CN117389416A - 一种智能机器人的交互控制方法、装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种智能机器人的交互控制方法、装置及机器人，涉及能机器人技术领域。本交互控制方法包括：环境检测、交互检测、模式切换以及交互响应。本交互控制装置适用于该交互控制方法，以及本机器人与该交互控制方法相适配。本申请的智能机器人的交互控制方法、装置及机器人，能够确保服务区域中不出现机器人重复响应的情况，从而提高机器人交互的用户使用体验。同时，通过交互检测的设计，能够明确交互目的，避免在用户不需要交互时出现错误响应，以及明确的执行响应模式的切换，提高机器人智能化程度以及提高交互的效率和准确性。
Description
技术领域
本申请涉及智能机器人技术领域，具体是一种智能机器人的交互控制方法、装置及机器人。
背景技术
智能设备的应用，对于人们的生活、工作产生了重大而意义。如智能音箱，已经跳出了传统音箱的范畴，其不单单具有传统音箱的语音播放功能，还能够与智能家居联动进行家具控制，以及能够与使用者进行语音交互以辅助使用者进行工作、学习等。
智能机器人是一种典型的智能设备，而现有的智能机器人的响应方式，多是采用定时设置或是按键操作来对机器人进行唤醒然后进行交互，也有部分采用语音控制交互的方式来唤醒机器人，但是，不论是定时设置或者是按键操作，都存在步骤繁琐、智能化体现低的情况，导致机器人交互响应效率低下甚至是无法响应或错误响应的情况。因此，亟需一种可靠的智能机器人交互技术。
发明小类
本申请的目的在于提供一种智能机器人的交互控制方法、装置及机器人，以解决上述背景技术中提出的技术问题。
为实现上述目的，本申请公开了以下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种智能机器人的交互控制方法，该方法包括以下步骤：
环境检测：机器人自身对周侧的其他机器人进行感测，并获取与该其他机器人之间的间距LL，将间距L与预设的避重交互间距阈值Lmin进行比较，当L＜Lmin时，向该其他机器人共享并执行择一指令，所述择一指令用于在机器人自身及与机器人自身之间满足L＜Lmin的其他机器人之间仅保留一个机器人作为服务机器人，所述服务机器人在以其自身为圆心、以LminLmin为半径的区域中为用户提供交互服务；
交互检测：服务机器人感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，所述交互类型包括表示非管理员用户进行交互的日常交互小类、表示管理员用户进行交互的管理员控制小类和无人员进行交互的非交互小类，当所述交互类型为所述非交互小类时，重复所述环境检测和本步骤，否则，进入后续步骤；
模式切换：当所述交互类型为日常交互小类时，进入日常交互模式，当所述交互行为为管理员控制小类时，进入管理员控制模式；
交互响应：对所述交互行为进行响应，在所述日常交互模式下，按照日常交互规则进行日常行为交互，所述日常交互规则包括：分析所述交互行为，并基于数据库中预设的交互策略进行智能交互；在所述管理员控制模式下，按照管理员管理规则进行管理员管理交互，所述管理员管理规则包括：开放管理权限，并对机器人进行设置。
作为优选，所述的感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，具体包括：
通过图像检测方式对感知侧的用户进行图像采集，并对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型；和/或，通过语音识别方式对周侧的语音内容进行采集，并对采集到的语音内容进行语音识别并基于识别到的结果获取对应的交互类型。
作为优选，所述的对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型，具体包括：
采集感知侧的用户面部图像，并对面部图像进行分析获取用户的交互欲望值G；其中，所述对面部图像进行分析具体包括：对面部图像中的特征点进行提取，在提取到的特征点中提取至少2个在水平方向上分布的特征点作为特异特征点，构建特异特征点与设置于感知侧平面上的感知定位点之间的双目深度模型，基于所述双目深度模型获取面部朝向与感知侧平面之间的夹角β；
将获取到的交互欲望值G与预设的交互欲望分析表进行比对，确定对应的交互类型，其中，k为对应于同一用户连续采集图像的数量，n为k张图像中提取到的特征点数量最多的一张图像中提取到的特征点的个数，N为预设的可识别面部特征的总数；
所述交互欲望分析表用于存储交互欲望比较值Gdesire和对应的交互类型，当G＜Gdesire时，表示用户无交互欲望，对应于非交互小类的交互类型，否则，表示用户有交互欲望，对应于日常交互小类和管理员控制小类的交互类型。
作为优选，当G≥Gdesire时，所述的对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型，还包括：
对采集到的图像进行人脸识别，并将人脸识别的结果与预设的管理员面部数据进行比对，当比对成功时，表示用户有交互欲望，且对应于管理员控制小类的交互类型，否则，对应于日常交互小类的交互类型。
作为优选，所述的对采集到的语音内容进行语音识别并基于识别到的结果获取对应的交互类型，具体包括：采集环境语音，对环境语音进行降噪和滤波处理后得到用户语音，并将所有的用户语音基于预设的交互唤醒语音特征进行特征遍历匹配，所述交互唤醒语音特征包括预设的用户唤醒语音特征和管理员控制语音唤醒特征，当匹配成功时，表示用户有交互欲望，对应于日常交互小类或管理员控制小类的交互类型，否则，表示用户无交互欲望，对应于非交互小类的交互类型。
作为优选，该种智能机器人的交互控制方法还包括：
状态自检：服务机器人对功能状态进行自检，所述功能状态包括剩余电流、机械性能、通信性能中的一种或多种；当所述功能状态存在异常时，自动执行休眠或返回指令，并基于预设的告警内容向周边发出相应的告警信息。
第二方面，本申请公开了一种智能机器人的交互控制装置，适用于上述的智能机器人的交互控制方法，包括环境检测模块、交互检测模块、模式切换模块和互响应模块：
所述环境检测模块配置为：用于控制机器人自身对周侧的其他机器人进行感测，并获取与该其他机器人之间的间距L，将间距L与预设的避重交互间距阈值Lmin进行比较，当L＜Lmin时，向该其他机器人共享并执行择一指令，所述择一指令用于在机器人自身及与机器人自身之间满足L＜Lmin的其他机器人之间仅保留一个机器人作为服务机器人，所述服务机器人在以其自身为圆心、以Lmin为半径的区域中为用户提供交互服务；
所述交互检测模块配置为：感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，所述交互类型包括表示非管理员用户进行交互的日常交互小类、表示管理员用户进行交互的管理员控制小类和无人员进行交互的非交互小类；
所述模式切换模块配置为：当所述交互类型为日常交互小类时，进入日常交互模式，当所述交互行为为管理员控制小类时，进入管理员控制模式；
所述交互响应模块配置为：对所述交互行为进行响应，在所述日常交互模式下，按照日常交互规则进行日常行为交互，所述日常交互规则包括：分析所述交互行为，并基于数据库中预设的交互策略进行智能交互；在所述管理员控制模式下，按照管理员管理规则进行管理员管理交互，所述管理员管理规则包括：开放管理权限，并对机器人进行设置。
作为优选，该种智能机器人的交互控制装置还包括：定位装置；
所述定位装置配置为：实时发送位置信息，并检测与其他机器人上设置的定位装置之间的间距。
作为优选，该种智能机器人的交互控制装置还包括：网络通信模块；
所述网络通信模块配置为：建立机器人与网络云端之间的数据通信，所述网络云端用于存储对所述交互行为进行响应所需的数据内容。
第三方面，本申请公开了一种机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上安装有至少一个处理器和至少一个存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器中存储有能够被所述处理器执行的计算机可读指令，当该计算机可读指令被执行时，实现如上所述的智能机器人的交互控制方法。
有益效果：本申请的智能机器人的交互控制方法、装置及机器人，能够确保服务区域中不出现机器人重复响应的情况，从而提高机器人交互的用户使用体验。同时，通过交互检测的设计，能够明确交互目的，避免在用户不需要交互时出现错误响应，以及明确的执行响应模式的切换，提高机器人智能化程度以及提高交互的效率和准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的智能机器人的交互控制方法的流程框图；
图2为本申请实施例提供的智能机器人的交互控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本文中，术语“包括”意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本实施例在第一方面公开了如图1所示的一种智能机器人的交互控制方法，该方法包括以下步骤：
环境检测：机器人自身对周侧的其他机器人进行感测，并获取与该其他机器人之间的间距L，将间距L与预设的避重交互间距阈值Lmin进行比较，当L＜Lmin时，向该其他机器人共享并执行择一指令，所述择一指令用于在机器人自身及与机器人自身之间满足L＜Lmin的其他机器人之间仅保留一个机器人作为服务机器人，所述服务机器人在以其自身为圆心、以Lmin为半径的区域中为用户提供交互服务；
交互检测：服务机器人感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，所述交互类型包括表示非管理员用户进行交互的日常交互小类、表示管理员用户进行交互的管理员控制小类和无人员进行交互的非交互小类，当所述交互类型为所述非交互小类时，重复所述环境检测和本步骤，否则，进入后续步骤；
模式切换：当所述交互类型为日常交互小类时，进入日常交互模式，当所述交互行为为管理员控制小类时，进入管理员控制模式；
交互响应：对所述交互行为进行响应，在所述日常交互模式下，按照日常交互规则进行日常行为交互，所述日常交互规则包括：分析所述交互行为，并基于数据库中预设的交互策略进行智能交互；在所述管理员控制模式下，按照管理员管理规则进行管理员管理交互，所述管理员管理规则包括：开放管理权限，并对机器人进行设置。
其中，所述的感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，具体包括：
通过图像检测方式对感知侧的用户进行图像采集，并对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型；和/或，通过语音识别方式对周侧的语音内容进行采集，并对采集到的语音内容进行语音识别并基于识别到的结果获取对应的交互类型。
在本实施例中，所述的对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型，具体包括：
采集感知侧的用户面部图像，并对面部图像进行分析获取用户的交互欲望值G；其中，所述对面部图像进行分析具体包括：对面部图像中的特征点进行提取，在提取到的特征点中提取至少2个在水平方向上分布的特征点作为特异特征点，构建特异特征点与设置于感知侧平面上的感知定位点之间的双目深度模型，基于所述双目深度模型获取面部朝向与感知侧平面之间的夹角β；
将获取到的交互欲望值G与预设的交互欲望分析表进行比对，确定对应的交互类型，其中，k为对应于同一用户连续采集图像的数量，n为k张图像中提取到的特征点数量最多的一张图像中提取到的特征点的个数，N为预设的可识别面部特征的总数；
所述交互欲望分析表用于存储交互欲望比较值Gdesire和对应的交互类型，当G＜Gdesire时，表示用户无交互欲望，对应于非交互小类的交互类型，否则，表示用户有交互欲望，对应于日常交互小类和管理员控制小类的交互类型。
基于上述交互欲望值的计算，能够明确用户是否有使用机器人进行交互的行为欲望，从而避免机器人错误的与不需要交互的用户进行错误响应，同时，能够快速的与具有交互欲望的用户进行及时地交互，从而提高交互响应的效率。
进一步地，当G≥Gdesire时，所述的对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型，还包括：
对采集到的图像进行人脸识别，并将人脸识别的结果与预设的管理员面部数据进行比对，当比对成功时，表示用户有交互欲望，且对应于管理员控制小类的交互类型，否则，对应于日常交互小类的交互类型。
在本实施例中，所述的对采集到的语音内容进行语音识别并基于识别到的结果获取对应的交互类型，具体包括：采集环境语音，对环境语音进行降噪和滤波处理后得到用户语音，并将所有的用户语音基于预设的交互唤醒语音特征进行特征遍历匹配，所述交互唤醒语音特征包括预设的用户唤醒语音特征和管理员控制语音唤醒特征，当匹配成功时，表示用户有交互欲望，对应于日常交互小类或管理员控制小类的交互类型，否则，表示用户无交互欲望，对应于非交互小类的交互类型。
作为本实施例的一种可行的实施方式，该种智能机器人的交互控制方法还包括：
状态自检：服务机器人对功能状态进行自检，所述功能状态包括剩余电流、机械性能、通信性能中的一种或多种；当所述功能状态存在异常时，自动执行休眠或返回指令，并基于预设的告警内容向周边发出相应的告警信息。
需要说明的是，告警内容是工作人员/管理人员或运营人员基于使用需求、场景预设的如语音提示内容或文字展示内容，可以但不限于是如：“我要去充电了，待会再见”的语音提示内容，这一设置的目的是，能够对用户进行暂时无法使用该机器人的提示，以及提醒周边行人进行避让等。
本实施例在第二方面，公开了如图2所示的智能机器人的交互控制装置，本交互控制装置适用于前述的智能机器人的交互控制方法(以下简称交互控制方法)。本交互装置包括环境检测模块、交互检测模块、模式切换模块和互响应模块。
具体的，所述环境检测模块配置为：用于控制机器人自身对周侧的其他机器人进行感测，并获取与该其他机器人之间的间距L，将间距L与预设的避重交互间距阈值Lmin进行比较，当L＜Lmin时，向该其他机器人共享并执行择一指令，所述择一指令用于在机器人自身及与机器人自身之间满足L＜Lmin的其他机器人之间仅保留一个机器人作为服务机器人，所述服务机器人在以其自身为圆心、以Lmin为半径的区域中为用户提供交互服务；
具体的，所述交互检测模块配置为：感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，所述交互类型包括表示非管理员用户进行交互的日常交互小类、表示管理员用户进行交互的管理员控制小类和无人员进行交互的非交互小类；
具体的，所述模式切换模块配置为：当所述交互类型为日常交互小类时，进入日常交互模式，当所述交互行为为管理员控制小类时，进入管理员控制模式；
具体的，所述交互响应模块配置为：对所述交互行为进行响应，在所述日常交互模式下，按照日常交互规则进行日常行为交互，所述日常交互规则包括：分析所述交互行为，并基于数据库中预设的交互策略进行智能交互；在所述管理员控制模式下，按照管理员管理规则进行管理员管理交互，所述管理员管理规则包括：开放管理权限，并对机器人进行设置。
需要说明的是，如前述的，本交互控制装置适用于前述的交互控制方法，因此，本交互控制装置的组成部分具有的其他功能、原理等相关技术内容，可以参考前述在交互控制方法中的描述，本文本在此不做赘述。
进一步地，该种智能机器人的交互控制装置还包括：定位装置；
所述定位装置配置为：实时发送位置信息，并检测与其他机器人上设置的定位装置之间的间距。
该种智能机器人的交互控制装置还包括：网络通信模块；
所述网络通信模块配置为：建立机器人与网络云端之间的数据通信，所述网络云端用于存储对所述交互行为进行响应所需的数据内容。
本实施例在第三方面公开了一种机器人，包括机器人本体，机器人本体可以是现有技术技术中的任意一种，如移动机器人等，所述机器人本体上安装有至少一个处理器和至少一个存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器中存储有能够被所述处理器执行的计算机可读指令，当该计算机可读指令被执行时，实现如上所述的智能机器人的交互控制方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，可以以硬件、软件、固件、中间件、代码或其任何恰当组合来实现这里描述的实施例。对于硬件实现，处理器可以在一个或多个下列单元中实现：专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计用于实现这里所描述功能的其他电子单元或其组合。对于软件实现，实施例的部分或全部流程可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成。实现时，可以将上述计算机可读指令存储在计算机可读存储介质(存储器)中或作为计算机可读存储介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读存储介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机可读指令的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。计算机可读存储介质可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的欲望的指令代码并能够由计算机存取的任何其他介质。
最后应说明的是：以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能机器人的交互控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
环境检测：机器人自身对周侧的其他机器人进行感测，并获取与该其他机器人之间的间距L，将间距L与预设的避重交互间距阈值Lmin进行比较，当L＜Lmin时，向该其他机器人共享并执行择一指令，所述择一指令用于在机器人自身及与机器人自身之间满足L＜Lmin的其他机器人之间仅保留一个机器人作为服务机器人，所述服务机器人在以其自身为圆心、以Lmin为半径的区域中为用户提供交互服务；
交互检测：服务机器人感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，所述交互类型包括表示非管理员用户进行交互的日常交互小类、表示管理员用户进行交互的管理员控制小类和无人员进行交互的非交互小类，当所述交互类型为所述非交互小类时，重复所述环境检测和本步骤，否则，进入后续步骤；
模式切换：当所述交互类型为日常交互小类时，进入日常交互模式，当所述交互行为为管理员控制小类时，进入管理员控制模式；
交互响应：对所述交互行为进行响应，在所述日常交互模式下，按照日常交互规则进行日常行为交互，所述日常交互规则包括：分析所述交互行为，并基于数据库中预设的交互策略进行智能交互；在所述管理员控制模式下，按照管理员管理规则进行管理员管理交互，所述管理员管理规则包括：开放管理权限，并对机器人进行设置。
2.根据权利要求1所述的智能机器人的交互控制方法，其特征在于，所述的感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，具体包括：
通过图像检测方式对感知侧的用户进行图像采集，并对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型；和/或，通过语音识别方式对周侧的语音内容进行采集，并对采集到的语音内容进行语音识别并基于识别到的结果获取对应的交互类型。
3.根据权利要求2所述的智能机器人的交互控制方法，其特征在于，所述的对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型，具体包括：
采集感知侧的用户面部图像，并对面部图像进行分析获取用户的交互欲望值G；其中，所述对面部图像进行分析具体包括：对面部图像中的特征点进行提取，在提取到的特征点中提取至少2个在水平方向上分布的特征点作为特异特征点，构建特异特征点与设置于感知侧平面上的感知定位点之间的双目深度模型，基于所述双目深度模型获取面部朝向与感知侧平面之间的夹角β；
将获取到的交互欲望值G与预设的交互欲望分析表进行比对，确定对应的交互类型，其中，k为对应于同一用户连续采集图像的数量，n为k张图像中提取到的特征点数量最多的一张图像中提取到的特征点的个数，N为预设的可识别面部特征的总数；
所述交互欲望分析表用于存储交互欲望比较值Gdesire和对应的交互类型，当G＜Gdesire时，表示用户无交互欲望，对应于非交互小类的交互类型，否则，表示用户有交互欲望，对应于日常交互小类和管理员控制小类的交互类型。
4.根据权利要求3所述的智能机器人的交互控制方法，其特征在于，当G＜Gdesire时，所述的对采集到的图像进行分析并基于分析到的结果获取对应的交互类型，还包括：
对采集到的图像进行人脸识别，并将人脸识别的结果与预设的管理员面部数据进行比对，当比对成功时，表示用户有交互欲望，且对应于管理员控制小类的交互类型，否则，对应于日常交互小类的交互类型。
5.根据权利要求2所述的智能机器人的交互控制方法，其特征在于，所述的对采集到的语音内容进行语音识别并基于识别到的结果获取对应的交互类型，具体包括：采集环境语音，对环境语音进行降噪和滤波处理后得到用户语音，并将所有的用户语音基于预设的交互唤醒语音特征进行特征遍历匹配，所述交互唤醒语音特征包括预设的用户唤醒语音特征和管理员控制语音唤醒特征，当匹配成功时，表示用户有交互欲望，对应于日常交互小类或管理员控制小类的交互类型，否则，表示用户无交互欲望，对应于非交互小类的交互类型。
6.根据权利要求1所述的智能机器人的交互控制方法，其特征在于，该种智能机器人的交互控制方法还包括：
状态自检：服务机器人对功能状态进行自检，所述功能状态包括剩余电流、机械性能、通信性能中的一种或多种；当所述功能状态存在异常时，自动执行休眠或返回指令，并基于预设的告警内容向周边发出相应的告警信息。
7.一种智能机器人的交互控制装置，适用于权利要求1-6任意一项所述的智能机器人的交互控制方法，其特征在于，包括环境检测模块、交互检测模块、模式切换模块和互响应模块；
所述环境检测模块配置为：用于控制机器人自身对周侧的其他机器人进行感测，并获取与该其他机器人之间的间距L，将间距L与预设的避重交互间距阈值Lmin进行比较，当L＜Lmin时，向该其他机器人共享并执行择一指令，所述择一指令用于在机器人自身及与机器人自身之间满足L＜Lmin的其他机器人之间仅保留一个机器人作为服务机器人，所述服务机器人在以其自身为圆心、以Lmin为半径的区域中为用户提供交互服务；
所述交互检测模块配置为：感知用户的交互行为并确定所述交互行为对应的交互类型，所述交互类型包括表示非管理员用户进行交互的日常交互小类、表示管理员用户进行交互的管理员控制小类和无人员进行交互的非交互小类；
所述模式切换模块配置为：当所述交互类型为日常交互小类时，进入日常交互模式，当所述交互行为为管理员控制小类时，进入管理员控制模式；
所述交互响应模块配置为：对所述交互行为进行响应，在所述日常交互模式下，按照日常交互规则进行日常行为交互，所述日常交互规则包括：分析所述交互行为，并基于数据库中预设的交互策略进行智能交互；在所述管理员控制模式下，按照管理员管理规则进行管理员管理交互，所述管理员管理规则包括：开放管理权限，并对机器人进行设置。
8.根据权利要求7所述的智能机器人的交互控制装置，其特征在于，该种智能机器人的交互控制装置还包括：定位装置；
所述定位装置配置为：实时发送位置信息，并检测与其他机器人上设置的定位装置之间的间距。
9.根据权利要求7所述的智能机器人的交互控制装置，其特征在于，该种智能机器人的交互控制装置还包括：网络通信模块；
所述网络通信模块配置为：建立机器人与网络云端之间的数据通信，所述网络云端用于存储对所述交互行为进行响应所需的数据内容。
10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体上安装有至少一个处理器和至少一个存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器中存储有能够被所述处理器执行的计算机可读指令，当该计算机可读指令被执行时，实现如权利要求1-6任意一项所述的智能机器人的交互控制方法。
Priority Applications (1)
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