CN116238697A - 一种无人设备配送系统、方法、无人车及接驳设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种无人设备配送系统、方法、无人车及接驳设备，本说明书实施例在无人机配送货物过程中，无人机停靠在接驳设备的停靠平台上，通过停靠平台上的通道门将无人机的货物转移到位于停靠平台下方的无人车的储物仓中。无人车接替无人机将货物送到收货地址，并交接给用户。在此方法中，无人车接替无人机配送的货物，并将货物配送给用户，可以提高用户体验。

Description

一种无人设备配送系统、方法、无人车及接驳设备

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备配送系统、方法、无人车及接驳设备。

背景技术

在无人驾驶领域，无人设备广泛应用于配送场景。无人设备可以包括：无人机和无人车。

现有技术中，无人机将货物从发货地址配送到收货地址，无人机到达收货地址附近时，可以直接降落到空旷的场地，然后，等待用户下楼到无人机降落的场地取货物。或者，无人机将货物配送到收货地址附近的储存柜中，然后，用户自行到储存柜取货物。

在现有技术中，无人机无法将货物直接送到用户手中，需要用户自己到指定地点取货，降低了用户体验。

发明内容

本说明书实施例提供一种无人设备配送系统、方法、无人车及接驳设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种接驳设备，所述接驳设备包括：停靠平台、设置在所述停靠平台下方且用于支撑所述停靠平台的支撑结构，以及设置在所述停靠平台上的通道门，所述停靠平台用于停靠无人机，所述停靠平台与所述支撑结构围成用于停放无人车的镂空空间；

响应于接收到所述无人机的停靠请求，所述通道门打开，所述无人机配送的货物通过打开的所述通道门进入停放于所述镂空空间的无人车中，以使所述无人车接替所述无人机继续将所述货物运往所述货物对应的收货地址。

可选地，所述接驳设备还包括：货物传送装置，所述货物传送装置设置在所述通道门与停放于所述镂空空间中的无人车之间；

所述货物传送装置将进入所述通道门的货物传送至所述无人车的储物仓中。

可选地，所述接驳设备还包括：竖直设置在所述镂空空间中的挡板；

所述挡板用于校正所述无人车的姿态，使所述无人车的储物仓的仓门对准所述货物传送装置。

可选地，所述接驳设备设置充电装置；

所述充电装置用于当无人车停放于所述镂空空间时，为所述无人车充电。

本说明书提供的一种无人车，所述无人车设置有储物仓；

响应于无人机停靠在设有停靠平台的接驳设备，所述无人车通过设置的储物仓接收所述无人机配送的货物，并接替所述无人机继续将所述货物运往所述货物对应的收货地址，其中，所述接驳设备设置有位于所述停靠平台下方，且用于支撑所述停靠平台的支撑结构，以及设置在所述停靠平台上的通道门，所述停靠平台与所述支撑结构围成用于停放无人车的镂空空间，所述无人机配送的货物通过打开的所述通道门进入停放于所述镂空空间的所述无人车中。

可选地，所述储物仓中设有多个储物空间；

所述无人车内部设置货物转移装置；

所述货物转移装置用于将所述无人车储物仓中位于一个储物空间的货物转移至所述储物仓中的其他储物空间中。

可选地，所述无人车在获取到用户的取货校验信息后，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

可选地，所述无人车设置有扫码器，所述取货校验信息包括取货图形码；所述无人车通过所述扫码器，扫描用户接收到的取货图形码，并在响应于扫描到所述取货图形码，开启所述储物仓中所述取货图形码对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

可选地，所述无人车设置有交互界面，所述取货校验信息包括取货码；

所述无人车通过所述交互界面，接收到用户输入的取货码，并在响应于接收到所述取货码后，开启所述储物仓中所述取货码对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

本说明书提供的一种无人设备配送系统，所述系统包括：服务器、无人机、无人车、接驳设备；

所述服务器，用于确定所述无人机配送的货物对应的收货地址，并在监测到所述无人机位于所述收货地址预设范围时，确定位于所述预设范围内的各接驳设备的状态，根据所述各接驳设备的状态，确定用于停靠所述无人机的目标接驳设备，并基于所述目标接驳设备，向所述无人机发送停靠指令以及向所述目标接驳设备发送所述无人机的停靠请求，响应于所述无人机停靠在所述目标接驳设备上，并通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中，规划出从所述目标接驳设备到所述收货地址的配送路径，以基于所述配送路径，向所述无人车发送配送指令；

所述无人机，用于接收所述服务器发送的所述停靠指令，并根据所述停靠指令，停靠在所述目标接驳设备的停靠平台上；

所述接驳设备，用于接收所述无人机的停靠请求，并根据所述停靠请求，开启所述通道门，以使所述无人机配送的货物进入所述无人车的储物仓中；

所述无人车，用于接收所述服务器发送的配送指令，根据所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

可选地，所述服务器，响应于所述无人车到达所述收货地址对应的位置，向所述用户发送取货校验信息；

所述无人车，在获取到用户的取货校验信息后，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

可选地，所述服务器，响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定指定接驳设备，并基于所述无人车所处的位置以及所述指定接驳设备的位置，向所述无人车发送充电指令；

所述无人车，接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令，前往所述指定接驳设备处进行充电。

可选地，所述服务器，响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定预设的充电站的位置，并基于所述无人车所处的位置以及所述充电站的位置，向所述无人车发送充电指令；

所述无人车，接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令，前往所述充电站处进行充电。

可选地，所述服务器，响应于所述无人车到达所述收货地址对应的楼宇时，所述服务器向所述楼宇对应的门控系统发送出入权限请求，以使所述门控系统根据所述出入权限请求，开启所述楼宇的门禁和/或电梯门；

所述无人车，基于开启的所述楼宇的门禁和/或电梯门，将所述货物配送给所述用户。

本说明书提供的一种无人设备配送方法，所述方法包括：

响应于无人机停靠在目标接驳设备上，通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中；

根据预先规划的从所述目标接驳设备到所述收货地址的配送路径，向所述无人车发送配送指令，以使所述无人车根据接收到的所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述无人车到达所述收货地址对应的位置，向所述用户发送取货校验信息，以使所述无人车根据获取到的用户的取货校验信息，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以便所述用户进行取货。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定指定接驳设备；

根据所述无人车所处的位置以及所述指定接驳设备的位置，向所述无人车发送充电指令，以使所述无人车根据接收到的所述充电指令，前往所述指定接驳设备处进行充电。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定预设的充电站的位置；

根据所述无人车所处的位置以及所述充电站的位置，向所述无人车发送充电指令，以使所述无人车根据接收到的所充电指令，前往所述充电站处进行充电。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述无人车到达所述收货地址对应的楼宇时，向所述楼宇对应的门控系统发送出入权限请求，以使所述门控系统根据所述出入权限请求，开启所述楼宇的门禁和/或电梯门，以便所述无人车基于开启的所述楼宇的门禁和/或电梯门，将所述货物配送给所述用户。

本说明书提供的一种无人设备配送装置，包括：

货物转移模块，用于响应于无人机停靠在目标接驳设备上，通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中；

货物配送模块，用于根据预先规划的从所述目标接驳设备到所述收货地址的配送路径，向所述无人车发送配送指令，以使所述无人车根据接收到的所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的无人设备配送方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的无人设备配送方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例在无人机配送货物过程中，无人机停靠在接驳设备的停靠平台上，通过停靠平台上的通道门将无人机的货物转移到位于停靠平台下方的无人车的储物仓中。无人车接替无人机将货物送到收货地址，并交接给用户。在此方法中，无人车接替无人机配送的货物，并将货物配送给用户，可以提高用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的接驳设备的结构示意图；

图2为本说明书实施例提供的无人车的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的无人机、无人车和用户之间的交互流程示意图；

图4为本说明书实施例提供的无人设备配送方法的流程示意图；

图5为本说明书实施例提供的无人设备配送装置结构示意图；

图6为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本说明书提供的无人设备配送系统、方法旨在通过无人机与无人车之间的协作，无人车将无人机配送的货物送到用户手中。在此期间，无人机停靠在接驳设备上，无人车位于接驳设备下方，通过接驳设备上的通道门将货物转移到无人车中。

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

本说明书中提供一种无人设备配送系统，该无人设备配送系统包括：服务器、无人机1、无人车2和接驳设备3。其中，服务器用于调度无人机1、无人车2和接驳设备3，服务器可以是云端服务器。无人机1和无人车2用于执行配送任务，即，用于配送货物。接驳设备3可以包括停靠平台31，停靠平台31上方用于停靠无人机1，停靠平台31下方用于停靠无人车2，并将无人机1配送的货物转移到无人车2中。因此，无人机1、接驳设备3与无人车2可以搭配使用。

接下来，主要对接驳设备3的结构、无人车2的结构以及接驳设备3与无人车2之间的结构搭配进行说明。

本说明书实施例提供一种接驳设备3，该接驳设备3可以包括：停靠平台31、支撑结构32、停靠平台31上的通道门33。其中，停靠平台31用于停靠无人机1。支撑结构32用于支撑停靠平台31，且设置在停靠平台31下方。停靠平台31与支撑结构32围成用于停放无人车2的镂空空间。并且可以通过停靠平台31上的通道门33将无人机1配送的货物转移到无人车2中。其中，支撑结构32可以是支撑柱，也可以是支撑面，本说明书中对此不作限制。通道门33可以是圆形，也可以是方形，本说书中对此不作限制。

其中，停靠平台31的面积与无人机1的尺寸相匹配，保证停靠平台31能够安全停靠无人机1。停靠平台上设置有降落标识，用于引导无人机1降落。降落标识可以是图形码。

本说明书实施例提供一种无人车2，该无人车2设置用于行驶的运动装置，比如：滚轮，设置用于储存货物的储物仓21。储物仓21可以是一个储物空间，也可以是多个储物空间，而且储物仓21中每个储物空间对应一个仓门22。当无人车2存在多个储物空间时，无人车2内部任意两个储物空间之间设置货物转移装置23。其中，货物转移装置23用于将任意储物空间的货物转移到另一个储物空间中。货物转移装置23可以是升降的直梯式传送装置，也可以是具有传送带的传送装置。另外，可以在无人车2内部的货物转移装置23周围设置传感器，也可以在货物转移装置23上设置传感器，这样，可以通过传感器将货物与储物空间进行绑定。本说明书中对无人车的类型、形状、储物仓的形状、储物空间的形状、货物转移装置的结构不作限制。

由于接驳设备3与无人车2搭配使用，所以，接驳设备3的支撑结构32的高度比无人车2车身的高度高，这样，无人车2可以停靠在停靠平台31下方的镂空空间。

当通道门33与无人车2之间的距离小于距离阈值时，无人机1配送的货物可以通过通道门33直接进入无人车2中，不需要借助任何传送货物的装置。这种情况下，无人车2顶部储物空间的仓门22需要朝上，并且顶部储物空间的仓门22需要与通道门33对准。

当通道门33与无人车2之间的距离不小于距离阈值时，为了将无人机1配送的货物转移到无人车2中，接驳设备3还包括：货物传送装置34。货物传送装置34可以设置在通道门33与无人车2之间，这样，货物就可以从通道门33进入到货物传送装置34，货物传送装置34将货物传送到无人车2的储物仓中。其中，货物传送装置34可以是升降的直梯式传送装置，也可以是具有传送带的传送装置。即，对货物传送装置34的结构不作限制。

当无人车2位于停靠平台31下方的镂空空间时，为了使无人车2准确接收到通过货物传送装置34所传送的货物，无人车2的储物仓对准货物传送装置34的出货口。可以是无人车2的储物仓的顶部储物空间的仓门22对准货物传送装置34，也可以是无人车2的任意储物空间的仓门22对准货物传送装置34的出货口。

而无人车2的储物仓21的仓门22对准停靠平台31上的通道门33或货物传送装置34。因此，可以在镂空空间中设置位姿校正装置。其中，位姿校正装置可以是挡板，也可以是限位槽，本说明书中对此不作限制。

具体的，可以在停靠平台31下方的镂空空间中竖直设置挡板35。挡板35用于校正无人车2的姿态，使无人车2的储物仓的仓门22对准货物传送装置34或通道门33。比如：当无人车2触碰到挡板35时，无人车2停止移动。

也可以，在在停靠平台31下方的镂空空间的地面上设置限位槽，无人车2沿着限位槽行驶到与通道门33或货物传送装置34对准的位置。

除了在镂空空间中设置位姿校正装置之外，可以在镂空空间中设置图形码，无人车2通过扫描镂空空间中设置的图形码，可以自动调整自身的位姿，使无人车2的储物仓的仓门对准通道门33或货物传送装置34。镂空空间中设置图形码的位置可以是支撑结构32的内侧表面，也可以货物传送装置34的表面，对此不作限制。

无人车2在对准通道门33或货物传送装置34之前，需要先进行入停靠平台31下方的镂空空间。

具体的，可以在支撑结构32的外侧表面上设置图形码，无人车2通过扫描支撑结构32外侧表面上的图形码，确定无人车2进入停靠平台31下方的镂空空间的行驶路径，并准确行驶到镂空空间中。

也可以，在进入镂空空间的入口处的地面上设置指引标识，指引标识可以是箭头标识、二维码图像等。

另外，为了使无人车2可以持续执行配送任务，可以在接驳设备上设置充电装置。因为无人车2停靠于镂空空间，所以，可以在镂空空间中设置充电装置36，当无人车2位于镂空空间时，自动为无人车2充电。

在无人车2的储物仓接收到无人机1配送的货物时，无人车2将货物配送到收货地址，然后，用户取货。所以，无人车2需要设置与用户交互的设备，用于用户与无人车2进行交互，从而进行取货。

具体的，无人车2可以设置摄像头或扫码器，用于通过摄像头或扫码器扫描用户的取货校验信息(比如：图形码中的二维码、条形码)。无人车2还可以设置交互界面，用户可以在交互界面上输入取货校验信息(比如：取货码)。

需要说明的是，本说明书中的无人设备可包括无人车和无人机，无人设备可用于物流配送领域，既包括外卖、配送等即时配送领域，也包括其他非即时配送领域。

基于上述对接驳设备和无人车的描述，本说明书提供一种接驳设备，如图1所示。在图1中并未标出货物传送装置34和充电装置36。

本说明书提供一种无人车，如图2所示，在图2中并未标出货物转移装置23。

需要说明的是，图1所示的接驳设备和图2所示的无人车仅以示例性，并不能代表上述描述的接驳设备和无人车的全部特性。

接下来，对无人设备配送系统中无人设备配送货物的整个过程中进行说明。无人设备配送货物分为三个阶段：第一阶段，无人机配送货物至接驳设备。第二阶段，无人机配送的货物转移到无人车中。第三阶段，无人车接替无人机配送货物到用户手中。

第一阶段：无人机配送货物至接驳设备。

当无人机执行配送任务时，服务器可以获取无人机配送的货物对应的收货地址，并根据货物对应的收货地址，为无人机规划配送路径。无人机按照规划的配送路径进行行驶，当服务器监测到无人机到达收货地址预设范围内时，服务器可以获取收货地址预设范围内各接驳设备的状态，并根据各接驳设备的状态，为无人机确定停靠无人机的接驳设备，作为目标接驳设备。其中，接驳设备的状态可以包括：空闲状态和工作状态。

服务器判断无人机是否到达收货地址预设范围时，无人机在配送货物的过程中，无人机可以实时监控自身的位置，并实时上报给服务器。也可以，服务器直接监控无人机的运动状态，因此，服务器可以根据监测到的无人机的位置，判断无人机是否位于收货地址预设范围内。

在服务器确定无人机停靠的目标接驳设备时，可以根据无人机的配送路径、各接驳设备的状态以及各接驳设备的位置，确定途经无人机配送路径的处于空闲状态的接驳设备，作为目标接驳设备。还可以，根据各接驳设备的状态、各接驳设备的位置以及无人机配送的货物的收货地址，确定距离收货地址最近的处于空闲状态的接驳设备，作为目标接驳设备。

除了根据各接驳设备的状态和位置，确定无人机停靠的目标接驳设备之外，服务器确定无人机停靠的目标接驳设备时，还可以根据收货地址预设范围内的各无人车的储物状态、各无人车的位置以及各接驳设备的状态，确定处于空闲状态且停靠平台下方停靠有存在至少一个储物空间的无人车的接驳设备，作为目标接驳设备。

在确定目标接驳设备之后，服务器可以根据目标接驳设备的位置，向执行配送任务的无人机发送停靠指令。无人机接收到停靠指令之后，根据停靠指令中包含的目标接驳设备的位置，向目标接驳设备的位置飞行，并根据目标接驳设备的停靠平台上的降落标识，降落于目标接驳设备的停靠平台上。

另外，为了使目标接驳设备及时接应无人机，服务器可以根据目标接驳设备的标识，向目标接驳设备发送无人机的停靠请求。

当然，无人机在接收到服务器发送的停靠指令之后，根据停靠指令中目标接驳设备的标识，向目标接驳设备发送停靠请求。

第二阶段：无人机配送的货物转移到无人车中。

当目标接驳设备接收到无人机的停靠请求时，判断目标接驳设备的停靠平台下方是否停靠无人车。若确定无人机停靠在停靠平台上、目标接驳设备的停靠平台下方停靠有无人车时，目标接驳设备开启通道门，无人机配送的货物通过通道门进入无人车的储物仓中。

第一种情况，服务器判断目标接驳设备的停靠平台下方是否停靠无人车。

服务器在确定无人机停靠在目标接驳设备的停靠平台上之后，可以根据收货地址预设范围内各无人车的位置、各无人车的配送状态以及目标接驳设备的位置，判断目标接驳设备的停靠平台下方是否停靠无人车。

在确定无人机停靠在目标接驳设备的停靠平台上时，无人机停靠在目标接驳设备的停靠平台上时，可以向服务器发送无人机停靠提示信息，服务器根据接收到的无人机停靠提示信息，确定无人机已停靠在目标接驳设备的停靠平台上。也可以，服务器监控无人机的运动状态，当无人机的位置保持不变且运动速度为零时，确定无人机停靠在目标接驳设备的停靠平台上。

在判断目标接驳设备的停靠平台下方是否停靠无人车时，当目标接驳设备的停靠平台下方的无人车通过充电装置进行充电时，目标接驳设备可以向服务器发送无人车停靠提示信息，服务器根据目标接驳设备发送的无人车停靠提示信息，确定目标接驳设备的停靠平台的下方停靠有无人车。

需要说明的是，只有配送状态处于未执行配送任务的和/或储物仓中存在至少一个储物空间的无人车才会停靠在停靠平台的下方的镂空空间。

当服务器确定目标接驳设备的停靠平台下方未停靠无人车时，服务器可以根据收货地址预设范围内各无人车的配送状态，确定处于未执行配送任务的配送状态的和/或储物仓中存在至少一个储物空间的无人车，作为目标无人车。服务器根据目标接驳设备的位置，向目标无人车发送配送指令。目标无人车接收到服务器发送的配送指令之后，根据配送指令中包含的目标接驳设备的位置，行驶目标接驳设备的位置，并停靠于目标接驳设备的停靠平台下方的镂空空间。

在包括目标无人车在内的各无人车停靠于接驳设备的停靠平台的下方的镂空空间时，可以围绕接驳设备行驶一圈，通过接驳设备的支撑结构上的图形码或停靠平台下方的镂空空间的入口处的地面上的指引标识，无人车进入停靠平台下方的镂空空间。

然后，无人车进入镂空空间之后，无人车可以根据镂空空间中设置的挡板、图形码或限位槽，校正无人车自身的姿态，使无人车的储物仓的仓门对准停靠平台上的通道门或货物传送装置的出货口。

以无人车的储物仓顶部的储物空间的仓门、接驳设备存在货物传送装置为例，无人车顶部的储物空间的仓门朝上，并且对准接驳设备的货物传送装置。

在服务器确定目标接驳设备的停靠平台的下方停靠有无人车之后，服务器可以控制目标接驳设备的停靠平台上的通道门开启、控制无人车顶部的储物空间的仓门开启，以及控制无人机卸货。无人机配送的货物通过通道门进入货物传送装置，由货物传送装置将货物传送到无人车的储物仓的顶部的储物空间中。然后，无人机继续执行其他配送任务。

另外，目标接驳设备的停靠平台上的通道门可以不由服务器控制打开，而是当目标接驳设备的停靠平台上的通道门承受的重量大于重量阈值或当目标接驳设备接收到无人机的停靠请求时，通道门自动开启。在这种情况下，可以由无人机卸货后向服务器发送已卸货信息，也可以无人车接收货物之后，向服务器发送已接收货物信息。服务器根据已卸货信息或已接收货物信息，将无人机执行的配送任务移交给无人车，并根据目标接驳设备的位置、收货地址的位置，为无人车规划配送路径。服务器将规划的配送路径发送给无人车，无人车根据规划的配送路径，接替无人机继续配送货物。

第二种情况：在将无人机配送的货物转移到无人车中的过程中，无人机、目标接驳设备和无人车之间进行交互。

可以在目标接驳设备上设置摄像头等传感器，这样，当接收到无人机的停靠请求时，目标接驳设备可以通过传感器，判断目标接驳设备的停靠平台下方是否停靠无人车。也可以根据目标接驳设备中的充电装置有无供电，判断目标接驳设备的停靠平台下方是否停靠无人车。

若确定目标接驳设备的停靠平台下方停靠无人车，开启通道门，并向停靠在目标接驳设备的停靠平台上的无人机发送卸货提示信息，并向目标接驳设备的停靠平台下方的无人车发送仓门开启提示信息。无人机根据接收到的卸货提示信息，将货物卸下。无人车根据接收到的仓门开启提示信息，开启储物仓的仓门。然后，目标接驳设备控制自身的通道门开启，使货物通过开启的通道门进入无人车的储物仓中。

无人车接收到无人机配送的货物后，向服务器发送已接收货物信息。服务器根据已接收货物信息，为无人车规划配送路径。

第三阶段：无人车接替无人机配送货物到用户手中。

在无人车接收到无人机配送的货物之后，服务器可以规划从目标接驳设备到收货地址的配送路径，并根据从目标接驳设备到收货地址的配送路径，向无人车发送配送指令。无人车接收配送指令，根据配送指令中包含的配送路径，携带货物从目标接驳设备出发，前往收货地址对应的位置，并将货物配送给用户。

在无人车按照配送路径配送货物到收货地址的过程中，当无人车到达收货地址对应的楼宇时，无人车向服务器发送出入请求。服务器根据接收的出入请求，向楼宇对应的门控系统发送出入权限请求。其中，出入权请求中携带无人车的身份标识以及无人车配送的货物对应的收货地址。门控系统根据接收到的出入权限请求，对无人车的身份标识进行验证，验证通过后，开启楼宇的门禁和/或电梯门。无人车基于开启的楼宇的门禁和/或电梯门，将货物配送到收货地址。在无人车进行电梯后，楼宇的门禁系统可以根据收货地址，确定电梯的上升楼层。其中，收货地址可以包括楼层和门牌号。

在无人车到达收货地址之后，无人车向服务器发送到达提示信息。服务器根据接收到的到达提示信息，向用户发送取货校验信息。取货校验信息可以包括：图形码、取货码等。也可以，由无人车向用户发送取货校验信息。

用户根据接收到的取货校验信息进行取货。具体的，用户向无人车的摄像头或扫码器展示图形码，无人车获取到图形码之后，开启图形码对应的储物空间的仓门，用户进行取货。也可以，用户在无人车的交互界面上输入取货码，无人车获取到取货码之后，开启取货码对应的储物空间的仓门，用户进行取货。

在开启仓门之前，无人车需要对获取到的图形码或取货码进行验证，验证通过后，开启对应的仓门。

在无人设备配送系统的无人设备配送货物的整个过程中，无人车的储物仓中接收到一个货物，就可以对接收到的货物进行配送，也可以，无人车的储物仓的储物空间装满货物后，无人车对储物仓中的每个货物进行配送。

另外，无人车可以实时监控自身的电量，并实时上报给服务器。当服务器确定无人车的电量低于预设电量时，服务器可以根据无人车的位置，为无人车确定距离无人车最近的接驳设备，作为指定接驳设备。服务器根据指定接驳设备的位置以及无人车的位置，向无人车发送充电指令。无人车根据接收到的充电指令，前往指定接驳设备处充电。其中，指定接驳设备的停靠平台下方未停靠其他无人车。

当无人车的预设范围内不存在指定接驳设备时，服务器确定预设的充电站的位置，并根据无人车的位置以及预设的充电站的位置，向无人车发送充电指令。无人车根据接收到的充电指令，前往预设的充电站处充电。其中，预设的充电站可以距离无人车最近的充电站。

基于上述对无人机、无人车和用户之间的交互行为的说明，本说明书中提供无人机、无人车和用户之间的交互流程示意图，如图3所示。

基于上述对无人设备配送系统的说明，图4为本说明书实施例提供的无人设备配送方法的流程示意图，无人设备配送方法可以应用于服务器，包括：

S400：响应于无人机停靠在目标接驳设备上，通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中。

在说明书实施例中，先确定无人机配送的货物对应的收货地址。当监测到无人机位于收货地址预设范围时，确定位于预设范围内的各接驳设备的状态。根据各接驳设备的状态，确定用于停靠无人机的目标接驳设备。然后，根据目标接驳设备，向无人机发送停靠指令，以使无人机根据接收到的停靠指令，停靠在目标接驳设备的停靠平台上。响应于无人机停靠在目标接驳设备上，通过目标接驳设备开启的通道门将无人机配送的货物转移到停靠在目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中。

S402：根据预先规划的从所述目标接驳设备到所述收货地址的配送路径，向所述无人车发送配送指令，以使所述无人车根据接收到的所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

通过上述图1所示的接驳设备、图2所示的无人车、图4所示的方法可见，本说明书在无人机配送货物过程中，根据货物的收货地址，无人机停靠在收货地址周围的接驳设备的停靠平台上，通过停靠平台上的通道门将无人机的货物转移到位于停靠平台下方的无人车的储物仓中。无人车接替无人机将货物送到收货地址，并交接给用户。在此方法中，无人车接替无人机配送的货物，并将货物配送给用户，可以提高用户体验。

以上为本说明书实施例提供的无人设备配送方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。

图5为本说明书实施例提供的一种无人设备配送装置的结构示意图，所述装置包括：

货物转移模块501，用于响应于无人机停靠在目标接驳设备上，通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中；

货物配送模块502，用于根据预先规划的从所述目标接驳设备到所述收货地址的配送路径，向所述无人车发送配送指令，以使所述无人车根据接收到的所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

可选地，所述货物转移模块501具体用于，确定无人机配送的货物对应的收货地址；当监测到所述无人机位于所述收货地址预设范围时，确定位于所述预设范围内的各接驳设备的状态；根据所述各接驳设备的状态，确定用于停靠所述无人机的目标接驳设备；根据所述目标接驳设备，向所述无人机发送停靠指令，以使所述无人机根据接收到的所述停靠指令，停靠在所述目标接驳设备的停靠平台上。

可选地，所述货物配送模块502还用于，响应于所述无人车到达所述收货地址对应的楼宇时，向所述楼宇对应的门控系统发送出入权限请求，以使所述门控系统根据所述出入权限请求，开启所述楼宇的门禁和/或电梯门，以便所述无人车基于开启的所述楼宇的门禁和/或电梯门，将所述货物配送给所述用户。

可选地，所述货物配送模块502还用于，响应于所述无人车到达所述收货地址对应的位置，向所述用户发送取货校验信息，以使所述无人车根据获取到的用户的取货校验信息，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以便所述用户进行取货。

可选地，所述装置还包括：充电模块503；

所述充电模块503用于，响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定指定接驳设备；根据所述无人车所处的位置以及所述指定接驳设备的位置，向所述无人车发送充电指令，以使所述无人车根据接收到的所述充电指令，前往所述指定接驳设备处进行充电。

所述充电模块503用于，响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定预设的充电站的位置；根据所述无人车所处的位置以及所述充电站的位置，向所述无人车发送充电指令，以使所述无人车根据接收到的所充电指令，前往所述充电站处进行充电。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图4提供的无人设备配送方法。

基于图4所示的无人设备配送方法，本说明书实施例还提供了图6所示的电子设备的结构示意图。如图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图4所述的无人设备配送的方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (19)

1.一种接驳设备，其特征在于，所述接驳设备包括：停靠平台、设置在所述停靠平台下方且用于支撑所述停靠平台的支撑结构，以及设置在所述停靠平台上的通道门，所述停靠平台用于停靠无人机，所述停靠平台与所述支撑结构围成用于停放无人车的镂空空间；

响应于接收到所述无人机的停靠请求，所述通道门打开，所述无人机配送的货物通过打开的所述通道门进入停放于所述镂空空间的无人车中，以使所述无人车接替所述无人机继续将所述货物运往所述货物对应的收货地址。

2.如权利要求1所述的接驳设备，其特征在于，所述接驳设备还包括：货物传送装置，所述货物传送装置设置在所述通道门与停放于所述镂空空间中的无人车之间；

所述货物传送装置将进入所述通道门的货物传送至所述无人车的储物仓中。

3.如权利要求2所述的接驳设备，其特征在于，所述接驳设备还包括：竖直设置在所述镂空空间中的挡板；

所述挡板用于校正所述无人车的姿态，使所述无人车的储物仓的仓门对准所述货物传送装置。

4.如权利要求1所述的接驳设备，其特征在于，所述接驳设备设置充电装置；

所述充电装置用于当无人车停放于所述镂空空间时，为所述无人车充电。

5.一种无人车，其特征在于，所述无人车设置有储物仓；

响应于无人机停靠在设有停靠平台的接驳设备，所述无人车通过设置的储物仓接收所述无人机配送的货物，并接替所述无人机继续将所述货物运往所述货物对应的收货地址，其中，所述接驳设备设置有位于所述停靠平台下方且用于支撑所述停靠平台的支撑结构，以及设置在所述停靠平台上的通道门，所述停靠平台与所述支撑结构围成用于停放无人车的镂空空间，所述无人机配送的货物通过打开的所述通道门进入停放于所述镂空空间的所述无人车中。

6.如权利要求5所述的无人车，其特征在于，所述储物仓中设有多个储物空间；

所述无人车内部设置货物转移装置；

所述货物转移装置用于将所述无人车储物仓中位于一个储物空间的货物转移至所述储物仓中的其他储物空间中。

7.如权利要求6所述的无人车，其特征在于，所述无人车在获取到用户的取货校验信息后，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

8.如权利要求7所述的无人车，其特征在于，所述无人车设置有扫码器，所述取货校验信息包括取货图形码；

所述无人车通过所述扫码器，扫描用户接收到的取货图形码，并在响应于扫描到所述取货图形码，开启所述储物仓中所述取货图形码对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

9.如权利要求7所述的无人车，其特征在于，所述无人车设置有交互界面，所述取货校验信息包括取货码；

所述无人车通过所述交互界面，接收到用户输入的取货码，并在响应于接收到所述取货码后，开启所述储物仓中所述取货码对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

10.一种无人设备配送系统，其特征在于，所述系统包括：服务器、无人机、无人车、接驳设备；

所述服务器，用于确定所述无人机配送的货物对应的收货地址，并在监测到所述无人机位于所述收货地址预设范围时，确定位于所述预设范围内的各接驳设备的状态，根据所述各接驳设备的状态，确定用于停靠所述无人机的目标接驳设备，并基于所述目标接驳设备，向所述无人机发送停靠指令以及向所述目标接驳设备发送所述无人机的停靠请求，响应于所述无人机停靠在所述目标接驳设备上，并通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中，规划出从所述目标接驳设备到所述收货地址的配送路径，以基于所述配送路径，向所述无人车发送配送指令；

所述无人机，用于接收所述服务器发送的所述停靠指令，并根据所述停靠指令，停靠在所述目标接驳设备的停靠平台上；

所述接驳设备，用于接收所述无人机的停靠请求，并根据所述停靠请求，开启所述通道门，以使所述无人机配送的货物进入所述无人车的储物仓中；

所述无人车，用于接收所述服务器发送的配送指令，根据所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

11.如权利要求10所述的无人设备配送系统，其特征在于，所述服务器，响应于所述无人车到达所述收货地址对应的位置，向所述用户发送取货校验信息；

所述无人车，在获取到用户的取货校验信息后，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以使所述用户取货。

12.如权利要求10所述的无人设备配送系统，其特征在于，所述服务器，响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定指定接驳设备，并基于所述无人车所处的位置以及所述指定接驳设备的位置，向所述无人车发送充电指令；

所述无人车，接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令，前往所述指定接驳设备处进行充电。

13.如权利要求10所述的无人设备配送系统，其特征在于，所述服务器，响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定预设的充电站的位置，并基于所述无人车所处的位置以及所述充电站的位置，向所述无人车发送充电指令；

所述无人车，接收所述服务器发送的充电指令，并根据所述充电指令，前往所述充电站处进行充电。

14.如权利要求10所述的无人设备配送系统，其特征在于，所述服务器，响应于所述无人车到达所述收货地址对应的楼宇时，所述服务器向所述楼宇对应的门控系统发送出入权限请求，以使所述门控系统根据所述出入权限请求，开启所述楼宇的门禁和/或电梯门；

所述无人车，基于开启的所述楼宇的门禁和/或电梯门，将所述货物配送给所述用户。

15.一种无人设备配送方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于无人机停靠在目标接驳设备上，通过所述目标接驳设备开启的通道门将所述无人机配送的货物转移到停靠在所述目标接驳设备下方镂空空间的无人车的储物仓中；

根据预先规划的从所述目标接驳设备到收货地址的配送路径，向所述无人车发送配送指令，以使所述无人车根据接收到的所述配送指令，携带所述货物从所述目标接驳设备出发，前往所述收货地址对应的位置，以将所述货物配送给用户。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述无人车到达所述收货地址对应的位置，向所述用户发送取货校验信息，以使所述无人车根据获取到的用户的取货校验信息，开启所述储物仓中所述取货校验信息对应的储物空间的仓门，以便所述用户进行取货。

17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定指定接驳设备；

根据所述无人车所处的位置以及所述指定接驳设备的位置，向所述无人车发送充电指令，以使所述无人车根据接收到的所述充电指令，前往所述指定接驳设备处进行充电。

18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述无人车的电量低于预设电量，确定预设的充电站的位置；

根据所述无人车所处的位置以及所述充电站的位置，向所述无人车发送充电指令，以使所述无人车根据接收到的所充电指令，前往所述充电站处进行充电。

19.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述无人车到达所述收货地址对应的楼宇时，向所述楼宇对应的门控系统发送出入权限请求，以使所述门控系统根据所述出入权限请求，开启所述楼宇的门禁和/或电梯门，以便所述无人车基于开启的所述楼宇的门禁和/或电梯门，将所述货物配送给所述用户。

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