CN115328172B - 清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线避开免打扰区域，第二设定半径小于第一设定半径。本申请中清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并调整清洁路线以避开该免打扰区域，避免了打扰到用户。进一步，通过定期对免打扰区域进行检测，直至满足条件时对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。

Description

清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济和科学技术的发展，人们对高水平物质生活的追求日益增长。在这样的背景下，智能机器人越来越多地出现在了公众的视野中。通过智能语音、机器视觉等人机交互形式，人们可以比过往更加容易地操控机器，生活、工作的便捷度和舒适度显著提高。以清洁机器人为例，其作为智能家居成员中的重要角色，近些年也越来越受到消费者们的青睐。

现有的清洁机器人在清洁过程会将人体作为障碍物处理，也即在距离人体很近的时候才能够发现人体，并仅仅将人体作为障碍物进行规避，避免发生碰撞。而实际应用中，人体可能正处于休息或学习等状态，清洁机器人虽然能够避免碰撞人体，但是由于距离人体较近，其工作噪声可能会打扰打人体。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其控制方法、装置、设备及存储介质，以实现对人体免打扰的智能控制功能。具体方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人控制方法，包括：

对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；所述第二设定半径小于所述第一设定半径；

在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。

第二方面，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：

人体检测单元，用于对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

第一免打扰区域设置单元，用于若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，所述第二设定半径小于所述第一设定半径；

路线调整单元，用于调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；

补充清洁单元，用于在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。

第三方面，提供了一种清洁机器人控制设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。

第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上的清洁机器人控制方法的各个步骤。

第五方面，提供了一种清洁机器人，包括：上述清洁机器人控制设备及清洁机器人本体。

借由上述技术方案，本申请中对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在清洁机器人未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，进而调整清洁机器人的清洁路线，以避开免打扰区域，上述第二设定半径小于第一设定半径，按照本申请方案，清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并在满足条件时将人体所在的第二设定半径内区域设定为免打扰区域，调整清洁路线以避开该免打扰区域，保证了清洁机器人不会进入到人体为中心的第二设定半径内，从而避免了打扰到用户。

进一步，在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则说明免打扰区域已经退出了免打扰状态，因此可以对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的一流程示意图；

图2示例了一种清洁机器人清扫路线调整方式示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的另一流程示意图；

图4示例了一种免打扰区域与人体所在房间大小示意图；

图5为本申请实施例提供的清洁机器人控制方法的又一流程示意图；

图6a示例了一种类型房间内免打扰区域示意图；

图6b示例了另一种类型房间内免打扰区域示意图；

图7示例了一种轻度清洁区域示意图；

图8为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制装置结构示意图；

图9为本申请实施例提供的清洁机器人控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种清洁机器人控制方案，可以对清洁机器人进行智能控制，以实现工作过程对用户进行免打扰。

本申请的控制方案可以应用于清洁机器人控制设备，该控制设备可以是清洁机器人上设置的控制模块，或者是与清洁机器人通信的其它终端，如智能控制终端、清洁机器人对应的基站等。

接下来，结合图1所述，从清洁机器人的控制设备的角度，对清洁机器人控制方法进行介绍，该方法可以包括如下步骤：

步骤S100、对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测。

具体地，在清洁机器人处于待机及工作状态时，可以对以自身为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，以检测区域内是否存在人体对象，以及在判断存在人体对象时，进一步检测人体对象当前所处的状态。

可以是实时对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，或者是到达预设时间点后，对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测。

为了介绍第一设定半径，首先对第二设定半径进行说明。第二设定半径为预先设定的清洁机器人工作时能够干扰到人体的极限距离，也即，在以人体为中心的第二设定半径内的区域，定义为免打扰区域，清洁机器人处于该免打扰区域内工作时可能会干扰到用户。

在此基础上，第一设定半径为大于第二设定半径的长度，示例如，第一设定半径可以取值为第二设定半径的两倍或其他倍数。根据实际应用场景的不同，第二设定半径可以取值为3米或其它数值。

基于上述对第一、第二设定半径的介绍可知，本申请中清洁机器人能够在超出第二设定半径的距离时即检测到人体，从而为后续的路线规避提供了基础。

其中，人体状态可以包括运动状态、学习状态、休息状态、会议状态等多种不同的设定状态。各不同的人体状态中，其中某些状态属于免打扰状态，另一些状态属于可打扰状态，示例如，学习状态、休息状态、会议状态可以设定为免打扰状态。

步骤S110、若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域。

具体地，现有的清洁机器人已经具备了语音控制功能，也即用户可以通过语音形式来控制清洁机器人执行某些既定任务，如打开探照灯、清扫指定区域等。本步骤中，如果清洁机器人在未接收到语音指令的情况下，说明人体并不存在语音控制清洁机器人的意图。在此情况下，如果识别到人体并且人体状态符合设定的免打扰状态，则说明此时应该避免清洁机器人干扰到人体。为此，本步骤中将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，该免打扰区域未避免清洁机器人进入的区域。

步骤S120、调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域。

具体地，在确定了免打扰区域时，可以调整清洁机器人的清洁路线，以避开免打扰区域。

结合图2所示：

清洁机器人在清洁过程，对第一设定半径R1范围内区域进行人体检测，发现P点存在人体，且人体状态符合设定免打扰状态，因此，将P点为中心的第二设定半径R2内区域设定为免打扰区域，即图2中虚线框所示区域。进一步，调整清洁路线（如图2中箭头所示路线），以避开免打扰区域。结合图2可知，清洁机器人在工作过程始终不会进入到免打扰区域，以及与人体保持至少第二设定半径R2的间距，以避免打扰到用户。

步骤S130、定期对免打扰区域进行检测，在免打扰区域满足清洁条件时，对免打扰区域进行补充清洁。

具体地，在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则表示免打扰区域退出了免打扰状态，此时可以对免打扰区域进行补充清洁。

其中，清洁条件可以有多种形式，示例如在所述免打扰区域未识别到人体或识别到的人体状态不符合设定的免打扰状态。除此之外，清洁条件还可以进一步增加考虑时间条件，如：在设定时间段内（如早8点至晚9点），在所述免打扰区域未识别到人体或识别到的人体状态不符合设定的免打扰状态。

除此之外，用户还可以主动召唤清洁机器人，对免打扰区域进行补充清洁。

本申请实施例提供的清洁机器人控制方法，对清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测，如果在清洁机器人未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，进而调整清洁机器人的清洁路线，以避开免打扰区域，上述第二设定半径小于第一设定半径，按照本申请方案，清洁机器人能够在距离人体较远时（超过第二设定半径）即检测到人体，并在满足条件时将人体所在的第二设定半径内区域设定为免打扰区域，调整清洁路线以避开该免打扰区域，保证了清洁机器人不会进入到人体为中心的第二设定半径内，从而避免了打扰到用户。

进一步，在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足清洁条件，则说明免打扰区域已经退出了免打扰状态，因此可以对免打扰区域进行补充清洁，保证了整体区域的清洁完整度。

在本申请的一些实施例中，介绍了另一种清洁机器人控制方法，结合图3所示，方法包括如下步骤：

步骤S200、对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测。

步骤S210、若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则获取所述人体所处房间的面积。

具体地，清洁机器人在工作之前可以由用户配置待清扫区域内各个房间的信息，如房间的类型、面积等，示例如房间类型可以包括书房、卧室、客厅、厨房、卫生间等。

步骤S220、判断所述面积是否小于设定面积阈值，若是，执行步骤S230，否则，执行步骤S240。

具体地，如果人体所在房间的面积小于设定面积阈值，表明该房间面积较小，可以直接将整个房间均设置为免打扰区域。如图4所示，其中房间用S表示，免打扰区域用虚线框表示。由图4可见，房间S中除了免打扰区域外仅剩极小的一部分区域，为此，可以直接将该整个房间S均设置为免打扰区域。

如果人体所在房间的面积不小于设定面积阈值，则可以按照下述步骤S240的方式进行处理。

步骤S230、将所述人体所处房间设置为免打扰区域，并执行下述步骤S250。

步骤S240、将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域。

步骤S250、调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域。

步骤S260、定期对免打扰区域进行检测，在免打扰区域满足清洁条件时，对免打扰区域进行补充清洁。

本实施例提供的清洁机器人控制方法，进一步考虑了人体所在房间的面积大小，对于面积过小的房间，可以直接将该整个房间设置为免打扰区域，降低了清洁机器人的清洁路线规划的复杂度，同时，通过后续的补充清洁，能够保证清洁的完整度。

在本申请的一些实施例中，介绍了又一种清洁机器人控制方法，结合图5所示，方法包括如下步骤：

步骤S300、对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测。

步骤S310、若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则获取所述人体所处房间的各边界的遮挡情况。

具体地，清洁机器人在工作之前可以由用户配置待清扫区域内各个房间的信息，如房间的类型、面积、边界遮挡等。示例如，卧室的四个边界均存在墙体遮挡，餐厅的四个边界中，仅有一个边界存在墙体遮挡，其余四个边界不存在遮挡，与客厅连通。

需要说明的是，本实施例中提及的遮挡可以是指能够阻挡清洁机器人对人体产生的干扰的遮挡，示例如墙体、具备一定隔绝噪音能力的屏风、家具等。

步骤S320、确定以所述人体为中心的第二设定半径内的初始区域。

步骤S330、对于所述人体所处房间，将存在遮挡的房间边界与所述初始区域围成的区域从所述初始区域中去除，剩余的区域设定为免打扰区域。

参照图6a，人体处于卧室中P点，以P点为中心的第二设定半径R2对应的虚线框区域为初始区域：S1+S2。卧室的上边界与客厅相邻。假设卧室与客厅的边界为墙体遮挡。显然，初始区域覆盖到了客厅中的一部分，如图6示例的区域S1。考虑到区域S1部分由于有墙体遮挡，当清洁机器人在该区域清洁时，其产生的噪声能够被墙体遮挡，从而不会干扰到卧室中的人体，因此可以将该部分区域S1从初始区域中去除，剩余的区域S2设定为免打扰区域。

再示例如图6b，其中客厅和餐厅相邻，二者之间的分界线不存在任何遮挡。人体处于餐厅中P点，以P点为中心的第二设定半径R2对应的虚线框区域为初始区域。如图6b所示，该初始区域覆盖到客厅的一部分。但是由于客厅和餐厅的边界不存在遮挡，因此初始区域不存在与任何边界遮挡相交，因此最终的免打扰区域即为初始区域。从实际情况考虑也可以理解，当清洁机器人在客厅中靠近餐厅分界线位置清洁时，其已经进入到人体中心的第二设定半径内，且由于不存在任何遮挡，因而会干扰到人体，也即，需要将上述初始区域在客厅部分覆盖的区域也作为免打扰区域。

步骤S340、调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域。

步骤S350、定期对免打扰区域进行检测，在免打扰区域满足清洁条件时，对免打扰区域进行补充清洁。

本实施例提供的清洁机器人控制方法，进一步考虑了人体所在房间的边界遮挡情况，如果存在遮挡，则确定遮挡与初始区域围成的区域，该区域不属于人体所在房间区域，且由于有遮挡，当清洁机器人在该区域清洁时，其产生的噪声能够被遮挡物阻挡，因而可以避免干扰到房间内的用户，为此本实施例中将该区域从初始区域中去除，剩余的作为免打扰区域，在保证不会干扰到用户的前提下，能够增加清洁面积，提升整体清洁完整度。

在本申请的一些实施例中，进一步介绍了又一种清洁机器人控制方法，在未接收到语音指令的情况下，若识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，本实施例中还可以增加如下处理步骤：

将以所述人体为中心的第三设定半径内、所述第二设定半径以外的区域设定为轻度清洁区域，设置清洁机器人在所述轻度清洁区域内以指定轻度模式进行清洁工作。

如图7所示：

为了进一步避免对用户产生干扰，本实施例中将距离人体第三设定半径R3内、第二设定半径R2以外的区域设置为轻度清洁区域。清洁机器人在该轻度清洁区域内工作时，以指定轻度模式进行清洁工作。

其中，清洁机器人可以有多种不同的工作模式，在不同工作模式下，清洁机器人产生的噪声大小不同。清洁机器人在指定轻度模式下产生的噪声可以小于其他工作模式。示例如，按照清洁机器人吸力由小至大的顺序，工作模式分别为一级、二级和三级模式。则可以设置指定轻度模式为一级模式。

当然，对于清洁机器人在以人体为中心的第三设定半径以外的区域工作时，可以按照常规模式进行清洁。

本实施例中通过将以人体为中心的第三设定半径内、第二设定半径以外的区域设定为轻度清洁区域，设置清洁机器人在所述轻度清洁区域内以指定轻度模式进行清洁工作，能够进一步降低对用户产生干扰的可能性，同时能够对轻度清洁区域进行一定程度的清洁工作。

在此基础上，当清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，当确定所述免打扰区域满足清洁条件，对所述免打扰区域进行补充清洁的同时，还可以对上述轻度清洁区域以非所述指定轻度模式外的其它模式进行补充清洁工作。

示例如，在指定轻度模式为一级模式时，可以对轻度清洁区域以二级、三级模式进行补充清洁工作。

本实施例中通过对轻度清洁区域进行补充清洁，能够保证整体待清洁区域的清洁完整度。

在本申请的一些实施例中，进一步介绍一种清洁机器人控制方法。

本实施例中，当在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态时，还可以包括如下处理步骤：

记录所述人体状态与免打扰区域的对应关系。

具体地，人体状态可以包括多种，示例如休息状态、学习状态、会议状态等。在设置人体为中心的第二半径内区域为免打扰区域时，还可以同步记录该免打扰区域与当前人体状态的对应关系。也即，记录免打扰区域内人体的状态。

在此基础上，本申请可以预先配置不同的人体状态与间隔时长的对应关系。该间隔时长用于控制清洁机器人在运行完毕清洁路线后，周期性对免打扰区域进行人体检测的间隔时间。

当人体处于不同状态时，对应的间隔时长可以不同。示例如，休息状态对应第一间隔时长、学习状态对应第二间隔时长、会议状态对应第三间隔时长。第一间隔时长可以小于第二间隔时长，第二间隔时长可以小于第三间隔时长。

当然，不同人体状态下对应的间隔时长的大小，可以由用户进行设定。

基于此，前述步骤S130，定期对免打扰区域进行检测，在免打扰区域满足清洁条件时，对免打扰区域进行补充清洁的过程，具体可以包括：

对于每一免打扰区域，查找记录的与之对应的目标人体状态。

按照配置的与所述目标人体状态对应的间隔时长，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测。

本实施例中通过记录每一免打扰区域所对应的目标人体状态，进而按照预先配置的与目标人体状态对应的间隔时间，定期对该免打扰区域进行人体识别及状态检测，能够按照免打扰区域对应的目标人体状态进行个性化的周期巡检，即能够保证补充清洁的及时性，又不至于清洁机器人频繁巡检所带来的电力浪费及对用户可能带来的干扰。

下面对本申请实施例提供的清洁机器人控制装置进行描述，下文描述的清洁机器人控制装置与上文描述的清洁机器人控制方法可相互对应参照。

参见图8，图8为本申请实施例公开的一种清洁机器人控制装置结构示意图。

如图8所示，该装置可以包括：

人体检测单元11，用于对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

第一免打扰区域设置单元12，用于若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，所述第二设定半径小于所述第一设定半径；

路线调整单元13，用于调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；

补充清洁单元14，用于在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。

可选的，本申请的装置还可以包括：

第二免打扰区域设置单元，用于若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，获取所述人体所处房间的面积，若所述面积小于设定面积阈值，则将所述人体所处房间设置为免打扰区域，并执行所述路线调整单元，若所述面积不小于设定面积阈值，则执行所述第一免打扰区域设置单元。

可选的，本申请的装置还可以包括：

边界遮挡获取单元，用于若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，获取所述人体所处房间的各边界的遮挡情况。在此基础上，上述第一免打扰区域设置单元将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域的过程，可以包括：

确定以所述人体为中心的第二设定半径内的初始区域；

对于所述人体所处房间，将存在遮挡的房间边界与所述初始区域围成的区域从所述初始区域中去除，剩余的区域设定为免打扰区域。

可选的，本申请的装置还可以包括：

轻度清洁区域确定单元，用于在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态时，将以所述人体为中心的第三设定半径内、所述第二设定半径以外的区域设定为轻度清洁区域，设置清洁机器人在所述轻度清洁区域内以指定轻度模式进行清洁工作。

可选的，相比于其余模式，清洁机器人在所述指定轻度模式下工作产生的噪声更低。

可选的，上述补充清洁单元还用于：在定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，确定所述免打扰区域满足清洁条件，对所述免打扰区域进行补充清洁的同时，对所述轻度清洁区域以非所述指定轻度模式外的其它模式进行补充清洁工作。

可选的，本申请的装置还可以包括：

对应关系记录单元，用于在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态时，记录所述人体状态与所述免打扰区域的对应关系。在此基础上，上述补充清洁单元按照设定间隔时间，对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测的过程，可以包括：

对于每一所述免打扰区域，查找记录的与之对应的目标人体状态；

按照配置的与所述目标人体状态对应的间隔时长，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测。

本申请实施例提供的清洁机器人控制装置可应用于清洁机器人控制设备，该控制设备可以是清洁机器人内部的控制模块，也可以是与清洁机器人通信的控制终端，如基站等。可选的，图9示出了清洁机器人控制设备的硬件结构框图，参照图9，清洁机器人控制设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory）等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；所述第二设定半径小于所述第一设定半径；

在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；所述第二设定半径小于所述第一设定半径；

在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请的一些实施例中，还提供了一种清洁机器人，其包括清洁机器人主体以及上述清洁机器人控制设备。

清洁机器人主体可以包括主体模块、移动模块、清扫模块、探测模块（如摄像头、红外传感器、雷达传感器等）。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，包括：

对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；所述第二设定半径小于所述第一设定半径；

在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁；

所述将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，包括：

确定以所述人体为中心的第二设定半径内的初始区域；

对于所述人体所处房间，将存在遮挡的房间边界与所述初始区域围成的区域从所述初始区域中去除，剩余的区域设定为免打扰区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域之前，还包括：

若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，获取所述人体所处房间的各边界的遮挡情况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态时，该方法还包括：

将以所述人体为中心的第三设定半径内、所述第二设定半径以外的区域设定为轻度清洁区域，设置清洁机器人在所述轻度清洁区域内以指定轻度模式进行清洁工作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述免打扰区域满足清洁条件，对所述免打扰区域进行补充清洁时，该方法还包括：

对所述轻度清洁区域以非所述指定轻度模式外的其它模式进行补充清洁工作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态时，该方法还包括：

记录所述人体状态与所述免打扰区域的对应关系；

则，所述按照设定间隔时间，对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，包括：

对于每一所述免打扰区域，查找记录的与之对应的目标人体状态；

按照配置的与所述目标人体状态对应的间隔时长，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述人体状态包括：休息状态、学习状态、会议状态。

7.一种清洁机器人控制装置，其特征在于，包括：

人体检测单元，用于对以清洁机器人为中心的第一设定半径内的区域进行人体识别及状态检测；

第一免打扰区域设置单元，用于若在未接收到语音指令的情况下，识别到人体且人体状态符合设定的免打扰状态，则将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，所述第二设定半径小于所述第一设定半径；所述将以所述人体为中心的第二设定半径内的区域设定为免打扰区域，包括：确定以所述人体为中心的第二设定半径内的初始区域；对于所述人体所处房间，将存在遮挡的房间边界与所述初始区域围成的区域从所述初始区域中去除，剩余的区域设定为免打扰区域；

路线调整单元，用于调整清洁机器人的清洁路线，以避开所述免打扰区域；

补充清洁单元，用于在清洁机器人运行至清洁路线的终点后，按照设定间隔时间，定期对所述免打扰区域进行人体识别及状态检测，以确定所述免打扰区域是否满足清洁条件，若满足，则对所述免打扰区域进行补充清洁。

8.一种清洁机器人控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1~6中任一项所述的清洁机器人控制方法的各个步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1~6中任一项所述的清洁机器人控制方法的各个步骤。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：权利要求8所述的清洁机器人控制设备及清洁机器人主体。

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