果を補正する補正部（１８）と、を備える。

Description

位置検出装置、エレベーター制御装置及びエレベーターシステム
　本発明は、位置検出装置、エレベーター制御装置及びエレベーターシステムに関する。
　従来、利用者によって携帯され、加速度センサ等の検出結果に基づいて当該利用者の現在位置を検出する装置が知られている。このような装置として、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。
日本特許第５０９３４９２号公報
　上記のような装置では、センサ誤差の蓄積により、時間経過とともに検出精度が低下する。例えば、特許文献１には、気圧センサの検出結果に基づいて利用者がエレベーターで移動したことを判定し、エレベーターの位置に基づいて現在位置を補正する方法が記載されている。しかしながら、エレベーターのかご内の気圧制御がされている場合、この方法では現在位置を正しく補正できない。
　本発明は、上記の課題を解決するためになされた。本発明の目的は、エレベーターの位置に基づいて現在位置を正しく補正できる位置検出装置、エレベーター制御装置及びエレベーターシステムを提供することである。
　本発明に係る位置検出装置は、移動可能な筐体に設けられた加速度センサの検出結果に基づいて筐体の現在位置を検出する位置検出部と、加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する判定部と、判定部により筐体がエレベーターのかご内に位置すると判定された場合に、当該エレベーターの設置位置に基づいて位置検出部による検出結果を補正する補正部と、を備える。
　本発明に係るエレベーター制御装置は、位置検出装置に対して、エレベーターのかご内に設けられた通信装置から情報を送信させる通信制御部を備える。
　本発明に係るエレベーターシステムは、かごを有するエレベーターと、エレベーター内を移動する位置検出装置、とを備えたエレベーターシステムであって、この位置検出装置は、移動可能な筐体に設けられた加速度センサの検出結果に基づいて筐体の現在位置を検出する位置検出部と、加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する判定部と、判定部により筐体がエレベーターのかご内に位置すると判定された場合に、このエレベーターの設置位置に基づいて位置検出部による検出結果を補正する補正部と、を備える。
　本発明において、判定部は、加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する。補正部は、判定部により筐体がエレベーターのかご内に位置すると判定された場合に、エレベーターの設置位置に基づいて位置検出部による検出結果を補正する。このため、本発明によれば、エレベーターの位置に基づいて現在位置を正しく補正することができる。
エレベーターの構造の一例を示す模式図である。 実施の形態１におけるフロアマップの第１の例を示す模式図である。 実施の形態１におけるフロアマップの第２の例を示す模式図である。 実施の形態１における測位システムの機能ブロック図である。 エレベーターのかごの加速度変化の一例を示す図である。 エレベーターのかごの速度変化の一例を示す図である。 エレベーターのかごの高さ変化の一例を示す図である。 実施の形態１における位置検出装置の動作例を示すフローチャートである。 位置検出装置のハードウェア構成図である。
　添付の図面を参照して、測位システムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
実施の形態１．
　図１は、エレベーターの構造の一例を示す模式図である。
　図１に示すように、エレベーター１は、昇降路２、巻上機３、ロープ４、かご５、釣合おもり６及びエレベーター制御装置７を備えている。昇降路２は、例えば、建物の各階を貫くように形成されている。巻上機３は、例えば、図示しない機械室等に設けられている。エレベーター制御装置７は、例えば、昇降路２内又は機械室等に設けられている。ロープ４は、巻上機３に巻き掛けられている。かご５及び釣合おもり６は、ロープ４によって昇降路２内に吊り下げられている。かご５及び釣合おもり６は、巻上機３が駆動することにより昇降する。巻上機３は、エレベーター制御装置７によって制御される。
　図１に示すように、かご５内には、通信装置８が設けられている。通信装置８は、エレベーター制御装置７と電気的に接続されている。通信装置８は、無線通信機能を有する。通信装置８は、かご５内に存在する機器との間で無線通信を行う。通信装置８は、例えば、建物内におけるかご５内以外の場所に存在する機器との間で無線通信を行わない。つまり、通信装置８は、例えば、かご５外に電波が到達しないように設定されている。
　図２は、実施の形態１におけるフロアマップの第１の例を示す模式図である。図３は、実施の形態１におけるフロアマップの第２の例を示す模式図である。
　図２は、１つのエレベーター１が設けられた建物の１つの階を例示している。この建物は、１つの出入口９及び１つの階段１０を備える。
　図３は、複数のエレベーター１が設けられた建物の１つの階を例示している。この建物は、１つの出入口９及び２つの階段１０を備える。
　位置検出装置１１は、例えば、図２又は図３における建物内を移動する。位置検出装置１１は、同一の建物内に複数存在し得る。位置検出装置１１は、移動可能な筐体を備える。位置検出装置１１は、持ち運び可能であってもよいし、自律移動可能であってもよい。位置検出装置１１は、例えば、図２及び図３に示すように、利用者１２が携帯するスマートフォン等の携帯端末である。位置検出装置１１は、例えば、建物内を移動する自律移動体である。自律移動体は、エレベーター１のかご５に乗降可能である。
　図４は、実施の形態１における測位システムの機能ブロック図である。
　図４に示すように、測位システムは、位置検出装置１１、エレベーター制御装置７及び通信装置８を備える。位置検出装置１１は、加速度センサ１３、磁気センサ１４、記憶部１５、位置検出部１６、判定部１７、補正部１８及び通信部１９を備える。加速度センサ１３及び磁気センサ１４は、例えば、位置検出装置１１の筐体内に設けられる。位置検出装置１１は、例えば、角速度センサ等を更に備えてもよい。エレベーター制御装置７は、呼び登録部２０、運転制御部２１及び通信制御部２２を備える。
　記憶部１５は、例えば、地図情報を予め記憶している。地図情報は、例えば、図２又は図３に示すフロアマップのように、建物の部屋及び通路等の配置を示す情報である。地図情報には、例えば、エレベーター１の設置位置、出入口９の位置及び階段１０の位置等が含まれている。地図情報は、例えば、建物の階ごとに記憶されている。
　位置検出部１６は、加速度センサ１３の検出結果及び地図情報に基づいて、建物内における位置検出装置１１の筐体の現在位置を検出する。なお、位置検出部１６は、加速度センサ１３の検出結果だけでなく磁気センサ１４及び角速度センサ等の検出結果を用いて筐体の現在位置を検出してもよい。
　位置検出部１６は、例えば、加速度センサ１３で検出された水平方向における加速度に基づいて、位置検出装置１１の筐体の水平方向における移動量及び移動方向を算出する。位置検出部１６は、例えば、基準位置からの移動量及び移動方向に基づいて、フロアマップ上における筐体の現在の水平位置を算出する。基準位置としては、例えば、建物の出入口９等の位置が用いられる。
　判定部１７は、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定する。判定部１７は、例えば、位置検出装置１１の筐体に設けられた加速度センサ１３、磁気センサ１４及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて当該判定を行う。
　判定部１７は、例えば、加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、位置検出装置１１の筐体がかご５内に位置するか否かを判定する。以下、図５から図７を参照して、加速度センサ１３の検出結果に基づく判定部１７の動作を説明する。
　図５は、エレベーターのかごの加速度変化の一例を示す図である。図６は、エレベーターのかごの速度変化の一例を示す図である。図７は、エレベーターのかごの高さ変化の一例を示す図である。図５から図７は、同一のかご５が同一の区間を移動した場合の加速度、速度又は高さの変化を示している。
　図５は、かご５が上方向に移動を開始してから停止するまでの当該かご５の加速度波形を示す。図６は、かご５が上方向に移動を開始してから停止するまでの当該かご５の速度波形を示す。図６に示す速度波形は、図５に示す加速度波形を積分することで得られる。図７は、かご５が上方向に移動を開始してから停止するまでの当該かご５の位置波形を示す。図７に示す位置波形は、図６に示す速度波形を積分することで得られる。
　このように、昇降するかご５の加速度、速度及び位置の経時変化は、エレベーター特有の波形を示す。かご５内に位置検出装置１１が存在する場合、当該位置検出装置１１の加速度センサ１３の検出結果から図５に示すような加速度波形が得られる。
　判定部１７は、例えば、加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化が図５に示すようなエレベーター特有の加速度波形を示す場合に、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置すると判定する。
　判定部１７は、例えば、加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化を示す波形を１回積分した波形が図６に示すようなエレベーター特有の速度波形を示す場合に、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置すると判定してもよい。
　判定部１７は、例えば、加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化を示す波形を２回積分した波形が図７に示すようなエレベーター特有の位置波形を示す場合に、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置すると判定してもよい。
　判定部１７は、例えば、磁気センサ１４で検出された磁気の変化に基づいて、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定してもよい。エレベーター１のかご５は金属製であるため、かご５の昇降に伴って当該かご５内の磁気は変化する。このため、判定部１７は、例えば、一定以上の磁気の変化が磁気センサ１４で検出された場合に、位置検出装置１１の筐体がかご５内に位置すると判定してもよい。
　更に、判定部１７は、例えば、加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、かご５内に位置検出装置１１の筐体が位置するエレベーター１の停止階が何階であるかを判定する。図７に示すように、かご５の加速度波形を２回積分すると高さの変化量が得られる。このため、判定部１７は、例えば、加速度センサ１３で検出された加速度から算出された高さの変化量に基づいて、かご５が停止した階を判定できる。
　更に、判定部１７は、例えば、建物内に複数のエレベーター１が存在する場合に、加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、どのエレベーター１のかご５内に位置検出装置１１の筐体が位置するかを判定する。上述したように、かご５内に位置検出装置１１が存在する場合、加速度センサ１３の検出結果から加速度波形及び速度波形が得られる。また、加速度波形の傾きとして加加速度が得られる。このため、個々のエレベーター１の加速度が異なっていれば、判定部１７は、加速度センサ１３で検出された加速度に基づいて、エレベーター１を個体識別できる。また、個々のエレベーター１の速度又は加加速度が異なっていれば、判定部１７は、加速度センサ１３で検出された加速度から算出された速度又は加加速度に基づいて、エレベーター１を個体識別できる。なお、複数のエレベーター１が同等の性能を有している場合であっても、個々のエレベーター１の速度、加速度及び加加速度の少なくも１つが異なるようにエレベーター制御装置７の動作を設定することで、エレベーター１を個体識別できる。
　補正部１８は、例えば、判定部１７により位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置すると判定された場合に、地図情報における当該エレベーター１の設置位置に基づいて、位置検出部１６による検出結果を補正する。補正部１８は、例えば、フロアマップ上における当該エレベーター１の位置を筐体の水平位置として設定する。その後、位置検出部１６は、例えば、当該水平位置を新たな基準位置として現在位置の検出を行う。
　更に、補正部１８は、例えば、判定部１７によりかご５が停止した階が判定された場合に、当該階を位置検出装置１１の筐体の現在階として設定する。その後、位置検出部１６は、例えば、当該階の地図情報に基づいて現在位置の検出を行う。
　通信部１９は、無線通信を行う。位置検出装置１１の通信部１９は、当該位置検出装置１１がかご５内に存在する場合、当該かご５内に設けられた通信装置８と無線通信を行う。
　通信部１９は、例えば、通信装置８に対して行先階情報を送信する。位置検出装置１１が携帯端末である場合、通信部１９は、例えば、利用者１２によって入力された行先階情報を送信する。位置検出装置１１が自律移動体である場合、通信部１９は、例えば、予め設定された行先階情報又は自律制御によって決定された行先階情報を送信する。
　呼び登録部２０は、例えば、エレベーター１の乗場又はかご５に設けられた操作部に対する操作に基づいて呼びを登録する。呼び登録部２０は、例えば、乗場に設けられた上方向ボタン又は下方向ボタンが操作された場合に、操作されたボタンに対応する方向に移動するための呼びを登録する。呼び登録部２０は、例えば、かご５内又は乗場に設けられた行先階ボタンが操作された場合に、操作されたボタンに対応する階に移動するための呼びを登録する。
　呼び登録部２０は、例えば、位置検出装置１１から送信された行先階情報を通信装置８が受信した場合、当該行先階情報の示す階に移動するための呼びを登録する。
　運転制御部２１は、巻上機３の駆動を制御することで、エレベーター１の運転を制御する。つまり、運転制御部２１は、かご５の移動を制御する。運転制御部２１は、例えば、呼び登録部２０によって登録された呼びに対してかご５を応答させる。
　通信制御部２２は、通信装置８から位置検出装置１１に対して情報を送信させる。通信制御部２２は、例えば、停止階情報を送信させる。停止階情報は、エレベーター１のかご５が停止した階を示す情報である。通信制御部２２は、例えば、かご５が停止するたびに、当該かご５内に存在する全ての位置検出装置１１に対して、そのとき停止した階を示す停止階情報を通信装置８から送信させてもよい。通信制御部２２は、例えば、位置検出装置１１から送信された行先階情報の示す階にかご５が到着した際に、当該かご５内に存在する当該位置検出装置１１に対して、当該階を示す停止階情報を通信装置８から送信させてもよい。たとえば位置検出装置１１がスマートフォンの場合、受信した停止階情報をスマートフォンの画面に表示させることにより、混雑してかご５内の表示器が見えない位置にいる利用者であっても、かご５が停止した位置を把握することができる。
　エレベーター制御装置７が複数のエレベーター１を制御する群管理装置である場合、呼び登録部２０は、例えば、複数のエレベーター１のうち１つに呼びを割り当てる。この場合、運転制御部２１は、例えば、複数のエレベーター１のうち呼びが割り当てられたエレベーター１のかご５を当該呼びに応答させる。この場合、通信制御部２２は、例えば、複数のエレベーター１のうち呼びが割り当てられたエレベーター１のかご５内の通信装置８から情報を送信させる。
　位置検出装置１１の判定部１７は、例えば、通信部１９が通信装置８と通信した場合に、当該位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置すると判定してもよい。この場合における通信とは、例えば、通信装置８からの電波を通信部１９が単に検出することも含む。
　位置検出装置１１の補正部１８は、例えば、通信部１９が通信装置８から停止階情報を受信した場合に、当該停止階情報の示す階を位置検出装置１１の筐体の現在階として設定してもよい。その後、位置検出部１６は、例えば、当該階の地図情報に基づいて現在位置の検出を行う。
　以上の通り、位置検出装置１１は、自己の現在位置を検出する機能及び検出した自己の現在位置を補正する機能を有する。
　実施の形態１において、判定部１７による各種判定に用いられる情報は、例えば、予め記憶部１５に記憶されていればよい。記憶部１５に記憶されている情報には、例えば、エレベーター特有の加速度波形、速度波形及び位置波形が含まれ得る。記憶部１５に記憶されている情報には、例えば、かご５内で検出され得る磁気の強さが含まれ得る。記憶部１５に記憶されている情報には、エレベーター１の個体識別情報として、例えば、個々のエレベーター１に対応する速度、加速度及び加加速度が含まれ得る。記憶部１５に記憶されている情報には、例えば、建物の各階の高さ及び階間距離が含まれ得る。
　図８は、実施の形態１における位置検出装置の動作例を示すフローチャートである。図８は、建物内に複数のエレベーター１が存在する場合を例示している。
　位置検出装置１１は、自己の現在位置を検出する（ステップＳ１０１）。位置検出装置１１は、上下方向における加速度の変化がエレベーター特有のものか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で、上下方向における加速度の変化がエレベーター特有のものでないと判定された場合、ステップＳ１０１の処理が行われる。
　ステップＳ１０２で、上下方向における加速度の変化がエレベーター特有のものであると判定された場合、位置検出装置１１は、かご５内の通信装置８との通信が可能か否かを判定する（ステップＳ１０３）。
　ステップＳ１０３で、かご５内の通信装置８との通信が不可能と判定された場合、位置検出装置１１は、上下方向における加速度の変化に基づいて、エレベーター１を個体識別する（ステップＳ１０４）。位置検出装置１１は、当該エレベーター１の設置位置に基づいて自己の現在位置を補正する（ステップＳ１０５）。位置検出装置１１は、上下方向における加速度の変化に基づいて現在階を設定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の後は、ステップＳ１０１の処理が行われる。
　ステップＳ１０３で、かご５内の通信装置８との通信が可能と判定された場合、ステップＳ１０７及びステップＳ１０８の処理が行われる。ステップＳ１０７の処理は、ステップＳ１０４の処理と同様である。ステップＳ１０８の処理は、ステップＳ１０５の処理と同様である。ステップＳ１０８に続いて、位置検出装置１１は、通信装置８から受信した停止階情報に基づいて現在階を設定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の後は、ステップＳ１０１の処理が行われる。
　なお、ステップＳ１０３の処理は、例えば、ステップＳ１０５及びステップＳ１０８の処理の後に行われてもよい。つまり、ステップＳ１０４とステップＳ１０７、ステップＳ１０５とステップＳ１０８をそれぞれ共通とし、例えば、ステップＳ１０２で上下方向における加速度の変化がエレベーター特有のものであると判定された場合、位置検出装置１１は、エレベーター１の個体識別及び自己の現在位置の補正を行った後に、かご５内の通信装置８との通信が可能か否かを判定する処理を行ってもよい。当該処理において、かご５内の通信装置８との通信が不可能と判定された場合、例えば、ステップＳ１０６の処理が行われる。当該処理において、かご５内の通信装置８との通信が可能と判定された場合、例えば、ステップＳ１０９の処理が行われる。
　実施の形態１において、位置検出装置１１は、判定部１７及び補正部１８を備える。判定部１７は、気圧以外の情報に基づいて、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定する。判定部１７は、例えば、加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定する。補正部１８は、判定部１７により筐体がエレベーター１のかご５内に位置すると判定された場合に、当該エレベーター１の設置位置に基づいて位置検出部１６による検出結果を補正する。このため、建物内で位置が固定されている設備であるエレベーターの位置に基づいて、位置検出装置の現在位置を正しく補正することができる。
　実施の形態１において、判定部１７は、例えば、位置検出装置１１の筐体に設けられた加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定する。このため、エレベーターの位置に基づいて位置検出装置の現在位置を正しく補正することができる。
　実施の形態１において、判定部１７は、例えば、位置検出装置１１の筐体に設けられた磁気センサ１４で検出された磁気の変化に基づいて、筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定する。このため、エレベーターの位置に基づいて位置検出装置の現在位置を正しく補正することができる。
　実施の形態１において、判定部１７は、例えば、位置検出装置１１の筐体に設けられた加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、かご５内に筐体が位置するエレベーター１の停止階を判定する。補正部１８は、例えば、判定部１７による停止階の判定結果に基づいて筐体の現在階を設定する。このため、位置検出装置は、自己の位置する階を正しく検出することができる。
　実施の形態１において、判定部１７は、例えば、位置検出装置１１の筐体に設けられた加速度センサ１３で検出された上下方向における加速度の変化及びエレベーター１の個体識別情報に基づいて、複数のエレベーター１のうちかご５内に筐体が位置するエレベーター１を判定する。補正部１８は、例えば、判定部１７によりかご５内に筐体が位置するエレベーター１として判定されたエレベーター１の設置位置に基づいて位置検出部１６による検出結果を補正する。このため、建物内に複数のエレベーターが存在する場合であっても、位置検出装置の現在位置を正しく補正することができる。
　実施の形態１において、位置検出装置１１は、例えば、通信部１９を備える。判定部１７は、例えば、エレベーター１のかご５内に設けられた通信装置８と通信部１９との通信に基づいて、位置検出装置１１の筐体がエレベーター１のかご５内に位置するか否かを判定する。このため、エレベーターの位置に基づいて位置検出装置の現在位置を正しく補正することができる。
　実施の形態１において、補正部１８は、例えば、通信部１９がエレベーター１のかご５内に設けられた通信装置８から受信した停止階情報に基づいて筐体の現在階を設定する。このため、位置検出装置は、自己の位置する階を正しく検出することができる。
　実施の形態１において、エレベーター制御装置７は、例えば、通信制御部２２を備える。通信制御部２２は、位置検出装置１１に対して、エレベーター１のかご５内に設けられた通信装置８から停止階情報を送信させる。このため、位置検出装置が位置する階を当該位置検出装置に対して通知することができる。
　実施の形態１において、エレベーター制御装置７の呼び登録部２０は、例えば、位置検出装置１１から送信された行先階情報に基づいて呼びを登録する。通信制御部２２は、例えば、位置検出装置１１から送信された行先階情報の示す階にかご５が到着した際に、当該位置検出装置１１に対して、当該かご５内に設けられた通信装置８から当該階を示す停止階情報を送信させる。このため、位置検出装置が位置する階を当該位置検出装置に対して通知することができる。
　実施の形態１において、エレベーター１は、例えば、内部に通信装置８が設けられたかご５及びエレベーター制御装置７を備える。このため、エレベーターの位置に基づいて位置検出装置の現在位置を正しく補正することができる。また、位置検出装置が位置する階を当該位置検出装置に対して通知することができる。
　図９は、位置検出装置のハードウェア構成図である。
　位置検出装置１１における加速度センサ１３、磁気センサ１４、記憶部１５、位置検出部１６、判定部１７、補正部１８及び通信部１９の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図９は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
　処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、位置検出装置１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、位置検出装置１１の各機能を実現することができる。なお、エレベーター制御装置７の各機能も、図９に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。
　以上のように、本発明は、移動可能な位置検出装置を用いた測位システムに利用できる。
１　エレベーター
２　昇降路
３　巻上機
４　ロープ
５　かご
６　釣合おもり
７　エレベーター制御装置
８　通信装置
９　出入口
１０　階段
１１　位置検出装置
１２　利用者
１３　加速度センサ
１４　磁気センサ
１５　記憶部
１６　位置検出部
１７　判定部
１８　補正部
１９　通信部
２０　呼び登録部
２１　運転制御部
２２　通信制御部
５０　専用ハードウェア
５１　プロセッサ
５２　メモリ

Claims (10)

  1. 　移動可能な筐体に設けられた加速度センサの検出結果に基づいて前記筐体の現在位置を検出する位置検出部と、
    　加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて前記筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により前記筐体がエレベーターのかご内に位置すると判定された場合に、当該エレベーターの設置位置に基づいて前記位置検出部による検出結果を補正する補正部と、
    を備えた位置検出装置。
  2. 　前記判定部は、前記筐体に設けられた加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、前記筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する請求項１に記載の位置検出装置。
  3. 　前記判定部は、前記筐体に設けられた磁気センサで検出された磁気の変化に基づいて、前記筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する請求項１又は２に記載の位置検出装置。
  4. 　前記判定部は、前記筐体に設けられた加速度センサで検出された上下方向における加速度の変化に基づいて、かご内に前記筐体が位置するエレベーターの停止階を判定し、
    　前記補正部は、前記判定部による停止階の判定結果に基づいて前記筐体の現在階を設定する請求項１から３のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  5. 　前記判定部は、前記筐体に設けられた加速度センサで検出された上下方向における速度、加速度、加加速度いずれかの変化に基づいて、複数のエレベーターのうちかご内に前記筐体が位置するエレベーターを判定し、
    　前記補正部は、前記判定部によりかご内に前記筐体が位置するエレベーターとして判定されたエレベーターの設置位置に基づいて前記位置検出部による検出結果を補正する請求項１から４のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  6. 　無線通信を行う通信部を備え、
    　前記判定部は、エレベーターのかご内に設けられた通信装置と前記通信部との通信に基づいて、前記筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する請求項１から５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  7. 　前記補正部は、前記通信部がエレベーターのかご内に設けられた通信装置から受信した停止階情報に基づいて前記筐体の現在階を設定する請求項６に記載の位置検出装置。
  8. 　請求項６又は７に記載の位置検出装置に対して、エレベーターのかご内に設けられた通信装置から停止階情報を送信させる通信制御部を備えたエレベーター制御装置。
  9. 　位置検出装置から送信された行先階情報に基づいて呼びを登録する呼び登録部と、
    　前記呼び登録部により登録された呼びに対してかごを応答させる運転制御部と、
    を備え、
    　前記通信制御部は、位置検出装置から送信された行先階情報の示す階にかごが到着した際に、当該位置検出装置に対して、当該かご内に設けられた通信装置から当該階を示す停止階情報を送信させる請求項８に記載のエレベーター制御装置。
  10. 　かごを有するエレベーターと、前記エレベーター内を移動する位置検出装置、とを備えたエレベーターシステムであって、
    　前記位置検出装置は、
    　移動可能な筐体に設けられた加速度センサの検出結果に基づいて前記筐体の現在位置を検出する位置検出部と、
    　加速度センサ、磁気センサ及び角速度センサの少なくとも１つの検出結果に基づいて前記筐体がエレベーターのかご内に位置するか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により前記筐体が前記エレベーターのかご内に位置すると判定された場合に、当該エレベーターの設置位置に基づいて前記位置検出部による検出結果を補正する補正部と、
    を備えることを特徴とするエレベーターシステム。
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