CN116824976B

CN116824976B - 空中运输车轨道地图生成方法、装置、设备

Info

Publication number: CN116824976B
Application number: CN202311099743.4A
Authority: CN
Inventors: 胡有亮; 缪峰
Original assignee: Mifei Technology Shanghai Co ltd
Current assignee: Mifei Technology Shanghai Co ltd
Priority date: 2023-08-30
Filing date: 2023-08-30
Publication date: 2023-11-28
Anticipated expiration: 2043-08-30
Also published as: CN116824976A

Abstract

本发明提供一种空中运输车轨道地图生成方法、装置、设备，该方法包括：获取目标轨道布局图，所述目标轨道布局图包括空中运输车行走的若干条轨道路径以及相应站点，其中至少有一条所述轨道路径为标注有方向属性的基准路径；识别所述目标轨道布局图中的轨道路径和站点，并将识别到的所述轨道路径和站点转换至目标地图中；根据所述基准路径标注的方向属性，在所述目标地图中标注所述基准路径的方向；以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的行驶方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的行驶方向进行标注。本发明能够避免人工绘制OHT轨道地图容易出错且效率不高的问题。

Description

空中运输车轨道地图生成方法、装置、设备

技术领域

本发明涉及物料搬运系统领域，尤其涉及一种空中运输车轨道地图生成方法、装置、设备。

背景技术

OHT（Overhead Hoist Transport，空中运输车）轨道是OHT系统中的一种轨道类型，主要用于Fab（晶圆生产厂）自动化制造车间内Foup（满载晶圆片的晶圆盒）的运输。OHT轨道整体悬挂在车间天花板上，能够给空中运输车提供支撑和行进方向引导，空中运输车行进在该轨道上，以在不同的位置之间输送物品（如Foup），这样既可以节省空间（在空中输送不占地面空间），又可以快速稳定地运输物品。

为了保证车间内的多个空中运输车能够安全有序地在纵横交错的OHT轨道上快速输送物品，需要通过软件控制系统对空中运输车在整个车间轨道上的运行进行仿真模拟，因而在软件系统中呈现实际轨道地图数据至关重要。当前，OHTC（Overhead HoistTransport Control，空中运输车控制系统）系统使用的地图均是由人工根据轨道的CAD图在地图编辑器上逐条路径绘制出来，并且需要手动标注路径方向，不仅容易出错，而且效率也不高。

发明内容

为了解决现有技术中人工根据轨道CAD图在地图编辑器上绘制OHT轨道地图并标注路径方向时容易出错、且效率不高的问题，本发明提供一种空中运输车轨道地图生成方法、装置、设备。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种空中运输车轨道地图生成方法，包括：

获取目标轨道布局图，所述目标轨道布局图包括空中运输车行走的若干条轨道路径以及相应站点，其中至少有一条所述轨道路径为标注有方向属性的基准路径；

识别所述目标轨道布局图中的轨道路径和站点，并将识别到的所述轨道路径和站点转换至目标地图中；

根据所述基准路径标注的方向属性，在所述目标地图中标注所述基准路径的方向；

以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的行驶方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的行驶方向进行标注。

优选地，所述目标轨道布局图包括轨道线图层和若干站点图层，其中所述若干条轨道路径绘制于所述轨道线图层中，所述站点依据不同的站点类型绘制于不同的所述站点图层中，且不同站点类型的所述站点绘制为具有不同的图形样式或图形参数。

优选地，所述将识别到的所述轨道路径转换至对应的目标地图中，包括：

在所述目标地图中生成与识别到的所述轨道路径相同的轨道路径，同时在生成的所述述轨道路径的两端标注端点；

对生成的所述轨道路径进行去重合并处理。

优选地，所述在所述目标地图中生成与识别到的所述轨道路径相同的轨道路径，包括：

针对即将在所述目标地图中生成的轨道路径，判断该轨道路径的其中一端的位置是否落在所述目标地图中已标注的端点的预定半径范围内，若是，则将该已标注的端点作为该轨道路径的所述其中一端的端点。

优选地，所述对生成的所述轨道路径进行去重合并处理，包括：

当其中一条轨道路径的两端之间存在其它轨道路径的N个端点时，在N个端点处分别对所述其中一条轨道路径进行打断处理，以使所述其中一条轨道路径分解成新的N+1条轨道路径，其中N为正整数；

当其中两条形状相同的轨道路径两端的端点相同时，删除所述其中两条轨道路径中的一条轨道路径；

当至少两条轨道路径相连且满足第一预设合并条件时，将所述至少两条轨道路径合并为一条轨道路径。

当其中一条呈直线的轨道路径的两端分别连接一呈弧型的轨道路径、且该两条呈弧型的轨道路径满足第二预设合并条件时，将所述其中一条呈直线的轨道路径及其两端相连的呈弧型的轨道路径合并成一条呈S型的轨道路径。

优选地，所述将识别到的所述站点转换至对应的目标地图中，包括：

在所述目标地图中生成与识别到的所述站点相同的站点；

对生成的所述站点进行去并处理。

优选地，在将识别到的所述轨道路径和站点转换至对应的目标地图中之后，所述方法还包括：

检测所述目标地图中是否有轨道路径的一端未与其它任何轨道路径相连，若有，则输出相应的第一提示信息；及/或

检测所述目标地图中是否有弧型的轨道路径的中心角大于90°且小于180°，若有，则输出相应的第二提示信息。

优选地，以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的方向，包括：

根据所述基准路径的方向，确定所述基准路径的起点和终点；

按照预设的方向识别算法，确定与所述基准路径的终点相连的其它轨道路径的方向；

将确定方向的其它轨道路径作为新的基准路径，并返回执行所述根据所述基准路径的方向，确定所述基准路径的起点和终点的步骤，直至所述目标地图中的全部所述轨道路径的方向均确定。

优选地，若干条所述轨道路径包括直线路径、弧型路径以及S型路径，且若干条所述轨道路径具有两种类型的相交节点，分别为一类节点和二类节点；

其中，一类节点由两条轨道路径在端点相交构成；

二类节点由三条轨道路径在端点相交构成，相交的三条轨道路径包括位于同一直线上的两条直线路径及一条弧型路径、或者位于同一直线上的两条直线路径及一条S型路径、或者一条直线路径及两条弧型路径；

所述按照预设的方向识别算法，确定与所述基准路径的终点相连的其它轨道路径的方向，包括：

判断所述基准路径的终点为所述一类节点或二类节点；

当所述基准路径的终点为一类节点时，确定与所述基准路径的终点相连的另一条轨道路径的方向为：以所述基准路径的终点为起点、以远离所述基准路径的端点为终点；

当所述基准路径的终点为二类节点时，获取相交于该二类节点的三条轨道路径两两之间的夹角，并根据三个所述夹角以及所述基准路径的方向，确定与所述基准路径的终点相连的另两条轨道路径的方向；

其中，在获取相交的两个轨道路径之间的夹角时，若所述弧型路径呈半圆形，则以该弧型路径的中点至对应相交节点之间的直连线代表该弧型路径；若所述弧型路径呈1/4圆形，则以该弧型路径两端的端点之间的直连线代表该弧型路径；对于S型路径，以S型路径两端的端点之间的直连线代表相应S型路径。

优选地，当所述另两条轨道路径包括第一路径和第二路径时，所述根据三个所述夹角以及所述基准路径的方向，确定与所述基准路径的终点相连的另两条轨道路径的方向，包括：

查找三个所述夹角中最小的一个夹角所对应的两条轨道路径；

当查找到的两条轨道路径为所述第一路径和第二路径时，确定所述第一路径和第二路径的方向为：以所述基准路径的终点为起点、以远离所述基准路径的端点为终点；

当查找到的两条轨道路径为所述第一路径和基准路径时，确定所述第一路径的方向为：以所述基准路径的终点为终点、以远离所述基准路径的端点为起点；确定所述第二路径的方向为：以所述基准路径的终点为起点、以远离所述基准路径的端点为终点；

当查找到的两条轨道路径为所述第二路径和基准路径时，确定所述第二路径的方向为：以所述基准路径的终点为终点、以远离所述基准路径的端点为起点；确定所述第一路径的方向为：以所述基准路径的终点为起点、以远离所述基准路径的端点为终点。

优选地，所述站点包括与所述轨道路径配合的各种设备站点。

第二方面，本发明提供一种空中运输车轨道地图生成系统，包括：

图像获取模块，配置为获取目标轨道布局图，所述目标轨道布局图包括空中运输车行走的若干条轨道路径以及相应站点，其中至少有一条所述轨道路径为标注有方向属性的基准路径；

地图生成模块，配置为识别所述目标轨道布局图中的轨道路径和站点，并将识别到的所述轨道路径和站点转换至目标地图中；

基准方向标注模块，配置为根据所述基准路径标注的方向属性，在所述目标地图中标注所述基准路径的方向；

方向确定模块，配置为以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的行驶方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的行驶方向进行标注。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述的空中运输车轨道地图生成方法的步骤。

通过采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明首先获取目标轨道布局图，所述目标轨道布局图包括空中运输车行走的若干条轨道路径以及相应站点，其中至少有一条所述轨道路径为标注有方向属性的基准路径；而后对所述目标轨道布局图进行识别，并将识别到的所述轨道路径和站点转换至目标地图中；再而后根据基准路径标注的方向属性，在目标地图中标注所述基准路径的方向；最后以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的行驶方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的行驶方向进行标注，从而能够根据绘制的目标轨道布局图自动生成空中运输车的轨道地图，并且能够根据基准路径标注的方向属性自动标注所有轨道路径的方向，这样不仅能够避免手动操作容易出错的问题，而且能够提高效率。

附图说明

图1为本发明实施例1的空中运输车轨道地图生成方法的流程图；

图2为本发明中轨道路径绘制的示意图；

图3为本发明标注其中一条轨道路径的方向属性的示意图；

图4A为本发明中OHB站点绘制的示意图；

图4B为本发明中EQ站点绘制的示意图；

图4C为本发明中NTB站点绘制的示意图；

图4D为本发明中ALP站点绘制的示意图；

图4E为本发明中STK-OHT站点绘制的示意图；

图4F为本发明中光罩STK-OHT站点绘制的示意图；

图4G为本发明中塔式STK-OHT站点绘制的示意图；

图4H为本发明中LPS站点绘制的示意图；

图4I为本发明中升降机站点绘制的示意图；

图5为本发明中CAD图层数据与地图编辑器数据类型对应关系的模型图；

图6为本发明设置CAD图层数据与地图编辑器数据类型对应关系的示意图；

图7A为本发明导入轨道路径和端点的示意图；

图7B为即将生成的轨道路径与已生成轨道路径的一种位置关系的示意图；

图7C为图7B中的端点合并的示意图；

图7D为即将生成的轨道路径与已生成轨道路径的另一种位置关系的示意图；

图8A为本发明进行直线轨道路径合并的一个实施方式的示意图；

图8B为本发明进行直线轨道路径合并的另一个实施方式的示意图；

图8C为本发明进行弧型轨道路径合并的示意图；

图8D为本发明进行S型轨道路径合并的示意图；

图9A为本发明检测到的一种断线方式的示意图；

图9B为本发明检测到的另一种断线方式的示意图；

图9C为本发明检测到的弧形路径不完整的示意图；

图10为本发明中轨道布局图的一个示例的局部示意图；

图11为本发明的目标地图中显示的轨道路径的示意图；

图12A为本发明的目标地图中的直线轨道路径的示意图；

图12B为本发明的目标地图中的一种弧型轨道路径的示意图；

图12C为本发明的目标地图中的另一种弧型轨道路径的示意图；

图12D为本发明的目标地图中的一种S型轨道路径的示意图；

图12E为本发明的目标地图中的另一种S型轨道路径的示意图；

图12F为本发明的目标地图中的又另一种S型轨道路径的示意图；

图13A为本发明的目标地图中的一种拐弯点的示意图；

图13B为本发明的目标地图中的另一种拐弯点的示意图；

图14A为本发明的目标地图中的一种合流点与分流点的示意图；

图14B为本发明的目标地图中的另一种合流点与分流点的示意图；

图14C为本发明的目标地图中的又另一种合流点与分流点的示意图；

图14D为本发明的目标地图中的又另一种合流点与分流点的示意图；

图15为本发明实施例2的空中运输车轨道地图生成系统的结构框图；

图16为本发明实施例3的电子设备的硬件架构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

如前所述，OHTC系统需要使用OHT的轨道地图对OHT在整个车间轨道上的运行进行仿真模拟。在现有技术中， OHT的轨道地图均是由人工根据轨道的CAD图在地图编辑器上逐条路径绘制出来，并且需要手动标注路径方向，不仅容易出错，而且效率也不高。

虽然其它领域已经出现自动生成地图的技术，但是目前自动生成的地图中路径不具有方向属性，无法用于OHT运行的仿真模拟。

实施例1

为了克服现有技术的不足，本实施例提供一种空中运输车轨道地图生成方法，如图1所示，该方法具体包括以下步骤：

S1，获取目标轨道布局图，该目标轨道布局图包括空中运输车（OHT）行走的若干条轨道路径以及相应站点，其中至少有一条轨道路径为标注有方向属性的基准路径。

S2，对目标轨道布局图进行识别，并将识别到的轨道路径和站点转换至目标地图中。

S3，根据基准路径标注的方向属性，在目标地图中标注基准路径的方向。

S4，以基准路径的方向为基准，确定目标地图中其余所有轨道路径的行驶方向，并在目标地图中对其余所有轨道路径的行驶方向进行标注。

通过采用上述步骤，本实施例能够根据绘制的目标轨道布局图自动生成空中运输车的轨道地图，并且能够根据基准路径标注的方向属性自动标注所有轨道路径的方向，这样不仅能够避免手动操作容易出错的问题，而且能够提高效率，

在本实施例中，可以使用CAD绘制目标轨道布局图或者导入一个已经绘制好的轨道布局图作为目标轨道布局图。其中，目标轨道布局图包括轨道线图层和若干站点图层，其中若干条轨道路径绘制于轨道线图层中，各站点依据不同的站点类型绘制于不同的站点图层中，且不同站点类型的站点绘制为具有不同的图形样式或图形参数。本实施例中的站点可以是与行进在轨道路径上的OHT对接物品的所有设备。

在一可实施的方式中，在绘制目标轨道布局图时首先设置CAD文件绘制规则，而后按照规则进行绘制，并将绘制完成的CAD图保存为DXF格式，目标轨道布局图的具体绘制过程如下：

S11，将所有轨道路径绘制于第一图层，该第一图层记为轨道线图层。

具体可以按照实际生产需求或实际厂区轨道1：1绘制轨道路径，每条轨道路径使用一个线条表示，所有轨道路径绘制于第一图层中，如图2所示。

其中，对一条竖直轨道路径进行特殊标注（如图3所示的基准路径L），该特征标注用于代表该轨道路径的方向属性，如标注为正红色（RGB(255,0,0)）、或线条加粗、或设置为点划线等时表示该路径的方向为由下至上，以作为后续地图编辑器识别目标地图中整体路径方向的标注参考。

S12，将不同站点类型的站点元素分别绘制于不同的图层，其中，此处的站点可以包括与轨道路径配合的各种设备站点，例如包括但不限于以下站点类型中的一种或多种：OHB（Overhead Buffer，空中缓存站）站点、EQ（Equipment，机台）站点、NTB（Near ToolBuffer，机台侧仓储设备）站点、ALP（assistant load port，辅助加载端口）站点、STK-OHT（存储库-空中运输车）站点、光罩STK-OHT、塔式STK-OHT、LPS（Wafer cassette loading/unloading station, 晶圆盒上下料平台）站点以及Lifter（升降机）站点等。

在一可实施的方式中，步骤S12具体可以包括：

S121，将OHB站点绘制于第二图层。

如图4A所示，用一根短竖线与一条长横线（中心线/基准线）垂直相交，长横线穿过短竖线（间隔线）的中心点，交点为OHB站点的位置，其中所有短竖线（间隔线）的长度L1相同，例如均为356mm，对短竖线与长横线的线段颜色、样式不做要求。

S122，将EQ站点绘制于第三图层。

如图4B所示，可以采用半径为R1（如50mm）的圆代表一个EQ站点的位置，对该圆的线条颜色、类型不做要求。

S123，将NTB站点绘制于第四图层。

如图4C所示，可以采用半径为R2（如90mm）的圆代表一个NTB站点的位置，对该圆的线条颜色、类型不做要求。

S124，将ALP站点绘制于第五图层。

如图4D所示，可以采用半径为R3（如40mm）的圆代表一个ALP站点的位置，对该圆的线条颜色、类型不做要求。

S125，将STK-OHT站点绘制于第六图层。

如图4E所示，可以采用半径为R41（如60mm）、R42（如55mm）的圆代表一个STK-OHT站点的位置，其中，半径为R41的圆代表只取货的STK-OHT站点（STK-OHT OUT Port），半径为R42的圆代表只放货的STK-OHT站点（STK-OHT IN Port），对两种圆的线条颜色、类型不做要求。

S126，将Reticle（光罩）STK-OHT站点绘制于第七图层。

如图4F所示，可以采用半径为R51（如110mm）、R52（如105mm）的圆代表一个ReticleSTK-OHT站点的位置，其中，半径为R51的圆代表只取货的Reticle STK-OHT站点（ReticleSTK-OHT OUT Port），半径为R52的圆代表只放货的Reticle STK-OHT站点（Reticle STK-OHT IN Port），对两种圆的线条颜色、类型不做要求。

S127，将Tower（塔式）STK-OHT站点绘制于第八图层。

如图4G所示，可以采用半径为R61（如75mm）、R62（如70mm）的圆代表一个TowerSTK-OHT站点的位置，其中，半径为R61的圆代表只取货的Tower STK-OHT站点（Tower STK-OHT OUT Port），半径为R62的圆代表只放货的Tower STK-OHT站点（Tower STK-OHT INPort），对两种圆的线条颜色、类型不做要求。

S128，将LPS站点绘制于第九图层。

如图4H所示，可以采用半径为R71（如25mm）、R72（如20mm）的圆代表一个LPS站点的位置，其中，半径为R71的圆代表只取货的LPS站点（LPS OUT Port），半径为R72的圆代表只放货的LPS站点（LPS IN Port），对两种圆的线条颜色、类型不做要求。

S129，将Lifter(升降机)站点绘制于第十图层。

如图4I所示，可以采用半径为R8（如120mm）的圆代表一个Lifter站点的位置，对该圆的线条颜色、类型不做要求。

应该理解，上述站点在此仅作为示例而非限制，除了上述站点以外，本实施例可以根据实际需要绘制其他任意类型的站点。

应该理解，以上半径R1~R8应互不相同，以便后续能够识别出不同站点的站点类型。

通过上述步骤可绘制完成目标轨道布局图（为CAD图）。而后，将绘制好的CAD图导入地图编辑器，地图编辑器开始执行步骤S2，根据CAD图中包含不同元素的各个图层逐图层识别。其中，CAD图层数据与地图编辑器数据类型对应关系模型如图5所示，用户可以预先按照图6所示的界面在地图编辑器设置CAD图层数据与地图编辑器数据类型对应关系。应该理解，图5中的站点仅示例性列举了其中四种站点，可根据实际需要对站点类型进行增减。

当识别到每个图层的元素后，步骤S2通过以下步骤将识别到的轨道路径转换至对应的目标地图中：

S21，在目标地图中生成与识别到的轨道路径相同的轨道路径，同时在生成的轨道路径的两端标注端点。

具体地，如图7A所示，轨道线图层的CAD数据仅包括直线路径（DRW_Line）及弧型路径（DRW_Arc）两种。其中，DRW_Line由BasePoint（基点）及SecPoint（另外端点）确定，DRW_Arc由CenterPoint（中心点）、radius（半径）、startAngele（起始角度）、endAngle（终止角度）确定。

本实施例中的地图编辑器依据CAD图中的DRW_Line生成目标地图中的Line Path（直线路径），其中DRW_Line的BasePoint作为Line Path的起点（StartPoint），DRW_Line的SecPoint作为Line Path的终点（EndPoint）；同时，依据CAD图中的DRW_Arc生成目标地图中的Arc Path（弧型路径），其中，Arc Path的StartPoint、EndPoint、CenterPoint、CenterAngele（中心角）依据DRW_Arc的CenterPoint、radius、startAngele、endAngle确定。

由上述生成过程可知，地图编辑器生成的轨道路径（包括直线路径和弧型路径）是具有起点和终点的，即，在生成目标地图中的轨道路径的同时，也生成各轨道路径两端的端点（Point），包括起点和终点。应该理解，此处生成的各路径的起点和终点是临时性的，每个路径的起点和终点有可能根据后续的方向确定算法发生互换。

另外，由于不同作图人员的规范不一样，可能存在误差，具体原因为：CAD绘制时为了提高效率可将多处使用的、相同的、图形尺寸一致的部分线条组合为块（Block），块包含组成为一个整体的多个线条，当将不同类型、相同类型等的块与块拼接时，可能会有偏差，使得原本应该共端点的两条轨道路径之间存在较小的间隙，基于此，本实施例认为端点周围预定半径范围（如1mm）内找到的端点是同一个端点。具体在目标地图中生成轨道路径时，针对即将在目标地图中生成的轨道路径，首先判断该轨道路径的其中一端的位置是否落在目标地图中已标注的端点的预定半径范围内，若是，则将该已标注的端点作为该轨道路径的所述其中一端的端点。

例如，如图7B所示，假设目标地图中已生成轨道路径Path1，其具有端点A，在后续生成轨道路径Path2时，若判断出Path2的一端（B端）落在端点A的预定半径范围（Ri）内，则认为A点和B点应该共点，故将Path2的B端合并至A点，即Path2的一端的端点由B点改为A点，见图7C。反之，如图7D所示，若判断出Path2的一端（B端）落在端点A的预定半径范围（Ri）外，则认为A点和B点是两个不同的端点，Path2的一端的端点仍以B点为准。

此外，在遍历CAD图中的轨道路径时，查找特殊标记的轨道路径，如一条颜色为正红色（RGB(255, 0, 0)）的直线路径，假设根据导入CAD文件格式规范可知，该轨道路径的特殊标记表示其方向是垂直向上的，若该路径的起点和终点的坐标值符合垂直向上的特征，将该直线路径作为基准路径；若该直线的起点和终点的坐标值不符合垂直向上的特征（即符合垂直向下的特征），则纠正该路径的方向为垂直向上，即将其起点和终点的坐标值调换，并将交换坐标值后的直线路径作为基准路径。

S22，对生成的轨道路径进行去重合并处理，具体包括以下步骤：

S221，当其中一条轨道路径的两端之间存在其它轨道路径的N个端点时，在N个端点处分别对该其中一条轨道路径进行打断处理，以使该其中一条轨道路径分解成新的N+1条轨道路径，其中N为正整数。

例如，如图8A所示，轨道路径Path A的两端之间存在轨道路径Path B的一个端点，轨道路径Path B的两端之间存在轨道路径Path A的一个端点，在相应端点打断后，原PathA分解成新的两条路径Path A和Path D，原Path B分解成新的两条路径Path B和Path C，分解后Path B和Path D完全重合。

又如，如图8B所示，轨道路径Path B的两端之间存在轨道路径Path A的两个端点，在Path A的两个端点打断后，原PathB分解成新的三条路径Path B、Path C和Path D，其中，分解后Path D与Path A完全重合。

应该理解，一条路径Path X除了可以包括其它路径的一个或两个端点以外，还可以包括其它路径的三个、四个或更多个端点，需要在这些端点处分别将Path X进行打断处理。

在本实施例中，判断其中一条轨道路径Path A的两端（端点坐标例如为(X1,Y1)、(X1,Y2)）之间是否存在另一轨道路径Path B的端点时，首先判断轨道路径Path B的端点的横坐标/纵坐标与Path A端点的横坐标/纵坐标是否相同，若横坐标相同，再判断Path B是否有端点的纵坐标落在Path A两个端点的纵坐标之间，若有，则认为Path B的该端点位于Path A上；若纵坐标相同，再判断Path B是否有端点的横坐标落在Path A两个端点的横坐标之间，若有，则认为Path B的该端点位于Path A上。

S222，再次遍历轨道路径，当其中两条形状相同的轨道路径两端的端点相同时，删除其中两条轨道路径中的其中一条轨道路径。

例如，对于图8A而言，打断后新的Path B与Path D两端的端点相同，则删除Path B和Path D的其中一条路径，以实现去重。对于图8B而言，打断后新的Path 与Path A两端的端点相同，则删除Path B和Path A的其中一条路径，以实现去重。

S223，再次遍历轨道路径，当至少有两条轨道路径依次相连且满足第一预设合并条件时，将该至少两条轨道路径合并为一条轨道路径。

当该至少两条轨道路径均为直线路径时，第一预设合并条件为：该至少两条轨道路径的各连接点仅连接两条路径，因为若还连接有第三条路径，则不能在后续实现合流/分流的方向判断。例如，如图8A和8B所示，经过去重的Path A、Path B/Path D、Path C满足第一预设合并条件，则将它们合并为一条新的直线Path D。

当该至少两条轨道路径均为弧型路径时，第一预设合并条件为：该至少两条轨道路径的中心点一致且半径相同。例如，如图8C所示，左边的两个弧型路径中心点一致且半径相同，则将它们合并为一条新的弧型路径。

此外，遍历轨道路径时，当其中一条呈直线的轨道路径的两端分别连接一呈弧型的轨道路径、且该两条呈弧型的轨道路径满足第二预设合并条件时，将其中一条呈直线的轨道路径及其两端相连的呈弧型的轨道路径合并成一条呈S型的轨道路径。

具体地，第二预设合并条件为：该两条呈弧型的轨道路径圆心角大小一样且小于90度，同时弯曲方向相反。例如，如图8D所示，左边的轨道路径Path C呈直线，其两端分别连接的Path A与Path B圆心角大小一样且均小于90度，同时弯曲方向相反，则将Path A、PathB、Path C合并成一条呈S型的轨道路径。

在本实施例中，步骤S2通过以下步骤将识别到的轨道路径转换至对应的目标地图中：

S22，基于识别到的站点，对应生成目标地图中的站点。

S24，对生的站点进行去重处理。具体地，地图编辑器根据导入CAD文件格式规范识别到的OHB站点、EQ站点、NTB站点等数据，在目标地图中对应生成不同类型的设备站点。即，在目标地图中生成与识别到的站点相同的站点。而后，当检测到其中两个类型相同的站点之间的距离在预定距离范围内时，去除该两个站点中的其中一个，实现去重。

在一可实施的方式中，步骤S2在将识别到的轨道路径转换至对应的目标地图中之后，还可以包括：检测目标地图中是否有轨道路径的一端未与其它任何轨道路径相连（即存在断线），若有，则输出相应的第一提示信息。

具体如图9A和9B所示，两图的轨道路径中均有断线（即轨道路径的端点仅连接一条路径）。其中，图9A中的断线为可能为正常断开（在最端部结束的轨道），也可能为非正常断开，因工作人员的失误绘制了一根有问题的直线，图9B中的断线为非正常断开，很可能因工作人员的失误将一根直线绘制成了两根直线，并且这两根直线不相连接。因而本实施例在检测到断线之后，输出相应的第一提示信息，以提示工作人员检醒是否有非正常的断线，如有，则返回修改CAD文件，修改好之后重新导入。

在一可实施的方式中，步骤S2在将识别到的轨道路径转换至对应的目标地图中之后，还可以包括：检测所述目标地图中是否有弧型的轨道路径的中心角大于90°且小于180°，若有，则输出相应的第二提示信息。

具体如图9C所示，检测到弧型的轨道路径Path1的角度为D1，D1+D2=180°，D1+D2=180°，此时可能存在因画图失误导致A点未连上path2的问题（即弧形路径Path 1不完整），因而输出相应的第二提示信息，提示用户返回修改CAD文件，修改好之后重新导入。

在一可实施的方式中，步骤S4以基准路径的方向为基准，确定目标地图中其余所有轨道路径的方向的步骤如下：

S41，根据基准路径的方向，确定基准路径的起点和终点。

S42，按照预设的方向识别算法，确定与基准路径的终点相连的其它轨道路径的方向。

S43，将确定方向的其它轨道路径作为新的基准路径，并返回执行步骤S41，直至目标地图中的所有轨道路径的方向全部确定。

图10示出了目标地图中轨道布局的一个示例，在该图中示出了轨道路径（Path）和端点（Point）。其中，轨道路径可以呈直线、圆弧型和S型。

图11示出方向标注完成的两条轨道路径（轨道1和轨道2），每条轨道路径上都应有起点、终点、方向标示（如箭头），箭头方向代表OHT车从轨道路径的起点向轨道路径的终点行进的，其中，起点和终点的名称标签可不用考虑。当确定一条路径的方向时，即确定了该路径的起点和终点。

图12A-12F示出了三种形状的轨道路径，具体包括直线路径（见图12A）、弧型路径（见图12B和12C）以及S型路径（见图12D-12F）。

步骤S42沿着已知方向的基准轨道往OHT天车在轨道的前进方向逐个推算出未知方向轨道方向的难点在于：对分流点/合流点未知方向轨道的计算。

在本实施例中，所有轨道路径具有两种类型的相交节点，分别为一类节点和二类节点。其中，一类节点由两条轨道路径在端点相交构成；二类节点由三条轨道路径在端点相交构成。

在本实施例中，一类节点为拐弯点，如图13A-13B所示，拐弯点连接两条形状不同的轨道路径，OHT遇到拐弯点时，行进方向将发生改变。

在本实施例中，二类节点包括合流点及分流点，如图14A-14D所示，合流点连接三个轨道路径，其中两个路径的终点是该合流点，另一个路径的起点是该合流点；分流点连接三个轨道路径，其中两个路径的起点是该分流点，另一个路径的终点是该分流点。也即，合流点是二入一出，分流点是一入二出，其中远离交点的路径方向称为出，面向交点的路径方向称为入，入是表示路径的方向是朝向这个点位的，出是表示路径的方向远离这个点位的。二入/二出表示相应两条轨道的方向是相同的，也可说是终点/起点是同一个点。

在本实施例中，如图14A-14D所示，在二类节点相交的三条轨道路径有以下三种情况：包括位于同一直线上的两条直线路径及一条弧型路径（见图14A和图14B，图14A中的弧型路径为半圆形，图14B中弧型路长为1/4圆形）、或者包括位于同一直线上的两条直线路径及一条S型路径（见图14C）、或者包括一条直线路径及两条弧型路径（两条弧型路径与该条直线路径相切）（见图14D）。

在一可实施的方式中，步骤S42按照预设的方向识别算法，确定与基准路径的终点相连的其它轨道路径的方向的过程如下：

S421，判断基准路径L的终点为一类节点或二类节点，若为一类节点，则执行步骤S422，若为二类节点，则执行步骤S423。

S422，当基准路径L的终点为一类节点时，确定与基准路径L的终点相连的另一条轨道路径的方向为：以基准路径L的终点为起点、以远离基准路径的端点为终点。即，OHT到达基准路径L的终点后，将继续向前沿相连的另一轨道路径行驶。

S423，当基准路径L的终点为二类节点时，获取相交于该二类节点的三条轨道路径两两之间的夹角，并根据三个夹角以及基准路径的L方向，确定与基准路径L的终点相连的另两条轨道路径的方向。

其中，步骤S423在获取相交的两个轨道路径之间的夹角时，如图14A和14D所示，若弧型路径呈半圆形，则以半圆的弧型路径的中点至对应相交节点之间的直连线代表相应半圆的弧型路径；若弧型路径呈1/4圆形，则以该弧型路径两端的端点之间的直连线代表该弧型路径；对于S型路径，则以S型路径两端的端点之间的直连线代表相应S型路径。也即，在计算弧型路径与相交的其中一直线路径之间的夹角时，对于弧型路径应先判断该弧型路径呈半圆形或1/4圆形；若为半圆形，该夹角取半圆的弧型路径的中点至对应相交节点之间的直连线与该直线路径之间的夹角α；若为1/4圆形，该夹角取1/4圆形的弧型路径的两端的端点之间的直连线与该直线路径之间的夹角α。在计算S型路径与相交的其中一直线路径之间的夹角时，该夹角取S型路径两端的端点之间的直连线与该直线路径之间的夹角β。

在一可实施的方式中，当另两条轨道路径包括第一路径L1和第二路径L2时，步骤S423根据L、L1、L2两两之间的夹角以及基准路径L的方向，确定轨道路径L1、L2的方向的过程如下：

S4231，查找三个夹角中最小的一个夹角所对应的两条轨道路径。如图14A-14D所示，三个夹角中最小的一个夹角所对应的两条轨道路径相对于相交节点就同为入或同为出。

S4232，当查找到的两条轨道路径为所述第一路径L1和第二路径L2时，由于基准路径L的终点为相交节点，也即路径L相对于相交节点为入，所以可确定第一路径L1和第二路径L2相对于相交节点同为出，即第一路径L1和第二路径L2的方向为：以基准路径L的终点为起点、以远离基准路径L的端点为终点。

S4232，当查找到的两条轨道路径为所述第一路径L1和基准路径L时，由于基准路径L的终点为相交节点，也即路径L相对于相交节点为入，所以可确定第一路径L1和基准路径L相对于相交节点同为入，所以可确定所述第一路径L1的方向为：以所述基准路径L的终点为终点、以远离所述基准路径L的端点为起点；同时可确定所述第二路径L2相对于相交节点为出，所以第二路径L2的方向为：以所述基准路径L的终点为起点、以远离所述基准路径L的端点为终点。

S4232，当查找到的两条轨道路径为所述第二路径L2和基准路径L时，由于基准路径L的终点为相交节点，也即路径L相对于相交节点为入，所以可确定第二路径L2和基准路径L相对于相交节点同为入，所以可确定所述第二路径L2的方向为：以所述基准路径L的终点为终点、以远离所述基准路径L的端点为起点；同时可确定所述第一路径L1相对于相交节点为出，所以第一路径L1的方向为：以所述基准路径L的终点为起点、以远离所述基准路径L的端点为终点。

通过上述步骤，可以自动推导出所有轨道路径的行驶方向，从而避免人工标注方向容易出错的问题，并且提高了效率。

实施例2

本实施例提供一种空中运输车轨道地图生成系统，如图15所示，该系统10包括：

图像获取模块11，配置为获取目标轨道布局图，所述目标轨道布局图包括空中运输车行走的若干条轨道路径以及相应站点，其中至少有一条所述轨道路径为标注有方向属性的基准路径；

地图生成模块12，配置为识别所述目标轨道布局图中的轨道路径和站点，并将识别到的所述轨道路径和站点转换至目标地图中；

基准方向标注模块13，配置为根据所述基准路径标注的方向属性，在所述目标地图中标注所述基准路径的方向；

方向确定模块14，配置为以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的行驶方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的行驶方向进行标注。

优选地，所述地图生成模块12包括：

轨道导入单元，配置为基于识别到的所述轨道路径，对应生成所述目标地图中的轨道路径，同时生成各所述轨道路径两端的端点；

站点导入单元，配置为基于识别到的所述站点，对应生成所述目标地图中的站点；

去重合并单元，配置为对生成的所述轨道路径进行去重合并处理。

优选地，所述地图生成模块12包括：

轨道生成单元，配置为在所述目标地图中生成与识别到的所述轨道路径相同的轨道路径，同时在生成的所述述轨道路径的两端标注端点；

轨道去重合并单元，配置为对生成的所述轨道路径进行去重合并处理。

优选地，所述轨道生成单元还配置为：

优选地，所述轨道去重合并单元具体用于：

优选地，所述轨道去重合并单元还用于：

优选地，所述地图生成模块12还包括：

站点生成单元，配置为在所述目标地图中生成与识别到的所述站点相同的站点；

站点去重单元，配置为对生成的所述站点进行去重处理。

优选地，所述系统10还包括：

检测模块（未示出），配置为检测所述目标地图中是否有轨道路径的一端未与其它任何轨道路径相连，若有，则输出相应的第一提示信息；及/或，检测所述目标地图中是否有弧型的轨道路径的中心角大于90°且小于180°，若有，则输出相应的第二提示信息。

优选地，所述方向确定模块14包括：

起始点确定单元，配置为根据所述基准路径的方向，确定所述基准路径的起点和终点；

方向识别单元，配置为按照预设的方向识别算法，确定与所述基准路径的终点相连的其它轨道路径的方向，并将确定方向的其它轨道路径作为新的基准路径，并重新调用所述起始点确定单元，直至所述目标地图中的全部所述轨道路径的方向均确定。

其中，一类节点由两条轨道路径在端点相交构成；

所述方向识别单元具体用于：

判断所述基准路径的终点为所述一类节点或二类节点；

优选地，当所述另两条轨道路径包括第一路径和第二路径时，所述方向识别单元根据三个所述夹角以及所述基准路径的方向，确定与所述基准路径的终点相连的另两条轨道路径的方向的过程如下：

优选地，所述设备站点包括以下站点中的至少一种：OHB站点、EQ站点、NTB站点、ALP站点、STK-OHT站点、光罩STK-OHT、塔式STK-OHT、LPS站点以及升降机站点。

本实施例的系统能够根据绘制的目标轨道布局图自动生成空中运输车的轨道地图，并且能够根据基准路径标注的方向属性自动标注所有轨道路径的方向，这样不仅能够避免手动操作容易出错的问题，而且能够提高效率。

实施例3

本实施例提供一种电子设备，电子设备可以通过计算设备的形式表现（例如可以为服务器设备），包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中处理器执行计算机程序时可以实现实施例1提供的空中运输车轨道地图生成方法的步骤。

图16示出了本实施例的硬件结构示意图，如图16所示，电子设备30具体包括：

至少一个处理器31、至少一个存储器32以及用于连接不同系统组件（包括处理器31和存储器32）的总线33，其中：

总线33包括数据总线、地址总线和控制总线。

存储器32包括易失性存储器，例如随机存取存储器（RAM）321和/或高速缓存存储器322，还可以进一步包括只读存储器（ROM）323。

存储器32还包括具有一组（至少一个）程序模块324的程序/实用工具325，这样的程序模块324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

处理器31通过运行存储在存储器32中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如本发明实施例1提供的空中运输车轨道地图生成方法的步骤。

电子设备30进一步可以与一个或多个外部设备34（例如键盘、指向设备等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口35进行。并且，电子设备30还可以通过网络适配器36与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。网络适配器36通过总线33与电子设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID（磁盘阵列）系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。

实施例4

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现实施例1提供的空中运输车轨道地图生成方法的步骤。

其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。

在可能的实施方式中，本发明还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行实现实施例1提供的空中运输车轨道地图生成方法的步骤。

其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明的程序代码，所述程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims

1.一种空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，包括：

以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的方向进行标注；

所述以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的方向，包括：

2.如权利要求1所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述目标轨道布局图包括轨道线图层和若干站点图层，其中所述若干条轨道路径绘制于所述轨道线图层中，所述站点依据不同的站点类型绘制于不同的所述站点图层中，且不同站点类型的所述站点绘制为具有不同的图形样式或图形参数。

3.如权利要求1所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述将识别到的所述轨道路径转换至对应的目标地图中，包括：

对生成的所述轨道路径进行去重合并处理。

4.如权利要求3所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述在所述目标地图中生成与识别到的所述轨道路径相同的轨道路径，包括：

5.如权利要求3所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述对生成的所述轨道路径进行去重合并处理，包括：

6.如权利要求3所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述对生成的所述轨道路径进行去重合并处理，包括：

7.如权利要求1所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述将识别到的所述站点转换至对应的目标地图中，包括：

在所述目标地图中生成与识别到的所述站点相同的站点；

对生成的所述站点进行去重处理。

8.如权利要求1所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，在将识别到的所述轨道路径和站点转换至对应的目标地图中之后，所述方法还包括：

9.如权利要求1所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，若干条所述轨道路径包括直线路径、弧型路径以及S型路径，且若干条所述轨道路径具有两种类型的相交节点，分别为一类节点和二类节点；

其中，一类节点由两条轨道路径在端点相交构成；

判断所述基准路径的终点为所述一类节点或二类节点；

10.如权利要求9所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，当所述另两条轨道路径包括第一路径和第二路径时，所述根据三个所述夹角以及所述基准路径的方向，确定与所述基准路径的终点相连的另两条轨道路径的方向，包括：

11.如权利要求1所述的空中运输车轨道地图生成方法，其特征在于，所述站点包括与所述轨道路径配合的各种设备站点。

12.一种空中运输车轨道地图生成系统，其特征在于，包括：

方向确定模块，配置为以所述基准路径的方向为基准，确定所述目标地图中其余所有轨道路径的方向，并在所述目标地图中对其余所有轨道路径的方向进行标注；

所述方向确定模块包括：

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-11中任一项所述的空中运输车轨道地图生成方法的步骤。