JP2013103628A - 判断支援装置、及び、判断支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者などの対象物が車両との接触可能性を知ることができるようにすること。
【解決手段】所定時間後における車両の走行エリアを予測する走行エリア予測装置と、予測した前記走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行う路面描画装置と、を備える判断支援装置である。このような判断支援装置において、前記走行エリアの予測は、前記車両の速度情報及び前記車両の進行方向の少なくともいずれか１つに基づいて行われることが望ましい。
【選択図】図３

Description

本発明は、判断支援装置、及び、判断支援方法に関する。

車両を運転する際、運転者は目視と経験に基づいて、自車両の走行エリアの予測を行っている。しかしながら、予測が外れた場合には車両と歩行者との接触が発生することがある。よって、このような事故を防止するための装置が考えられている。

特許文献１には、レーダーなどの手段で前方の障害物を検知する手法が示されている。具体的には、車両前方の領域内に人がいることが検出された場合、スピーカーによる音声情報や、ヘッドアップディスプレイによる映像情報によって、運転手に対してその旨が通知される。

特開２０１０−７２９６９号公報

しかしながら、特許文献１に示すような手法であると、歩行者との接触可能性を知ることができるのは運転手だけであり、領域内にいる歩行者はその危険可能性を知ることができない。よって、歩行者などの対象物が接触可能性を知ることが望ましい。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、歩行者などの対象物が車両との接触可能性を知ることができるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するための主たる発明は、
所定時間後における車両の走行エリアを予測する走行エリア予測装置と、
予測した前記走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行う路面描画装置と、
を備える判断支援装置である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本実施形態における判断支援装置１が搭載された車両５の概略図である。 本実施形態における判断支援装置１のブロック図である。 図３Ａは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第１の説明図であり、図３Ｂは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第２の説明図である。 ハンドル角センサー３４の説明図である。 図５Ａは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第３の説明図であり、図５Ｂは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第４の説明図である。 カーナビゲーションシステム３６２に表示される予測ルートの説明図である。 判断支援装置１による予測領域ＰＡの第５の説明図である。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。すなわち、
所定時間後における車両の走行エリアを予測する走行エリア予測装置と、
予測した前記走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行う路面描画装置と、
を備える判断支援装置である。
このようにすることで、所定時間後に車両が走行する可能性のある領域を、可視光にて照射するので、この可視光を視認することによって、歩行者などの対象物が車両との接触可能性を知ることができる。

かかる判断支援装置であって、前記走行エリアの予測は、前記車両の速度情報及び前記車両の進行方向の少なくともいずれか１つに基づいて行われることが望ましい。
このようにすることで、適切に車両の走行エリアを予測することができる。

また、前記車両の進行方向は、前記車両の進行角度情報、及び、グローバル・ポジショニング・システムによる前記車両の進行予定方向情報、の少なくともいずれか１つに基づいて求められることが望ましい。
このようにすることで、適切に車両の進行方向を予測することができる。

また、前記車両の走行速度が速いほど前記車両の進行方向のより遠くに前記可視光の照射が行われることが望ましい。
車両の走行速度が速いほどより遠くに車両が到達する可能性が高い。よって、このようにすることによって、適切に車両の走行エリアを予測することができる。

また、前記可視光は、前記車両のヘッドライトが照射する光とは異なる色の光であることが望ましい。
このようにすることで、ヘッドライトの光であるのか予測走行エリアの光であるのかを歩行者等が判別することができる。

また、前記可視光は緑黄色であることが望ましい。
このようにすることで、人間の視覚感度の高い色で予測走行エリアを示すことができる。

また、前記可視光は、レーザープロジェクターにより照射されることが望ましい。
レーザープロジェクターは、レンズを通さず、常にピントが合っている状態であるので、車両のフロントグリルに取り付けた場合であっても、路面のどの領域でもピントが合い、常に正確に走行エリアに対応する領域を示すことができる。

また、本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項も明らかとなる。すなわち、
所定時間後における車両の走行エリアを予測することと、
予測した前記走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行うことと、
を含む判断支援方法である。
このようにすることで、所定時間後に車両が走行する可能性のある領域を、可視光にて照射するので、この可視光を視認することによって、歩行者などの対象物が車両との接触可能性を知ることができる。

＝＝＝実施形態＝＝＝
図１は、本実施形態における判断支援装置１が搭載された車両５の概略図である。図１には、車両５にレーザープロジェクター２０とグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）３６が搭載されている様子が示されている。図２は、本実施形態における判断支援装置１のブロック図である。判断支援装置１は、走行エリア予測装置１０と路面描画装置２０を備える。また、判断支援装置１は、速度センサー３２、ハンドル角センサー３４、及び、ＧＰＳ３６の少なくともいずれか１つを備える。

走行エリア予測装置１０は、速度センサー３２、ハンドル角センサー３４、及び、ＧＰＳ３６からの情報に基づいて、車両５が所定時間後に到達している可能性のある領域を予測する。

路面描画装置２０は、具体的にはレーザープロジェクター２０である。レーザープロジェクター２０は、ヘッドライトとは別に用意され、走行エリア予測装置１０が予測した範囲（予測領域ＰＡ）を、例えば緑黄色などの色で路面を照らす。ここでレーザープロジェクター２０を採用するのは、レーザープロジェクター２０は、レンズを通さず投影されるため、いずれの位置でもピントが合っている状態になるからである。そのため、予測領域ＰＡの輪郭をぼやかすことなく照射することが可能である。

例えば、車両５のフロントグリル部から投影した場合、フロントグリル部に近い位置と離れた位置とでは距離が異なる。よって、レンズを通すとピントの合う位置とピントが合わない位置が生ずるおそれがあるが、レーザープロジェクター２０は、レンズを通さないためいずれの位置でもピントが合い、予測領域ＰＡの輪郭をぼやかすことなく照らすことができる。

なお、路面描画装置２０は、レーザープロジェクター２０には限られず、走行エリア予測装置１０の予測領域ＰＡを照らすことができれば他の装置を用いることとしてもよい。

速度センサー３２は、車両５の現在速度を求め、走行エリア予測装置１０に現在速度情報を送る。なお、速度の微分値を求め、車両５の加速度情報も走行エリア予測装置１０に送ることもできる。

ハンドル角センサー３４は、車両５のハンドル３４５の現在角度を求め、走行エリア予測装置１０に現在のハンドル角情報を送る。なお、ハンドル角の微分値を求め、ハンドル３４５の回転速度の情報を走行エリア予測装置１０に送ることもできる。

ＧＰＳ３６は、車両５の現在位置、現在速度、及び、現在の進行方向を求め、走行エリア予測装置１０に現在位置情報、現在速度情報、及び、進行方向情報を送る。

図３Ａは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第１の説明図であり、図３Ｂは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第２の説明図である。ここでは、走行エリア予測装置１０に少なくとも速度センサー３２から速度情報が時々刻々と送られていることとする。そして、判断支援装置１は、速度情報に基づいて、現在から所定時間後（例えば５秒後）の車両５の到達可能性のある範囲を予測する。

図３Ａ及び図３Ｂには、それぞれ、車両５と車両５に搭載されたレーザープロジェクター２０が示されている。また、レーザープロジェクター２０によって照らされた予測領域ＰＡが示されている。また、歩行者Ｍが示されている。

図３Ａは、時速３０Ｋｍ／ｈで車両５が走行中の様子を示し、図３Ｂは、時速４０Ｋｍ／ｈで車両５が走行中の様子を示す。図３Ａと図３Ｂとは、現在速度がそれぞれ異なっているため、予測領域ＰＡの広さが異なっている。すなわち、時速４０Ｋｍ／ｈで走行しているときにおける予測領域ＰＡの大きさは、時速３０Ｋｍ／ｈで走行しているときにおける予測領域ＰＡよりも広い。このように、車両５の現在速度に基づいて、所定時間後までの予測領域ＰＡを求めるので、車両５の速度が速いほど進行方向に関してより遠くまでの範囲が予測領域ＰＡに含まれることになる。

進行方向を変えているとき、すなわちハンドル３４５を右又は左に切っているときには、次のようなハンドル角情報に基づいて、予測領域ＰＡを求めることもできる。

図４は、ハンドル角センサー３４の説明図である。図４には、検出器３４１ａと回転板３４１ｂとハンドル角演算装置３４２とハンドル３４５が示されている。

回転板３４１ｂは、車両５のハンドル３４５に固定されており、ハンドル３４５が回転させられると共に回転する。また、回転板３４１ｂの円周には、複数のスリットが設けられている。検出器３４１ａは、スリットへ光を照射する照射器（図示せず）と、この光を検出する検出器（図示せず）を備え、検出結果としてのパルスをハンドル角演算装置３４２に送る。

ハンドル角演算装置３４２は、送られたパルスに基づく演算を行うことによりハンドル３４５の現在の角度を求め、走行エリア予測装置１０に送る。このようにすることによって、走行エリア予測装置１０は、ハンドル３４５の現在の角度の情報を得ることができる。

図５Ａは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第３の説明図であり、図５Ｂは、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第４の説明図である。図５Ａ及び図５Ｂには、それぞれ、車両５と車両５に搭載されたレーザープロジェクター２０が示されている。また、レーザープロジェクター２０によって路面に照らされた予測領域ＰＡが示されている。また、歩行者Ｍが示されている。

図５Ａには、右折中の車両５が示されている。このように右折中の車両５は、このまま右折を継続する可能性が高いとして、予測領域ＰＡを車両５の右側寄りの範囲とする。また、図５Ｂにも右折中の車両５が示されている。図５Ｂの場合、右折中ではあるが、ハンドル３４５は徐々に直進方向に戻されているものとする。この場合、予測領域ＰＡは車両５の右側寄りの範囲とされるが、予測領域ＰＡにおける四角形の辺が右側のものよりも左側が長くされる。これは、ハンドル３４５が直進方向に戻されていることから、車両５が直進方向に進む可能性が高まったためである。

同様の原理から、車両５が右折中において、ハンドル３４５がより右側に切られつつあるときには、予測領域ＰＡの四角形の辺が左側よりも右側のほうが長くされることとしてもよい。このような予測を行うために、ハンドル角演算装置３４２において、ハンドル３４５の角度について角速度や角加速度が求められることとしてもよい。

図６は、カーナビゲーションシステム３６２に表示される予測ルートの説明図である。図６には、カーナビゲーションシステム３６２の画面に表示された地図、地図上の車両５、及び、車両５の走行ルートが示されている。

車両５は、前述のようにＧＰＳ３６を搭載することができる。そして、ＧＰＳ３６から出力された現在位置情報に基づいてカーナビゲーションシステム３６２は、車両５の目的地までのルートを求める。そして、求められたルートを画面に表示する。図６のカーナビゲーションシステム３６２の画面には、数メートル先で右折するルートが示されている。この場合、走行中の車両５は、右折する可能性が高いことが分かる。

図７は、判断支援装置１による予測領域ＰＡの第５の説明図である。図７には、図６において示されたルートを走行中の車両５が示されている。また、レーザープロジェクター２０によって照らされた予測領域ＰＡが示されている。また、歩行者Ｍが示されている。

図６において、走行中の車両５は、右折する可能性が高いことが分かっている。よって、カーナビゲーションシステム３６２から得られるこのようなルートの情報に基づいて、走行エリア予測装置１０は、車両５が右折する可能性が高いとして、予測領域ＰＡを車両５の右寄りの範囲とする。そして、予測領域ＰＡを路面にレーザープロジェクター２０を用いて描画する。

路面に描画された予測領域ＰＡ中には、歩行者Ｍが含まれている。歩行者Ｍは路面に描画された予測領域ＰＡを参照し、車両５が自分のいる方向に走ってくる可能性があることを知り、車両５と歩行者Ｍとの接触可能性を知ることができる。すなわち、車両５は、歩行者Ｍに対して車両５についての注意を喚起することができる。

このようにすることによって、歩行者Ｍなどの対象物が車両５との接触可能性を知ることができる。

上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。

１ 判断支援装置、５ 車両、
１０ 走行エリア予測装置、２０ 路面描画装置（レーザープロジェクター）、
３２ 速度センサー、３４ ハンドル角センサー、３６ ＧＰＳ、
３４１ａ 検出器、３４１ｂ 回転板、
３４２ ハンドル角演算装置、３４５ ハンドル、
３６２ カーナビゲーションシステム、
Ｍ 歩行者、ＰＡ 予測領域

Claims (8)

1. 所定時間後における車両の走行エリアを予測する走行エリア予測装置と、
   予測した前記走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行う路面描画装置と、
   を備える判断支援装置。
2. 前記走行エリアの予測は、前記車両の速度情報及び前記車両の進行方向の少なくともいずれか１つに基づいて行われる、請求項１に記載の判断支援装置。
3. 前記車両の進行方向は、前記車両の進行角度情報、及び、グローバル・ポジショニング・システムによる前記車両の進行予定方向情報、の少なくともいずれか１つに基づいて求められる、請求項２に記載の判断支援装置。
4. 前記車両の走行速度が速いほど前記車両の進行方向のより遠くに前記可視光の照射が行われる、請求項１〜３のいずれかに記載の判断支援装置。
5. 前記可視光は、前記車両のヘッドライトが照射する光とは異なる色の光である、請求項１〜４のいずれかに記載の判断支援装置。
6. 前記可視光は緑黄色である、請求項１〜５のいずれかに記載の判断支援装置。
7. 前記可視光は、レーザープロジェクターにより照射される、請求項１〜６のいずれかに記載の判断支援装置。
8. 所定時間後における車両の走行エリアを予測することと、
   予測した前記走行エリアに対応する領域に可視光の照射を行うことと、
   を含む判断支援方法。

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