CN111762645A - 电梯轿厢位置检测系统、方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了电梯轿厢位置检测系统、方法及装置，电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件，针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；传感器在电梯运行过程中经过辅助组件时发送传感信号；电梯可监控各传感器发送传感信号的时刻，并确定电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识，根据当前楼层标识，可确定电梯轿厢的当前位置。通过上述方法，本说明书可直接确定电梯轿厢的当前位置，从而解决了由于校准层出现错误导致电梯无法准确确定当前位置的问题。

Description

电梯轿厢位置检测系统、方法及装置

技术领域

本说明书涉及电梯检测控制技术领域，尤其涉及电梯轿厢位置检测系统、方法及装置。

背景技术

目前，为实现自动检测电梯轿厢所在的楼层，可在电梯系统中放置传感器来检测电梯轿厢所在的楼层。

常用的传感器包括光电传感器以及磁感应传感器，其中，光电传感器需要与反光挡板组合使用。一般情况下，可将电梯轿厢频繁停靠的楼层设置为校准层，在校准层放置反光挡板，在其他楼层放置磁铁，同时在轿厢顶部安装磁感应传感器以及光电传感器，在电梯运行时，通过光电传感器与反光挡板可确定校准层，根据磁感应传感器从校准层到达电梯轿厢所在的楼层的过程中检测到磁铁的次数，可确定电梯轿厢的位置。

图1为现有技术中电梯轿厢位置检测系统示意图。在图1中，校准层为一层，11为电梯轿厢，12为电梯导轨，21为反光挡板，22为磁铁，23为光电传感器，24为磁感应传感器。在校准层中，放置有反光挡板以及磁铁，在其他层的相应位置，放置有磁铁，磁铁22的个数可包括至少两个。

然而，由于电梯使用时间较长后，位于校准层的反光挡板可能出现偏移或者无法正常使用的情况，从而导致无法根据光电传感器检测到校准层，使得电梯轿厢位置的检测出现错误。

因此，如何准确的检测电梯轿厢的位置，成为亟需解决的问题。

发明内容

本说明书实施例提供电梯轿厢位置检测系统、方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的电梯轿厢位置检测方法，电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在所述电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件；针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔，所述距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；所述传感器在电梯运行过程中经过所述辅助组件时发送传感信号；所述方法包括：

监控各传感器发送传感信号的时刻；

根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；

根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

可选地，根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置，具体包括：

监控各传感器发送传感信号的先后次序；

根据所述先后次序，确定所述电梯的运行方向；

根据所述当前楼层标识以及所述运行方向，确定所述电梯轿厢的当前位置。

可选地，根据所述先后次序，确定所述电梯的运行方向，具体包括：

根据所述先后次序，针对任一高度不同的两个传感器，若确定位于上方的传感器发送传感信号的时刻早于位于下方的传感器发送传感信号的时刻，则确定所述电梯轿厢的运行方向为上行；

否则，确定所述电梯轿厢的运行方向为下行。

可选地，预先确定时间间隔与楼层标识之间的对应关系，具体包括：

针对各组辅助组件，根据该组辅助组件内的不同辅助组件之间在高度上的距离间隔，以及所述电梯的标准运行速度，确定所述电梯在该组辅助组件内的不同辅助组件之间运行的时间间隔，作为该组辅助组件对应的第一标准时间间隔；

将预先确定的该组辅助组件对应的楼层标识确定为所述第一标准时间间隔对应的楼层标识。

可选地，针对每组辅助组件，该组辅助组件包括两个组件对；所述组件对中的辅助组件相邻；针对每个组件对，将该组件对中的辅助组件在高度上的距离间隔，作为该组件对对应的标准距离间隔；同一组辅助组件中不同组件对对应的标准距离间隔相同；

根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，具体包括：

确定所述标准距离间隔对应的时间间隔，作为第二标准时间间隔；

在该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔时，开始记录该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，作为楼层有效时间间隔，直至下一次该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔为止；

根据所述楼层有效时间间隔以及所述对应关系，确定所述当前楼层标识。

可选地，所述传感器包括磁感应传感器，所述辅助组件包括磁铁。

可选地，所述方法还包括：

接收无人设备发送的请求，所述请求中携带有所述无人设备当前所在楼层以及目标楼层；

响应于所述请求，根据所述当前位置，运行至所述无人设备当前所在楼层；

将所述无人设备运输至所述目标楼层。

本说明书提供电梯轿厢位置检测系统，所述系统包括：电梯轿厢、电梯导轨、传感器、辅助组件、控制器；

所述电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在所述电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件；针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔，所述距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；所述传感器在电梯运行过程中经过所述辅助组件时发送传感信号；

所述控制器监控各传感器发送传感信号的时刻；根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

本说明书提供电梯轿厢位置检测装置，电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在所述电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件；针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔，所述距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；所述传感器在电梯运行过程中经过所述辅助组件时发送传感信号；所述装置包括：

监控模块，用于监控各传感器发送传感信号的时刻；

确定标识模块，用于根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；

确定位置模块，用于根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电梯轿厢位置检测方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书中，电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件，针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；传感器在电梯运行过程中经过辅助组件时发送传感信号；电梯可监控各传感器发送传感信号的时刻，根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识，根据当前楼层标识，可确定电梯轿厢的当前位置。通过上述方法，本说明书可直接确定电梯轿厢的当前位置，无需通过校准层辅助确定当前位置，从而解决了由于校准层出现错误导致电梯无法准确确定当前位置的问题，实现了准确检测电梯轿厢的位置的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中电梯轿厢位置检测系统示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种电梯轿厢位置检测系统示意图；

图3为本说明书实施例提供的一组辅助组件在电梯导轨上的安装位置示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种电梯轿厢位置检测方法流程图；

图5为本说明书实施例提供的一种电梯轿厢位置检测装置的结构示意图

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

现有的电梯轿厢位置检测的方法，如图1所示，通常将光电传感器与磁感应传感器搭配使用，光电传感器在电梯运行过程中经过反光挡板时发送传感信号，磁感应传感器在电梯运行过程中经过磁铁时发送传感信号。通常，可在各楼层中选择一层作为校准层，将反光挡板与磁铁均放置在校准层，在其他层可仅放置磁铁，可将光电传感器与磁感应传感器均放置在电梯轿厢中，当光电传感器发送传感信号时，可确定电梯轿厢的位置为校准层，可记录电梯运行过程中经过校准层之后磁感应传感器发送传感信号的次数，根据记录的次数可确定电梯轿厢所在的位置。

因此，现有的电梯轿厢的确定方法，依赖于校准层。而在实际使用场景中，电梯运行时经常出现左右摇晃等情况，长时间使用后，在校准层很容易出现问题，例如，反光挡板的位置出现偏差导致光电传感器无法在电梯经过反光挡板时发送传感信号，则电梯无法检测到校准层，从而导致电梯无法确定电梯轿厢所在的位置。

故，本说明书提供一种电梯轿厢位置检测系统，在本说明书提供的电梯轿厢位置检测系统中，电梯可直接确定电梯轿厢当前的位置，无需确定校准层，从而无需依赖校准层，相对于现有的方法，更加准确的确定电梯轿厢的当前位置。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图2为本说明书实施例提供的一种电梯轿厢位置检测系统示意图，在图2中，电梯轿厢位置检测系统包括：电梯轿厢11、电梯导轨12、传感器13、辅助组件14以及控制器，其中，控制器在图2中未示出。

电梯轿厢11安装有至少两个传感器13，各传感器13在电梯轿厢11上的安装位置不同，当电梯运行时，由于各传感器13在电梯轿厢11上的安装位置不同，因此各传感器13发送传感信号的时刻不同。因此，当电梯轿厢11为上下运行时，具体可表现为各传感器13在电梯轿厢11上的安装高度不同，在本说明书中，各传感器13可安装在电梯轿厢11的顶部、侧部、底部等。

传感器13可包括光电传感器、磁感应传感器等，用于在电梯运行过程中经过辅助组件14时发送传感信号。故，辅助组件14可包括反光挡板、磁铁等，当传感器13为光电传感器时，辅助组件14为反光挡板，当传感器13为磁感应传感器时，辅助组件14为磁铁。

当然，传感器13还可包括其他传感器，只要是在电梯运行过程中经过辅助组件14时发送传感信号的传感器均可用于本说明书中。在本说明书中，在电梯轿厢11上安装的传感器13的种类不做限制，确定用于在电梯运行过程中经过辅助组件14时发送传感信号的同一种传感器13的数量至少为两个即可。

电梯导轨12上安装有若干组辅助组件14。各组辅助组件14在电梯导轨12上的安装位置可根据实际情况确定，例如，可将各组辅助组件14安装在每层楼层处的电梯导轨12上，或者，可根据传感器13在电梯轿厢11上的安装位置，确定辅助组件14的安装位置。在图2中，当电梯停止在t层时，在高度方面，安装在电梯导轨12上的一组辅助组件14中各辅助组件14位于安装在电梯轿厢11上的各传感器13之间。当然，除了图2所示的安装示例之外，在本说明书中，当电梯停止在t层时，在高度方面，各辅助组件14还可位于各传感器13上方或者下方。

针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件14之间具有高度上的距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔，不同组辅助组件对应的距离间隔不同。具体可参考图2，安装在第t-1层的一组辅助组件，该组辅助组件内不同辅助组件14之间在高度上的距离间隔为L(t-1)，同理，安装在第t层的一组辅助组件的对应的距离间隔为L(t)，安装在第t+1层的一组辅助组件的对应的距离间隔为L(t+1)。其中，L(t-1)、L(t)、L(t+1)各不相等。

故，在本说明书中，一组辅助组件中可包括至少两个辅助组件14。当一组辅助组件包括两个辅助组件14时，各组辅助组件对应的距离间隔即为各组辅助组件中的两个辅助组件14之间在高度上的安装距离(也即，安装高度差)。

而当一组辅助组件包括两个以上辅助组件14时，可针对每组辅助组件，确定该组辅助组件包括至少两个组件对，组件对中的辅助组件相邻，针对每个组件对，将该组件对中的辅助组件14在高度上的距离间隔，作为该组件对对应的标准距离间隔，同一组辅助组件中不同组件对对应的标准距离间隔相同。

如图3所示，图3为本说明书实施例提供的一组辅助组件在电梯导轨上的安装位置示意图。图3中描述了一组辅助组件中三种数量不同的辅助组件，C1～C4之间的传感器为一组传感器。对于图3中的第一种数量，一组辅助组件包括三个传感器，每个辅助组件中C1与C4之间的距离均相同，但C2与C1或者C2与C4之间的安装高度差不同。对于图3中的第二种数量，一组辅助组件包括四个传感器，C1与C2为一个组件对，C3与C4为一个组件对，C1与C2之间的安装高度差、C3与C4之间的安装高度差相等。但是各组辅助组件的C1与C2之间的安装高度差不同。对于图3中的第三种数量，一组辅助组件包括四个以上传感器，可参考四个传感器的描述。

本说明书中针对各组辅助组件，按照辅助组件的安装高度，对该组辅助组件中的各辅助组件14排序，对不同组辅助组件中，在组内位于同一高度次序的辅助组件之间的距离不作限制。例如，第一组中的C1与第二组中的C1之间的距离、第二组中的C1与第三组中的C1之间的距离可以相同，也可以不同。

控制器可监控各传感器13发送传感信号的时刻，根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定电梯轿厢11所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识，根据当前楼层标识，确定电梯轿厢11的当前位置。

当然，在本说明书中，电梯轿厢位置检测系统还可包括通信模块等，通信模块可用于与无人设备、服务器或其他电梯之间的通信。关于电梯通过通信模块与其他设备之间的通信方式，可参考现有的通信方式。

基于上述图2关于电梯轿厢位置检测系统的描述，本说明书提供一种电梯轿厢位置检测方法，图4为本说明书实施例提供的一种电梯轿厢位置检测方法流程图，在图4中，具体可包括以下步骤：

S100：监控各传感器发送传感信号的时刻。

在本说明书中，电梯可监控各传感器发送传感信号的时刻，具体为安装在电梯上的控制器可监控各传感器发送传感信号的时刻。针对各传感器，当该传感器在电梯运行过程中经过辅助组件时发送传感信号，电梯可接收该传感信号，并记录该传感器发送该传感信号的时刻。

S102：根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识。

在监控得到各传感器发送传感信号的时刻后，电梯可根据任一传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，确定当前楼层标识。

具体的，首先，电梯可预先确定时间间隔与楼层标识之间的对应关系。

其中，在本说明书中，时间间隔即指传感器发送传感信号的时间间隔。针对各组辅助组件，根据该组辅助组件内的不同辅助组件之间在高度上的距离间隔，以及电梯的标准运行速度，确定电梯在该组辅助组件内的不同辅助组件之间运行的时间间隔，作为该组辅助组件对应的第一标准时间间隔，将预先确定的该组辅助组件对应的楼层标识确定为第一标准时间间隔对应的楼层标识。

因此，在本说明书中，可预先获取电梯的标准运行速度，在本说明书的一个实施例中，一组辅助组件放置在电梯以标准运行速度时所在的位置区间中。也即，以图3为例，电梯运行过程中，经过C1～C4所在的位置区间时，电梯的运行速度为标准运行速度。

当一组辅助组件包括两个辅助组件时，针对各组，根据该组两个辅助组件之间的安装高度差以及标准运行速度，确定该组辅助组件对应的第一标准时间间隔，可预先设置各第一标准时间间隔对应的楼层标识。在各第一标准时间间隔中，确定与相邻两次发送传感信号的时间间隔的第一标准时间间隔，将确定的第一标准时间间隔对应的楼层标识作为当前楼层标识。

当一组辅助组件包括三个辅助组件时，如图3所示的第一种情形，针对各组，根据C1与C2之间的安装高度差、C2与C3之间的安装高度差中的至少一种以及标准运行速度，确定该组辅助组件对应的第一标准时间间隔，或者可确定C1与C2之间的安装高度差、C2与C3之间的安装高度差之间的安装高度差比值，可预先设置各安装高度差比值与楼层标识之间的对应关系，电梯可根据相邻两次发送传感信号的时间间隔，确定时间间隔比值(也即，传感器的安装高度差比值)，从而确定楼层标识。

当一组辅助组件包括四个辅助组件时，如图3所示的第二种情形，针对各组，根据C1与C2之间的安装高度差(或者C3与C4之间的安装高度差)以及C1与C4之间的安装高度差，确定安装高度差比值。或者，确定标准距离间隔对应的时间间隔，作为第二标准时间间隔，在该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔时，开始记录该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，作为楼层有效时间间隔，直至下一次该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔为止，根据楼层有效时间间隔以及对应关系，确定当前楼层标识。也即，针对任一传感器，当电梯的运行方向为自C1至C4方向时，若电梯运行过程中在C1与C2的运行时长为第二标准时间间隔，则电梯开始记录该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，当电梯运行过程中该传感器经过C4发送传感信号后，由于电梯运行过程中在C3与C4的运行时长为第二标准时间间隔，因此，楼层有效时间间隔为电梯运行过程中在C2与C4的运行时长。可将楼层有效时间间隔作为第一时间间隔，或者，可将楼层有效时间间隔与第二标准时间间隔的差值作为第一时间间隔。

当一组辅助组件包括四个以上辅助组件时，如图3所示的第三种情形，针对各组，针对任一传感器，将监控到该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔的时刻作为第一时刻；在每两个相邻的第一时刻之间的时间段内，记录该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，作为楼层有效时间间隔；根据各楼层有效时间间隔以及所述对应关系，确定所述当前楼层标识。

在上述两种情况中，当相邻两次发送传感信号的时间间隔为第二标准时间间隔时，开始记录楼层有效时间间隔，直到最后一次确定相邻两次发送传感信号的时间间隔为第二标准时间间隔为止。若在楼层有效时间间隔中出现一个或多个第二标准时间间隔，可将楼层有效时间间隔减去每个第二标准时间间隔，即可得到第一时间间隔。

S104：根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

在得到当前楼层标识之后，本说明书中，每个楼层标识对应的传感器之间的安装高度差不同，从而使得电梯监控到各楼层标识对应的时间间隔不同，以便于根据楼层标识确定当前位置。

另外，电梯还可确定运行方向，根据当前楼层标识以及运行方向，确定电梯轿厢的当前位置。

具体的，电梯可监控各传感器发送传感信号的先后次序。根据先后次序，确定电梯的运行方向。其中，针对任意两个高度不同的传感器，若监控到位于上方的传感器发送传感信号的时刻早于位于下方的传感器发送传感信号的时刻，则确定电梯轿厢的运行方向为上行，否则，确定电梯轿厢的运行方向为下行。

本说明书可根据当前楼层标识，确定当前位置，根据电梯轿厢的运行方向，对当前位置进行辅助校验。以若电梯停止时，在高度方面，安装在电梯导轨上的一组辅助组件中各辅助组件位于安装在电梯轿厢上的各传感器之间为例，电梯轿厢的起始位置为第t层，电梯运行后，通过上述方法确定电梯轿厢的当前位置为第t+1层(默认向上运行，层数增加)，而通过上述方法确定电梯轿厢的运行方向为向上，说明电梯轿厢位置的当前位置在第t+1层的结果确认无误。

本说明书中的电梯为轿厢式电梯，可用于室内配送场景，具体为通过无人设备进行室内配送的场景。无人设备在室内执行配送任务时，若需要从当前楼层行驶到其他楼层，可通过本说明书中的电梯，将无人设备运输至其他楼层。

具体的，电梯可通过通信模块与无人设备进行通信，当无人设备需要从当前所在楼层行驶至目标楼层时，无人设备可向电梯发送请求，请求中携带有当前所在楼层以及目标楼层，电梯接收到无人设备发送的请求后，响应于请求，确定当前所在位置，并根据当前所在位置，运行至无人设备当前所在楼层。电梯轿厢处于开放状态，无人设备进入电梯轿厢中，并向电梯发送确认进入的消息，电梯将无人设备运输至目标楼层，无人设备从电梯轿厢中离开，并向电梯发送确认离开的消息，从而无人设备通过电梯从当前所在楼层到达目标楼层。

本说明书提供的电梯轿厢位置检测方法，具体可应用于使用无人设备进行配送的领域，例如，使用无人设备进行快递、外卖等配送的场景。具体的，在上述的场景中，可使用多个无人设备所构成的无人驾驶车队进行配送。

基于上述内容所示的电梯轿厢位置检测方法，本说明书实施例还对应提供一种电梯轿厢位置检测装置的结构示意图，如图5所示。

图5为本说明书实施例提供的一种电梯轿厢位置检测装置的结构示意图，所述装置包括：

监控模块501，用于监控各传感器发送传感信号的时刻；

确定标识模块502，用于根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；

确定位置模块503，用于根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

可选地，所述确定位置模块503具体用于，监控各传感器发送传感信号的先后次序；根据所述先后次序，确定所述电梯的运行方向；根据所述当前楼层标识以及所述运行方向，确定所述电梯轿厢的当前位置。

可选地，所述确定位置模块503具体用于，根据所述先后次序，针对任一高度不同的两个传感器，若确定位于上方的传感器发送传感信号的时刻早于位于下方的传感器发送传感信号的时刻，则确定所述电梯轿厢的运行方向为上行；否则，确定所述电梯轿厢的运行方向为下行。

可选地，所述装置还包括确定关系模块504；

所述确定关系模块504具体用于，针对各组辅助组件，根据该组辅助组件内的不同辅助组件之间在高度上的距离间隔，以及所述电梯的标准运行速度，确定所述电梯在该组辅助组件内的不同辅助组件之间运行的时间间隔，作为该组辅助组件对应的第一标准时间间隔；将预先确定的该组辅助组件对应的楼层标识确定为所述第一标准时间间隔对应的楼层标识。

可选地，针对每组辅助组件，该组辅助组件包括两个组件对；所述组件对中的辅助组件相邻；针对每个组件对，将该组件对中的辅助组件在高度上的距离间隔，作为该组件对对应的标准距离间隔；同一组辅助组件中不同组件对对应的标准距离间隔相同；

所述确定标识模块502具体用于，确定所述标准距离间隔对应的时间间隔，作为第二标准时间间隔；在该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔时，开始记录该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，作为楼层有效时间间隔，直至下一次该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔为止；根据所述楼层有效时间间隔以及所述对应关系，确定所述当前楼层标识。

可选地，所述传感器包括磁感应传感器，所述辅助组件包括磁铁。

可选地，所述装置还包括运输模块505；

所述运输模块505具体用于，接收无人设备发送的请求，所述请求中携带有所述无人设备当前所在楼层以及目标楼层；响应于所述请求，根据所述当前位置，运行至所述无人设备当前所在楼层；将所述无人设备运输至所述目标楼层。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述内容提供的电梯轿厢位置检测方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.电梯轿厢位置检测方法，其特征在于，电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在所述电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件；针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔，所述距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；所述传感器在电梯运行过程中经过所述辅助组件时发送传感信号；所述方法包括：

监控各传感器发送传感信号的时刻；

根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；

根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置，具体包括：

监控各传感器发送传感信号的先后次序；

根据所述先后次序，确定所述电梯的运行方向；

根据所述当前楼层标识以及所述运行方向，确定所述电梯轿厢的当前位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述先后次序，确定所述电梯的运行方向，具体包括：

根据所述先后次序，针对任一高度不同的两个传感器，若确定位于上方的传感器发送传感信号的时刻早于位于下方的传感器发送传感信号的时刻，则确定所述电梯轿厢的运行方向为上行；

否则，确定所述电梯轿厢的运行方向为下行。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先确定时间间隔与楼层标识之间的对应关系，具体包括：

针对各组辅助组件，根据该组辅助组件内的不同辅助组件之间在高度上的距离间隔，以及所述电梯的标准运行速度，确定所述电梯在该组辅助组件内的不同辅助组件之间运行的时间间隔，作为该组辅助组件对应的第一标准时间间隔；

将预先确定的该组辅助组件对应的楼层标识确定为所述第一标准时间间隔对应的楼层标识。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每组辅助组件，该组辅助组件包括两个组件对；所述组件对中的辅助组件相邻；针对每个组件对，将该组件对中的辅助组件在高度上的距离间隔，作为该组件对对应的标准距离间隔；同一组辅助组件中不同组件对对应的标准距离间隔相同；

根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，具体包括：

确定所述标准距离间隔对应的时间间隔，作为第二标准时间间隔；

在该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔时，开始记录该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔，作为楼层有效时间间隔，直至下一次该传感器相邻两次发送传感信号的时间间隔为所述第二标准时间间隔为止；

根据所述楼层有效时间间隔以及所述对应关系，确定所述当前楼层标识。

6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述传感器包括磁感应传感器，所述辅助组件包括磁铁。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收无人设备发送的请求，所述请求中携带有所述无人设备当前所在楼层以及目标楼层；

响应于所述请求，根据所述当前位置，运行至所述无人设备当前所在楼层；

将所述无人设备运输至所述目标楼层。

8.电梯轿厢位置检测系统，其特征在于，所述系统包括：电梯轿厢、电梯导轨、传感器、辅助组件、控制器；

所述电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在所述电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件；针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔，所述距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；所述传感器在电梯运行过程中经过所述辅助组件时发送传感信号；

所述控制器监控各传感器发送传感信号的时刻；根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

9.电梯轿厢位置检测装置，其特征在于，电梯轿厢安装有至少两个传感器，各传感器在所述电梯轿厢上的安装高度不同，电梯导轨上安装有若干组辅助组件；针对每组辅助组件，该组辅助组件内的不同辅助组件之间具有高度上的距离间隔，所述距离间隔作为该组辅助组件对应的距离间隔；不同组辅助组件对应的距离间隔不同；所述传感器在电梯运行过程中经过所述辅助组件时发送传感信号；所述装置包括：

监控模块，用于监控各传感器发送传感信号的时刻；

确定标识模块，用于根据相邻两次发送传感信号的时间间隔以及预先确定的时间间隔与楼层标识之间的对应关系，确定所述电梯轿厢所在的位置对应的楼层标识，作为当前楼层标识；

确定位置模块，用于根据所述当前楼层标识，确定所述电梯轿厢的当前位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。

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