CN107528354A - 自主充电型智能机器人、充电系统及无线充电方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自主充电型智能机器人、充电系统及无线充电方法。充电系统包括充电发射模块以及设置在智能机器人上的：可充电电源，用于为智能机器人供电；以及充电接收模块，用于发送充电请求信号和充电结束信号至充电发射模块以控制充电发射模块的充电过程，并接收充电发射模块传输的电能为可充电电源进行充电，充电请求信号包括身份匹配信息；充电发射模块接收充电接收模块发送的充电请求信号对充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至充电接收模块，并接收充电接收模块发送的充电结束信号结束对充电接收模块传输电能。通过验证充电请求信号中的身份匹配信息，避免了外界信号的干扰，提高了智能机器人充电的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及智能技术领域，具体涉及自主充电型智能机器人、智能机器人充电系统及无线充电方法。
背景技术
随着人类城市化进程和老年化的加剧，智能机器人将会越来越流行。智能机器人可以代替真实的宠物，而没有照顾真实宠物的麻烦。智能机器人可以与人类进行交流，实现陪伴、教育、家居控制和娱乐等功能。智能机器人的实用性将逐步得到发展。
专利号为CN201710955U和CN102335511B的中国专利分别公开了宠物机器人和巡线机器人。这些专利中的智能机器人的充电方案普遍为有线充电。由于在有线充电过程中需要人的参与，因此智能机器人的使用不便，并且使得智能机器人更像家用电器，而非自主行为的宠物，降低用户体验。
此外，专利号为CN104578198A的中国专利公开了一种智能机器人充电器。该专利中的智能机器人通过充电接触片自动充电。在充电时必须精确控制机器人的位置和姿态，使得智能机器人在充电时与充电接触片接触。该智能机器人需要设计精确的运动机构和复杂的运动控制，并且智能机器人与充电接触片的结合需要耗费大量的时间。
在上述现有的智能机器人中，如果智能机器人无法自主充电，在无人看护时，一旦可充电电源消耗完，智能机器人将停止运行。如果自动充电需要精确控制智能机器人的位置和姿态，则可能导致智能机器人反复调整，直到可充电电源消耗完，智能机器人也可能难以成功开始充电。
因此，仍然期望为智能机器人提供便利的自主充电功能。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种可以自主充电的智能机器人、智能机器人充电系统及无线充电方法。
根据本发明的第一方面，提供一种自主充电型智能机器人，所述智能机器人与外部的充电发射模块配合，所述智能机器人包括有：
可充电电源，用于为所述智能机器人供电；以及
充电接收模块，用于发送充电请求信号和充电结束信号至所述充电发射模块以控制所述充电发射模块的充电过程，并接收所述充电发射模块传输的电能为所述可充电电源进行充电，所述充电请求信号包括身份匹配信息。
优选地，所述充电接收模块包括：
与充电发射模块相匹配的充电线圈；以及
信号发射模块，用于发射充电请求信号和充电结束信号。
优选地，所述充电接收模块还包括电源管理系统，用于当监测到所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电请求信号，及当监测到所述可充电电源的电能恢复至预设的第二电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电结束信号；所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
优选地，所述充电接收模块还包括自动回巢模块，用于当所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
优选地，所述充电接收模块还包括充电接口，所述充电接口电性连接在所述充电线圈和所述可充电电源之间，用于将所述充电线圈接收的电能进行转换，以产生用于为所述可充电电源充电的充电电流。
优选地，所述信号发射模块为射频信号发射模块；所述充电请求信号和充电结束信号均以射频信号的形式发送。
优选地，所述智能机器人的外形为选自企鹅、猫、狗、熊和人中的一种。
优选地，所述充电接收模块位于所述智能机器人的足部处。
根据本发明的第二方面，提供一种智能机器人充电系统，包括充电发射模块以及设置在智能机器人上的：
可充电电源，用于为所述智能机器人供电；以及
充电接收模块，用于发送充电请求信号和充电结束信号至所述充电发射模块以控制所述充电发射模块的充电过程，并接收所述充电发射模块传输的电能为所述可充电电源进行充电，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
所述充电发射模块接收充电接收模块发送的充电请求信号，并依据充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至充电接收模块，并在接收到充电接收模块发送的充电结束信号时结束对充电接收模块传输电能。
优选地，所述充电发射模块包括：
放电线圈；
电源模块，用于为所述放电线圈供电；
连接在所述放电线圈和所述电源模块之间的开关装置；
信号接收模块，用于接收充电请求信号和充电结束信号并根据该充电请求信号和充电结束信号控制开关装置开合；以及
身份验证模块，用于根据身份匹配信息获得所述智能机器人的身份信息，将所述智能机器人的身份信息与预存身份信息相匹配，以验证所述智能机器人的身份；
所述充电接收模块包括：
与放电线圈相匹配的充电线圈；以及
信号发射模块，用于发射充电请求信号和充电结束信号。
优选地，所述充电接收模块还包括电源管理系统，用于当监测到所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电请求信号，及当监测到所述可充电电源的电能恢复至预设的第二电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电结束信号；所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
优选地，所述充电接收模块还包括自动回巢模块，用于当所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
优选地，所述充电接收模块还包括充电接口，所述充电接口电性连接在所述充电线圈和所述可充电电源之间，用于将所述充电线圈接收的电能进行转换，以产生用于为所述可充电电源充电的充电电流。
优选地，所述信号发射模块为射频信号发射模块，所述信号接收模块为射频信号接收模块；所述充电请求信号和充电结束信号均以射频信号的形式发送。
优选地，所述智能机器人的外形为选自企鹅、猫、狗、熊和人中的一种。
优选地，所述充电接收模块位于所述智能机器人的足部处。
优选地，所述开关装置为继电器。
优选地，所述智能机器人为宠物机器人，所述充电发射模块设置在所述宠物机器人的巢穴中。
根据本发明的第三方面，提供一种应用于自主充电型智能机器人的无线充电方法，包括以下步骤：
智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
所述智能机器人在所述充电发射模块对所述充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证通过后接收所述充电发射模块传输的电能进行无线充电；
充电完成后，所述智能机器人向所述充电发射模块发送充电结束信号，所述智能机器人在所述充电发射模块根据所述充电请求信号结束对所述智能机器人的电能传输后完成充电过程。
优选地，监控所述智能机器人的电能，当所述智能机器人的电能小于预设的第一电能阈值时，所述智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号；
当所述智能机器人的电能恢复至预设的第二电能阈值时，所述智能机器人向所述充电发射模块发送所述充电结束信号，其中所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
优选地，在所述智能机器人的电能小于第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
优选地，所述充电请求信号和充电结束信号均为射频信号。
优选地，所述无线充电的方式为电磁感应式、磁场共振式以及无线电波式之一。
根据本发明的第四方面，提供一种应用于智能机器人充电系统的无线充电方法，包括以下步骤：
步骤a：智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
步骤b：所述充电发射模块接收所述充电请求信号，并对所述充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至所述智能机器人；
步骤c：充电完成后，所述智能机器人向所述充电发射模块发送充电结束信号，所述充电发射模块接收所述充电请求信号并根据所述充电请求信号结束对所述智能机器人的电能传输。
优选地，所述步骤b进一步包括：
所述充电发射模块接收所述充电请求信号，根据充电请求信号中的身份匹配信息获得所述智能机器人的身份信息，将所述智能机器人的身份信息与预存身份信息相匹配，以验证所述智能机器人的身份，验证通过后传输电能至所述智能机器人。
优选地，监控所述智能机器人的电能，当所述智能机器人的电能小于预设的第一电能阈值时，所述智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号；
当所述智能机器人的电能恢复至预设的第二电能阈值时，所述智能机器人向所述充电发射模块发送所述充电结束信号，其中所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
优选地，在所述智能机器人的电能小于第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
优选地，所述充电请求信号和充电结束信号均为射频信号。
优选地，所述无线充电的方式为电磁感应式、磁场共振式以及无线电波式之一。
本发明提供的智能机器人、充电系统和无线充电方法，由充电发射模块接收充电接收模块发送的充电请求信号对充电接收模块进行充电，实现智能机器人的自主充电；同时对充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，避免了外界信号的干扰，提高了智能机器人充电的可靠性。进一步通过利用射频识别远程控制智能机器人的无线充电过程，智能机器人和充电发射模块的对接更准确。当智能机器人为宠物智能机器人，其巢穴的位置和布置可以灵活选择，使得宠物智能机器人更接近真实宠物。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚。
图1是根据本发明实施例的智能机器人充电状态时的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的智能机器人的原理框图；
图3是根据本发明实施例的智能机器人的无线充电系统框图；
图4是根据本发明实施例的应用于智能机器人充电系统的无线充电方法的流程图；
图5是根据本发明实施例的智能机器人的充电发射模块接收充电请求信号并验证通过后向充电接收模块传输电能的具体流程图；
图6是根据本发明实施例的应用于自主充电型智能机器人的无线充电方法的具体流程图。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。同时，应当理解，在以下的描述中，“电路”是指由至少一个元件或子电路通过电气连接或电磁连接构成的导电回路。当称元件或电路“连接到”另一元件或称元件/电路“连接在”两个节点之间时，它可以是直接耦接或连接到另一元件或者可以存在中间元件，元件之间的连接可以是物理上的、逻辑上的、或者其结合。相反，当称元件“直接耦接到”或“直接连接到”另一元件时，意味着两者不存在中间元件。
除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
如图1-3所示，本发明提供一种智能机器人充电系统，包括充电发射模块10以及设置在智能机器人100上的：
可充电电源3，用于为所述智能机器人100供电；以及
充电接收模块20，用于发送充电请求信号和充电结束信号至所述充电发射模块10以控制所述充电发射模块10的充电过程，并接收所述充电发射模块10传输的电能为所述可充电电源3进行充电，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
所述充电发射模块接收充电接收模块发送的充电请求信号对充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至充电接收模块，并接收充电接收模块发送的充电结束信号结束对充电接收模块传输电能。
图1是根据本发明实施例的智能机器人在充电状态时的结构示意图。所述智能机器人为自主充电型智能机器人。在该图中，智能机器人100站在充电发射模块10上。智能机器人100例如为智能吸尘器、拖地智能机器人、家庭服务智能机器人等，但智能机器人的种类并不限于此。
智能机器人100的外形为选自企鹅、猫、狗、熊和人中的一种。作为示例，在图1中示出智能机器人的外形为企鹅，但智能机器人的外形并不限于此。
智能机器人100具有足部，以及位于足部中的充电接收模块20。在替代的实施例中，充电接收模块20可以位于足部下方，或者位于腹部、背部、翅部等的任何位置。
智能机器人100在充电状态时返回巢穴。该巢穴例如包括平台、以及位于平台中的充电发射模块10。充电发射模块集成在巢穴内部平台，并与家用电源相连。
图2示出了根据本发明实施例的智能机器人的原理框图。如图2所示，所述充电接收模块20向所述充电发射模块10发射充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息，所述充电发射模块10放电，并通过电磁感应式、磁场共振式以及无线电波式等方式使得所述充电接收模块20接收电能，并将电能传递到可充电电源3。
可充电电源3例如为锂离子可充电电池，用于存储电能，并为智能机器人100供电。所述可充电电源3可安装在诸如智能机器人的腹部、腿部等位置，但不限于此位置。
充电接收模块20包括：与充电发射模块10相匹配的充电线圈25；以及信号发射模块22，用于发射充电请求信号和充电结束信号。
进一步的，所述充电接收模块20还可包括电源管理系统21、充电接口24，以及自动回巢模块26。当然，本领域技术人员容易理解，智能机器人100还包括未在图中示出的电机以及机械运动机构等。
所述充电接口24电性连接在所述充电线圈25和所述可充电电源3之间，用于将所述充电线圈接收的电能进行转换，以产生用于为所述可充电电源充电的充电电流。
电源管理系统21为微处理器(CPU)或现场可编程逻辑门阵列(FPGA)，用于监测可充电电源3的电能状况。
当可充电电源3的电能低于第一阈值时，电源管理系统21向自动回巢模块26发出回巢指令，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。例如第一阈值可为标准电能的20％。
当智能机器人100回到巢穴的内部平台后，电源管理系统21通过信号发射模块22向充电发射模块10发送充电请求信号。
在充电过程中，电源管理系统21监测可充电电源3的电能状况，当可充电电源3的电能高于第二阈值后，电源管理系统21通过信号发射模块22向充电发射模块10发送充电结束信号以结束充电，例如第二阈值为标准电能的98％。
所述信号发射模块为射频信号发射模块，信号接收模块为射频信号接收模块；所述充电请求信号和充电结束信号均以射频信号的形式发送。
进一步地，电源管理系统21通过信号发射模块22向充电发射模块10发送身份匹配信息，使得所述充电发射模块验证所述智能机器人的身份。
在替代的实施例中，智能机器人100的表面贴附射频识别标签。在智能机器人100位于所述充电发射模块附近时，射频识别标签使得充电发射模块验证智能机器人100的身份。
自动回巢模块26根据智能机器人的当前位置和充电发射模块的位置规划出回巢路径，导引智能机器人回到巢穴的内部平台，充电发射模块10对智能机器人100充电。本领域技术人员应当理解，自动回巢模块26已为现有技术，其具体构造和工作原理为该领域技术人员所熟知，在此处对自动回巢模块26不作详细描述。
信号发射模块22用于向充电发射模块10发送充电请求信号和充电结束信号。在本实施例中，信号发射模块22为射频电路。
充电线圈25集成于充电接收模块20的底部，例如充电接收模块20为企鹅智能机器人，充电线圈25设置于企鹅智能机器人的脚掌下方。在本实施例中，无线充电的方式为电磁感应式，在所述充电线圈25与可充电电源3之间设置有分别与两者电性连接的充电接口24，充电线圈25通过所述充电接口24将电流变为适合可充电电源的电流信号，例如与可充电电源3相匹配的电压和电流值，输送到可充电电源3中。
图3为根据本发明实施例的智能机器人的无线充电系统框图。如图3所示，所述充电接收模块20向所述充电发射模块10发射充电请求信号，所述充电发射模块10放电，并通过电磁感应式、磁场共振式以及无线电波式等方式使得所述充电接收模块20接收电能，并将电能传递到可充电电源3。
可充电电源3例如为锂离子可充电电池，用于存储电能，并为智能机器人100供电。所述可充电电源3可安装在诸如智能机器人的腹部、腿部等位置，但不限于此位置。
充电发射模块10包括：信号接收模块11、身份验证模块12、开关装置13、电源模块14和放电线圈15。
信号接收模块11接收充电接收模块20发出的充电请求信号和充电结束信号，其中充电请求信号中包括身份验证信号。在本实施例中，信号接收模块11为射频电路形成的模块。
身份验证模块12根据身份匹配信息获得所述智能机器人100的身份信息，并且将所述身份信息与预存信息相比较，以验证所述智能机器人的身份。
在替代的实施例中，在智能机器人位于所述充电发射模块10附近时，身份验证模块12识别所述智能机器人上的射频识别标签，从而验证所述智能机器人的身份。
身份验证模块12验证智能机器人身份信息与预存信息是否匹配。在验证所述智能机器人的身份之后才启动开关装置13的动作。
所述开关装置可为继电器，电源模块14通过开关装置13连接放电线圈15，电源模块14用于连接家用电源并进行降压，从而为放电线圈15供电。同时，开关装置13还可与所述信号接收模块电性连接，并在信号接收模块的控制下连通或者断开。
充电接收模块20包括：与放电线圈15相匹配的充电线圈25；以及信号发射模块22，用于发射充电请求信号和充电结束信号。
进一步的，所述充电接收模块20还可包括电源管理系统21、充电接口24，以及自动回巢模块26。当然，本领域技术人员容易理解，智能机器人100还包括未在图中示出的电机以及机械运动机构等。
所述充电接口24电性连接在所述充电线圈25和所述可充电电源3之间，用于将所述充电线圈接收的电能进行转换，以产生用于为所述可充电电源充电的充电电流。
电源管理系统21为微处理器(CPU)或现场可编程逻辑门阵列(FPGA)，用于监测可充电电源3的电能状况。
当可充电电源3的电能低于第一阈值时，电源管理系统21向自动回巢模块26发出回巢指令，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。例如第一阈值可为标准电能的20％。
当智能机器人100回到巢穴的内部平台后，电源管理系统21通过信号发射模块22向充电发射模块10发送充电请求信号。
在充电过程中，电源管理系统21监测可充电电源3的电能状况，当可充电电源3的电能高于第二阈值后，电源管理系统21通过信号发射模块22向充电发射模块10发送充电结束信号以结束充电，例如第二阈值为标准电能的98％。
所述信号发射模块为射频信号发射模块，信号接收模块为射频信号接收模块；所述充电请求信号和充电结束信号均以射频信号的形式发送。
进一步地，电源管理系统21通过信号发射模块22向充电发射模块10发送身份匹配信息，使得所述充电发射模块验证所述智能机器人的身份。
在替代的实施例中，智能机器人100的表面贴附射频识别标签。在智能机器人100位于所述充电发射模块附近时，射频识别标签使得充电发射模块验证智能机器人100的身份。
自动回巢模块26根据智能机器人的当前位置和充电发射模块的位置规划出回巢路径，导引智能机器人回到巢穴的内部平台，充电发射模块10对智能机器人100充电。本领域技术人员应当理解，自动回巢模块26已为现有技术，其具体构造和工作原理为该领域技术人员所熟知，在此处对自动回巢模块26不作详细描述。
信号发射模块22用于向充电发射模块10发送充电请求信号和充电结束信号。在本实施例中，信号发射模块22为射频电路。
充电线圈25集成于充电接收模块20的底部，例如充电接收模块20为企鹅智能机器人，充电线圈25设置于企鹅智能机器人的脚掌下方。在本实施例中，无线充电的方式为电磁感应式，在所述充电线圈25与可充电电源3之间设置有分别与两者电性连接的充电接口24，充电线圈25通过所述充电接口24将电流变为适合可充电电源的电流信号，例如与可充电电源3相匹配的电压和电流值，输送到可充电电源3中。
在工作中，当电源管理系统21监测到可充电电源3电能不足时，放电线圈15同充电线圈25对应设置，通过电磁感应，在充电线圈25中产生感应电流，为可充电电源3充电。
图4是根据本发明实施例的智能机器人充电系统的无线充电方法的流程图。该流程图适用于所述智能机器人充电系统。
在步骤S01中，所述智能机器人的充电接收模块20向充电发射模块10发送充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息。
在该步骤中，所述充电接收模块20中的电源管理系统21在检测到电能小于第一阈值时，例如第一阈值为标准电能的20％，充电接收模块20中的信号发射模块22向充电发射模块10中的信号接收模块11发送充电请求信号。
在步骤S02中，所述充电发射模块101接收充电请求信号，并对所述充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至所述充电接收模块20。
在步骤S03中，充电完成后，所述充电接收模块20向所述充电发射模块10发送充电结束信号，所述充电发射模块10接收所述充电结束信号并根据所述充电结束信号结束对充电接收模块10的电能传输。
在该步骤中，充电接收模块20中的电源管理系统21检测到电能恢复至第二阈值时发送充电结束信号。例如第二阈值为标准电能的98％。
如图5所示，在该无线充电方法中，又包括以下具体步骤：
S021、信号接收模块11接收来自信号发射模块22的充电请求信号；
S022、信号接收模块11将接收到的充电请求信号传输至身份验证模块12；
S023、身份验证模块12将智能机器人的身份匹配信息与预存身份信息进行匹配验证；
S024、验证通过后，开关装置13开启，验证不通过，拒绝该充电请求信号；
S025、放电线圈15对充电线圈25进行电能传输，对可充电电源3进行充电。
在步骤S025中，充电完成后，所述充电接收模块20向所述充电发射模块10发送充电结束信号，所述充电发射模块10接收所述充电结束信号并根据所述充电结束信号结束对充电接收模块10的电能传输。
在该步骤中，充电接收模块20中的电源管理系统21检测到电能恢复至第二阈值时发送充电结束信号。例如第二阈值为标准电能的98％。
在优选的实施例中，所述方法还包括在智能机器人的电能小于第一阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
图6是根据本发明实施例的应用于所述自主充电型智能机器人的无线充电方法的流程图。
在步骤S1中，智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
在步骤S2中，所述智能机器人在所述充电发射模块对所述充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证通过后接收所述充电发射模块传输的电能进行无线充电；
在步骤S3中充电完成后，所述智能机器人向所述充电发射模块发送充电结束信号，所述智能机器人在所述充电发射模块根据所述充电请求信号结束对所述智能机器人的电能传输后完成充电过程。
该流程中的具体原理和详细步骤，可参考前文，这里不再赘述。
本发明的智能机器人、充电系统和无线充电方法，通过利用射频识别远程控制智能机器人的无线充电过程，智能机器人和充电发射模块的对接更准确。通过验证智能机器人的身份信息，避免了外界信号的干扰，提高了智能机器人充电的可靠性。当智能机器人为宠物智能机器人，其巢穴的位置和布置可以灵活选择，使得宠物智能机器人更接近真实宠物。
本领域的技术人员应当理解，本发明的充电系统和方法还适于智能家居的充电。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (29)
1.一种自主充电型智能机器人，所述智能机器人与外部的充电发射模块配合，其特征在于，所述智能机器人包括有：
可充电电源，用于为所述智能机器人供电；以及
充电接收模块，用于发送充电请求信号和充电结束信号至所述充电发射模块以控制所述充电发射模块的充电过程，并接收所述充电发射模块传输的电能为所述可充电电源进行充电，所述充电请求信号包括身份匹配信息。
2.根据权利要求1所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述充电接收模块包括：
与充电发射模块相匹配的充电线圈；以及
信号发射模块，用于发射充电请求信号和充电结束信号。
3.根据权利要求2所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述充电接收模块还包括电源管理系统，用于当监测到所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电请求信号，及当监测到所述可充电电源的电能恢复至预设的第二电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电结束信号；所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
4.根据权利要求3所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述充电接收模块还包括自动回巢模块，用于当所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
5.根据权利要求4所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述充电接收模块还包括充电接口，所述充电接口电性连接在所述充电线圈和所述可充电电源之间，用于将所述充电线圈接收的电能进行转换，以产生用于为所述可充电电源充电的充电电流。
6.根据权利要求1所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述信号发射模块为射频信号发射模块；所述充电请求信号和充电结束信号均以射频信号的形式发送。
7.根据权利要求1-6任一项所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述智能机器人的外形为选自企鹅、猫、狗、熊和人中的一种。
8.根据权利要求7所述的自主充电型智能机器人，其特征在于，所述充电接收模块位于所述智能机器人的足部处。
9.一种智能机器人充电系统，其特征在于，包括充电发射模块以及设置在智能机器人上的：
可充电电源，用于为所述智能机器人供电；以及
充电接收模块，用于发送充电请求信号和充电结束信号至所述充电发射模块以控制所述充电发射模块的充电过程，并接收所述充电发射模块传输的电能为所述可充电电源进行充电，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
所述充电发射模块接收充电接收模块发送的充电请求信号，并依据充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至充电接收模块，并在接收到充电接收模块发送的充电结束信号时结束对充电接收模块传输电能。
10.根据权利要求9所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述充电发射模块包括：
放电线圈；
电源模块，用于为所述放电线圈供电；
连接在所述放电线圈和所述电源模块之间的开关装置；
信号接收模块，用于接收充电请求信号和充电结束信号并根据该充电请求信号和充电结束信号控制开关装置开合；以及
身份验证模块，用于根据身份匹配信息获得所述智能机器人的身份信息，将所述智能机器人的身份信息与预存身份信息相匹配，以验证所述智能机器人的身份；
所述充电接收模块包括：
与放电线圈相匹配的充电线圈；以及
信号发射模块，用于发射充电请求信号和充电结束信号。
11.根据权利要求10所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述充电接收模块还包括电源管理系统，用于当监测到所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电请求信号，及当监测到所述可充电电源的电能恢复至预设的第二电能阈值时，控制所述信号发射模块发送所述充电结束信号；所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
12.根据权利要求11所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述充电接收模块还包括自动回巢模块，用于当所述可充电电源的电能小于预设的第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
13.根据权利要求12所述的智能机器人系统，其特征在于，所述充电接收模块还包括充电接口，所述充电接口电性连接在所述充电线圈和所述可充电电源之间，用于将所述充电线圈接收的电能进行转换，以产生用于为所述可充电电源充电的充电电流。
14.根据权利要求10所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述信号发射模块为射频信号发射模块，所述信号接收模块为射频信号接收模块；所述充电请求信号和充电结束信号均以射频信号的形式发送。
15.根据权利要求9-14任一项所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述智能机器人的外形为选自企鹅、猫、狗、熊和人中的一种。
16.根据权利要求15所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述充电接收模块位于所述智能机器人的足部处。
17.根据权利要求10所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述开关装置为继电器。
18.根据权利要求9所述的智能机器人充电系统，其特征在于，所述智能机器人为宠物机器人，所述充电发射模块设置在所述宠物机器人的巢穴中。
19.一种应用于自主充电型智能机器人的无线充电方法，其特征在于，包括以下步骤：
智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
所述智能机器人在所述充电发射模块对所述充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证通过后接收所述充电发射模块传输的电能进行无线充电；
充电完成后，所述智能机器人向所述充电发射模块发送充电结束信号，所述智能机器人在所述充电发射模块根据所述充电请求信号结束对所述智能机器人的电能传输后完成充电过程。
20.根据权利要求19所述的无线充电方法，其特征在于，监控所述智能机器人的电能，当所述智能机器人的电能小于预设的第一电能阈值时，所述智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号；
当所述智能机器人的电能恢复至预设的第二电能阈值时，所述智能机器人向所述充电发射模块发送所述充电结束信号，其中所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
21.根据权利要求20所述的无线充电方法，其特征在于，在所述智能机器人的电能小于第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
22.根据权利要求19所述的无线充电方法，其特征在于，所述充电请求信号和充电结束信号均为射频信号。
23.根据权利要求19-22任一项所述的无线充电方法，其特征在于，所述无线充电的方式为电磁感应式、磁场共振式以及无线电波式之一。
24.一种应用于智能机器人充电系统的无线充电方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤a：智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号，所述充电请求信号包括身份匹配信息；
步骤b：所述充电发射模块接收所述充电请求信号，并对所述充电请求信号中的身份匹配信息进行身份匹配验证，验证通过后传输电能至所述智能机器人；
步骤c：充电完成后，所述智能机器人向所述充电发射模块发送充电结束信号，所述充电发射模块接收所述充电请求信号并根据所述充电请求信号结束对所述智能机器人的电能传输。
25.根据权利要求24所述的无线充电方法，其特征在于，所述步骤b进一步包括：
所述充电发射模块接收所述充电请求信号，根据充电请求信号中的身份匹配信息获得所述智能机器人的身份信息，将所述智能机器人的身份信息与预存身份信息相匹配，以验证所述智能机器人的身份，验证通过后传输电能至所述智能机器人。
26.根据权利要求25所述的无线充电方法，其特征在于，监控所述智能机器人的电能，当所述智能机器人的电能小于预设的第一电能阈值时，所述智能机器人向外部的充电发射模块发送充电请求信号；
当所述智能机器人的电能恢复至预设的第二电能阈值时，所述智能机器人向所述充电发射模块发送所述充电结束信号，其中所述第二电能阈值大于所述第一电能阈值。
27.根据权利要求26所述的无线充电方法，其特征在于，在所述智能机器人的电能小于第一电能阈值时，控制所述智能机器人的动作，从而引导所述智能机器人回到所述充电发射模块处。
28.根据权利要求24所述的无线充电方法，其特征在于，所述充电请求信号和充电结束信号均为射频信号。
29.根据权利要求24-28任一项所述的无线充电方法，其特征在于，所述无线充电的方式为电磁感应式、磁场共振式以及无线电波式之一。
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