CN114609639A - 基于反光物的定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于反光物的定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；若反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果。本发明提供的方案能够在没有先验信息的情况下，实现快速、精确地定位，定位算法的鲁棒性高。

Description

基于反光物的定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，尤其涉及一种基于反光物的定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器人、自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)技术的蓬勃发展，各类工业用、商用、家用机器人与AGV在市面上涌现。定位和导航技术是智能搬运、智能仓储中的关键技术，其主要是通过传感器技术确定机器人或AGV的当前位姿信息，并根据目的地信息明确小车的导引角度、速度以及运行路线。

目前，市面上的各类机器人与AGV主要是通过激光雷达和反光物进行定位和导航的：当小车扫描到高强度的反光物后，可以将反光物作为观测来辅助定位，增强定位的稳定性。

然而，在实际的场景中，如果扫描到的反光物的相对位置在全局地图中有多处相似的布局，则很容易导致定位失败；另外，如果空间中存在有异常高强度物体干扰，将其识别成反光物，也容易导致定位失败。

发明内容

本发明提供了一种基于反光物的定位方法、装置、电子设备及存储介质，能够在没有先验信息的情况下，实现快速、精确地定位，定位算法的鲁棒性高。

根据本发明的一方面，提供了一种基于反光物的定位方法，包括：

获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；

若反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；

根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；

从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果。

可选的，还包括：

若反光物集合中的反光物数量小于N，则确定定位失败。

可选的，根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿，包括：

从所有候选反光物组合中筛选出与空间的预设地图匹配的目标反光物组合；

分别计算每个目标反光物组合对应的位姿；

对所有目标反光物组合对应的位姿进行聚类处理，得到至少一个候选位姿。

可选的，从所有候选反光物组合中筛选出与空间的预设地图匹配的目标反光物组合，包括：

计算候选反光物组合的参数，候选反光物组合的参数包括候选反光物组合构成的基础形状的周常、面积和每条边的边长；

判断预设地图内是否存在预设反光物组合，预设反光物组合的参数与候选反光物组合的参数相同；

若预设地图内存在预设反光物组合，则确定候选反光物组合与预设地图匹配，候选反光物组合为目标反光物组合；

若预设地图内不存在预设反光物组合，则确定候选反光物组合与预设地图不匹配，丢弃候选反光物组合。

可选的，计算目标反光物组合对应的位姿，包括：

获取与目标反光物组合中每个反光物的相对位置；

根据预设反光物组合在预设地图内的位置和与目标反光物组合中每个反光物的相对位置，计算目标反光物组合对应的位姿。

可选的，从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果，包括：

对至少一个候选位姿进行投票，并选择票数最多的候选位姿作为目标位姿；

对目标位置进行校验；

当目标位置通过校验时，将目标位姿作为定位结果。

可选的，还包括：

当目标位置未通过校验时，确定定位失败。

可选的，N的取值为3。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于反光物的定位装置，包括：反光物识别模块、反光物处理模块、位姿确定模块和定位模块；其中，

反光物识别模块，用于获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；

反光物处理模块，用于若反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；

位姿确定模块，用于根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；

定位模块，用于从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的基于反光物的定位方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的基于反光物的定位方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取反光物集合，并在反光物集合中的反光物数量大于或者等于N时，以N个反光物为一组获取所有候选反光物组合，基于所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿，以从至少一个候选位姿中确定目标位姿作为定位结果。如此，通过投票确定目标位姿的方式解决了现有技术中当扫描到的反光物的相对位置在全局地图中有多处相似的布局时导致的定位失败的问题，能够在没有先验信息的情况下，实现快速、精确地定位，定位算法的鲁棒性高；同时，即使空间中存在有异常高强度物体干扰，也能够通过投票确定目标位姿的方式将干扰排除，实现成功定位。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种基于反光物的定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一提供的一种定位示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种机器人与目标反光物组合的位置示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种基于反光物的定位方法的流程示意图；

图5是本发明实施例三提供的一种基于反光物的定位装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“候选”、“预设”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种基于反光物的定位方法的流程示意图，本实施例可适用于利用反光物进行冷启动情况，其中，冷启动是指在没有先验信息的情况下进行定位的过程，先验信息是指已有的一些经验，比如上一个时刻的位姿等，位姿是指位置和姿态(如角度)。该方法可以由基于反光物的定位装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于电子设备(如机器人或者AGV)中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物。

图2为本发明实施例一提供的一种定位示意图，如图2所示，基于反光物的定位装置1可以在某一空间内运动，空间内分散设置有多个反光物2。基于反光物的定位装置1中集成有激光雷达，激光雷达扫到反光物2后，其反光强度会比较高。

基于反光物的定位装置1可以为装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车AGV；也可以为具有同时定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)功能的机器人。SLAM功能是指机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

本发明对反光物2的形状不做限定，反光物2可以为单一的立体反光物，也可以为单一的平面反光物，还可以为立体反光物和平面反光物。其中，立体反光物可以是四周贴有或涂布反光材料的立体结构，如反光桶；平面反光物可以为在墙面或陈列物体(如货架等)上贴附或涂布反光材料，如反光板。

以机器人为例，在进行定位时，首先获取反光物集合，即机器人所处空间中的所有反光物。示例性的，机器人的激光雷达在一个位置通常通过扫描一周(360°)获得该位置的点云集合，点云集合中包括多个反光点；当有若干个连续、且反光强度大于预设值的反光点时，机器人认为识别出了一个反光物。

S120、若反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数。

需要说明的是，本发明是基于N个反光物为一组构成基础形状，并通过基础形状进行匹配，从而实现定位的。因此，只有当反光物集合中的反光物数量大于或者等于N时，反光物集合中的反光物才能够构成基础形状，以执行本发明的下述步骤。故而当反光物集合中的反光物数量小于N时，认为无法冷启动，确定定位失败。可以理解的是，一个基础形状最少需要3个点经过连线构成，因此本发明N的最小取值为3。当然，N的取值为大于3的整数也可以构成基础形状，如N＝4,5,6,…，本发明实施例对此不作具体限制。

在一实施例中，反光物集合中的反光物数量为M，M＞N，那么以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合的数量为C_MN。例如，假设M的取值为5，N的取值为4，以4个反光物为一组，一共能够获得5个候选反光物组合。

考虑到基于反光物的定位装置的计算能力和定位效率，N的取值通常为3，以达到节约计算资源、快速定位的目的。

S130、根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿。

具体的，根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿的方法可以包括如下三个步骤：

步骤A、从所有候选反光物组合中筛选出与空间的预设地图匹配的目标反光物组合。

在步骤A中，对于每个候选反光物组合，都需要执行下述步骤a1)-a4)，以便于判断每个候选反光物组合是否与空间的预设地图匹配。

a1)计算候选反光物组合的参数，候选反光物组合的参数包括候选反光物组合构成的基础形状的周常、面积和每条边的边长。

以候选反光物组合包括4个反光物为例，4个反光物构成的基础形状为四边形，候选反光物组合的参数包括四边形的周常、四边形的面积及其每条边的边长。

可选的，候选反光物组合的参数可以存储在kd-tree中，以便于后续步骤的执行。kd-tree是一种对k维空间中的实例点进行存储以便对其进行快速检索的树形数据结构。

a2)判断预设地图内是否存在预设反光物组合，预设反光物组合的参数与候选反光物组合的参数相同。

在判断预设地图内是否存在预设反光物组合时，首先可以遍历预设地图内所有的反光物，并且以N个为一组，获取所有的反光物组合；再依次计算这些反光物组合的参数；最后将候选反光物组合的参数与这些反光物组合的参数进行比对，如果存在参数完全相同的反光物组合，则认为预设地图内存在预设反光物组合。

预设反光物组合的参数与候选反光物组合的参数相同是指：预设反光物组合构成的基础形状的周常与候选反光物组合构成的基础形状的周常相等、且预设反光物组合构成的基础形状的面积与候选反光物组合构成的基础形状的面积相等、且预设反光物组合构成的基础形状的每条边的边长与候选反光物组合构成的基础形状的每条边的边长相等。

a3)若预设地图内存在预设反光物组合，则确定候选反光物组合与预设地图匹配，候选反光物组合为目标反光物组合。

a4)若预设地图内不存在预设反光物组合，则确定候选反光物组合与预设地图不匹配，丢弃候选反光物组合。

步骤B、分别计算每个目标反光物组合对应的位姿。

b1)获取与目标反光物组合中每个反光物的相对位置。

图3为本发明实施例一提供的一种机器人与目标反光物组合的位置示意图。如图3所示，目标反光物组合包括反光物x、反光物y和反光物z，反光物x、反光物y和反光物z构成一个三角形(即基础形状)，在计算目标反光物组合对应的位姿时，首先测量机器人p与目标反光物组合中每个反光物的相对位置，即反光物x与机器人p之间的位置、反光物y与机器人p之间的位置、反光物z与机器人p之间的位置。

b2)根据预设反光物组合在预设地图内的位置和与目标反光物组合中每个反光物的相对位置，计算目标反光物组合对应的位姿。

继续参考图3，在测量到反光物x与机器人p之间的位置、反光物y与机器人p之间的位置、反光物z与机器人p之间的位置后，结合预设反光物组合在预设地图内的位置，即可计算出目标反光物组合对应的位姿。

可以理解的是，由于在步骤A中，目标反光物组合的个数可能不止一个，每个目标反光物组合对应一个位姿，因此所有目标反光物组合对应的位姿的个数也可能不止一个。

步骤C、对所有目标反光物组合对应的位姿进行聚类处理，得到至少一个候选位姿。

考虑到实际测量可能存在误差，导致计算的位姿可能存在误差。本发明对所有目标反光物组合对应的位姿进行聚类处理的目的是为了将相同的位姿、距离很近可以近似认为是相同的位姿进行合并。

S140、从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果。

具体的，从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果的方法可以包括：对至少一个候选位姿进行投票，并选择票数最多的候选位姿作为目标位姿；对目标位置进行校验；当目标位置通过校验时，将目标位姿作为定位结果。当然，当目标位置未通过校验时，认为无法冷启动，确定定位失败。

其中，对目标位置进行校验的目的在于：防止出现异常定位的情况，提高定位结果的准确性。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种基于反光物的定位方法的流程示意图，示例性的，假设N＝3，本实施例提供一种详细的基于反光物的定位方法。如图4所示，该方法包括：

S201、获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物。

S202、判断反光物集合中的反光物数量是否大于或者等于3。若是，则执行步骤S204；若否，则执行步骤S203。

S203、确定定位失败。

S204、以3个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合。

S205、令i＝1。

S206、计算第i个候选反光物组合的参数，第i个候选反光物组合的参数包括第i个候选反光物组合构成的三角形的周常、面积和每条边的边长。

S207、判断预设地图内是否存在预设反光物组合，预设反光物组合的参数与第i个候选反光物组合的参数相同。若存在，则执行步骤S209；若不存在，则执行步骤S208。

S208、确定第i个候选反光物组合与预设地图不匹配，丢弃第i个候选反光物组合。

S209、确定第i个候选反光物组合与预设地图匹配，获取与第i个候选反光物组合中每个反光物的相对位置。

S210、根据预设反光物组合在预设地图内的位置和与第i个候选反光物组合中每个反光物的相对位置，计算第i个候选反光物组合对应的位姿。

S211、判断i是否等于候选反光物组合的总数。若否，则令i＝i+1，并返回执行步骤S206；若是，则继续执行步骤S212。

S212、对所有位姿进行聚类处理，得到至少一个候选位姿。

S213、对至少一个候选位姿进行投票，并选择票数最多的候选位姿作为目标位姿。

S214、对目标位置进行校验。若通过校验，则执行步骤S215；若未通过校验，则执行步骤S216。

S215、将目标位姿作为定位结果。

S216、确定定位失败。

本发明实施例提供了一种基于反光物的定位方法，包括获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；若反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果。本发明实施例的技术方案，通过获取反光物集合，并在反光物集合中的反光物数量大于或者等于N时，以N个反光物为一组获取所有候选反光物组合，基于所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿，以从至少一个候选位姿中确定目标位姿作为定位结果。如此，通过投票确定目标位姿的方式解决了现有技术中当扫描到的反光物的相对位置在全局地图中有多处相似的布局时导致的定位失败的问题，能够在没有先验信息的情况下，实现快速、精确地定位，定位算法的鲁棒性高；同时，即使空间中存在有异常高强度物体干扰，也能够通过投票确定目标位姿的方式将干扰排除，实现成功定位。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种基于反光物的定位装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：反光物识别模块10、反光物处理模块11、位姿确定模块12和定位模块13。

反光物识别模块10，用于获取反光物集合，反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；

反光物处理模块11，用于若反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；

位姿确定模块12，用于根据所有候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；

定位模块13，用于从至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿作为定位结果。

可选的，反光物处理模块11，还用于若反光物集合中的反光物数量小于N，则确定定位失败。

可选的，位姿确定模块12，具体用于从所有候选反光物组合中筛选出与空间的预设地图匹配的目标反光物组合；分别计算每个目标反光物组合对应的位姿；对所有目标反光物组合对应的位姿进行聚类处理，得到至少一个候选位姿。

可选的，位姿确定模块12，具体用于计算候选反光物组合的参数，候选反光物组合的参数包括候选反光物组合构成的基础形状的周常、面积和每条边的边长；判断预设地图内是否存在预设反光物组合，预设反光物组合的参数与候选反光物组合的参数相同；若预设地图内存在预设反光物组合，则确定候选反光物组合与预设地图匹配，候选反光物组合为目标反光物组合；若预设地图内不存在预设反光物组合，则确定候选反光物组合与预设地图不匹配，丢弃候选反光物组合。

可选的，位姿确定模块12，具体用于获取与目标反光物组合中每个反光物的相对位置；根据预设反光物组合在预设地图内的位置和与目标反光物组合中每个反光物的相对位置，计算目标反光物组合对应的位姿。

可选的，定位模块13，具体用于对至少一个候选位姿进行投票，并选择票数最多的候选位姿作为目标位姿；对目标位置进行校验；当目标位置通过校验时，将目标位姿作为定位结果。

可选的，定位模块13，还用于当目标位置未通过校验时，确定定位失败。

可选的，N的取值为3。

本发明实施例所提供的基于反光物的定位装置可执行本发明任意实施例所提供的基于反光物的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备可以为装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车AGV；也可以为具有SLAM功能的机器人。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于反光物的定位方法。

在一些实施例中，基于反光物的定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于反光物的定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于反光物的定位方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于反光物的定位方法，其特征在于，包括：

获取反光物集合，所述反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；

若所述反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从所述反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；

根据所有所述候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；

从所述至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将所述目标位姿作为定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述反光物集合中的反光物数量小于N，则确定定位失败。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有所述候选反光物组合，获取至少一个候选位姿，包括：

从所有所述候选反光物组合中筛选出与所述空间的预设地图匹配的目标反光物组合；

分别计算每个所述目标反光物组合对应的位姿；

对所有所述目标反光物组合对应的位姿进行聚类处理，得到至少一个候选位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所有所述候选反光物组合中筛选出与所述空间的预设地图匹配的目标反光物组合，包括：

计算所述候选反光物组合的参数，所述候选反光物组合的参数包括所述候选反光物组合构成的基础形状的周常、面积和每条边的边长；

判断所述预设地图内是否存在预设反光物组合，所述预设反光物组合的参数与所述候选反光物组合的参数相同；

若所述预设地图内存在所述预设反光物组合，则确定所述候选反光物组合与所述预设地图匹配，所述候选反光物组合为所述目标反光物组合；

若所述预设地图内不存在所述预设反光物组合，则确定所述候选反光物组合与所述预设地图不匹配，丢弃所述候选反光物组合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标反光物组合对应的位姿，包括：

获取与所述目标反光物组合中每个反光物的相对位置；

根据所述预设反光物组合在所述预设地图内的位置和与所述目标反光物组合中每个反光物的相对位置，计算所述目标反光物组合对应的位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将所述目标位姿作为定位结果，包括：

对所述至少一个候选位姿进行投票，并选择票数最多的候选位姿作为所述目标位姿；

对所述目标位置进行校验；

当所述目标位置通过校验时，将所述目标位姿作为定位结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述目标位置未通过校验时，确定定位失败。

8.一种基于反光物的定位装置，其特征在于，包括：反光物识别模块、反光物处理模块、位姿确定模块和定位模块；其中，

所述反光物识别模块，用于获取反光物集合，所述反光物集合包括空间中识别到的所有反光物；

所述反光物处理模块，用于若所述反光物集合中的反光物数量大于或者等于N，则以N个反光物为一组，从所述反光物集合中获取所有候选反光物组合，N≥3、且N为整数；

所述位姿确定模块，用于根据所有所述候选反光物组合，获取至少一个候选位姿；

所述定位模块，用于从所述至少一个候选位姿中确定目标位姿，并将所述目标位姿作为定位结果。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的基于反光物的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于反光物的定位方法。

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