CN104309525A - 辅助行驶的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开关于辅助行驶的方法及装置，用以通过可见路线轨迹，辅助驾驶员进行车辆操控。所述方法，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；当车辆的方向盘发生转动时，获取方向盘的转动角度和车辆的当前速度；根据方向盘的转动角度和车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。本公开能够通过可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，辅助驾驶员进行驾驶；并使周围的行人和其它车辆获知该车辆在下一时刻的前进情况，避免事故的发生。

Description

辅助行驶的方法及装置

技术领域

本公开涉及汽车工程技术领域，尤其涉及辅助行驶的方法及装置。

背景技术

由于路况复杂，驾驶员在车辆行驶过程中，难以完全了解附近情况，容易与行人或物体发生刮蹭或碰撞。此外，车型较大车辆前后轴距较大，在转向时由于内轮车盲区，前内轮转弯半径与后内轮转弯半径之差容易产生驾驶员的盲区，从而可能刮蹭或碰撞在旁边的行人或物体，造成事故。在某些狭窄通道区域，驾驶员难以预估车辆本身的宽度是否能够通过通道，或者应该如何控制车辆来保证安全通过。为解决上述问题，需要提供一种辅助行驶的技术。

相关技术中，采用前置与后置雷达的技术，来感应周围行人或物体是否在一个预设的限定范围内，如果探测到在限定范围内有行人或物体，则通过预警的形式告知驾驶者注意调整行车状态，以避免与周围行人或物体发生刮蹭或碰撞，从而达到安全行驶的目的。

相关技术的缺陷在于：由于雷达只能探测是否有行人或物体，通过告警方式来提醒驾驶员，驾驶员无法了解道路的具体情况，还需要结合道路情况进行分析后，利用经验操控车辆来避免危险；此外，雷达报警仅为单项提示，道路中行人无法获得危险提示。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供辅助行驶的方法及装置，用以通过可见路线轨迹，辅助驾驶员进行车辆操控，并为行人提供预测道路状况的依据，以避免事故发生。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种辅助行驶的方法，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：

当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，所述方法还可包括：

当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；

根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，所述根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，可包括：

对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

在一实施例中，所述根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，可包括：

对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为所述车辆的变化前的速度，v₂为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

在一实施例中，所述方法还可包括：

根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；

当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

在一实施例中，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：

根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

在一实施例中，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：

从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；

判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

在一实施例中，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：

根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；

计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；

判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种辅助行驶的装置，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：

开启模块，用于当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

第一获取模块，用于当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

第一转动模块，用于根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，所述装置还可包括：

第二获取模块，用于当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；

第二转动模块，用于根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，所述第一转动模块，可包括：

第一计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；

第一调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

在一实施例中，所述第二转动模块，可包括：

第二计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为所述车辆的变化前的速度，v₂为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；

第二调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

在一实施例中，所述装置还可包括：

判断模块，用于根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；

提示模块，用于当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

在一实施例中，所述判断模块，可包括：

第一判断子模块，用于根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

在一实施例中，所述判断模块，可包括：

解析子模块，用于从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；

第二判断子模块，用于判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

在一实施例中，所述判断模块，可包括：

测量子模块，用于根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；

第三计算子模块，用于计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；

第三判断子模块，用于判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种辅助行驶的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，从而辅助驾驶员调整方向盘的转向和车辆的速度；并且，也能够使周围的行人和其它车辆获知该车辆在下一时刻的前进情况，提前做出预判，避免事故的发生。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助行驶的方法的流程图。

图2A是根据一示例性实施例示出的车辆启动时，激光点光源在道路投射光点的示意图。

图2B是根据一示例性实施例示出的车辆方向盘转动的示意图。

图2C是根据一示例性实施例示出的车辆的车体进行转动的示意图。

图2D是根据一示例性实施例示出的激光点光源绕竖直轴转动的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种辅助行驶的方法的流程图。

图4A是根据一示例性实施例示出的在车辆较低速度下，所形成的路线轨迹的示意图。

图4B是根据一示例性实施例示出的在车辆速度提高后，所形成的路线轨迹的示意图。

图4C是根据一示例性实施例示出的在车辆静止、速度变化前、以及速度变化后的情形下，激光点光源A与投射光点间位置关系的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的利用路线轨迹进行危险提示的流程图。

图6A是根据一示例性实施例示出的车辆路线轨迹交叠时进行提示的示意图。

图6B是根据一示例性实施例示出的车辆路线轨迹被物体隔断时进行提示的示意图。

图7是根据一示例性实施例一示出的一种辅助行驶的方法的流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种辅助行驶的装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种辅助行驶的装置的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种辅助行驶的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的辅助行驶的方法的流程图。如图1所示，该方法用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括如下步骤：

在步骤S101中、当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点。

其中，光点在道路上形成用于预判车辆前行路线的路线轨迹。

举例而言，如图2A所示，在车辆的外部左右两侧分别安装有多个激光点光源，当车辆启动时，各个激光点光源被点亮，各个激光点光源在道路上投射光点。

在步骤S102中、当车辆的方向盘发生转动时，获取方向盘的转动角度和车辆的当前速度。

在步骤S103中、根据方向盘的转动角度和车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，路线轨迹与车辆在预设时长后的前行路线相符。

在实施例中，步骤S103可包括如下步骤A1-A2：

在步骤A1中、对于各个激光点光源，根据如下公式1计算激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$    公式1

其中，△ψ为激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为车辆的轴距，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为车辆的当前速度，t为预设时长。

举例而言，如图2B所示，方向盘的转动角度为△α，如图2C所示，车辆转向轮的偏转角度为β，方向盘的转动角度△α与车辆转向轮的偏转角度β间成比例关系，△α＝N×β，N为常数。

随着车辆偏转，绕竖直轴转动激光点光源，以使路线轨迹与车辆在预设时长后的前行路线相符。以一个激光点光源A为例，如图2D所示，为得到车辆前行路线的路线轨迹，激光点光源A绕竖直轴的转动角度为△ψ，

   公式2

其中，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为车辆的轴距，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为车辆的当前速度，t为预设时长，r为车辆转动弧度的半径。

通常情况下，车辆转向轮的偏转角度β的角度较小，工程上，近似得出代入公式2中，能够得出公式1。其中，△ψ的正负分别代表向右转动和向左转动。

本实施例中计算激光点光源绕竖直轴的转动角度的方法仅为示例性说明，也可采用其他按工程近似原理求出的公式进行计算，或者采用精确的计算方法，按公式进行计算。

采用本实施例中方法，计算激光点光源绕竖直轴的转动角度，使得计算过程简单，便于对激光点光源进行快速控制，并节约计算所用资源。

在步骤A2中、根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：能够提供可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，辅助驾驶员可以根据该路线轨迹调整方向盘的转向和车辆的速度；并且，周围的行人和其它车辆也可以根据该路线轨迹，获知该车辆在下一时刻的前进情况，提前做出预判，避免事故的发生。

图3是根据一示例性实施例示出的辅助行驶的方法的流程图。如图3所示，该方法用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括如下步骤：

在步骤S301中、当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点。

其中，光点在道路上形成用于预判车辆前行路线的路线轨迹。

在步骤S302中、当车辆的速度发生变化时，获取车辆在变化前的速度和变化后的速度。

在步骤S303中、根据变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，路线轨迹与车辆在预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，步骤S305可包括步骤B1-B2。

在步骤B1中、对于各个激光点光源，根据如下公式3计算激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$    公式3

其中，△θ为激光点光源绕水平轴的转动角度，h为激光点光源与道路间的垂直距离，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为车辆的变化前的速度，v₂为车辆的变化后的速度，t为预设时长。

举例而言，如图4A和图4B所示，当车辆速度提高时，光点所形成的路线轨迹需要变长，以使路线轨迹与车辆在预设时长后的前行路线相符。如图4C所示，以一激光点光源A为例，h为激光点光源A与道路间的垂直距离，在车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源A与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离为l。车辆的车速从v₁变为v₂时，激光点光源A绕水平轴的转动角度△θ＝θ2-θ1。依据图4C所示，可以得出 ${\cot \mathrm{\θ}}_2=\frac{(l+v_2\×t)}{h},$ 再依据三角公式 $\cot ({\mathrm{\θ}}_2-{\mathrm{\θ}}_1)=\frac{1+\cot {\mathrm{\θ}}_2\cot {\mathrm{\θ}}_1}{\cot {\mathrm{\θ}}_1-\cot {\mathrm{\θ}}_2},$ 得到公式3。

在步骤B2中、根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

当车速超过一定数值时，例如车速超过90公里/小时，如果车速保持在该数值之上，则车速的变化对激光点光源绕水平轴的转动角度的影响很小，此时，可以不对各个激光点光源绕水平轴做转动。例如，车速超过90公里/小时，当车速从90公里/小时变到110公里/小时，可以不对各个激光点光源绕水平轴做转动。

本实施例的有益效果在于，光点形成的路线轨迹随车速的增加而变成，保证可以对预设时长后的行车路线进行预判。

图5是根据一示例性实施例示出的利用路线轨迹进行危险提示的流程图。本公开中方法，还可包括：

在步骤S501中，根据路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素。

在一实施例中，步骤S501可包括：根据路线轨迹，判断前方道路上车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

如图6A所示，当车辆路线轨迹交叠时，进行提示；如图6B所示，当车辆路线轨迹被物体隔断时，进行提示。

在一实施例中，步骤S501可包括如下步骤：

在步骤C1中，从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹。

在步骤C2中，判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

举例而言，多个激光点光源投射的光点形成路线轨迹，从视频中图像可以解析出光点所形成的路线轨迹。在没有危险的时候，该路线轨迹是两条平行的线，分别符合连续曲线方程，例如直线方程或圆弧曲线方程。当路线轨迹与另一车辆的路线轨迹交叠，或者被物体隔断时，如图6A和6B中所示，从视频图像解析出的路线轨迹不再符合连续曲线方程。当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路上车辆的路线轨迹与另一车辆的路线轨迹交叠，或者车辆的路线轨迹被物体隔断。

在一实施例中，步骤S501可包括如下步骤：

在步骤D1中，根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离。

在步骤D2中，计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离。

在步骤D3中，判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

举例而言，距离测量的技术可以为脉冲激光测距，脉冲激光测距原理是，用脉冲激光器向目标发射一列很窄的光脉冲(脉冲宽度小于50ns)，光达到目标表面后部分被反射，通过测量光脉冲从发射到返回接收机的时间，可算出测距机与目标之间的距离。距离测量时，也可以利用连续波激光测距机，采用相位法进行测距，其原理是首先向目标发射一束经过调制的连续波激光束，光束到达目标表面后被反射，通过测量发射的调制激光束与接收机接收的回波之间的相位差，可得出目标与测距机之间的距离。

依据上述测距技术，根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离。利用图4C中所示的关系，可以计算出，在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离。如果测量所得距离与计算所得距离间偏差超出预设阈值，则可判定接收器接收到了其他车辆的路线轨迹的光点反射的光，即前方道路上车辆的路线轨迹与另一车辆的路线轨迹交叠，或者路线轨迹被物体隔断。

在步骤S502中，当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

如图6A所示，当车辆路线轨迹交叠时，进行提示；如图6B所示，当车辆路线轨迹被物体隔断时，进行提示。

此处仅为示例性说明，上述提示不限于图像提示，也可为语音提示。

本实施例的有益效果在于，可以利用路线轨迹对前方路况进行预判，当发现危险因素时，自动进行提示，避免事故发生，提高行车安全。

图7是根据一示例性实施例一示出的辅助行驶的方法的流程图，该方法用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆。应用在如下场景：车辆在行驶过程中要转弯，车辆首先进行减速；然后，参考光点形成的路线轨迹，转动方向盘进行转弯；之后，光点形成的路线轨迹表明前方有危险，自动作出提示。如图7所示，该方法包括如下步骤：

在步骤S701中、当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点。

在步骤S702中、当车辆减速时，获取车辆减速前后的速度。

在步骤S703中、对于各个激光点光源，根据公式计算激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$    公式3

其中，△θ为激光点光源绕水平轴的转动角度，h为激光点光源与道路间的垂直距离，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为车辆的减速前的速度，v₂为车辆的减速后的速度，t为预设时长。

在步骤S704中、根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

在步骤S705中、当车辆的方向盘发生转动时，获取方向盘的转动角度和车辆的当前速度。

在步骤S706中、对于各个激光点光源，根据公式计算激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$    公式1

其中，△ψ为激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为车辆的轴距，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为车辆的当前速度，t为预设时长。

在步骤S707中、根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

在步骤S708中、从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹。

在步骤S709中、判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，得出解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程，判定前方道路具有危险因素。

在步骤S710中，判定前方道路具有危险因素，发出提示信息。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：能够提供可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，辅助驾驶员可以根据该路线轨迹调整方向盘的转向和车辆的速度；并且，周围的行人和其它车辆也可以根据该路线轨迹，获知该车辆在下一时刻的前进情况，提前做出预判，并在前方有危险时，进行自动提示，避免事故的发生。

如图8所示，一种辅助行驶的装置，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，装置包括：

开启模块81被配置为当车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，光点在道路上形成用于预判车辆前行路线的路线轨迹；

第一获取模块82被配置为当车辆的方向盘发生转动时，获取方向盘的转动角度和车辆的当前速度；

第一转动模块83被配置为根据方向盘的转动角度和车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，路线轨迹与车辆在预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，如图9所示，装置还包括：

第二获取模块91被配置为当车辆的速度发生变化时，获取车辆在变化前的速度和变化后的速度；

第二转动模块92被配置为根据变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，路线轨迹与车辆在预设时长后的前行路线相符。

在一实施例中，第一转动模块，可包括：

第一计算子模块被配置为对于各个激光点光源，根据如下公式计算激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为车辆的轴距，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为车辆的当前速度，t为预设时长；

第一调整子模块被配置为根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

在一实施例中，第二转动模块，可包括：

第二计算子模块被配置为对于各个激光点光源，根据如下公式计算激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为激光点光源绕水平轴的转动角度，h为激光点光源与道路间的垂直距离，l为车辆静止且方向盘无偏转时，激光点光源与激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为车辆的变化前的速度，v₂为车辆的变化后的速度，t为预设时长；

第二调整子模块被配置为根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

在一实施例中，如图10所示，装置还可包括：

判断模块101被配置为根据路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；

提示模块102被配置为当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

在一实施例中，判断模块，可包括：

第一判断子模块被配置为根据路线轨迹，判断前方道路上车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

在一实施例中，判断模块，可包括：

解析子模块被配置为从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；

第二判断子模块被配置为判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

在一实施例中，判断模块，可包括：

测量子模块被配置为根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；

第三计算子模块被配置为计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；

第三判断子模块被配置为判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：能够提供可视的、用于预判车辆前行路线的路线轨迹，辅助驾驶员可以根据该路线轨迹调整方向盘的转向和车辆的速度；并且，周围的行人和其它车辆也可以根据该路线轨迹，获知该车辆在下一时刻的前进情况，提前做出预判，避免事故的发生。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

一种辅助行驶的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

该处理器还被配置为：当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；

根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。

该处理器还被配置为：对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

该处理器还被配置为：对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为所述车辆的变化前的速度，v₂为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

该处理器还被配置为：根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

该处理器还被配置为：根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

该处理器还被配置为：从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

该处理器还被配置为：根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行一种辅助行驶的方法，所述方法包括：

当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

所述方法还可包括：

当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前后的速度；

根据所述变化前后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，以使所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。

所述根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，可包括：

对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

所述根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，可包括：

对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为所述车辆的变化前的速度，v₂为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

所述方法还可包括：

根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；

当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：

根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：

从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；

判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，可包括：

根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；

计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；

判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种辅助行驶的方法，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：

当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；

根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，包括：

对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，包括：

对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为所述车辆的变化前的速度，v₂为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；

根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；

当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，包括：

根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，包括：

从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；

判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素，包括：

根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；

计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；

判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

9.一种辅助行驶的装置，其特征在于，用于外部左右两侧分别安装有多个激光点光源的车辆，包括：

开启模块，用于当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

第一获取模块，用于当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

第一转动模块，用于根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于当所述车辆的速度发生变化时，获取所述车辆在变化前的速度和变化后的速度；

第二转动模块，用于根据所述变化前的速度和变化后的速度绕水平轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在所述预设时长后的前行路线相符。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一转动模块，包括：

第一计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\ψ}=\frac{l+v\×t+2w}{2\×N\×w}\×\mathrm{\Δ\α}$

其中，△ψ为所述激光点光源绕竖直轴的转动角度，△α为方向盘的转动角度，N为方向盘的转动角度与车轮的转动角度间的常量比值，w为所述车辆的轴距，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v为所述车辆的当前速度，t为所述预设时长；

第一调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕竖直轴的转动角度调整各个激光点光源。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二转动模块，包括：

第二计算子模块，用于对于各个激光点光源，根据如下公式计算所述激光点光源绕水平轴的转动角度，

$\mathrm{\Δ\θ}=\mathrm{arccot}\left(\frac{(l+v_1\×t)(l+v_2\×t)+h^2}{h\×t\×(v_1-v_2)}\right)$

其中，△θ为所述激光点光源绕水平轴的转动角度，h为所述激光点光源与道路间的垂直距离，l为所述车辆静止且方向盘无偏转时，所述激光点光源与所述激光点光源在道路上投射的光点间在水平方向上的距离，v₁为所述车辆的变化前的速度，v₂为所述车辆的变化后的速度，t为所述预设时长；

第二调整子模块，用于根据计算所得各个激光点光源的绕水平轴的转动角度调整各个激光点光源。

13.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于根据所述路线轨迹判断前方道路是否具有危险因素；

提示模块，用于当判定前方道路具有危险因素时，发出提示信息。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述判断模块，包括：

第一判断子模块，用于根据所述路线轨迹，判断前方道路上所述车辆的路线轨迹是否与另一车辆的路线轨迹交叠，或者所述车辆的路线轨迹是否被物体隔断。

15.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：

解析子模块，用于从前方道路的视频图像中解析出光点所形成的路线轨迹；

第二判断子模块，用于判断解析出的路线轨迹是否符合连续曲线方程，当解析出的路线轨迹不符合连续曲线方程时，判定前方道路具有危险因素。

16.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：

测量子模块，用于根据激光点光源发射的光和道路上光点反射的光，测量激光点光源与道路上光点间距离；

第三计算子模块，用于计算在前方道路不具有危险因素的情形下，激光点光源与投射的光点间距离；

第三判断子模块，用于判断测量所得距离与计算所得距离间是否相符，当测量所得距离与计算所得距离间不相符时，判定前方道路具有危险因素。

17.一种辅助行驶的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

当所述车辆启动时，点亮各个激光点光源，各个激光点光源在道路上投射光点，其中，所述光点在道路上形成用于预判所述车辆前行路线的路线轨迹；

当所述车辆的方向盘发生转动时，获取所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度；

根据所述方向盘的转动角度和所述车辆的当前速度，绕竖直轴转动各个激光点光源，所述路线轨迹与所述车辆在预设时长后的前行路线相符。