CN116972856B - 导轨移动式共享充电机器人路径规划方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导轨移动式共享充电机器人路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；计算多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；获取最短路径所对应的第一目标机器人；发送依照最短路径行走的指令给第一目标机器人；当第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断其是否会被占用；若会被占用，则判断第一目标机器人与将占用下一个导轨节点的第二目标机器人的优先级排序，并判断是否需要避让；若第一目标机器人不需要避让，则按照最短路径继续行走。本发明能够避免多个机器人分别给多辆汽车进行充电时的行走路径发生冲突混乱，达到多个机器人之间能够有序执行充电任务的效果。

Description

导轨移动式共享充电机器人路径规划方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及到充电机器人领域，特别涉及到一种导轨移动式共享充电机器人路径规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着新能源汽车市场的不断发展，充电设备的智能化和自动化也日益受到关注。共享充电机器人作为一种新型充电设备，具有灵活部署、自动化充电等优点，为新能源汽车充电提供了新的解决方案。

由于现有技术中的共享充电机器人的往往通过充电电缆向固定的充电桩进行充电，一方面受限于充电桩空间的限制，另一方面受充电电缆长度的影响，不利于灵活地进行充电调度，如果在一个大型停车场区域存在多台新能源车辆和多台机器人进行充电调度容易混乱，因此有必要对充电机器人的行走路径进行路径规划。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，旨在解决多台共享充电机器人进行调度时容易混乱的技术问题。

为了实现上述发明目的，本发明第一方面提出一种导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，所述方法包括以下步骤：

获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；

根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；

获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；

发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；

基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；

如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；

如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。

进一步地，所述根据优先级排序判断是否需要避让的步骤包括：

获取所述第一目标机器人的第一当前状态以及第二目标机器人的第二当前状态；其中，所述第一当前状态至少包括第一目标机器人的第一电量、当前执行的第一任务的下发时间以及从当前的第一实时位置到所述目标位置的距离；所述第二当前状态至少包括第二目标机器人的第二电量、当前执行的第二任务的下发时间以及从当前的第二实时位置到其对应的第二目标位置的距离；

依据所述第一当前状态和所述第二当前状态，分别计算所述第一目标机器人和所述第二目标机器人的优先级分数；

比较所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的优先级分数；

根据所述优先级分数确定所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的所述优先级排序；

若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让。

进一步地，所述若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让的步骤之后，包括：

控制所述第二目标机器人通过变轨转向其它轨道或停留在原地；

判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

若所述第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人回到原先轨道或者继续前行。

进一步地，所述网格导轨的各个导轨节点之间通过圆弧导轨连接，所述若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让的步骤之后，包括：

控制所述第二目标机器人通过所述圆弧导轨转向其它轨道；

判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

若第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人通过所述圆弧导轨回到原先轨道。

进一步地，所述获取目标位置和多个机器人的实时位置的步骤包括：

读取所述目标位置和第一目标机器人所在导轨的里程信息；

根据所述里程信息实时更新所述导轨路线图。

进一步地，所述当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用的步骤之前，还包括：

开启所述第一目标机器人的激光发射器；

判断是否接收到反射的激光束；

如果接收到激光束，判断所述激光发射器发射的激光束的强度是否在设定范围之内；

如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用。

进一步地，所述如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用的步骤之后，还包括：

监测所述下一个导轨节点被占用的时长；

如果被占用的时长超过指定时长；

则控制所述第一目标机器人发出报警信号。

本发明第二方面提出一种导轨移动式共享充电机器人路径规划装置，包括：

定位模块，用于获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；

计算模块，用于根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；

获取模块，用于获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；

发送模块，用于发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；

第一判断模块，用于基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；

第二判断模块，用于如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；

确定模块，用于如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。

本发明第三方面提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法的步骤。

本发明第四方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法的步骤。

有益效果：

本发明的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，通过获取目标位置和多个充电机器人的位置信息，选取导轨上距离目标位置最近的机器人作为第一目标机器人，在第一目标机器人与第二目标机器人发生路径冲突之前，以优先级为通过顺序判断是进行避让还是直接通行，既不受充电桩和充电电缆的影响，也避免了多个机器人分别给多辆汽车进行充电时的行走路径发生冲突混乱，达到了多个机器人之间能够有序执行充电任务的效果。

附图说明

图1 为发明一实施例的路径规划方法的流程示意图；

图2 为发明一实施例的路径规划装置的结构框图；

图3 为发明一实施例的计算机可读存储介质与处理器的交互图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参照图1，本发明实施例提供一种导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，包括以下步骤S1-S7：

S1：获取目标位置和多个机器人的实时位置信息。

导轨移动式共享充电机器人通过移动共享的方式，通常会在设定的导轨上移动，以确保达到精确的移动和定位，导轨可以安装在公共停车场、停车棚、小区等地方，根据需求进行布局，提供更广泛的充电覆盖范围以及充电的灵活性从而满足用户的需求，获取的该目标位置可以是待充电的新能源车辆的位置，也可以是待充电的其他设备，获取多个机器人的实时位置，这些机器人为准备给车辆或者设备充电的共享式充电机器人。充电机器人内部有小型的处理器，可接收充电机器人的外部环境数据，也可以记录充电机器人的运行状态数据，并将这些数据上传给服务器，服务器可以根据接收到充电机器人的外部环境数据和运行状态数据，并发出指令给处理器，实现对机器人的移动控制和充电控制等。

S2：根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨。

停车场顶部吊装多个导轨，且多个导轨组合成网格状，这些导轨之间的相互连接形成处理器可读的导轨路线图，多个移动式的机器人均在导轨上并通过网格导轨进行移动，包括直行或转弯，A-Star算法为现有技术中一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，通过A-Star算法搜索出来每个机器人从实时位置移动到待充电的车辆位置的路线中的最短路径。

S3：获取所述最短路径所对应的第一目标机器人。

S4：发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人。获取通过A-Star算法计算出来的最短路径所对应的第一目标机器人，该第一目标机器人距离目标位置最近，发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给第一目标机器人，第一目标机器人接收到行走指令开始按照最短路径在导轨上行走。

S5：基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用。

导轨和导轨之间的交错点为导轨节点，第一目标机器人依据最短路径进行行走会经过许多导轨节点，在走到下一个导轨节点前，提前判断下一个导轨节点是否被障碍物占用，该障碍物可能是其他机器人，也可能是小鸟之类的其它杂物。

S6：如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人。

如果监测到还有其他机器人即将经过下一个导轨节点，也就是说多个机器人即将交汇，可能发生下一个导轨节点会被第二目标机器人占用的情况，此时需要判断第一目标机器人与第二目标机器人之间的优先级，优先级排序在前的机器人正常通行，无需避让，优先级靠后的机器人需要做出避让。

S7：如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。

经过优先级排序后，确定需要避让的机器人，如果第一目标机器人不需要避让，则按照最短路径继续行走，需要避让的为第二目标机器人。

综上所述，在一个大型停车场区域存在多台新能源车辆和多台机器人进行充电调度，导轨移动式共享充电机器人在给新能源汽车充电时，通过获取在网格导轨中多台机器人自身实时位置信息，组成带有多台机器人位置信息的网格地图。机器人通过A-Star算法在网格地图生成最短路径，第一目标机器人在前往最短路径的过程中如遇多机交汇，用优先级排序的方式确定出第一目标机器人做出等待或通过该导轨节点的动作，最终到达目标位置。

通过获取目标位置和多个充电机器人的位置信息，选取导轨上距离目标位置最近的机器人作为第一目标机器人，在第一目标机器人与第二目标机器人发生路径冲突之前，以优先级为通过顺序判断是进行避让还是直接通行，既不受充电桩和充电电缆的影响，也避免了多个机器人分别给多辆汽车进行充电时的行走路径发生冲突混乱，达到了多个机器人之间能够有序执行充电任务的效果。

在一个实施例中，上述根据优先级排序判断是否需要避让的步骤，包括：

S21：获取所述第一目标机器人的第一当前状态以及第二目标机器人的第二当前状态；其中，所述第一当前状态至少包括第一目标机器人的第一电量、当前执行的第一任务的下发时间以及从当前的第一实时位置到所述目标位置的距离；所述第二当前状态至少包括第二目标机器人的第二电量、当前执行的第二任务的下发时间以及从当前的第二实时位置到其对应的第二目标位置的距离。

在判断是否需要避让时，首先考虑第一目标机器人和第二目标机器人的电量状态，第一目标机器人和第二目标机器人的电量如果低于预设阈值，此时电量过低，首要的紧急任务是给自身充电，因此，优先级排序在前，其它机器人如果可能与急需充电的机器人发生路径冲突应当作出避让；其次再是考虑任务的下发时间，在判断当前状态时，任务下发的时间越早，任务越紧迫，任务下发时间排序在后的机器人需要做出让步；再考虑从当前实时位置到目标位置的距离，距离的越近，说明即将抵达目标位置，此时优先级排序靠前，从至少上述三个角度来评估目标机器人之间的优先级顺序。

S22：依据所述第一当前状态和所述第二当前状态，分别计算所述第一目标机器人和所述第二目标机器人的优先级分数。

将电量、任务下发时间、实时位置到所述目标位置的距离以不同权重划分，例如，预设阈值之上的普通电量的权重为25%，预设阈值以下的紧急电量的权重为50%，任务下发时间所占权重为25%，从当前实时位置到目标位置的距离的权重占比25%，在计算优先级分数时，将权重相加即得优先级分数，上述权重的占比可以自行设定。

S23：比较所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的优先级分数。

S24：根据所述优先级分数确定所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的所述优先级排序。

S25：若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让。

分别计算第一目标机器人和第二目标机器人之间的优先级分数，并将二者的优先级分数进行比较，优先级分数靠前的机器人无需避让，优先级靠后的机器人需要让出下一个导轨节点的位置等待优先级分数靠前的机器人先行通过。

如上所述，在第一目标机器人执行充电任务时可能会遇到与其路径冲突的第二目标机器人，在相遇之前，先获取第一目标机器人的第一当前状态以及第二目标机器人的第二当前状态；其中，第一当前状态至少包括第一目标机器人的第一电量、当前执行的第一任务的下发时间以及从当前的第一实时位置到所述目标位置的距离；第二当前状态至少包括第二目标机器人的第二电量、当前执行的第二任务的下发时间以及从当前的第二实时位置到其对应的第二目标位置的距离；也就是说按照上述顺序对两个机器人进行优先级排序，按照各自的优先级分数确定需要避让以及直接通行的机器人。

在上述实施例中，所述若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让的步骤之后，包括：

S31：控制所述第二目标机器人通过变轨转向其它轨道或停留在原地。

确认第二目标机器人需要避让之后，控制所述第二目标机器人通过变轨转向其它轨道或停留在原地，以腾出下一个导轨节点的空间给第一目标机器人。

S32：判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点。

S33：若所述第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人回到原先轨道或者继续前行。

如果第二目标机器人停留在原地等待，等到第一目标机器人经过下一个导轨节点，则发出行走的指令给第二目标机器人，以控制第二目标机器人依照原先的最短路径继续行走即可；如果第二目标机器人通过变轨转入其他轨道，等到第一目标机器人经过下一个导轨节点，则控制第二目标机器人回到原先轨道以完成避让。

在上述实施例中，所述网格导轨的各个导轨节点之间通过圆弧导轨连接，所述若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让的步骤之后，包括：

S41：控制所述第二目标机器人通过所述圆弧导轨转向其它轨道；

S42：判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

S43：若第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人通过所述圆弧导轨回到原先轨道。

圆弧导轨可以提供平滑的曲线路径，机器人在转弯时可以更加平稳地运动，相比于直角转弯或者其他转弯方式，圆弧导轨能够减少机械部件的冲击和损耗，降低机器人在转弯运动时的震动和噪音。

在一实施例中，所述获取目标位置和多个机器人的实时位置的步骤包括：

S51：读取所述目标位置和第一目标机器人所在导轨的里程信息；

导轨上有存储里程信息的RFID硬件模块，多个机器人的处理器中有相应的RFID读取模块和用来上传里程信息的MQTT网络模块，机器人的RFID读取模块读取完导轨上的里程信息并通过MQTT网络模块上传给服务器，服务器根据接收到的里程信息判断该机器人所在的实时位置。

S52：根据所述里程信息实时更新所述导轨路线图。

当第一目标机器人行走在当前导轨上时，当前导轨上的里程信息被读取，当第一目标机器人行走在下一步导轨节点上时，下一步导轨节点上的里程信息也被读取，服务器根据这些里程信息实时更新所述导轨路线图，可以实时对比当前导轨及前后导轨是否被其它机器人占用，方便提前做出路径规划和避让措施。

在一实施例中，所述当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用的步骤之前，还包括：

S61：开启所述第一目标机器人的激光发射器。

第一目标机器人在行走时自动启动激光发射器进行障碍物检测，激光发射器可以用超声波传感器、摄像头代替，超声波传感器发射超声波脉冲，并通过测量其返回时间来计算障碍物与传感器的距离。

S62：判断是否接收到反射的激光束；

S63：如果接收到激光束，判断所述激光发射器发射的激光束的强度是否在设定范围之内。

S64：如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用。

激光发射器会发出短脉冲的激光束，激光束照射到周围环境中的物体上并被反射回来。机器人身上对应的接收器接收到反射回来的激光信号，并通过测量反射时间来计算物体与传感器的距离。如果感应的位置距离越近，激光束的强度越强，激光束的强度如果在设定范围之内，说明反射到的物体在距离一定范围以内，则判定下一个导轨节点已被占用。

在一实施例中，所述如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用的步骤之后，还包括：

S71：监测所述下一个导轨节点被占用的时长；

S72：如果被占用的时长超过指定时长；

S73：则控制所述第一目标机器人发出报警信号。

如果判定下一个导轨节点已被占用，则监测下一个导轨节点被占用的时长，被占用的时间过长，说明导轨上的障碍物可能是没电的机器人或者其他杂物，如鸟等，控制所述第一目标机器人发出报警信号，引起工作人员注意将障碍物移开，从而防止第一机器人为等待其他机器人离开占用的下一个导轨节点而耽误过多的时间，保证机器人的任务执行效率。

在一实施例中，所述获取目标位置和多个机器人的实时位置信息的步骤之前，包括：

S81：过滤掉处于非空闲状态的机器人，其中，所述非空闲状态的机器人包括正在执行任务的机器人以及待充电的机器人；

S82：得到所述多个机器人。

通过筛选掉正在执行任务的机器人以及待充电的机器人，留下可以执行任务的多个机器人，在这些可以接收任务的机器人中获取实时位置信息，并计算这些机器人从实时位置到目标位置的最短路径，节省了时间，提高了机器人执行任务的准确率。

参照图2，本发明实施例还提供一种导轨移动式共享充电机器人路径规划装置，包括：

定位模块10，用于获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；

计算模块20，用于根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；

获取模块30，用于获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；

发送模块40，用于发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；

第一判断模块50，用于基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；

第二判断模块60，用于如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；

确定模块70，用于如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。

在一实施例中，所述第二判断模块60还包括：

状态单元，用于获取所述第一目标机器人的第一当前状态以及第二目标机器人的第二当前状态；其中，所述第一当前状态至少包括第一目标机器人的第一电量、当前执行的第一任务的下发时间以及从当前的第一实时位置到所述目标位置的距离；所述第二当前状态至少包括第二目标机器人的第二电量、当前执行的第二任务的下发时间，以及从当前的第二实时位置到其对应的第二目标位置的距离；

分数单元，用于依据所述第一当前状态和所述第二当前状态，分别计算所述第一目标机器人和所述第二目标机器人的优先级分数；

比较单元，用于比较所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的优先级分数；

排序单元，用于根据所述优先级分数确定所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的所述优先级排序；

避让单元，用于若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让。

在一实施例中，还包括变轨模块，所述变轨模块包括：

第一转向单元，用于控制所述第二目标机器人通过变轨转向其它轨道或停留在原地；

第一经过单元，用于判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

第一返还单元，用于若所述第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人回到原先轨道或者继续前行。

在一实施例中，还包括圆弧导轨模块，所述圆弧导轨模块包括：

第二转向单元，用于控制所述第二目标机器人通过所述圆弧导轨转向其它轨道；

第二经过单元，用于判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

第二返还单元，若第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人通过所述圆弧导轨回到原先轨道。

在一实施例中，所述定位模块10还包括：

读取单元，用于读取所述目标位置和第一目标机器人所在导轨的里程信息；

更新单元，用于根据所述里程信息实时更新所述导轨路线图。

在一实施例中，还包括激光模块，所述激光模块包括：

开启单元，用于开启所述第一目标机器人的激光发射器；

接收单元，用于判断是否接收到反射的激光束；

设定单元，用于如果接收到激光束，判断所述激光发射器发射的激光束的强度是否在设定范围之内；

占用单元，用于如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用。

在一实施例中，还包括监测模块，所述监测模块包括：

时长单元，用于监测所述下一个导轨节点被占用的时长；

报警单元，用于如果被占用的时长超过指定时长，则控制所述第一目标机器人发出报警信号。

参照图3，本发明实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备的内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作装置、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储目标位置和多个机器人实时位置信息等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，包括如下步骤：获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，包括如下步骤：获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；

根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；

获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；

发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；

基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；

如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；

如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走；

所述获取目标位置和多个机器人的实时位置信息的步骤之前，包括：

过滤掉处于非空闲状态的机器人，其中，所述非空闲状态的机器人包括正在执行任务的机器人以及待充电的机器人；

得到所述多个机器人。

2.根据权利要求1所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，根据优先级排序判断是否需要避让的步骤包括：

获取所述第一目标机器人的第一当前状态以及第二目标机器人的第二当前状态；其中，所述第一当前状态至少包括第一目标机器人的第一电量、当前执行的第一任务的下发时间以及从当前的第一实时位置到所述目标位置的距离；所述第二当前状态至少包括第二目标机器人的第二电量、当前执行的第二任务的下发时间，以及从当前的第二实时位置到其对应的第二目标位置的距离；

依据所述第一当前状态和所述第二当前状态，分别计算所述第一目标机器人和所述第二目标机器人的优先级分数；

比较所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的优先级分数；

根据所述优先级分数确定所述第一目标机器人和所述第二目标机器人之间的所述优先级排序；

若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让。

3.根据权利要求2所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，所述若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让的步骤之后，包括：

控制所述第二目标机器人通过变轨转向其它轨道或停留在原地；

判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

若所述第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人回到原先轨道或者继续前行。

4.根据权利要求3所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，所述网格导轨的各个导轨节点之间通过圆弧导轨连接，所述若所述第一目标机器人的所述优先级排序在前，则所述第二目标机器人需要避让的步骤之后，包括：

控制所述第二目标机器人通过所述圆弧导轨转向其它轨道；

判断所述第一目标机器人是否经过所述下一个导轨节点；

若第一目标机器人通过所述下一个导轨节点，则控制第二目标机器人通过所述圆弧导轨回到原先轨道。

5.根据权利要求1所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，所述获取目标位置和多个机器人的实时位置的步骤包括：

读取所述目标位置和第一目标机器人所在导轨的里程信息；

根据所述里程信息实时更新所述导轨路线图。

6.根据权利要求1所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，所述当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用的步骤之前，还包括：

开启所述第一目标机器人的激光发射器；

判断是否接收到反射的激光束；

如果接收到激光束，判断所述激光发射器发射的激光束的强度是否在设定范围之内；

如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用。

7.根据权利要求6所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法，其特征在于，所述如果在设定范围内，则判定所述下一个导轨节点已被占用的步骤之后，还包括：

监测所述下一个导轨节点被占用的时长；

如果被占用的时长超过指定时长，则控制所述第一目标机器人发出报警信号。

8.一种导轨移动式共享充电机器人路径规划装置，其特征在于，包括：定位模块，用于过滤掉处于非空闲状态的机器人，其中，所述非空闲状态的机器人包括正在执行任务的机器人以及待充电的机器人；得到多个机器人；获取目标位置和多个机器人的实时位置信息；

计算模块，用于根据导轨路线图中多个机器人的所述实时位置信息，采用A-Star算法计算所述多个机器人从实时位置移动到目标位置的最短路径；其中，所述导轨路线图为网格导轨；

获取模块，用于获取所述最短路径所对应的第一目标机器人；

发送模块，用于发送依照所规划的最短路径进行行走的指令给所述第一目标机器人；

第一判断模块，用于基于所述最短路径，当所述第一目标机器人行走到下一个导轨节点前，判断下一个导轨节点是否会被占用；

第二判断模块，用于如果所述下一个导轨节点会被占用，则判断所述第一目标机器人与第二目标机器人的优先级排序，根据所述优先级排序判断是否需要避让，其中，所述第二目标机器人为占用所述下一个导轨节点的机器人；

确定模块，用于如果所述第一目标机器人不需要避让，则按照所述最短路径继续行走。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的导轨移动式共享充电机器人路径规划方法的步骤。