JPH08145733A - 無人潜水機システム - Google Patents
無人潜水機システムInfo
- Publication number
- JPH08145733A JPH08145733A JP31575994A JP31575994A JPH08145733A JP H08145733 A JPH08145733 A JP H08145733A JP 31575994 A JP31575994 A JP 31575994A JP 31575994 A JP31575994 A JP 31575994A JP H08145733 A JPH08145733 A JP H08145733A
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- Japan
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- submarine
- installation unit
- submersible
- sea bottom
- mother ship
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
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- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 潜水機本体に装備した海底設置用ユニットを
切り離して海底に設置することにより、海底の長期間に
亘る観測を容易に実現し、労力の軽減と費用の節減を図
った無人潜水機システムを提供する。 【構成】 調査観測機器を備え、単独で観測、記録、通
信ができ、かつ母船上からの遠隔操作で海底に切り離し
設置できる海底設置用ユニットを潜水機本体に装備した
無人潜水機システム。
切り離して海底に設置することにより、海底の長期間に
亘る観測を容易に実現し、労力の軽減と費用の節減を図
った無人潜水機システムを提供する。 【構成】 調査観測機器を備え、単独で観測、記録、通
信ができ、かつ母船上からの遠隔操作で海底に切り離し
設置できる海底設置用ユニットを潜水機本体に装備した
無人潜水機システム。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は海底探査用に用いられる
無人潜水機システムに関するものである。
無人潜水機システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の無人潜水機システムの一例
の概要説明図である。図面に示すように、母船Ａと潜水
機ＢとをケーブルＣ等で連結し、母船Ａ上からのリモー
トコントロールで潜水機Ｂが海底を動きまわって調査を
行い、リアルタイムに情報を母船Ａ上に伝送するのが一
般的である。
の概要説明図である。図面に示すように、母船Ａと潜水
機ＢとをケーブルＣ等で連結し、母船Ａ上からのリモー
トコントロールで潜水機Ｂが海底を動きまわって調査を
行い、リアルタイムに情報を母船Ａ上に伝送するのが一
般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した無人
潜水機システムは持続運用できる時間に種々の制約（母
船及び潜水機の燃料、バッテリー、海象条件、オペレー
タの労力等）があり、海底のある定点を長期間に亘り、
連続的に観測することが非常に困難であった。このた
め、定点を長期間に亘り観測するときは、一旦潜水機を
母船に回収して再度同じ地点にたどりつく必要がある。
しかし、この場合あらかじめ目印となる水中測位用の音
響トランスポンダ等を海底に設置しておく必要や、観測
の度に母船を傭船する必要があり、大変な労力と費用を
要するという問題がある。
潜水機システムは持続運用できる時間に種々の制約（母
船及び潜水機の燃料、バッテリー、海象条件、オペレー
タの労力等）があり、海底のある定点を長期間に亘り、
連続的に観測することが非常に困難であった。このた
め、定点を長期間に亘り観測するときは、一旦潜水機を
母船に回収して再度同じ地点にたどりつく必要がある。
しかし、この場合あらかじめ目印となる水中測位用の音
響トランスポンダ等を海底に設置しておく必要や、観測
の度に母船を傭船する必要があり、大変な労力と費用を
要するという問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の問題点を
解消し、潜水機本体に装備した海底設置用ユニットを切
り離して海底に設置することにより、海底の長期間に亘
る観測も、通常の無人潜水機の運用過程で上記ユニット
を切り離すのみで開始でき、回収時と合せて２度の航海
で実現することを可能にし、労力の軽減と費用の節減を
図った無人潜水機システムを提供するもので、その特徴
は、調査観測機器を備え、単独で観測、記録、通信がで
き、かつ母船上からの遠隔操作で海底に切り離し設置で
きる海底設置用ユニットを潜水機本体に装備したことに
ある。
解消し、潜水機本体に装備した海底設置用ユニットを切
り離して海底に設置することにより、海底の長期間に亘
る観測も、通常の無人潜水機の運用過程で上記ユニット
を切り離すのみで開始でき、回収時と合せて２度の航海
で実現することを可能にし、労力の軽減と費用の節減を
図った無人潜水機システムを提供するもので、その特徴
は、調査観測機器を備え、単独で観測、記録、通信がで
き、かつ母船上からの遠隔操作で海底に切り離し設置で
きる海底設置用ユニットを潜水機本体に装備したことに
ある。
【０００５】
【作用】海底の連続調査に必要なセンサーや機器等の調
査観測機器を備え、単独で観測、記録、通信ができ、か
つ母船からの遠隔操作で切り離して海底に設置できるよ
うにした海底設置用ユニットを潜水機本体に装備した。
このような無人潜水機は母船からの遠隔操作で海中を動
きまわり、長期観測が必要な地点に到達したときに上記
海底設置用ユニットを潜水機本体から切り離して海底に
設置し、潜水機本体のみは正の浮力を得て浮上し回収さ
れる。さらに海底設置用ユニットの回収は母船からの音
響信号により、重錘を切り離し自動的に浮上して母船に
回収される。
査観測機器を備え、単独で観測、記録、通信ができ、か
つ母船からの遠隔操作で切り離して海底に設置できるよ
うにした海底設置用ユニットを潜水機本体に装備した。
このような無人潜水機は母船からの遠隔操作で海中を動
きまわり、長期観測が必要な地点に到達したときに上記
海底設置用ユニットを潜水機本体から切り離して海底に
設置し、潜水機本体のみは正の浮力を得て浮上し回収さ
れる。さらに海底設置用ユニットの回収は母船からの音
響信号により、重錘を切り離し自動的に浮上して母船に
回収される。
【０００６】この際、海底設置用ユニットの切り離し前
は、データ類は光信号として、潜水機本体を介して母船
まで伝送され、切り離し後は海底設置用ユニット内に装
備された記録装置にデータ類を蓄積しながら連続観測を
行う。このように切り離し前の海底設置用ユニットと潜
水機本体のデータ伝送は光通信で行なっているため、海
底設置用ユニットを切り離すときに電気的絶縁不良の心
配がなく、又切り離しも容易である。
は、データ類は光信号として、潜水機本体を介して母船
まで伝送され、切り離し後は海底設置用ユニット内に装
備された記録装置にデータ類を蓄積しながら連続観測を
行う。このように切り離し前の海底設置用ユニットと潜
水機本体のデータ伝送は光通信で行なっているため、海
底設置用ユニットを切り離すときに電気的絶縁不良の心
配がなく、又切り離しも容易である。
【０００７】
【実施例】図１は本発明における無人潜水機の概略構成
図である。１は潜水機本体で、例えば光ファイバＣ等に
より母船Ａと連結されている。２は上記潜水機本体１に
装備されている海底設置用ユニットで、水中ライト３、
水中ＴＶカメラ４、バッテリー５、重錘６、水温計７、
データ記録装置８等が耐水圧容器内に収納されており、
潜水機本体１とは光ファイハ９を介してデータの送受信
を行う。そして上記海底設置用ユニット２を海底に設置
するときは、母船Ａからの遠隔操作により、潜水機本体
１に装備されている光ファイバカッター10で光ファイバ
９を切断し、海底設置用ユニット２を切り離して浮上す
ることができる。海底設置用ユニット２に装備する機器
類は目的に合うように選定すればよく、潜水機本体１は
汎用性の高いものとすることができる。
図である。１は潜水機本体で、例えば光ファイバＣ等に
より母船Ａと連結されている。２は上記潜水機本体１に
装備されている海底設置用ユニットで、水中ライト３、
水中ＴＶカメラ４、バッテリー５、重錘６、水温計７、
データ記録装置８等が耐水圧容器内に収納されており、
潜水機本体１とは光ファイハ９を介してデータの送受信
を行う。そして上記海底設置用ユニット２を海底に設置
するときは、母船Ａからの遠隔操作により、潜水機本体
１に装備されている光ファイバカッター10で光ファイバ
９を切断し、海底設置用ユニット２を切り離して浮上す
ることができる。海底設置用ユニット２に装備する機器
類は目的に合うように選定すればよく、潜水機本体１は
汎用性の高いものとすることができる。
【０００８】上記潜水機本体１と海底設置用ユニット２
間のデータの送受信を行う光ファイバ９の代りに、例え
ば図３に示すように、潜水機本体１と海底設置用ユニッ
ト２の接触面の相対向する位置にレンズ21を設け、レー
ザー22、受光素子23により光信号を送受信するようにし
てもよい。あるいは図４に示すように、光合分波器24を
介して一端がレーザー22及び受光素子23に接続した光フ
ァイバ25の端面を介して光信号を送受信するようにして
もよい。
間のデータの送受信を行う光ファイバ９の代りに、例え
ば図３に示すように、潜水機本体１と海底設置用ユニッ
ト２の接触面の相対向する位置にレンズ21を設け、レー
ザー22、受光素子23により光信号を送受信するようにし
てもよい。あるいは図４に示すように、光合分波器24を
介して一端がレーザー22及び受光素子23に接続した光フ
ァイバ25の端面を介して光信号を送受信するようにして
もよい。
【０００９】又潜水機本体１に母船からアンビリカルケ
ーブル33を介してＡＣ電源が供給されている場合は、図
５及び図６に示すように、潜水機本体１と海底設置用ユ
ニット２の接触面の相対向する位置に、コイル31、32を
配置することにより、海底設置用ユニット２の切り離し
前にはこのコイル31、32を介して電磁誘導により海底設
置用ユニット２にＡＣ電力を供給することができ、目的
地点に海底設置用ユニット２を設置する前に、ユニット
内のバッテリー５を消費しなくてすむ。
ーブル33を介してＡＣ電源が供給されている場合は、図
５及び図６に示すように、潜水機本体１と海底設置用ユ
ニット２の接触面の相対向する位置に、コイル31、32を
配置することにより、海底設置用ユニット２の切り離し
前にはこのコイル31、32を介して電磁誘導により海底設
置用ユニット２にＡＣ電力を供給することができ、目的
地点に海底設置用ユニット２を設置する前に、ユニット
内のバッテリー５を消費しなくてすむ。
【００１０】重錘を装備した負の浮力の海底設置用ユニ
ット２を潜水機本体１に装備させることにより潜水機本
体１を中性浮力とすると、海底設置用ユニット２を切り
離して海底に設置すると、潜水機本体１に自動的に正浮
上が生じることになり、浮上用のバッテリーが必要なく
なる。その結果、設置するまでの潜水機本体１の駆動用
バッテリーとユニット内蔵の観測用バッテリーを共有さ
せて、バッテリーごと海底設置用ユニット２を海底設置
できるので、潜水機全体を小型化することが可能とな
る。
ット２を潜水機本体１に装備させることにより潜水機本
体１を中性浮力とすると、海底設置用ユニット２を切り
離して海底に設置すると、潜水機本体１に自動的に正浮
上が生じることになり、浮上用のバッテリーが必要なく
なる。その結果、設置するまでの潜水機本体１の駆動用
バッテリーとユニット内蔵の観測用バッテリーを共有さ
せて、バッテリーごと海底設置用ユニット２を海底設置
できるので、潜水機全体を小型化することが可能とな
る。
【００１１】さらに、海底に設置されている海底設置用
ユニット２は、図７に示すように、母船の音響信号発生
器46からの音響信号をユニット内蔵の音響信号受波器41
で受信することにより、リレー装置44が開き、重錘６を
吸着していた電磁石45の吸着力が開放されて重錘６が投
棄され、海底設置用ユニット２は自動的に海面に浮上し
母船に回収される。なお図において、42は信号処理器、
43はリレー制御装置である。
ユニット２は、図７に示すように、母船の音響信号発生
器46からの音響信号をユニット内蔵の音響信号受波器41
で受信することにより、リレー装置44が開き、重錘６を
吸着していた電磁石45の吸着力が開放されて重錘６が投
棄され、海底設置用ユニット２は自動的に海面に浮上し
母船に回収される。なお図において、42は信号処理器、
43はリレー制御装置である。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人潜水
機システムによれば、調査観測機器を装備した海底設置
用ユニットを潜水機本体に装備し、目的地点に海底設置
用ユニットを切り離して設置することにより、従来多大
の費用と労力を要した海底の長期間に亘る観測も、通常
の無人潜水機の運用過程で海底設置用ユニットを切り離
すのみで開始でき、回収時と合わせて２度の航海で実現
することができる。
機システムによれば、調査観測機器を装備した海底設置
用ユニットを潜水機本体に装備し、目的地点に海底設置
用ユニットを切り離して設置することにより、従来多大
の費用と労力を要した海底の長期間に亘る観測も、通常
の無人潜水機の運用過程で海底設置用ユニットを切り離
すのみで開始でき、回収時と合わせて２度の航海で実現
することができる。
【００１３】又潜水機本体と海底設置用ユニット間のデ
ータ伝送を光信号によって行うことで、海底設置用ユニ
ットの切り離しが電気的絶縁の問題なく容易に実現で
き、その結果、水中ＴＶカメラ等潜水機本体にも必要な
機器類をユニットと共用することができ、無人潜水機シ
ステムの小型化、軽量化が可能となる。
ータ伝送を光信号によって行うことで、海底設置用ユニ
ットの切り離しが電気的絶縁の問題なく容易に実現で
き、その結果、水中ＴＶカメラ等潜水機本体にも必要な
機器類をユニットと共用することができ、無人潜水機シ
ステムの小型化、軽量化が可能となる。
【図１】本発明における無人潜水機の具体例の概略構成
図である。
図である。
【図２】従来の無人潜水機システムの一例の説明図であ
る。
る。
【図３】本発明における潜水機本体と海底設置用ユニッ
ト間のデータ伝送例の説明図である。
ト間のデータ伝送例の説明図である。
【図４】本発明における潜水機本体と海底設置用ユニッ
ト間のデータ伝送の他の例の説明図である。
ト間のデータ伝送の他の例の説明図である。
【図５】本発明における海底設置用ユニットへのＡＣ電
力供給例の説明図である。
力供給例の説明図である。
【図６】本発明における海底設置用ユニットへのＡＣ電
力供給の他の例の説明図である。
力供給の他の例の説明図である。
【図７】本発明における海底に設置された海底設置用ユ
ニットの浮上手段例の説明図である。
ニットの浮上手段例の説明図である。
１ 潜水機本体 ２ 海底設置用ユニット ３ 水中ラ
イト ４ 水中ＴＶカメラ ５ バッテリー ６ 重錘 ７
水温計 ８ データ記録装置 ９ 光ファイバ 10 光ファイバ
カッター Ａ 母船
イト ４ 水中ＴＶカメラ ５ バッテリー ６ 重錘 ７
水温計 ８ データ記録装置 ９ 光ファイバ 10 光ファイバ
カッター Ａ 母船
Claims (5)
- 【請求項１】 調査観測機器を備え、単独で観測、記
録、通信ができ、かつ母船上からの遠隔操作で海底に切
り離し設置できる海底設置用ユニットを潜水機本体に装
備したことを特徴とする無人潜水機システム。 - 【請求項２】 切り離し前は海底設置用ユニットのデー
タを、潜水機本体を介して母船まで伝送することを特徴
とする請求項１記載の無人潜水機システム。 - 【請求項３】 潜水機本体と海底設置用ユニットの接触
面に、光信号を送受できる機構を備え、海底設置用ユニ
ット切り離し前のデータ類や母船からのコントロール信
号を、潜水機本体と海底設置用ユニット間でいかなるケ
ーブルも介することなく光信号として伝送できることを
特徴とする請求項２記載の無人潜水機システム。 - 【請求項４】 潜水機本体と海底設置用ユニットの接触
面に、相対向するコイルを備え、海底設置用ユニット切
離し前には上記コイルを介して電磁誘導により海底設置
用ユニットへＡＣ電力を供給できることを特徴とする請
求項１記載の無人潜水機システム。 - 【請求項５】 海底設置用ユニットが母船からの音響信
号を受信し、内部に装備した重錘を投棄し自動的に海面
まで浮上できることを特徴とする請求項１記載の無人潜
水機システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31575994A JPH08145733A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | 無人潜水機システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31575994A JPH08145733A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | 無人潜水機システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08145733A true JPH08145733A (ja) | 1996-06-07 |
Family
ID=18069208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31575994A Pending JPH08145733A (ja) | 1994-11-25 | 1994-11-25 | 無人潜水機システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08145733A (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101422693B1 (ko) * | 2012-07-20 | 2014-07-28 | 삼성중공업 주식회사 | 해저 시설물, 수중 작업 시스템 및 수중 작업 방법 |
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-
1994
- 1994-11-25 JP JP31575994A patent/JPH08145733A/ja active Pending
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