CN113907651A - 一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人 - Google Patents

一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113907651A
CN113907651A CN202111229045.2A CN202111229045A CN113907651A CN 113907651 A CN113907651 A CN 113907651A CN 202111229045 A CN202111229045 A CN 202111229045A CN 113907651 A CN113907651 A CN 113907651A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
split
user
cleaning
main body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111229045.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113907651B (zh
Inventor
肖刚军
唐以廷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Original Assignee
Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd filed Critical Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Priority to CN202111229045.2A priority Critical patent/CN113907651B/zh
Publication of CN113907651A publication Critical patent/CN113907651A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113907651B publication Critical patent/CN113907651B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明公开了一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人，所述双子机器人控制方法在检测到用户进入已清洁区域后，无需时刻对用户进行监控，在确定用户位置后，使第二机器人分体直接进行跟随清洁，如此便可以在不影响正常清洁的情况下对已清洁区域进行补偿清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。

Description

一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人
技术领域
本发明涉及智能移动机器人领域，具体涉及一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人。
背景技术
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人或拖地机器人越来越受人们的喜爱。在实际使用过程中，扫地机器人或拖地机器人可以把地面打扫得很干净，但是由于生活需要，不可避免地会有人从干净的地面走过。一般来说，机器人只会对同一个区域进行一次打扫，所以对于新产生的灰尘或足印无法及时清理。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人，可同时兼顾补偿清洁和正常清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。本发明的具体技术方案如下：
一种双子机器人控制方法，所述双子机器人包括机器人主体，所述方法包括如下步骤：步骤S1，机器人主体在清洁过程中使用视觉传感器进行实时检测，如果检测到有用户进入已清洁区域，则机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体并进入步骤S2，第一机器人分体则继续当前清洁；所述机器人主体包括第一机器人分体和第二机器人分体；步骤S2，第二机器人分体在确定用户的位置后，对用户进行跟随清洁并记录跟随轨迹，直至接收到用户的撤退指令，或检测到用户离开已清洁区域，或检测到用户在预设时间内没有产生移动，或检测到自身电量低于预设值，然后进入步骤S3；步骤S3，第二机器人分体返回脱离机器人主体的位置处，然后使用UWB传感器与第一机器人分体进行通信，控制第一机器人分体返回脱离机器人主体的位置并与第二机器人分体进行合体，合体后的机器人主体返回清洁暂停点继续进行清洁；其中，第一机器人分体在返回脱离机器人主体的位置之前，将所在位置标记为清洁暂停点。
与现有技术相比，本技术方案在检测到用户进入已清洁区域后，无需时刻对用户进行监控，在确定用户位置后，使第二机器人分体直接进行跟随清洁，如此便可以在不影响正常清洁的情况下对已清洁区域进行补偿清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。
进一步地，所述步骤S1中，如果在同一时间段内检测到有多个用户进入已清洁区域，则机器人主体将该已清洁区域重置为未清洁区域。保证清洁效果。
进一步地，所述步骤S2中，第二机器人分体对用户进行跟随清洁时保持一定距离，同时每隔一定时间进行一次语音提醒播报。避免在用户不知情的情况下对用户造成影响。
进一步地，所述步骤S2中，如果第二机器人分体接收到用户的撤退指令，则直接进入步骤S3；其中，所述撤退指令至少包括语音指令或按键指令中任一种。遵循用户意愿，提高用户体验。
进一步地，所述步骤S2中，如果第二机器人分体检测到用户离开已清洁区域，或检测到用户在预设时间内没有产生移动，则从跟随轨迹的终点开始，围绕跟随轨迹做回字形清洁，直至第二机器人分体绕跟随轨迹进行清洁的圈数达到预设圈数为止。避免遗漏，保证清洁效果。
进一步地，所述步骤S2中，如果第二机器人分体检测到自身电量低于第一预设值时，停止清洁，只进行跟随并记录跟随轨迹，待充电后电量大于第二预设值时再根据跟随轨迹进行清洁。避免电量耗尽，无法返回。
进一步地，所述步骤S3中，第一机器人分体和第二机器人分体通过电磁装置进行合体。
进一步地，所述第一机器人分体可以在与第二机器人分体合体后，为第二机器人分体充电。
一种双子机器人，所述双子机器人包括机器人主体，所述机器人主体包括第一机器人分体和第二机器人分体，所述第一机器人分体和第二机器人分体分别是独立的机器人个体且具有相同的配置，所述配置包括：电磁装置，用于第一机器人分体和第二机器人分体的合体和脱离；视觉传感器，用于检测用户；跟随轨迹记录模块，用于在对用户进行跟随时记录跟随轨迹；语音识别模块，用于接收用户的撤退指令；电量检测模块，用于检测剩余电量；UWB传感器，用于第一机器人分体和第二机器人分体之间的相互定位；语音播报模块，用于在跟随清洁中进行语音提醒播报；电极片，用于第一机器人分体对第二机器人分体充电。
与现有技术相比，本技术方案通过双子机器人对已清洁区域进行补偿清扫，由于双子机器人可以进行合体和分体，因此可同时兼顾补偿清洁和正常清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。
进一步地，所述第一机器人分体与第二机器人分体合体后的机器人主体，由第一机器人分体进行控制。
附图说明
图1为本发明一种实施例所述双子机器人控制方法。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
本发明实施例提供一种双子机器人控制的方法，所述方法包括如下步骤：
步骤S1，机器人主体在清洁过程中使用视觉传感器进行实时检测，如果检测到有用户进入已清洁区域，则机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体并进入步骤S2，第一机器人分体则继续当前清洁；所述机器人主体包括第一机器人分体和第二机器人分体。
在执行步骤S1的过程中，如果在同一时间段内检测到有多个用户进入已清洁区域，则机器人主体将该已清洁区域重置为未清洁区域。需要说明的是，机器人主体在检测到用户进入已清洁区域后，会持续监控一定时间，比如5秒或10秒等，并记录用户移动轨迹。然后，如果在此期间有多个用户（大于等于两个）进入已清洁区域，则放弃补偿清洁，直接将该已清洁区域重置为未清洁区域，这样保证清洁效果。如果只有一个用户，则通知第二机器人分体脱离机器人主体并对该用户进行跟随清洁，而第一机器人分体则继续当前的清洁。
步骤S2，第二机器人分体在确定用户的位置后，对用户进行跟随清洁并记录跟随轨迹，直至接收到用户的撤退指令，或检测到用户离开已清洁区域，或检测到用户在预设时间内没有产生移动，或检测到自身电量低于预设值，然后进入步骤S3。
在执行步骤S2的过程中，第二机器人分体对用户进行跟随清洁时保持一定距离，同时每隔一定时间进行一次语音提醒播报，以避免在用户不知情的情况下对用户造成影响。
在一实施例中，如果第二机器人分体接收到用户的撤退指令，则直接进入步骤S3；其中，所述撤退指令至少包括语音指令或按键指令中任一种。所述语音指令由第二机器人分体的语音识别模块识别，所述按键指令通过第二机器人分体面板上的实体按键触发。在用户不希望被打扰时，遵循用户意愿，提高用户体验。
在另一实施例中，如果第二机器人分体检测到用户离开已清洁区域，或检测到用户在预设时间内没有产生移动，则从跟随轨迹的终点开始，围绕跟随轨迹做回字形清洁，直至第二机器人分体绕跟随轨迹进行清洁的圈数达到预设圈数为止。绕跟随轨迹进行清洁，避免遗漏，保证清洁效果。
在又一实施例中，如果第二机器人分体检测到自身电量低于第一预设值时，停止清洁，只进行跟随并记录跟随轨迹，待充电后电量大于第二预设值时再根据跟随轨迹进行清洁。只跟随不清洁可以节省电量，避免电量耗尽，无法返回。其中，第二机器人分体先与第一机器人分体合体，依靠第一机器人分体进行充电。
步骤S3，第二机器人分体返回脱离机器人主体的位置处，然后使用UWB传感器与第一机器人分体进行通信，控制第一机器人分体返回脱离机器人主体的位置并与第二机器人分体进行合体，合体后的机器人主体返回清洁暂停点继续进行清洁；其中，第一机器人分体在返回脱离机器人主体的位置之前，将所在位置标记为清洁暂停点。
在执行步骤S3的过程中，两个机器人分体通过UWB传感器进行通信。所述UWB传感器具有厘米级的定位精度，可以帮助两个机器人分体准确地确认对方的位置并进行合体。其中，第一机器人分体和第二机器人分体通过电磁装置进行合体。在一实施例中，如果第二机器人分体已经完成补偿清洁，而第一机器人分体还没完成当前清洁，那么合体后的机器人主体返回已标记的清洁暂停点继续进行清洁。在另一实施例中，如果第二机器人分体没有完成补偿清洁，第一机器人分体也没完成当前清洁，那么合体后的机器人主体返回已标记的清洁暂停点继续进行清洁，同时第一机器人分体为第二机器人分体进行充电，待第二机器人分体电量大于第二预设值时再根据记录的跟随轨迹进行补偿清洁。
与现有技术相比，本技术方案在检测到用户进入已清洁区域后，无需时刻对用户进行监控，在确定用户位置后，使第二机器人分体直接进行跟随清洁，如此便可以在不影响正常清洁的情况下对已清洁区域进行补偿清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。
本发明实施例还提供一种双子机器人，所述双子机器人包括机器人主体，所述机器人主体包括第一机器人分体和第二机器人分体，所述第一机器人分体和第二机器人分体分别是独立的机器人个体且具有相同的配置，所述配置包括：电磁装置，用于第一机器人分体和第二机器人分体的合体和脱离；视觉传感器，用于检测用户；跟随轨迹记录模块，用于在对用户进行跟随时记录跟随轨迹；语音识别模块，用于接收用户的撤退指令；电量检测模块，用于检测剩余电量；UWB传感器，用于第一机器人分体和第二机器人分体之间的相互定位；语音播报模块，用于在跟随清洁中进行语音提醒播报；电极片，用于第一机器人分体对第二机器人分体充电。其中，所述第一机器人分体与第二机器人分体合体后的机器人主体，由第一机器人分体进行控制。与现有技术相比，本技术方案通过双子机器人对已清洁区域进行补偿清扫，由于双子机器人可以进行合体和分体，因此可同时兼顾补偿清洁和正常清洁，提高了机器人的清洁效率和清洁效果。
显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。此外，如果实施例中出现“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等术语，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。如果实施例中出现“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或者技术特征的数量。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种双子机器人控制方法，所述双子机器人包括机器人主体，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤S1，机器人主体在清洁过程中使用视觉传感器进行实时检测，如果检测到有用户进入已清洁区域，则机器人主体通知第二机器人分体脱离机器人主体并进入步骤S2，第一机器人分体则继续当前清洁；所述机器人主体包括第一机器人分体和第二机器人分体；
步骤S2，第二机器人分体在确定用户的位置后，对用户进行跟随清洁并记录跟随轨迹，直至接收到用户的撤退指令，或检测到用户离开已清洁区域，或检测到用户在预设时间内没有产生移动，或检测到自身电量低于预设值，然后进入步骤S3；
步骤S3，第二机器人分体返回脱离机器人主体的位置处，然后使用UWB传感器与第一机器人分体进行通信，控制第一机器人分体返回脱离机器人主体的位置并与第二机器人分体进行合体，合体后的机器人主体返回清洁暂停点继续进行清洁；其中，第一机器人分体在返回脱离机器人主体的位置之前，将所在位置标记为清洁暂停点。
2.根据权利要求1所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，如果在同一时间段内检测到有多个用户进入已清洁区域，则机器人主体将该已清洁区域重置为未清洁区域。
3.根据权利要求1所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，第二机器人分体对用户进行跟随清洁时保持一定距离，同时每隔一定时间进行一次语音提醒播报。
4.根据权利要求1所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，如果第二机器人分体接收到用户的撤退指令，则直接进入步骤S3；其中，所述撤退指令至少包括语音指令或按键指令中任一种。
5.根据权利要求1所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，如果第二机器人分体检测到用户离开已清洁区域，或检测到用户在预设时间内没有产生移动，则从跟随轨迹的终点开始，围绕跟随轨迹做回字形清洁，直至第二机器人分体绕跟随轨迹进行清洁的圈数达到预设圈数为止。
6.根据权利要求1所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，如果第二机器人分体检测到自身电量低于第一预设值时，停止清洁，只进行跟随并记录跟随轨迹，待充电后电量大于第二预设值时再根据跟随轨迹进行清洁。
7.根据权利要求1所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，第一机器人分体和第二机器人分体通过电磁装置进行合体。
8.根据权利要求7所述的一种双子机器人控制方法，其特征在于，所述第一机器人分体可以在与第二机器人分体合体后，为第二机器人分体充电。
9.一种双子机器人，所述双子机器人包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体包括第一机器人分体和第二机器人分体，所述第一机器人分体和第二机器人分体分别是独立的机器人个体且具有相同的配置，所述配置包括：
电磁装置，用于第一机器人分体和第二机器人分体的合体和脱离；
视觉传感器，用于检测用户；
跟随轨迹记录模块，用于在对用户进行跟随时记录跟随轨迹；
语音识别模块，用于接收用户的撤退指令；
电量检测模块，用于检测剩余电量；
UWB传感器，用于第一机器人分体和第二机器人分体之间的相互定位；
语音播报模块，用于在跟随清洁中进行语音提醒播报；
电极片，用于第一机器人分体对第二机器人分体充电。
10.根据权利要求9所述的一种双子机器人，其特征在于，所述第一机器人分体与第二机器人分体合体后的机器人主体，由第一机器人分体进行控制。
CN202111229045.2A 2021-10-21 2021-10-21 一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人 Active CN113907651B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111229045.2A CN113907651B (zh) 2021-10-21 2021-10-21 一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111229045.2A CN113907651B (zh) 2021-10-21 2021-10-21 一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113907651A true CN113907651A (zh) 2022-01-11
CN113907651B CN113907651B (zh) 2022-12-13

Family

ID=79242243

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111229045.2A Active CN113907651B (zh) 2021-10-21 2021-10-21 一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113907651B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114468838A (zh) * 2022-01-21 2022-05-13 深圳市无限动力发展有限公司 清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质
CN115040038A (zh) * 2022-06-22 2022-09-13 杭州萤石软件有限公司 一种机器人控制方法、装置及一种机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105534415A (zh) * 2015-12-24 2016-05-04 英华达（南京）科技有限公司 扫地机器人
CN105686766A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 京东方科技集团股份有限公司 清洁机器人和清洁机器人工作方法
KR20190134971A (ko) * 2018-05-04 2019-12-05 엘지전자 주식회사 복수의 자율주행 이동 로봇
CN111374605A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 双子扫地机器人及其清扫方法
CN112401737A (zh) * 2017-06-05 2021-02-26 碧洁家庭护理有限公司 自主地板清洁系统
CN112588764A (zh) * 2020-11-28 2021-04-02 李振环 基于人工智能的光伏组件上多机器人协同清洁方法及装置
CN112677154A (zh) * 2020-12-21 2021-04-20 正从科技(上海)有限公司 一种人工智能清洁机器人协同清洁方法及系统
CN112890680A (zh) * 2019-11-19 2021-06-04 科沃斯机器人股份有限公司 跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105534415A (zh) * 2015-12-24 2016-05-04 英华达（南京）科技有限公司 扫地机器人
CN105686766A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 京东方科技集团股份有限公司 清洁机器人和清洁机器人工作方法
CN112401737A (zh) * 2017-06-05 2021-02-26 碧洁家庭护理有限公司 自主地板清洁系统
KR20190134971A (ko) * 2018-05-04 2019-12-05 엘지전자 주식회사 복수의 자율주행 이동 로봇
CN111374605A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 双子扫地机器人及其清扫方法
CN112890680A (zh) * 2019-11-19 2021-06-04 科沃斯机器人股份有限公司 跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质
CN112588764A (zh) * 2020-11-28 2021-04-02 李振环 基于人工智能的光伏组件上多机器人协同清洁方法及装置
CN112677154A (zh) * 2020-12-21 2021-04-20 正从科技(上海)有限公司 一种人工智能清洁机器人协同清洁方法及系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114468838A (zh) * 2022-01-21 2022-05-13 深圳市无限动力发展有限公司 清洁机器人的充电控制方法、装置、设备和存储介质
CN115040038A (zh) * 2022-06-22 2022-09-13 杭州萤石软件有限公司 一种机器人控制方法、装置及一种机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN113907651B (zh) 2022-12-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113907651B (zh) 一种双子机器人控制方法、芯片和双子机器人
US11412906B2 (en) Cleaning robot traveling using region-based human activity data and method of driving cleaning robot
CN110575099B (zh) 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质
CN106909156B (zh) 空气净化方法及装置
CN104144252B (zh) 一种语音通信方法及移动终端
WO2020207389A1 (zh) 清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质
WO2019006974A1 (zh) 清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质
CN111150331A (zh) 信息处理方法、装置、移动清洁设备及计算机可读存储介质
US8575892B2 (en) Charging apparatus for moving robot and method thereof
CN111297282B (zh) 出水控制方法、装置、机器人及存储介质
CN111650937B (zh) 自移动设备的控制方法、装置、设备及存储介质
CN103327233A (zh) 运动图像拍摄装置、运动图像拍摄方法、以及摘要重放设定装置、摘要重放设定方法
US20210369068A1 (en) Robotic cleaner and controlling method therefor
CN112650205B (zh) 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质
CN111197985B (zh) 区域识别方法、路径规划方法、设备及存储介质
CN111374605A (zh) 双子扫地机器人及其清扫方法
CN112971645B (zh) 一种清洁方法、装置和计算机存储介质
CN106203306A (zh) 年龄的预测方法、装置及终端
CN115969287A (zh) 清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质
CN110731734B (zh) 智能机器人规划清扫的控制方法和芯片及清洁机器人
CN111338330B (zh) 作业位置确定方法、自移动设备及存储介质
CN106200905A (zh) 信息处理方法及电子设备
CN116416769A (zh) 一种运动提醒方法及电子设备
KR20210004683A (ko) 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법
CN115328172B (zh) 清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant