JP6365207B2 - 無人搬送車システムの反射板位置検査方法及び無人搬送車システムの反射板位置検査システム - Google Patents

Description

本発明は、走行経路に設けられた反射板によって自動運転コントローラが無人搬送車の現在位置を特定する無人搬送車システムの反射板位置検査方法及び無人搬送車システムの反射板位置検査システムに関する。

予め定められた走行経路を無人搬送車に走行させる無人搬送車システムとしては、例えば、特許文献１に記載されている。この種の無人搬送車システムでは、無人で走行を行わせるための自動運転コントローラが無人搬送車に搭載されている。自動運転コントローラは、無人搬送車に走行を行わせるために、無人搬送車の現在位置を特定する必要があり、無人搬送車の現在位置を特定するために、走行経路に設けられた反射板を利用している。無人搬送車には、レーザースキャナが設けられており、レーザースキャナによって走行経路に設けられた反射板を認識する。レーザースキャナによって、反射板が認識されると、その反射板までの距離と角度（方位）が検出される。そして、レーザースキャナによって３つの反射板が認識されると、反射板までの距離と角度から、３つの反射板によって特定される三角形、すなわち、３つの反射板間の距離及び角度を求めることができる。走行経路に設けられた反射板の位置情報は、無人搬送車に設けられた記憶部に記憶されているため、無人搬送車が認識した３つの反射板の位置関係と、記憶部に記憶された反射板の位置関係とを照合することで、無人搬送車が認識した反射板の位置を特定することができる。そして、反射板の位置が特定されれば、無人搬送車から反射板までの距離と角度が検出できているため、自動運転コントローラは、無人搬送車の現在位置を特定することができる。

特開２０００−５６８２８号公報

ところで、走行経路には、多数の反射板が設けられているため、反射板の配置位置によっては、異なる反射板の組み合わせで合同の三角形が特定されるように反射板が配置されてしまう場合がある。この場合、無人搬送車が３つの反射板を認識したときに、現在位置を特定することができないおそれがある。

本発明の目的は、自動運転コントローラが無人搬送車の現在位置を特定することができる位置に反射板が設けられているかを検査することができる無人搬送車システムの反射板位置検査方法及び無人搬送車システムの反射板位置検査システムを提供することにある。

上記課題を解決する無人搬送車システムの反射板位置検査方法は、自動運転コントローラとレーザースキャナとを有する無人搬送車の前記レーザースキャナによって、走行経路に配置された複数の反射板のうち、少なくとも３つの反射板までの距離と角度とを検出し、前記反射板までの距離と角度によって求められた前記反射板の位置と記憶部に記憶された複数の反射板の位置情報とを照合することで、前記自動運転コントローラが前記無人搬送車の現在位置を特定する無人搬送車システムの反射板位置検査方法であって、複数の反射板の位置を仮定して、位置が仮定された複数の反射板のうち、３つの反射板の全ての組み合わせの各々で特定される三角形について合同を検査する。

これによれば、３つの反射板を組み合わせて特定される複数の三角形に、合同の三角形が存在するか否かを検査することができる。合同の三角形が存在している場合には、自動運転コントローラが無人搬送車の現在位置を特定できないおそれがあるため、合同の三角形が存在していることを検査することで、自動運転コントローラが現在位置を特定することができる位置に反射板が設けられているかを検査することができる。

上記無人搬送車システムの反射板位置検査方法について、合同の三角形が存在する場合には、警告を行うことが好ましい。これによれば、３つの反射板を組み合わせて特定される複数の三角形に、合同の三角形が存在する場合には、警告が行われ、反射板の位置変更を促すことができる。

上記無人搬送車システムの反射板位置検査方法について、合同の三角形が存在する場合には、合同の三角形が存在しない位置を反射板の位置の変更先候補として報知することが好ましい。これによれば、反射板の位置の変更先候補を報知することで、反射板の位置変更を促すことができる。

上記無人搬送車システムの反射板位置検査方法について、複数の反射板のうち、任意の３つの反射板によって特定される基準三角形と、前記基準三角形を構成する３つの反射板とは異なる反射板を少なくとも１つ含む３つの反射板の全ての組み合わせによって特定される比較三角形との合同を検査し、前記基準三角形を順次変更して、３つの反射板の組み合わせによって特定される全ての前記基準三角形と前記比較三角形との合同を検査することが好ましい。

これによれば、基準三角形を順次変更しながら比較三角形との合同を検査することで、３つの反射板の全ての組み合わせの各々で特定される三角形について合同を検査することができる。

上記課題を解決する無人搬送車システムの反射板位置検査システムは、自動運転コントローラとレーザースキャナとを有する無人搬送車の前記レーザースキャナによって、走行経路に配置された複数の反射板のうち、少なくとも３つの反射板までの距離と角度とを検出し、前記反射板までの距離と角度によって求められた前記反射板の位置と記憶部に記憶された複数の反射板の位置情報とを照合することで、前記自動運転コントローラが前記無人搬送車の現在位置を特定する無人搬送車システムの反射板位置検査システムであって、複数の反射板の位置を特定可能な情報を入力する入力部と、前記入力部によって入力された反射板のうち、３つの反射板の全ての組み合わせの各々で特定される三角形について合同を検査する検査部と、を有する。

本発明によれば、自動運転コントローラが無人搬送車の現在位置を特定することができる位置に反射板が設けられているかを検査することができる。

無人搬送車システムを模式的に示した図。 無人搬送車システムを模式的に示した図。 （ａ）はパーソナルコンピュータの斜視図、（ｂ）はパーソナルコンピュータのブロック図。 パーソナルコンピュータの表示器を拡大して示す図。 反射板の位置を検査するときに行われる処理を示すフローチャート。

以下、無人搬送車システムの反射板位置検査方法及び無人搬送車システムの反射板位置検査システムの一実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、無人搬送車システム１０は、無人搬送車（無人フォークリフト）１１と、無人搬送車１１が走行する建屋２１に設けられた複数の反射板２２とを備えている。無人搬送車１１は、建屋２１の内部を走行し、無人で荷を搬送する。すなわち、建屋２１の内部が無人搬送車１１の走行経路となっている。建屋２１内に設けられた複数の反射板２２は、３つの反射板２２によって三角形を特定したときに、全ての組み合わせについて異なる三角形が特定されるように配置されている。

図１に示すように、無人搬送車１１は、車体１２を有している。車体１２には、車輪１３が設けられている、また、車体１２には、荷を積載するためのフォーク１４が設けられている。車体１２には、自動運転コントローラ１５が設けられている。自動運転コントローラ１５は、車輪１３の舵角を変更したり、フォーク１４を動作させたりする等、無人搬送車１１の制御を統括的に行う車両制御部１６を有している。また、自動運転コントローラ１５は、無人搬送車１１の動作を制御する制御プログラムや、建屋２１内に配置された反射板２２の位置情報が記憶された記憶部１７を有している。反射板２２の位置情報は、例えば、ＣＡＤデータや、座標テーブルデータとして記憶されている。

車体１２には、レーザースキャナ１８が設けられている。レーザースキャナ１８は、３６０度回転して、無人搬送車１１の周囲にレーザーを照射する。建屋２１内に設けられた反射板２２は、レーザースキャナ１８からレーザーが照射されると、入射角と同一方向に向けてレーザーを反射する。レーザースキャナ１８は、反射板２２から反射されたレーザーを検出する。レーザースキャナ１８は、照射したレーザーが反射板２２で反射されてレーザースキャナ１８に戻るまでの時間から、レーザースキャナ１８から反射板２２までの距離を検出し、反射板２２で反射されたレーザーの移動方向角度からレーザースキャナ１８からの角度（方位）を検出する。レーザースキャナ１８から反射板２２までの距離と角度は、自動運転コントローラ１５に入力される。

自動運転コントローラ１５は、レーザースキャナ１８によって認識した反射板２２のうち、３つの反射板２２の位置関係から無人搬送車１１の現在位置を特定する。具体的にいえば、図２に示すように、自動運転コントローラ１５は、レーザースキャナ１８（無人搬送車１１）から３つの反射板２２までの距離と角度から、３つの反射板２２間の距離及び角度を把握することができる。換言すれば、３つの反射板２２によって特定される三角形を把握することができる。そして、記憶部１７には、建屋２１内の反射板２２の位置情報が記憶されているため、３つの反射板２２間の距離と角度に合致する反射板２２を建屋２１内に配置された複数の反射板２２の中から特定することができる。そして、３つの反射板２２が特定されると、その反射板２２までの距離及び角度はレーザースキャナ１８によって検出されているため、無人搬送車１１の現在位置が特定される。

反射板２２の配置位置を決めるには、まず、パーソナルコンピュータや、タブレット端末などの端末によって建屋２１内のどの位置に反射板２２を配置するかを仮定して、反射板２２の位置を検査する。本実施形態では、パーソナルコンピュータを用いて反射板２２の位置を検査する。以下の説明では、パーソナルコンピュータに表示される仮想の反射板を符号４１で示し、仮想の建屋を符号４２で示す。

図３（ａ）、図３（ｂ）及び図４に示すように、パーソナルコンピュータ３０は、反射板４１の仮の位置をパーソナルコンピュータ３０に入力するための入力部３１を有している。入力部３１としては、キーボードや、ソフトウェアキーボード、マウスなどが用いられる。また、パーソナルコンピュータ３０は、制御装置３２を有している。制御装置３２は、反射板４１の位置を検査するためのアプリケーションが記憶されたメモリ３３と、入力部３１によって入力された反射板４１の仮の位置から反射板４１の位置を検査するＣＰＵ３４とを有している。また、パーソナルコンピュータ３０は、入力部３１によって入力された反射板４１の仮の位置などを表示する表示器３５を有している。本実施形態では、パーソナルコンピュータ３０によって無人搬送車システムの反射板位置検査システムが構成されている。

次に、上記したパーソナルコンピュータ３０を用いて、反射板４１の位置を検査する方法について説明する。
まず、ユーザーは、反射板４１の位置を検査するアプリケーション（プログラム）を起動して、反射板４１を配置する建屋４２の構造を入力部３１によって入力する。建屋４２の構造を入力することで、表示器３５には、建屋４２の構造が反映される。そして、入力部３１によって建屋４２の内部に反射板４１を配置していく。この際、キーボードによって反射板４１の座標を入力してもよい。また、アプリケーションによって表示器３５に表示される反射板４１のシンボルをマウスで移動させることで建屋４２内に反射板４１を配置することができる場合、マウスによって反射板４１を配置してもよい。制御装置３２は、座標が入力された場合は、その座標を位置情報として、反射板４１のシンボルが建屋４２内に配置された場合は、そのシンボルが配置された位置の座標を位置情報としてメモリ３３に記憶する。すなわち、入力部３１によって、反射板４１の位置を特定可能な情報が入力される。なお、反射板４１の位置情報としては、反射板４１の一点（例えば、反射板４１を平面視したときの中心点）の位置情報が記憶される。これにより、反射板４１の位置が仮定される。そして、反射板４１の位置が全て仮定された後には、制御装置３２によって反射板４１の位置検査が行われる。本実施形態では、制御装置３２が、３つの反射板４１の全ての組み合わせの各々で特定される三角形の合同を検査する検査部として機能している。

図５に示すように、ステップＳ１０において、制御装置３２は、入力された反射板４１のうち、基準となる３つの反射板４１を抽出する。この基準となる３つの反射板４１によって特定される三角形が基準三角形となる。なお、３つの反射板４１によって特定される三角形は、メモリ３３に記憶された位置情報によって特定される三角形であり、各反射板４１の一点を結んで特定される三角形である。

次に、ステップＳ２０において、制御装置３２は、ステップＳ１０で抽出された反射板４１の位置情報（座標）をメモリ３３から読み出す。次に、ステップＳ３０において、制御装置３２は、ステップＳ２０において読み出された反射板４１の位置関係から抽出された３つの反射板４１間の距離、すなわち、ステップＳ１０において抽出された反射板４１の座標を頂点とする基準三角形の各辺の長さを算出する。

次に、ステップＳ４０において、制御装置３２は、比較対象の反射板４１を抽出する。この際、制御装置３２は、比較対象の反射板４１の組み合わせが、基準の反射板４１の組み合わせと異なるように、ステップＳ１０で抽出された３つの反射板４１のうち、少なくとも一つは別の反射板４１が含まれるように３つの反射板４１を抽出する。この比較対象の反射板４１によって特定される三角形が比較三角形となる。次に、ステップＳ５０において、制御装置３２は、ステップＳ４０で抽出された反射板４１の位置情報（座標）を読み出す。次に、ステップＳ６０において、制御装置３２は、ステップＳ５０において読み出された反射板４１の位置関係から、抽出された３つの反射板４１間の距離、すなわち、ステップＳ４０において抽出された反射板４１の座標を頂点とする比較三角形の各辺の長さを算出する。

次に、ステップＳ７０において、制御装置３２は、基準三角形と比較三角形が合同か否かを判定する。本実施形態では、合同条件として、基準三角形と比較三角形の３辺の長さが等しい場合に基準三角形と比較三角形が合同であると判定している。以下、例を挙げて詳細に説明を行う。

図４に示すように、基準三角形として、図に示す三角形Ｔ１が抽出されており、比較三角形として図に示す三角形Ｔ２が抽出されている場合の合同の判定について説明する。三角形Ｔ１の各辺の長さをＬ_Ｓ１、Ｌ_Ｓ２、Ｌ_Ｓ３とし、三角形Ｔ２の各辺の長さをＬ_Ｃ１、Ｌ_Ｃ２、Ｌ_Ｃ３とする。制御装置３２は、以下の式が成り立つか否かを判定する。

Ｌ_Ｃ１−ε≦Ｌ_Ｓ１≦Ｌ_Ｃ１＋ε … （１）
Ｌ_Ｃ２−ε≦Ｌ_Ｓ１≦Ｌ_Ｃ２＋ε … （２）
Ｌ_Ｃ３−ε≦Ｌ_Ｓ１≦Ｌ_Ｃ３＋ε … （３）
制御装置３２は、（１）式、（２）式、及び（３）式のいずれも成立しなければ、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２とが合同ではないと判定する。なお、εは、レーザースキャナ１８の計測誤差である。すなわち、三角形Ｔ１の各辺の長さＬ_Ｓ１、Ｌ_Ｓ２、Ｌ_Ｓ３と、三角形Ｔ２の各辺の長さＬ_Ｃ１、Ｌ_Ｃ２、Ｌ_Ｃ３とが完全に一致していなくても、誤差を含む範囲で一致していれば、合同とみなされる。制御装置３２は、（１）式、（２）式、及び（３）式のいずれかが成立する場合には、以下の式が成り立つか否かを判定する。なお、本実施形態では、（１）式が成立したと仮定して説明を行う。

Ｌ_Ｃ２−ε≦Ｌ_Ｓ２≦Ｌ_Ｃ２＋ε … （４）
Ｌ_Ｃ３−ε≦Ｌ_Ｓ２≦Ｌ_Ｃ３＋ε … （５）
制御装置３２は、（４）式及び（５）式のいずれも成立しなければ、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２とが合同ではないと判定する。一方、制御装置３２は、（４）式及び（５）式のいずれかが成立した場合には、以下の式が成り立つか否かを判定する。なお、本実施形態では、（４）式が成立したと仮定して説明を行う。

Ｌ_Ｃ３−ε≦Ｌ_Ｓ３≦Ｌ_Ｃ３＋ε … （６）
制御装置３２は、（６）式が成立しなければ、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２とが合同ではないと判定する。一方、制御装置３２は、（６）式が成立した場合には、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２の各辺の長さが一致したとみなして、三角形Ｔ１と三角形Ｔ２とは合同であると判定する。

図５に示すように、ステップＳ７０の判定結果が肯定、すなわち、基準三角形と比較三角形とが合同とみなされる場合には、制御装置３２は、ステップＳ８０に移行する。一方、ステップＳ７０の判定結果が否定の場合、すなわち、基準三角形と比較三角形が合同ではない場合、制御装置３２は、ステップＳ９０に移行する。制御装置３２は、ステップＳ８０において、警告フラグが付与される。

ステップＳ９０において、制御装置３２は、比較対象の反射板４１の抽出が完了したか否かを判定する。基準三角形と比較される比較三角形として、基準三角形を構成する反射板４１とは異なる反射板４１を少なくとも１つ含む３つの反射板４１の組み合わせのうち、全ての組み合わせの三角形を抽出する必要がある。このため、ステップＳ１０で抽出された基準三角形と、全ての比較三角形との比較が終わるまでは、ステップＳ４０〜ステップＳ９０までの処理を繰り返し行う。

ステップＳ９０の判定結果が肯定の場合、すなわち、全ての比較三角形の抽出が完了して、基準三角形と全ての比較三角形との合同の検査が終了した場合には、制御装置３２は、ステップＳ１００に移行する。

ステップＳ１００において、制御装置３２は、基準の反射板４１、すなわち、基準三角形の抽出が完了したか否かを判定する。ステップＳ４０〜ステップＳ９０における比較三角形との合同の検査は、全ての基準三角形、すなわち、３つの反射板４１の全ての組み合わせについて行う必要がある。このため、ステップＳ１００において、３つの反射板４１の全ての組み合わせを基準三角形として比較三角形との合同検査を行ったか否かを判定している。ステップＳ１００の判定結果が肯定の場合、制御装置３２は、３つの反射板４１の全ての組み合わせの各々で特定される三角形の合同検査を終了する。一方、ステップＳ１００の判定結果が否定の場合、制御装置３２は、ステップＳ１０に移行する。

そして、ステップＳ１０〜ステップＳ１００の処理が終了して、複数の反射板４１の全ての組み合わせの各々で特定される三角形の合同が検査された結果、合同の三角形が存在している場合、すなわち、警告フラグが付与されている場合には、警告が行われる。この警告は、制御装置３２が表示器３５に警告を促す文章などを表示することで行われる。

例えば、図４に示すように、基準三角形と比較三角形とが合同だった場合には、表示器３５に「現在位置を特定できないおそれが有ります」という表示をする。また、警告と同時に、反射板４１の変更先位置の候補を報知する。本実施形態では、表示器３５に、反射板４１の変更先位置の候補を表示（図中破線で示す）することで、報知を行っている。この変更先位置の候補は、この位置に反射板４１を配置した場合に、異なる反射板４１の組み合わせで特定される合同の三角形が存在しないような位置である。

次に、本実施形態の無人搬送車システムの反射板位置検査方法及び無人搬送車システムの反射板位置検査システムの作用について説明する。
上記したように、複数の反射板４１の位置を仮定して、３つの反射板４１の組み合わせによって特定される三角形のうち、異なる反射板４１の組み合わせで合同の三角形が特定される場合には、この反射板４１が抽出される。そして、本実施形態では、異なる反射板４１の組み合わせで合同の三角形が特定される場合には、反射板４１の位置の変更を促す警告を行っている。

異なる反射板４１の組み合わせで、合同の三角形が特定される場合でも、４つ以上の反射板４１の位置情報を用いることで、自動運転コントローラ１５が無人搬送車１１の現在位置を特定することができる場合がある。４つ以上の反射板４１を認識できるか否かは、建屋４２の構造などによって異なる。このため、ユーザーは、異なる反射板４１の組み合わせで合同の三角形が存在している場合には、建屋４２の構造や、他の反射板４１の配置位置から、無人搬送車１１の位置が特定できるか否かを判断して、反射板４１の位置を変更するか否かを検討する。

ユーザーは、反射板４１の位置を変更する必要があると判断した場合、反射板４１の位置を変更する。反射板４１の位置を変更した後に、再度反射板４１の位置検査を行ってもよい。反射板４１の位置が確定した場合には、決定した反射板４１の位置にしたがって建屋２１に反射板２２を設ける。

したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）複数の反射板４１のうち、３つの反射板４１の全ての組み合わせの各々で特定される三角形について合同を検査している。異なる反射板４１の組み合わせで合同の三角形が存在する場合には、自動運転コントローラ１５が無人搬送車１１の現在位置を特定できないおそれがあるため、合同の三角形が存在しているか否かを検査することで、自動運転コントローラ１５が無人搬送車１１の現在位置を特定できるか否かを検査することができる。

（２）異なる反射板４１の組み合わせで合同の三角形が存在する場合には、警告を行っている。このため、ユーザーに対して反射板４１の位置を変更することを促すことができる。

（３）異なる反射板４１の組み合わせで合同の三角形が存在する場合には、３つの反射板４１の全ての組み合わせで合同な三角形が存在しないように、反射板４１の変更先位置の候補を報知している。このため、ユーザーに対して、反射板４１の位置を変更することを促すことができる。

（４）反射板４１に識別情報を付与して、識別情報をレーザーによって読み取ることで無人搬送車の現在位置を把握する場合に比べて、安価な構成で無人搬送車の現在位置を把握することができる。

（５）磁気のレールを建屋に敷設して無人搬送車を走行させる場合に比べて、レイアウトが変更しやすい。また、磁気のレールを建屋に敷設する場合には、磁気のレールを床内に埋設するために、床を削る必要がある。この場合、床を削ることで粉塵が生じるため、クリーンルーム内で無人搬送車システムを使用できないおそれがあるが、反射板４１によって無人搬送車の位置を特定することで、粉塵を発生させることなく無人搬送車システム１０を建屋２１に設けることができるため、クリーンルームであっても、無人搬送車システム１０を使用することができる。

なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○異なる反射板４１の組み合わせで、合同な三角形が存在する場合であっても、警告を行わず、検査した結果のみを表示器３５に表示してもよい。また、警告を行わず、反射板４１の変更先位置の候補を表示してもよい。

○異なる反射板４１の組み合わせで、合同な三角形が存在する場合であっても、反射板４１の変更先候補を表示しなくてもよい。この場合、反射板４１の位置の変更を促す警告のみを行ってもよい。

○三角形の合同条件として、三角形の３辺の長さが等しい場合を合同としたが、これに限られない。２辺と、２辺に挟まれる角の角度が同一の場合に基準三角形と比較三角形が合同と判断してもよいし、１辺と、その両端の角の角度が同一の場合に基準三角形と比較三角形が合同と判断されてもよい。

○無人搬送車システム１０は、屋内に設けられていてもよいし、屋外に設けられていてもよい。
○無人搬送車システムの反射板位置検査システムとして、パーソナルコンピュータ３０以外を用いてもよい。例えば、パーソナルコンピュータ３０など、入力部３１を備えた端末と、端末にネットワーク接続されたサーバーによって無人搬送車システムの反射板位置検査システムが構成されていてもよい。端末の入力部から入力された反射板４１の位置情報は、サーバーに送信され、サーバーは端末から送信された反射板４１の位置情報から３つの反射板４１によって特定される三角形の合同を検査する。そして、サーバーは、検査結果を端末に送信し、端末に検査結果を表示させる。すなわち、端末にネットワーク接続されたサーバーによって無人搬送車システムの反射板位置を検査するサービスが提供されてもよい。

○無人搬送車システム１０は、無人搬送車１１の自動運転コントローラ１５に指令を出し、無人搬送車１１を制御する上位制御装置を有していてもよい。
○レーザースキャナ１８の計測誤差εは、予め設定されていてもよいし、入力部３１によって任意の値が入力されてもよい。

○合同の三角形が存在する場合の反射板４１の変更先候補の位置は、音声などによって報知されてもよい。

１０…無人搬送車システム、１１…無人搬送車、１７…記憶部、１８…レーザースキャナ、２１…建屋、２２…反射板、３０…パーソナルコンピュータ、３２…制御装置、４１…反射板、４２…建屋。

Claims (5)

1. 自動運転コントローラとレーザースキャナとを有する無人搬送車の前記レーザースキャナによって、走行経路に配置された複数の反射板のうち、少なくとも３つの反射板までの距離と角度とを検出し、前記反射板までの距離と角度によって求められた前記反射板の位置と記憶部に記憶された複数の反射板の位置情報とを照合することで、前記自動運転コントローラが前記無人搬送車の現在位置を特定する無人搬送車システムの反射板位置検査方法であって、
   反射板を配置する複数の位置候補を仮定し、仮定された前記複数の位置候補のうちから３つの反射板の位置候補を抽出して特定される全ての三角形について合同を検査する無人搬送車システムの反射板位置検査方法。
2. 合同の三角形が存在する場合には、警告を行う請求項１に記載の無人搬送車システムの反射板位置検査方法。
3. 合同の三角形が存在する場合には、合同の三角形が存在しない位置を反射板の位置の変更先候補として報知する請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車システムの反射板位置検査方法。
4. 複数の反射板のうち、任意の３つの反射板によって特定される基準三角形と、前記基準三角形を構成する３つの反射板とは異なる反射板を少なくとも１つ含む３つの反射板の全ての組み合わせによって特定される比較三角形との合同を検査し、
   前記基準三角形を順次変更して、３つの反射板の組み合わせによって特定される全ての前記基準三角形と前記比較三角形との合同を検査する請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の無人搬送車システムの反射板位置検査方法。
5. 自動運転コントローラとレーザースキャナとを有する無人搬送車の前記レーザースキャナによって、走行経路に配置された複数の反射板のうち、少なくとも３つの反射板までの距離と角度とを検出し、前記反射板までの距離と角度によって求められた前記反射板の位置と記憶部に記憶された複数の反射板の位置情報とを照合することで、前記自動運転コントローラが前記無人搬送車の現在位置を特定する無人搬送車システムの反射板位置検査システムであって、
   反射板を配置する複数の位置候補として該反射板の位置を特定可能な情報を入力する入力部と、
   前記入力部によって入力された前記複数の位置候補のうちから３つの反射板の位置候補を抽出して特定される全ての三角形について合同を検査する検査部と、を有する無人搬送車システムの反射板位置検査システム。