CN109712432A - 用于将自主车辆的轨迹投影到道路表面上的系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了涉及将自主车辆的当前轨迹投影到道路表面上的系统和方法。在一些实施例中，公开了具有投光器的自主车辆，其中该投光器在自主车辆的顶表面上。此外，在一些实施例中，该自主车辆可以包括电子控制单元，其用于控制投光器的操作，其中该电子控制单元检测自主车辆是否启动。在其他实施例中，该电子控制单元接收自主车辆周围的环境条件的数据以及接收自主车辆的即将出现的轨迹。该电子控制单元还可以将来自投光器的光投射到道路的表面上，指示该自主车辆的即将出现的轨迹。

Description

用于将自主车辆的轨迹投影到道路表面上的系统和方法

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体而言，一些实施例涉及将自主车辆的当前轨迹投影到道路表面上。

背景技术

自主车辆是自动驾驶车辆，其能够感测环境并且通过道路而不需要人持续输入。结果，自主车辆可以利用雷达、激光定位器、相机、GPS、测程法、计算机视觉等来检测其即时的周围情况。

自主车辆提供如下潜在优势：减少由于人类错误引起的交通碰撞(例如由于反应时间延迟、追尾、饮酒驾驶、超速、注意力分散和野蛮驾驶引起的交通碰撞)。尽管自主车辆持续改进其技术，具有增强的驾驶控制系统和安全机制，以保证自主车辆的可靠性和安全性，但是人们仍需要完全信任自主技术。

发明内容

本公开在一些实施例中提供了用于自主车辆将其轨迹可视地投影到道路表面上以通知附近的行人和其他司机的系统和方法。通过将这样的轨迹信息投影到表面上，这样可以将自动驾驶车辆的潜在运动方向通知给第三方行人和司机。这于是可以令附近的行人和司机安心，自主车辆会沿安全轨迹驾驶。

还公开了涉及自主车辆操作的实施例。在一个实施例中，系统包括：在自主车辆的顶表面上的投光器。该系统还可以包括电子控制单元，其用于控制投光器的操作。举例而言，该电子控制单元可以接收自主车辆周围的环境条件的数据以及基于所接收的环境条件数据和地图信息而接收自主车辆的当前轨迹。此外，该电子控制单元可以将来自投光器的光投射到道路的表面上，指示该自主车辆的当前轨迹。

其他实施例包括：用于将自主车辆的轨迹投影到道路表面上的方法。在一个实施例中，该方法可以包括：检测自主车辆是否启动。该方法还可以包括：接收来自该自主车辆周围环境条件的数据以及接收该自主车辆的当前轨迹。此外，在其他实施例中，该方法可以包括：将来自位于自主车辆顶表面上的投光器的光投射到道路表面上，以提供关于该自主车辆当前轨迹的视觉通知。

从以下结合附图进行的具体描述中将明白所公开技术的其他特征和方面，该具体描述通过举例而阐述了根据所公开技术的实施例的特征。本发明内容并非旨在限制本文所述发明的范围，该范围由所附权利要求书限定。

附图说明

根据一个或多个不同实施例，下面参照以下附图具体描述本公开。所述附图仅提供用于示例，并且仅示出典型的或示例性的实施例。

图1是根据本公开的不同实施例的自主车辆的投光器系统的示意性图示。

图2是根据本公开的不同实施例的车辆通信系统的示意性图示。

图3A是根据不同实施例的将当前轨迹投影到道路表面上的自主车辆的图示。

图3B是根据不同实施例的将当前轨迹投影到道路表面上的自主车辆的图示。

图3C是根据不同实施例的将当前轨迹投影到道路表面上的自主车辆的图示。

图3D是根据不同实施例的将当前停止点投影到道路表面上的自主车辆的图示。

图4是根据不同实施例的在屏幕上显示其当前轨迹的自主车辆的图示。

图5是根据不同实施例的用于投影自主车辆的当前轨迹的示例性方法。

图6是可以用于实现本公开中所述实施例的各特征的示例性计算部件。

所述附图并非是穷尽的，并且并非将本公开限于所公开的精确形式。

具体实施方式

图1是根据本公开的各种实施方式的自主车辆的投光器系统100的示意图。投光器系统100可以包括由自主车辆的电子控制单元140控制的投光器120。投光器120可以传输来自光源的光，该光源例如为激光二极管或发光二极管(“LED”)。术语“光学”和“光”在本文中可用于通常指任何可见光、红外线或紫外线辐射。投光器可以以二维或三维渲染的图像和图案的形式发送和投射视觉信息。光投射还可以投射数据和信息，例如以字母和数字的形式指示关于自主车辆本身的实时信息。有关投光器的投射信息的内容的更多信息在下文中更详细地讨论。

在一些情况下，自主车辆可以包括电子控制单元(ECU)140。ECU 140可包括CPU140a、RAM 140b、ROM 140c和I/O模块140d。例如，RAM 140b和ROM 140c可以用作存储设备以存储罗列出用于启动/关闭投光器120的条件和阈值要求的数据和指令、以及待由投光器120投射的视觉内容和信息。ECU 140还能够检测自主车辆100是启动还是关闭。如果是启动的，则ECU 140然后可以启动投光器120。在一些情况下，ECU 140可以在某些条件下经由开关160启动投光器120，例如当ECU 140检测到距离自主车辆0到1000英尺的任何地方的行人或其他车辆时。举例来说，ECU 140可以能够使用与ECU 140通信的车辆摄像机162、传感器164、导航系统166、雷达168、激光扫描仪170和通信系统172中的任一者来检测行人。

此外，CPU 140a可以根据由车辆摄像机162、传感器164、导航系统166、雷达168、激光扫描仪170和通信系统172收集的数据执行各种计算。这样的计算可以包括基于从导航系统166输入的GPS路线引导来确定自主车辆的当前轨迹。此外，可以通过不断考虑自主车辆周围的即时环境和道路状况等因素而连续地修改和更新自主车辆的轨迹。

举例来说，可以通过分析由车辆摄像机162、传感器164、导航系统166、雷达168、激光扫描仪170和通信系统172收集的一个或多个数据来确定对该环境和道路状况的检测。然后，CPU 140a可以基于这些因素和提供的信息确定自主车辆的最安全轨迹。I/O模块140d可以连接到各种车辆部件、设备和系统，以检测某些环境、道路和/或驾驶状况，从而确定自主车辆的即将出现的轨迹。例如，I/O模块140d可以连接到摄像机162、传感器164、导航系统166、通信系统168、雷达170和激光扫描仪172。这些各种车辆部件可以单独使用或彼此组合使用，以实时检测环境、道路和/或驾驶状况。

举例来说，摄像机162可以安装在自主车辆的内部和/或外部中。在一些实施方式中，摄像机162可以是静态摄像机和/或视频摄像机，其可以捕获车辆的前方、侧面和后方周围区域的图像和视频。摄像机162可以被取向为拍摄前方车辆和迎面而来的车辆的图像和视频、以及围绕车辆的一般附近的行人、物体和道路状况。

在一些情况下，可以用物体识别软件处理由摄像机162捕获的图像以检测某些感兴趣的物体。举例来说，摄像机162可以捕获周围车辆环境(其可以包括潜在的行人、道路标志、迎面而来的车辆、前方车辆等)的图像和/或视频。图像和/或视频然后可以由CPU 140a处理，其中它们然后可以用物体识别软件过滤。为了确定图像和/或视频中的任何物体是否包括感兴趣的物体(例如，行人、道路标志、迎面而来的车辆、前方车辆、前灯、尾灯等)，物体识别软件可以包括具有参考资料的数据库。举例来说，参考材料还可以包括关于形状、像素强度、线的信息和可以用于帮助进一步识别图像和/或视频中的感兴趣的物体的其他信息。通过检测自主车辆100周围的某些物体，ECU 140可以能够将所识别的物体的存在作为因素计入并且确定是否需要改变或修改自主车辆的轨迹。例如，如果物体识别软件识别到位于与自主车辆的确定的轨迹成一直线的前方的行人，则这可以向ECU 140指示自主车辆必须在接近行人之前缓慢地完全停止或重新布置离开所识别的前方行人的新的轨迹。

还可以存在连接到I/O模块140d的多个传感器，其中传感器164可以用于检测各种环境、道路或驾驶状况。举例来说，该传感器164可以检测车辆之间的距离(例如雷达传感器)，当前自主车辆的行进速度(例如，加速度计和速度计)，物体检测(例如雷达传感器)，运动检测(例如，运动传感器)，湿度检测(例如，湿度检测传感器)，转向操纵检测(方向盘传感器)等。传感器单独地或与摄像机162、导航系统166、雷达168、激光扫描仪170和通信系统172结合可用于实时收集数据，该数据然后可以由CPU 140a处理。因此，传感器164还可以用于帮助确定自主车辆的安全的即将出现的轨迹。

导航系统166也可以连接到I/O模块140d。导航系统166可以包括导航处理器、导航调节部件和GPS部件。在一些实施方式中，导航系统166可以实时确定车辆的位置并使用GPS部件(其可以包括GPS接收器或是或GPS接收器)确定当前和即将出现的道路和交通状况。在一些实施方式中，导航系统166可以从第三方服务提供商接收信息，例如当前交通信息、天气信息、道路施工信息等。虽然导航系统266可以提供最快的路线或基于驾驶员规格(例如，没有收费公路、没有高速公路、没有私人道路等)提供路线，但是自主车辆也可以利用摄像机162、传感器164、雷达168、激光扫描仪170和通信系统172来实时确定自主车辆的最安全的即将出现的轨迹。

雷达168和激光扫描仪170也可以连接到I/O模块140d。雷达168可以利用电磁辐射来检测位于自主车辆附近的其他车辆或物体。此外，激光扫描仪170可以发射光束，使得当光束在撞击环境中的物体的表面后被反射回时，物体然后可以被检测到。基于经由雷达168和激光扫描仪170检测到的车辆或物体，ECU 140可以实时确定自主车辆的最安全的即将出现的轨迹。

作为另一示例，通信系统172也可以连接到I/O模块140d。通信系统172可以包括远程信息处理系统，例如安装在自主车辆内的车载诊断(OBD)系统，其可以配置成访问车辆计算机并将车辆数据传输到CPU 140a。在一些情况下，通信系统168还可以包括蓝牙系统，以实现车辆和驾驶员的移动电话之间的通信。这可以允许从移动设备收集的任何数据(例如位置信息)被发送到CPU 140a以进行数据处理。

此外，通信系统172还可以包括车辆到车辆通信系统和/或车辆到基础设施通信系统，其可以用于共享自主车辆之间的数据和信息和/或来自路边单元的数据和信息。共享数据和信息可以包括通过自主车辆收集的数据，如安全信息、道路的弯曲或丘陵部的位置、其它自主车辆的位置、即将出现的道路标志的存在等等。然后，ECU 140可以使用该收集的信息，以进一步实时地确定自主车辆的即将出现的轨迹。

在图2中示出通信系统172，图2是车辆通信系统200的示意图。分布式数据处理环境可以包括通过网络206互连的电子设备202和电子设备204。举例来说，电子设备202和204可以是ECU、传输控制单元(TCU)、集成车辆计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或能够至少接收输入和与其他电子设备、网络206、RFID标签210A和210B、RFID通信器212A和212B以及WI-FI模块214A和214B通信的任何可编程电子设备。电子设备202可以位于第一车辆中，并且电子设备204可以位于第二车辆中。

车辆通信程序208A和208B均可以置于电子设备202和204中。车辆通信程序208可以具有发送和接收关于安全、环境、道路和驾驶条件的消息的能力。另外，车辆通信程序208A可确定电子设备204与车辆通信208B是否是在附近，然后发送该信息。

RFID标签210A和210B可以是射频识别标签，其可以分别与车辆通信程序208A和210B通信以提供车辆信息。在一个实施方式中，车辆信息可以包括车辆识别号，其中通信程序308可以具有确定关于车辆的信息(例如车辆的制造商和型号)的能力。RFID通信器212A和212B可以与通信程序208A和208B通信，以基于RFID标签210A和210B发送消息、接收消息和识别附近车辆。

在另一实施方式中，Wi-Fi模块214A和214B可以分别与车辆通信程序208A和208B通信。例如，Wi-Fi模块214A和214B允许车辆通信程序208A和208B在电子设备202和204之间发送和接收消息。Wi-Fi模块214A可以与一车辆相关联，并且Wi-Fi模块214B可以与另一车辆相关联，其中每个Wi-Fi模块214利用唯一的IP地址。

通常，网络206可以是支持电子设备202和204之间的通信的连接和协议的任何组合。网络206可以包括，例如，局域网(LAN)，广域网(WAN)，诸如因特网、蜂窝网络、或前述的组合，并且还可以包括有线、无线、和/或光纤连接。

因此，举例来说，可以利用通信系统172在车辆之间共享从上述摄像机162、传感器164、导航系统166、雷达168和激光扫描仪170收集的数据。换句话说，然后可以将由来自其他车辆的通信系统172提供的数据作为因素计入并对该数据进行评估以进一步帮助确定自主车辆的最安全的轨迹。

此外，返回参照图1，扬声器174也可以连接到I/O模块140d。扬声器可以配置成使得可以由自主车辆附近的行人或附近的驾驶员听到音频。例如，当自主车辆检测到其即将出现的轨迹将导致对附近行人或驾驶员的潜在有害或危险状况的可能性时，ECU 140可以通过扬声器174提供声音警报或通知。CPU 140a可能够使用如上面详细描述的摄像机162、导航系统166、雷达168、激光扫描仪170、和通信系统172进行这样的计算确定。在一些情况下，扬声器174可以在CPU 140a确定预期在自主车辆的1000英尺内发生碰撞或其他危险情况的情况下发送可听通知。因此，来自扬声器174的可听通知可以向附近的行人提供警告机制以保持清醒并远离自主车辆。

此外，在一些实施方式中，通信系统172可以与附近的其他车辆通信，该其他车辆的自身相应的兼容通信系统被配置为发送和接收来自通信系统172的通信。举例来说，当自主车辆检测到与1000英尺碰撞的可能性时，自主车辆的通信系统172可以警告附近的其他车辆预期会发生的潜在危险情况。这可能导致其他车辆保持清醒并远离自主车辆并防止任何进一步的伤害或碰撞。

此外，在一些情况下，当摄像机162、传感器164、雷达169和/或激光扫描仪170检测到某些物体(例如附近的行人或其他驾驶员的存在)时，可以启动投光器120。因此，当物体识别软件或其他车载设备识别出行人或其他车辆的存在时，ECU 140可以命令投光器120接通。举例来说，当摄像机162在自主车辆的前端或侧面的1000英尺内识别到的行人的存在时，ECU 140可以经由开关160启动投光器120。此外，在一些情况下，当物体识别软件确认没有行人存在时，ECU 140可以命令投光器120关闭，从而节省电力和能量。在其他情况下，当ECU 140检测到与自主车辆共享道路的其他车辆的存在时，可以启动投光器120。再次，当ECU 140确定附近没有车辆时，例如在距离自主车辆1000英尺内没有车辆时，可以通过开关160关闭投光器120。

在确定即时和即将出现的轨迹时，ECU 140然后可以控制投光器120并且将所确定的即将出现的轨迹投射在根据由摄像机162、传感器164、导航系统166、通信系统168、雷达170和激光扫描仪172提供的信息确定的自主车辆前方的道路的表面上。

图3A是根据各实施方式在道路315的表面上投射即将出现的轨迹320、323、330的自主车辆300。如图所述，投光器305可以放置在自主车辆300的顶表面310上，诸如在自主车辆300的挡风玻璃上方的车顶上。然而，应该注意投光器305可以位于自主车辆300上的其它区域中，其具有通向道路315的表面的无障碍照明路径，诸如前保险杠、前车盖或仪表盘区域附近的区域。

在一些实施方式中，投光器305可以包括光源并且将光线集中到接近自主车辆300的道路315的表面上。在其它情况下，投光器305可以包括一个或多个激光器并且将激光束发射到接近自主车辆300的道路315的表面上。在一些情况中，投光器305可以利用激光束和光束以将所需的可视信息投射到道路的表面上。例如，激光束可以用于投射直线或者三维图案和图像。此外，光束可以用于结合激光束以协助将图案、图像和信息投射到接近自主车辆300的道路315的表面上。通过其它实例，激光束可以被发射以投射直线和箭头，同时光束可以同时被发射以投射可视结构，诸如护栏。因此，激光束和光束可以同时被发射以将所需的可视信息投射到道路315的表面上。

通过实例，一旦自主车辆300计算并获得其轨迹，如参考图1和图2详细描述的，即将出现的轨迹可以被照明在紧靠自主车辆300的前方的道路的表面上。应该注意，投射在道路315上的轨迹可以是自主车辆的即时轨迹，并且可以在离自主车辆的即将出现的轨迹1至1000英尺的任何地方。

在一些实施方式中，即将出现的轨迹320可以被照明在自主车辆300的前方的1至100英尺的任何地方。在其它实施方式中，即将出现的轨迹325、330甚至可以被照明在自主车辆300的侧面的道路的表面和/或地面上。即将出现的轨迹可以照明在离自主车辆300的前方或侧面1至100英尺的任何地方。

如图3A所示，投光器305可以将即将出现的轨迹320、325、330的信息发射在自主车辆的前方或侧面。在一些情况中，信息可以以箭头的形式和形状来指示自主车辆的即将出现的轨迹。如图3A所指示的，自主车辆目前在直行道路中行进，并且如由投光器305投射在道路315上的直行箭头标志320、325、330所进一步指示地被预期在直行道路中继续行进。

如在图3B中进一步所示，投光器305可以投射箭头标志335，该箭头标志对应于其即时的即将出现的轨迹。例如，图3B示出了自主车辆300被预期接近前方弯道。由此，投光器305可以投射拐弯箭头，其指示就在前方的自主车辆300的即将出现的拐弯轨迹。因此，投光器305可以照明准确地传达自主车辆300的即将出现的轨迹的箭头。在其它实例中，投射的箭头可以包括直行箭头、右拐弯箭头、左拐弯箭头、顺时针方向的弧形箭头、逆时针方向的弧形箭头、顺时针方向的环形箭头、逆时针方向的环形箭头、U形箭头等，以便最好并且准确地传达自主车辆300的即将出现的轨迹。

在箭头的投射可以给自主车辆300的即将出现的轨迹提供快速可视指示时，仅靠箭头的指示可能不会给其他人提供该自主车辆的即将出现的轨迹的最明显或精确指示。由此，投光器305可以将文字和数字投射在道路的表面上以传达其即时的即将出现的轨迹。例如，如图3C所示，自主车辆的即将出现的轨迹可以以文字和数字提供。在此，附图提供了实例，其中，投光器305投射指示自主车辆300将进入“前方45英尺后右转”的信息。同样地，接近自主车辆或位于自主车辆附近的行人根据观察显示在道路315的表面上的信息能够快速且准确地评估自主车辆300的精确的即将出现的轨迹。然而，应该注意，在一些情况中，箭头以及文字和/或数字可以从投光器315投射在道路的表面上或者投射到自主车辆的侧面处，如图3A所示。

在一些实施方式中，投光器305可以投射其它信息，而非自主车辆300的即将出现的轨迹。例如，在一些情况中，投光器305可以投射自主车辆300的当前速度。这种信息可以由自主车辆300的传感器提供，诸如速度计。

图3D是根据各实施方式的自主车辆在道路的表面上投射即将出现的停止点的图示。在一些情况中，投光器305可以将二维或三维图案或图画投射在自主车辆附近的道路的表面上。通过实例，投光器305可以将二维或三维护栏345的透视图投射在自主车辆300的前方，以指示自主车辆被预期停止的在道路上的准确区域。应该注意，投光器305不限于护栏状图案或图形。相反，投光器305可以投射停车标志或任何其它可视信息，以传达自主车辆的停止点。通过实例，这种可视信息可以包括其它道路标志、符号和图形以将可视信息传达到行人和其他驾驶员附近。

图4是根据各实施方式的自主车辆400的图示，其即将出现的轨迹显示在屏幕410、415上。由此，自主车辆的即将出现的轨迹也可以通过在自主车辆400的乘坐舱内的显示屏幕410、415上显示这种信息而传达给自主车辆的驾驶员和乘员。如图所示，显示屏幕410、415的一个或者两个可以示出由自主车辆的摄像头、导航系统、雷达、激光扫描器和通信系统探测的在自主车辆周围的道路和环境状况。这种识别物体和道路状况可以被识别和显示在显示屏幕410、415上。通过实例，显示屏幕410、415可以显示如以在405处的放大形式显示的以下信息。这种信息可以包括自主车辆的当前位置415，并且甚至可以识别所探测的道路和环境状况，诸如其它车辆420a、420b、420c、420d、420e、420f、420g和行人425。

另外，显示屏幕410、415还可以显示自主车辆的轨迹440以及投光器投射到道路的表面上的信息。例如，图4描绘了自主车辆400被预期在直行轨迹中行进，如直行轨迹可视线路440所示。此外，在该实例中，自主车辆还被预期就在前方位置处停止，由此投光器将在自主车辆被预期停止的选择区域处显示二维或三维护栏435。由此，显示屏幕410、415可以指示这种投射的护栏435，由此告知驾驶员和乘员该自主车辆400的即将出现的轨迹和停止点。

图5是根据各实施方式的用于投射自主车辆的即将出现的轨迹的示例性过程500。通过实例，该过程可以在步骤505处开始，其中具有投光器系统的自主车辆可以探测自主车辆是否发动。

接下来，在步骤510处，自主车辆可以接收在自主车辆的周围的环境状况的数据。如上参照图1详细描述的，自主车辆可以基于从其车载装置收集的数据探测和识别其周围环境、道路和驾驶状况，车载装置诸如摄像机、传感器、导航系统、雷达、激光扫描器和通信系统。通过实例，从一个或多个车载装置中接收的数据中的一个或多个可以用于确定对于自主车辆来说最安全的轨迹路线。

接下来，在步骤515处，自主车辆可以识别自主车辆的当前或即将出现的轨迹。轨迹可以从通过导航系统提供的GPS路线引导确定。另外地，轨迹也可以基于由自主车辆探测的环境状况确定。因此，轨迹可以基于由自主车辆探测的实际环境状况持续地实时更新。

接下来，在步骤520处，自主车辆的投光器可以将其当前或即将出现的轨迹投射在道路的表面上。在一些情况中，投影可以投射在就在自主车辆的前方道路的表面上。在其它情况中，投影可以投射在自主车辆的侧面上的道路或人行道的表面上，使得行人或其他驾驶员可以更容易地查看该投影。

在一些情况中，投光器可以在特定的环境状况中被启动，诸如当自主车辆探测到在自主车辆附近的行人或其他驾驶员时。通过实例，在自主车辆探测到距离其1000英尺内的行人或其他驾驶员时，自主车辆可以投射其即将出现的轨迹。在其它情况中，无论自主车辆是否发动，投光器都可以被启动。

如在此使用的，部件可以利用硬件、软件或其组合的任何形式被实施。例如，一个或多个处理器、控制器、ASIC、PLA、PAL、FPGA、逻辑组件、软件程序或其它机构可以被实施以组成部件。在此所述的各种部件可以实施为分立部件，或所述的功能和特征可以在一个或多个部件中部分或全部共享。换言之，对本领域技术人员将显而易见的，在阅读该说明书之后，在此所述的各种特征和功能功性可以任何给定的应用程序实施。它们可以在一个或多个分立或共享部件中以各种组合和排列实施。尽管各种特征或功能元件可以单独描述或要求为分立部件，但是应该理解，这些特征/功能性能够在一个或多个共用软件和硬件元件之中共享。该描述不应要求或暗示分立硬件或软件部件用于实施这种特征或功能性。

如果使用软件整体或部分地实施部件，那么这些软件元件可以实施为通过能够执行关于其所述的功能性的计算或执行部件而操作。图6中示出一个这样的实例计算部件。各实施方式根据该实例计算部件600而描述。在阅读该说明书之后，对于本领域技术人员来说将变得显而易见的是，如何利用其它计算部件或架构实施应用程序。

现在参考图6，计算组件600可以代表例如存在于自调节式显示器、台式机、膝上型电脑、笔记本电脑和平板电脑内的计算或处理能力。它们可以存在于手持式计算设备(平板电脑，个人数字助理(PDA)、智能电话、蜂窝电话、掌上型电脑等)中。它们可以存在于工作站或其它满足或适合于给定应用或环境的具有显示器、服务器或任意其它类型的专用或通用计算设备的设备中。计算组件600也可以代表嵌入到给定设备或可用于给定设备的计算能力。例如，计算组件可以存在于其它电子设备中，例如可携式计算设备或其它可包含某种形式处理能力的电子设备。

计算组件600可包括例如一个或多个处理器、控制器、控制组件、或其它处理设备。这可以包括处理器和/或任意一个或多个组件，该一个或多个组件构成导航系统614和其组件部分、导航服务器/网络624、和控制器650。处理器604可以使用通用或专用处理引擎(例如，微处理器、控制器或其它控制逻辑)来实现。处理器604可以连接到总线602。但是，任何通信媒体可用于利于与计算组件600的其它组件进行交互或用于与外部通信。

计算组件600还可以包括一个或多个存储器组件，在本文中被简单称为主存储器608。例如，随机存取存储器(RAM)或其它动态存储器可用于存储由处理器604执行的信息和指令。主存储器608还可用于在由处理器604执行指令期间存储临时变量或其它中间信息。计算组件600也可以包括耦合到总线602的只读存储器(ROM)或其它静态存储设备，用于存储用于处理器504的静态信息和指令。

计算组件600还可以包括一种或多种形式的信息存储装置610，其可以包括例如媒体驱动器612和存储单元接口620。媒体驱动器612可以包括支持固定或可移除存储媒体614的驱动器和其它装置。例如，可以提供硬盘驱动器、固态驱动器、磁带驱动器、光盘驱动器、光盘(CD)或数字化视频光盘(DVD)驱动器(读或读写)、或其它可移除或固定媒体驱动器。存储媒体614可以包括例如硬盘、集成电路集合、磁带、盒式存储器(cartridge)、光盘、CD或DVD。存储媒体614可以是任何其它由媒体驱动器612读取、写入或访问的固定或可移除媒体。如这些示例所示，存储媒体614可以包括在其中存储有计算机软件或数据的计算机可用存储媒体。

在替代实施例中，信息存储装置610可以包括其他类似的用于将计算机程序或其它指令或数据加载到计算组件600中的工具。这种工具可以包括例如固定或可移除存储单元622和接口620。这类存储单元622和接口622的示例可以包括程序盒以及盒接口、可移除存储器(例如，闪存存储器或其它可移除存储器组件)和内存槽。其它示例可以包括PCMCIA槽和卡以及其它允许软件和数据从存储单元622传送到计算组件600的固定或可移除存储单元622和接口620。

计算组件600还可以包括通信接口624。通信接口624用于允许软件和数据在计算组件600和外部设备之间传送。通信接口624的示例可以包括调制解调器或软调制解调器、网络接口(例如以太网、网络接口卡、WiMedia、IEEE 802.XX或其它接口)。其它示例包括通信端口(例如USB端口、IR端口、RS232端口接口、或其它端口)或其它通信接口。经由通信接口624传送的软件/数据可以载于信号上，该信号可以是能由给定通信接口624进行交换的电子信号、电磁信号(包括光信号)、或其它信号。这些信号可以经由信道628而提供到通信接口624。信道628可以运载信号并可以使用有线或无线通信媒体来实现。信道的一些示例可以包括电话线、蜂窝连接、RF连接、光连接、网络接口、局域或广域网、和其它有线或无线通信信道。

在本文档中，术语“计算机程序媒体”和“计算机可用媒体”用于一般指代瞬时或非瞬时媒体。这种媒体可以例如是存储器608、存储单元620、媒体614、和信道628。这些或其它各种形式的计算机程序媒体或计算机可用媒体可以涉及将一个或多个序列的一个或多个指令运载到处理设备以用于执行。实现于媒体中的这类指令一般被称为“计算机程序代码”或“计算机程序产品”(可以根据计算机程序的形式或其它分组形式进行分组)。当执行时，这类指令可以能够使计算组件600执行本文所讨论的本申请的特征或功能。

应当理解，在各个实施例中的一个或多个中描述的各个特征、方面和功能不限于它们仅适用于它们所描述特定实施例。相反，它们能单独地或以各种组合形式而应用到一个或多个其它实施例，而无论是否这些实施例被描述为或此类特征被呈现为所描述的实施例的一部分。因此，本申请的宽度和范围不应受到任何上述示例性实施例的限制。

本文所使用的术语和短语及其变型，无论是否明确指出，都应该被解释为具有开放式而不是限制性的意义。作为上述内容的示例，术语“包括”应被解读为意思是“包括，而无限制”等。术语“示例”用于提供所讨论项的示例性实例，而不是其详尽的或限制性列表。术语“一”或“一个”应该被解读为意思是“至少一个”、“一个或多个”等。形容词“传统的”、“常规的”、“正常的”、“标准的”、“已知的”和具有类似意思的术语不应该被解释为将所描述项限制为给定时间段或限制为给定时间可用的项。相反，它们应该被解读为包含当今或在将来任何时候可用或所知的传统的、常规的、正常的、标准的技术。当本文档引用由本领域普通技术人员显而易见或已知的技术时，这类技术包含那些在当今或将来任何时候由本领域技术人员显而易见或所知的技术。

在一些情况下诸如“一个或多个”、“至少”、“但不限于”或其它类似短语的扩展词或短语的呈现不应该被解读为意思是：在可以缺乏此类扩展短语的情况中预期或要求更窄的实例。术语“组件”的使用并非暗示：作为组件一部分描述或阐明的方法和功能都被配置于共同封装中。实际上，组件的各个方面中的任意或全部方面，无论控制逻辑还是其它组件，可以组合在单个封装中或单独地维护并且还可以分布在多个分组或封装中或遍布多个位置处。

此外，根据示例性方框图、流程图和其它图示描述了本文所呈现的各个实施例。如本领域普通技术人员在阅读完本文档后可以显而易见的是，所阐明的实施例和其各种替代方案可以实现为不限制于所阐明的实施例。例如，方框图和其伴随描述不应该被解释为要求特定的架构或配置。

Claims (22)

1.一种系统，其包括：

在自主车辆的顶表面上的投光器，以及

电子控制单元，其用于控制所述投光器的操作，

其中，所述电子控制单元：检测所述自主车辆是否启动；接收所述自主车辆周围的环境条件的数据；接收所述自主车辆的即将出现的轨迹；以及将来自所述投光器的光投射到道路的表面上，指示所述自主车辆的即将出现的轨迹。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自主车辆的即将出现的轨迹由所接收的GPS数据和所接收的所述环境条件的数据中的至少一个来确定。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述环境条件的数据包括：交通信息、道路标志信息、目标检测和道路条件信息。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述环境条件的数据由相机、传感器、导航系统、车辆对车辆通信系统、车辆对基础设施通信系统和激光扫描仪中的至少一个收集。

5.根据权利要求2所述的系统，还包括车辆通信模块，其中所述车辆通信模块使得所收集的车辆和环境数据能够在具有所述车辆通信模块的车辆之间发送和接收。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，来自所述投光器的光包括：直线、曲线、斜线、文字和数字的投影。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，来自所述投光器的光包括：所述自主车辆的当前速度的投影。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，来自所述投光器的光包括：围栏的投影，用于指示所述道路上将停靠所述自主车辆的区域。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，来自所述投光器的光包括：来自用于投射所述围栏的光线和用于将一个或多个直线投射到所述道路表面上的激光束的光源。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，当所述自主车辆检测到行人存在的可能性时，来自所述投光器的光被投射到所述道路表面上。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述系统包括车辆对车辆通信系统，用于向附近车辆提醒行人存在的可能性。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述电子控制单元提供可听见的通知，以在所述自主车辆检测到即将出现的轨迹将与对象或行人碰撞的可能性时警告行人。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，当电子控制单元预测与距所述自主车辆1000英尺内的对象或行人发生碰撞时提供所述可听见的通知。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，来自所述投光器的光被投射在所述自主车辆前方2英尺到20英尺。

15.根据权利要求1所述的系统，其中，来自所述投光器的光被投射在所述自主车辆侧方2英尺到20英尺。

16.一种方法，包括：

检测自主车辆是否启动；

接收所述自主车辆周围的环境条件的数据；

接收所述自主车辆的即将出现的轨迹；以及

将来自位于所述自主车辆的顶表面上的投光器的光投射到道路的表面上，以提供关于所述自主车辆的即将出现的轨迹的视觉通知。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述即将出现的轨迹包括：所述自主车辆的、距所述自主车辆即将行进到的10-1000英尺范围的预期路径。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述自主车辆的即将出现的轨迹由所接收的GPS数据和所接收的所述环境条件的数据中的至少一个来确定，所述环境条件的数据包括：交通信息、道路标志信息、目标检测和道路条件信息。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，来自所述投光器的光包括：直线、曲线、斜线、文字和数字的投影。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，来自所述投光器的光包括：围栏的投影，用于指示所述道路上将停靠所述自主车辆的区域。

21.根据权利要求16所述的方法，还包括：在所述自主车辆的司机前方的屏幕上显示即将出现的轨迹。

22.根据权利要求16所述的方法，其中，来自所述投光器的光被投射在所述道路表面上、所述自主车辆前方2英尺到20英尺处。