CN114996323A - 电子设备及车道判断方法 - Google Patents

电子设备及车道判断方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114996323A
CN114996323A CN202110227730.5A CN202110227730A CN114996323A CN 114996323 A CN114996323 A CN 114996323A CN 202110227730 A CN202110227730 A CN 202110227730A CN 114996323 A CN114996323 A CN 114996323A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
historical track
target
point
target vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110227730.5A
Other languages
English (en)
Inventor
桑圣昭
衣佳政
付文涛
董德卿
曲真
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hisense Group Holding Co Ltd
Original Assignee
Hisense Group Holding Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hisense Group Holding Co Ltd filed Critical Hisense Group Holding Co Ltd
Priority to CN202110227730.5A priority Critical patent/CN114996323A/zh
Publication of CN114996323A publication Critical patent/CN114996323A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/24—Querying
    • G06F16/245—Query processing
    • G06F16/2458—Special types of queries, e.g. statistical queries, fuzzy queries or distributed queries
    • G06F16/2465—Query processing support for facilitating data mining operations in structured databases
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/24—Querying
    • G06F16/245—Query processing
    • G06F16/2458—Special types of queries, e.g. statistical queries, fuzzy queries or distributed queries
    • G06F16/2477—Temporal data queries
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明是关于一种电子设备及车道判断方法，涉及智能驾驶领域，本发明包括：获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；针对任意一个其他车辆，从多个第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；目标第二历史轨迹点为到相邻两个第一历史轨迹点组成的子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；若目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定两个车辆处于同一车道上。由于本发明实施例通过车辆的历史轨迹点可以确定两个车辆是否处于同一车道内，提供了一种新的车道判断方式。

Description

电子设备及车道判断方法
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种电子设备及车道判断方法。
背景技术
汽车辅助驾驶技术通常需要先确定自己驾驶的车辆(以下称为本车)和其他车辆是否在同一个车道上。现有技术中，通过车道级地图确定两个车辆是否在同一车道上。对于车道级地图的获取方式，一是通过路侧单元获取周边的高精车道级地图数据，这种方式需要在路侧进行大量的建设，在路侧单元全面覆盖的情况下，才能实现稳定可靠的车辆碰撞预警，这需要大量的成本以及时间才能够实现路侧单元路网全覆盖，落地较为困难。
二是设备中内置高精的车道级地图，该途径有如下缺陷，①高精的车道级地图数据量远大于普通地图，如果将全省乃至全国的高精的车道级地图全部内置到设备中，会消耗极大的存储空间；②内置的地图时效性难以保证，无效或者错误的地图数据难以支撑预警计算。
发明内容
本发明提供一种电子设备及车道判断方法，提供了一种新的车道判断方式，能够通过两个车辆的历史轨迹点，确定两个车辆是否在同一车道上，从而能够避免需要车道级地图确定两个车辆是否在同一个车道上而带来的困难。
第一方面，本发明实施例提供的一种电子设备，包括：获取单元和处理器；
所述获取单元，用于获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
所述处理器，用于针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
上述电子设备，提供了一种新的车道判断方式，通过确定一个车辆的目标历史轨迹点包含连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包含最新记录的第二历史轨迹点，确定两个车辆是否在同一个车道内，从而能够避免需要车道级地图确定两个车辆是否在同一个车道上而带来的困难。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于获取的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
上述电子设备，能够通过上述部分或全部条件筛选历史轨迹点，避免获取的历史轨迹点过多，而导致处理速度比较慢，提高了处理速度。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于通过下列方式记录车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
上述电子设备，能够在每次记录周期到达时在车辆的运动状态发生改变时，记录前一次记录周期到达时车辆所在的位置为历史轨迹点，这样本发明以运动状态的改变来记录历史轨迹点，从而不仅能够很好的记录车辆的行驶轨迹，而且避免记录过多的点而导致后续在确定是否为同一车道的判断过程时处理速度比较慢。
在一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：
若所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆为所述目标车辆，则预测所述目标车辆是否会撞上所述其他车辆，并在预测到所述目标车辆会撞上所述其他车辆后，通知所述目标车辆的驾驶员所述其他车辆与所述目标车辆会发生碰撞。
上述电子设备，能够在确定第一车辆和第二车辆为同一个车道时，预测第一车辆和第二车辆是否会相撞，并且预测到两者相撞时，通知第二车辆的驾驶员两车相撞的消息，从而有效降低相撞事故的发生。
在一种可能的实现方式中，所述处理器，具体用于：
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述目标车辆的相对静止安全距离、以及所述目标车辆的预设制动信息，确定所述其他车辆与所述目标车辆的运动安全距离；其中，所述制动信息包括：驾驶员的反应时间、制动时间、减速度增长时间、制动安全的加速度；
如果所述运动安全距离不超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述运动安全距离超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆；
或
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，确定所述目标车辆的碰撞时间；
如果所述碰撞时间没超过预设时间，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述碰撞时间超过预设时间，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆。
上述电子设备，能够考虑到所有的车辆运动的因素进行预测两个车辆是否相撞或考虑到总体的制动时间进行预测两个车辆是否相撞，提高了预测的准确性。
在一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：
根据所述目标车辆的导航信息，确定所述目标车辆的前方行驶路线为弯道路线；或
确定所述目标车辆的速度超过预设速度。
上述电子设备，能够在弯道路线或者速度比较大时，启动两个车辆是否在同一车道内的措施，这样能够在这些容易发生事故的场景下启动措施，提高了行车的安全性。
第二方面，本发明实施例提供的一种车道判断方法，包括：
获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
在一种可能的实现方式中，获取的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
在一种可能的实现方式中，通过下列方式记录车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
在一种可能的实现方式中，确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上之后，所述方法还包括：
若所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆为所述目标车辆，则预测所述目标车辆是否会撞上所述其他车辆，并在预测到所述目标车辆会撞上所述其他车辆后，通知所述目标车辆的驾驶员所述其他车辆与所述目标车辆会发生碰撞。
第三方面，本申请还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理单元执行时实现第二方面所述的车道判断方法的步骤。
另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明实施例提供的一种车辆交互系统的示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆交互系统的示意图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆交互系统中信息交互的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种车道判断方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的一种目标车辆和其他车辆的历史轨迹点的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种车道判断的完整方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的一种两个车辆的前后位置关系的判断示意图；
图8是本发明实施例提供的另一种车道判断的完整方法的流程图；
图9是本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义。
目前，在确定两个车辆是否处于同一个车道的方式需要用到车道级地图，车道级地图的获取比较困难，对此，本发明实施例提供了一种电子设备及车道判断方法能够通过两个车辆的历史轨迹点，确定两个车辆是否在同一车道上，无需用到车道级地图从而避免获取车道级地图带来的困难。
具体来说，本发明实施例提供的电子设备用于：获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，目标车辆与每个其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；针对任意一个其他车辆，从多个第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；第二历史轨迹点为其他车辆和目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；第一历史轨迹点为其他车辆和目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；若目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上。
首先介绍本发明实施例应用的常见场景。具体来说：
本发明实施例提供的电子设备内置于车辆中，其中，内置有电子设备的车辆为目标车辆；
其他车辆，用于确定多个历史轨迹点，并向外广播多个历史轨迹点。其中广播可以通过V2X技术进行广播。
目标车辆，用于接收广播，从而获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；确定自身的多个历史轨迹点；
针对任意一个其他车辆，从多个第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；第二历史轨迹点为其他车辆和目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上。
示例性的，车道上行驶的车辆与车辆之间通过V2X(vehicle to everything，车用无线通信技术)通信，结合图1所示，以行驶在路面上的车辆1和车辆2为例，车辆1和车辆2通过V2X通信；其中，本发明实施例提供的预设距离范围根据V2X技术能够达到的通信距离确定的。
车辆1和车辆2行驶在路上时会通过V2X广播自己的多个历史轨迹点。
如果车辆1和车辆2之间的距离在预设距离范围内，则车辆1可以接收到车辆2的多个历史轨迹点，车辆1若从多个第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；第二历史轨迹点为车辆1和车辆2中位于后面的车辆的历史轨迹点；第一历史轨迹点为车辆1和车辆2中位于前面的车辆的历史轨迹点；若目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定车辆1和车辆2处于同一车道上。
如果车辆1在车辆2的后面时，车辆1继续预测车辆1是否会撞上车辆2，并在预测到车辆1会撞上车辆2后，通知车辆1的驾驶员车辆2与车辆1会发生碰撞。
如果车辆1在车辆2的前面时，车辆1会告知驾驶员车辆1与车辆2的位置关系，使得车辆1的驾驶员能够根据车辆2的位置进行下一步的驾驶行为。例如，转向时，可以查看车辆2的动作，避免车辆2相同在进行加速转向而导致危险事件的发生。
同样的，如果车辆2中内置本发明提供的电子设备，则车辆2为目标车辆，车辆1为其他车辆，车辆2中也可以进行车辆1中的内容。
本发明实施例提供的电子设备为后台服务器，其中，将向后台服务器发送判断请求的车辆为目标车辆；
具体来说：本发明实施例提供了一种交互系统，包括：后台服务器、目标车辆和至少一个其他车辆；
所述目标车辆用于若前方行驶路线为弯道路线或者速度超过预设速度，则向后台服务器发送判断请求，并将多个历史轨迹点发送给后台服务器，接收后台服务器发送目标车辆与其他车辆在同一车道的信息。
后台服务器用于将获取信息发送给与目标车辆之间的距离在预设距离范围内的其他车辆，接收至少一个其他车辆发送的多个历史轨迹点；针对任意一个其他车辆，从多个第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；第二历史轨迹点为所述其他车辆和目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；第一历史轨迹点为其他车辆和目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；若目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上，并通知给目标车辆；
其他车辆用于接收到后台服务器发送的获取信息后将多个历史轨迹点发送给后台服务器。
示例性的，车道上行驶的车辆与后台服务器通过网络通信，结合图2所示，以行驶在路面上的车辆1、车辆2、车辆3、车辆4为例，车辆1～车辆4均与后台服务器100通过网络连接；
结合图3所示，车辆1向后台服务器100发送判断请求，请求判断与自己之间的距离在预设距离范围内的其他车辆是否在同一车道内，其中与判断请求一起发送的还有车辆1的多个历史轨迹点。后台服务器100接收到车辆1的判断请求后，确定与车辆1之间的距离在预设距离范围内的其他车辆，并给其他车辆发送上报历史轨迹点的信息，例如车辆2为与车辆1之间的距离在预设距离范围内，车辆2收到后台服务器100发送的上报历史轨迹点的信息后，车辆2上传自己的多个历史轨迹点。
后台处理器100找出所有到相邻两个第一历史轨迹点组成的子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点，后台处理器100将其作为目标第二历史轨迹点，如果确定出目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定车辆1和车辆2处于同一车道上。
其中，第二历史轨迹点为车辆1和车辆2中位于后面的车辆的历史轨迹点；第一历史轨迹点为车辆1和车辆2位于前面的车辆的历史轨迹点；也就是说，如果车辆1行驶在车辆2的前面，则车辆1的历史轨迹点为第一历史轨迹点，车辆2的历史轨迹点为第二历史轨迹点。如果车辆2行驶在车辆1的前方，则车辆2的历史轨迹点为第一历史轨迹点，车辆1的历史轨迹点为第二历史轨迹点。
进一步的，如果车辆1在车辆2的后面时，后台服务器100继续预测车辆1是否会撞上车辆2，并在预测到车辆1会撞上车辆2后，通知车辆1的驾驶员车辆2与车辆1会发生碰撞。
如果车辆1在车辆2的前面时，后台服务器100会给车辆1发送与车辆2的位置关系，使得车辆1的驾驶员能够根据车辆2的位置进行下一步的驾驶行为。例如，转向时，可以查看车辆2的动作，避免车辆2相同在进行加速转向而导致危险事件的发生。
针对本发明实施例提出的上述过程，以下结合附图详细说明车道判断的流程。
结合图4所示，本发明实施例提供了一种车道判断方法，应用于电子设备，包括：
S400：获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；
其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
需要说明的是，如果电子设备为车载设备，内置于目标车辆中，则至少一个其他车辆的多个历史轨迹点是从至少一个其他车辆处获取到的；目标车辆的多个历史轨迹点是目标车辆进行记录得到的；
若电子设备为后台服务器，则至少一个其他车辆的多个历史轨迹点是从至少一个其他车辆处获取到的，目标车辆的多个历史轨迹点是从目标车辆处获取到的。
S401：针对任意一个其他车辆，从多个第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；
其中，目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；第二历史轨迹点为其他车辆和目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；第一历史轨迹点为其他车辆和目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
结合图5所示，任意一个其他车辆和目标车辆中位于前方的车辆的历史轨迹点为历史轨迹点A、历史轨迹点B、历史轨迹点C，任意一个其他车辆和目标车辆中位于后方的车辆的历史轨迹点为历史轨迹点M、历史轨迹点N。
判断经过历史轨迹点M的直线中是否有与历史轨迹点A和历史轨迹点B组成的子轨迹段AB有垂直的目标直线，如果有，则判断目标直线中历史轨迹点M与目标交点P之间的距离是否小于预设距离，如果没有目标直线，则该第二历史轨迹点不为目标第二历史轨迹点，继续判断历史轨迹点N，其中，目标交点P为目标直线与历史轨迹点A和历史轨迹点B组成的子轨迹段AB的交点。如果小于预设距离，则确定该第二历史轨迹点为目标第二历史轨迹点。如果不小于预设距离，则该第二历史轨迹点不为目标第二历史轨迹点，继续判断轨迹点N。
示例性的，当历史轨迹点比较多时，如果一一按照子轨迹段进行对比，那么可能处理起来比较麻烦，所以，在判断垂直距离是否小于预设距离之前，可以确定多个第一历史轨迹点形成的所有子轨迹段对应的第二历史轨迹点，子轨迹段中的每个第一历史轨迹点与该子轨迹段对应的第二历史轨迹点之间的距离不超过阈值，这样就无需针对所有的第二历史轨迹点与该子轨迹段确定垂直距离。再结合图5所示，可以看出子轨迹段AB对应的第二历史轨迹点为历史轨迹点M，那么直接判断历史轨迹点M到子轨迹段AB的垂直距离是否小于预设距离。子轨迹段BC对应的第二历史轨迹点为历史轨迹点N，那么直接判断第二历史轨迹点N到子轨迹段BC的垂直距离是否小于预设距离。无需对所有另一个车辆的历史轨迹点均进行判断。
S402：若目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上。
其中，目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，这里的多个可以为超过预设个数，即目标第一历史轨迹点包括连续预设个数第二历史轨迹点。预设个数为5个。
例如，多个第二历史轨迹点为历史轨迹点1～历史轨迹点11，目标第二历史轨迹点为历史轨迹点1～5，历史轨迹点9～历史轨迹点11；那么满足连续预设个数第二历史轨迹点为历史轨迹点1～5，且历史轨迹点1～5中包括最新记录的第二历史轨迹点1，所以，两个车辆在同一车道内。
结合图6所示，本发明实施例还提供了一种车道判断的完整流程，包括：
S600：获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；
S601：针对任意一个其他车辆，判断多个其他车辆的历史轨迹点中是否能够确定出目标历史轨迹点；如果是，则执行S602；否则，执行S603；
其中，目标历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的其他车辆的历史轨迹点；子轨迹点为目标车辆的相连两个历史轨迹点组成的；
S602：判断目标历史轨迹点是否包括连续多个其他车辆的历史轨迹点，且连续多个其他车辆的历史轨迹点包括最新记录的其他车辆的历史轨迹点；如果是，则执行S604，否则执行S603；
S603：判断多个目标车辆的历史轨迹点中是否能够确定出目标历史轨迹点；其中，目标历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的目标车辆的历史轨迹点；子轨迹点为其他车辆的相连两个历史轨迹点组成的；如果是，则执行S605，否则，执行S606。
S604：确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上。
S605：判断目标历史轨迹点是否包括连续多个目标车辆的历史轨迹点，且连续多个目标车辆的历史轨迹点包括最新记录的目标车辆的历史轨迹点；如果是，则执行S604，否则S606。
S606：确定其他车辆和目标车辆不处于同一车道上。
可以看出，本发明实施例可以通过直接进行历史轨迹点的比较，确定其他车辆和目标车辆的前后位置关系。例如，第二历史轨迹点为目标车辆的历史轨迹点，则目标车辆在其他车辆后方。第二历史轨迹点为其他车辆的历史轨迹点，则目标车辆在其他车辆前方。
示例性的，本发明在进行步骤401之前，还可以包括：确定目标车辆和其他车辆之间的前后位置关系。
针对每一个其他车辆，若目标车辆的运动方向角、与目标方向角之间的夹角小于设定夹角，则其他车辆在目标车辆的前方；以目标车辆的最新记录的历史轨迹点到其他车辆的最新记录的历史轨迹点的射线的方向与正北方向之间的角度为目标方向角；目标车辆的最新记录的历史轨迹点的运动方向与正北方向的夹角为运动方向角。
若目标车辆的运动方向角、与目标方向角之间的夹角不小于设定夹角，则其他车辆在目标车辆的后方。
其中，预设夹角为0～90度，或者0～45度，或者0到60度。预设夹角取值越小说明确定位置关系更加精确，取值过小也会造成大曲率弯道下无法正常识别出位于前方的车辆，取值越大判断越宽松，取值过大可能造成筛选的车辆不够精确。所以，预设夹角的取值可以根据具体情况而定。
示例性的，结合图7所示，目标车辆的最新记录的历史轨迹点为历史轨迹点O，目标车辆的最新记录的历史轨迹点的运动方向为OP，为正北方向，则目标车辆的方向角为0度。其他车辆的最新记录的历史轨迹点为历史轨迹点Q，以目标车辆的最新记录的历史轨迹点O到其他车辆的最新记录的历史轨迹点Q的射线的方向为OQ，目标方向角为OQ与OP之间的夹角α；目标车辆的运动方向角、与目标方向角之间的夹角实际为OQ与OP之间的夹角α。可以看出OQ与OP之间的夹角α小于预设夹角，则其他车辆在目标车辆的前方。
若其他车辆的最新记录的历史轨迹点为历史轨迹点H，以目标车辆的最新记录的历史轨迹点O到其他车辆的最新记录的历史轨迹点H的射线的方向为OH；目标方向角为OQ与OP之间的夹角β；目标车辆的运动方向角、与目标方向角之间的夹角实际为OQ与OP之间的夹角β。可以看出OH与OP之间的夹角β不小于预设夹角，则其他车辆在目标车辆的后方。
其中，其他车辆将历史轨迹点和速度等信息封装成V2X数据包，并通过V2X通讯装置对外广播。
结合图8所示，本发明实施例还提供了另一种车道判断的完整流程，包括：
S800：获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；
S801：针对任意一个其他车辆，确定目标车辆和其他车辆之间的位置关系；
S802：若位置关系为目标车辆位于其他车辆的前方，从多个其他车辆的历史轨迹点中确定目标历史轨迹点；其中，目标历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的其他车辆的历史轨迹点；子轨迹点为目标车辆的相连两个历史轨迹点组成的；
S803：若目标历史轨迹点包括连续多个其他车辆的历史轨迹点，且连续多个其他车辆的历史轨迹点包括最新记录的其他车辆的历史轨迹点，则确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上。
S804：若位置关系为目标车辆位于其他车辆的后方，从多个目标车辆的历史轨迹点中确定目标历史轨迹点；其中，目标历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的目标车辆的历史轨迹点；子轨迹点为其他车辆的相连两个历史轨迹点组成的；
S805：若目标历史轨迹点包括连续多个目标车辆的历史轨迹点，且连续多个目标车辆的历史轨迹点包括最新记录的目标车辆的历史轨迹点，则确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上。
示例性的，本发明实施例对于获取的多个历史轨迹点提出了以下条件：
由于需要从车辆最新的行驶轨迹上进行判断是否为同一车道，对此，提出了条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
由于车辆的多个历史轨迹点处理起来会比较繁琐，所以，还提出了条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
还提出了条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
针对上述条件，获取到的多个历史轨迹点可以满足单独条件或者满足多个条件。
例如，获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点，位于由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
其中，位置范围可以为以最新记录的历史轨迹点为中心预设半径内的圆。
示例性的，其他车辆的多个历史轨迹点是其他车辆进行记录的，目标车辆的多个历史轨迹点是目标车辆进行记录的，所以，该车辆最新记录的历史轨迹点确定的位置范围，例如获取其他车辆的历史轨迹点时，可以根据其他车辆最新记录的历史轨迹点确定的位置范围，获取目标车辆的历史轨迹点时，可以根据目标车辆最新记录的历史轨迹点确定的位置范围。
具体的记录过程为：根据每次记录周期到达时车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
其中，表征车辆的运动状态的行车信息为车辆的速度、车辆的运动方向角、车辆的位置；其中，车辆的运动方向与正北方向之间的夹角为运动方向角。
具体运动状态发生改变的判断过程如下：
若当前记录周期达到时车辆的速度与车辆记录上一个历史轨迹点时的速度之间的差值小于预设差速，且当前记录周期达到时车辆的运动方向角与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角之间的差值小于预设差角，且当前记录周期达到时车辆的位置点与车辆记录的上一个历史轨迹点之间的距离小于预设差距，则确定当前记录周期达到时车辆的运动状态，与车辆记录的上一个历史轨迹点的运动状态相比未发生改变；
若当前记录周期达到时车辆的速度与车辆记录上一个历史轨迹点时的速度之间的差值不小于预设差速，或当前记录周期达到时车辆的运动方向角与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角之间的差值不小于预设差角，或当前记录周期达到时车辆的位置点与车辆记录的上一个历史轨迹点之间的距离不小于预设差距，则确定当前记录周期达到时车辆的运动状态，与车辆记录的上一个历史轨迹点的运动状态相比发生改变；
若车辆记录上一个历史轨迹点时的速度与下一个记录周期达到时车辆的速度之间的差值小于预设差速，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角与下一个记录周期达到时车辆的运动方向角之间的差值小于预设差角，且车辆记录上一个历史轨迹点时的位置点与下一个记录周期达到时车辆的位置点之间的距离小于预设差距，则确定车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比未发生改变；
若车辆记录上一个历史轨迹点时的速度与下一个记录周期达到时车辆的速度之间的差值不小于预设差速，或车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角与下一个记录周期达到时车辆的运动方向角之间的差值不小于预设差角，或车辆记录上一个历史轨迹点时的位置点与下一个记录周期达到时车辆的位置点之间的距离不小于预设差距，则确定车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变。
其中，若当前记录周期达到时车辆的速度与车辆记录上一个历史轨迹点时的速度之间的差值不小于预设差速，或当前记录周期达到时车辆的运动方向角与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角之间的差值不小于预设差角，或当前记录周期达到时车辆的位置点与车辆记录的上一个历史轨迹点之间的距离不小于预设差距，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
其中，若当前记录周期达到时车辆的速度与车辆记录上一个历史轨迹点时的速度之间的差值小于预设差速，且当前记录周期达到时车辆的运动方向角与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角之间的差值小于预设差角，且当前记录周期达到时车辆的位置点与车辆记录的上一个历史轨迹点之间的距离小于预设差距；车辆记录上一个历史轨迹点时的速度与下一个记录周期达到时车辆的速度之间的差值不小于预设差速，或车辆记录上一个历史轨迹点时的运动方向角与下一个记录周期达到时车辆的运动方向角之间的差值不小于预设差角，或车辆记录上一个历史轨迹点时的位置点与下一个记录周期达到时车辆的位置点之间的距离不小于预设差距，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
再结合图5所示，以其他车辆的历史轨迹点A、历史轨迹点B、历史轨迹点C为例，当前记录周期到达时车辆的位置点为位置点B，车辆记录的上一个历史轨迹点为历史轨迹点A，下一个记录周期达到时车辆的位置点为位置点C。
其中，其他车辆在历史轨迹点A的速度VA，运动方向角为∠A，其他车辆在位置点B的速度VB，运动方向角为∠B。通过计算两者的速度差|VA-VB|小于预设差速，而且|∠A-∠B|也小于预设差角，并且两点之间的距离LAB也小于预设差距，则认为位置点B相对于历史轨迹点A时，车辆的运动状态未发生明显变化，此时暂不记录位置点B作为历史轨迹。车辆在紧接的下一个记录周期达到时运动到了位置点C，此时速度为VC，运动方向角为∠C，通过计算两者的速度差|VA-VC|是否大于等于预设差速、|∠A-∠C|是否大于等于预设差角，并且两点之间的距离LAC是否大于等于预设差距。只要三者有一者符合要求，则认为车辆的运动状态发生了状态变化，则当前记录周期达到时车辆的位置点B作为历史轨迹点(需要注意的是，位置点C符合记录要求，是当前记录周期达到时车辆的位置点B作为历史轨迹点，这样能够更为准确地记录车辆运动轨迹)。
当两者的速度差|VA-VB|不小于预设差速，或|∠A-∠B|不小于预设差角，或者两点之间的距离LAB不小于预设差距，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为历史轨迹点A，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点B作为车辆的历史轨迹点。
当车道判断方法应用于目标车辆时，在确定其他车辆和目标车辆处于同一车道上之后，若其他车辆和目标车辆中位于后面的车辆为目标车辆，则预测目标车辆是否会撞上其他车辆，并在预测到目标车辆会撞上其他车辆后，通知目标车辆的驾驶员其他车辆与目标车辆会发生碰撞。
其中，可以包括以下两种具体预测方式：
方式1：根据其他车辆的速度、目标车辆的速度、目标车辆的相对静止安全距离、以及目标车辆的预设制动信息，确定其他车辆与目标车辆的运动安全距离；其中，制动信息包括：驾驶员的反应时间、制动时间、减速度增长时间；
如果运动安全距离不超过其他车辆与目标车辆之间的实际距离，则预测目标车辆会撞上其他车辆；
如果运动安全距离超过其他车辆与目标车辆之间的实际距离，则预测目标车辆不会撞上其他车辆。
示例性的，通过以下公式确定其他车辆与目标车辆的运动安全距离：
Figure BDA0002957168950000141
其中，Vs为目标车辆的车速、Vf为其他车辆的车速，T为目标车辆的驾驶员的反应时间，t1为目标车辆的制动时间，t2为目标车辆的减速度增长时间。as为目标车辆的制动安全的加速度。d0为目标车辆的相对静止安全距离。
数据说明：Vs是电子设备从车辆CAN总线或者GPS信息中实时获取的；Vf是目标车辆的电子设备实时通过V2X实时获取的；目标车辆的驾驶员反应时间为T；目标车辆的制动时间t1、目标车辆的减速度增长时间t2、目标车辆的制动安全的加速度as。根据目标车辆的制动性能，提前输入到电子设备中；目标车辆的相对静止安全距离d0根据用户对于预警的级别进行配置，d0配置的数值越大，碰撞预警越敏感，d0配置的数值越小，碰撞预警越严格。
方式2：根据其他车辆的速度、目标车辆的速度、其他车辆与目标车辆之间的实际距离，确定目标车辆的碰撞时间；
如果碰撞时间没超过预设时间，则预测目标车辆会撞上其他车辆；
如果碰撞时间超过预设时间，则预测目标车辆不会撞上其他车辆。
示例性的，通过以下公式确定目标车辆的碰撞时间：
Figure BDA0002957168950000142
其中Vs为目标车辆的速度、Vf为其他车辆的速度，L为其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，Tc为目标车辆的碰撞时间。
考虑到实际行驶过程中，如果是弯道路线时，驾驶员可能会看不到前方的车辆，容易发生事故，示例性的，本发明在进行步骤400之前，根据目标车辆的导航信息，确定目标车辆的前方行驶路线为弯道路线。
或者，考虑到车速比较快时，由于驾驶员的视野有限，所以容易发生事故，则在进行步骤400之前，确定目标车辆的速度超过预设速度。
基于上述介绍，本发明实施例还提供的一种电子设备900，结合图9所示，包括：获取单元901和处理器902；
所述获取单元901，用于获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
所述处理器902，用于针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
可选的，所述处理器902，具体用于获取的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
可选的，所述处理器902，具体用于通过下列方式记录车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
可选的，所述处理器902还用于：
若所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆为所述目标车辆，则预测所述目标车辆是否会撞上所述其他车辆，并在预测到所述目标车辆会撞上所述其他车辆后，通知所述目标车辆的驾驶员所述其他车辆与所述目标车辆会发生碰撞。
可选的，所述处理器902，具体用于：
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述目标车辆的相对静止安全距离、以及所述目标车辆的预设制动信息，确定所述其他车辆与所述目标车辆的运动安全距离；其中，所述制动信息包括：驾驶员的反应时间、制动时间、减速度增长时间、制动安全的加速度；
如果所述运动安全距离不超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述运动安全距离超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆；
或
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，确定所述目标车辆的碰撞时间；
如果所述碰撞时间没超过预设时间，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述碰撞时间超过预设时间，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆。
可选的，所述处理器902还用于：
根据所述目标车辆的导航信息，确定所述目标车辆的前方行驶路线为弯道路线；或
确定所述目标车辆的速度超过预设速度。
基于上述介绍，本发明实施例还提供的一种车载设备，包括：通信单元和处理器；该车载设备内置于目标车辆中；
所述通信单元，用于获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；
所述处理器，用于确定目标车辆的多个历史轨迹点，以及针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
可选的，所述处理器，具体用于确定的目标车辆的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：目标车辆的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：目标车辆的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：目标车辆的多个历史轨迹点位于，由目标车辆的最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
可选的，所述处理器902，具体用于通过下列方式记录目标车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时目标车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时目标车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时目标车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时目标车辆的运动状态，与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时目标车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时目标车辆所在位置点作为目标车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
对于预测碰撞的方案与上述相同，在此不在重复。
本发明实施例还提供一种车载设备，包括：通信单元和处理器；该车载设备内置于其他车辆中；
通信单元，用于将多个历史轨迹点进行广播；
所述处理器，用于记录多个历史轨迹点。
可选的，所述处理器，具体用于获取的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
可选的，所述处理器，具体用于通过下列方式记录其他车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时其他车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时其他车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时其他车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时其他车辆的运动状态，与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时其他车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时其他车辆所在位置点作为其他车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
基于上述介绍，本发明实施例还提供的一种后台服务器，包括：通信单元和处理器；
所述通信单元，用于接收目标车辆的判断请求，从目标车辆处获取目标车辆的多个历史轨迹点，发送给至少一个其他车辆获取信息，以及从至少一个其他车辆处获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点，将目标车辆与其他车辆在同一车道的信息发送给目标车辆；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
所述处理器，用于针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
可选的，所述处理器还用于：
若所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆为所述目标车辆，则预测所述目标车辆是否会撞上所述其他车辆，并在预测到所述目标车辆会撞上所述其他车辆后，通知所述目标车辆的驾驶员所述其他车辆与所述目标车辆会发生碰撞。
可选的，所述处理器，具体用于：
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述目标车辆的相对静止安全距离、以及所述目标车辆的预设制动信息，确定所述其他车辆与所述目标车辆的运动安全距离；其中，所述制动信息包括：驾驶员的反应时间、制动时间、减速度增长时间、制动安全的加速度；
如果所述运动安全距离不超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述运动安全距离超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆；
或
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，确定所述目标车辆的碰撞时间；
如果所述碰撞时间没超过预设时间，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述碰撞时间超过预设时间，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆。
本发明实施例还提供了一种目标车辆，包括通信单元、输出单元和处理器；
所述处理器，用于若前方行驶路线为弯道路线或者速度超过预设速度，则通过通信单元向后台服务器发送判断请求，并通过通信单元将多个历史轨迹点发送给后台服务器，以使后台服务器根据多个历史轨迹点确定与其他车辆是否在同一车道内；
所述通信单元，用于发送多个历史轨迹点给后台服务器，接收后台服务器目标车辆与其他车辆在同一车道的信息；
所述输出单元，用于向驾驶员通知后台服务器发送的目标车辆与其他车辆在同一车道的信息。
可选的，所述处理器，具体用于多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
可选的，所述处理器，具体用于通过下列方式记录目标车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时目标车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时目标车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时目标车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时目标车辆的运动状态，与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时目标车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时目标车辆所在位置点作为目标车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
本发明实施例还提供了一种其他车辆，包括通信单元和处理器；
所述处理器，用于确定多个历史轨迹点；
所述通信单元，用于接收后台服务器发送的获取信息，并将多个历史轨迹点发送给后台服务器。
可选的，所述处理器，具体用于多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
可选的，所述处理器，具体用于通过下列方式记录其他车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时其他车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时其他车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时其他车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时其他车辆的运动状态，与车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时其他车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时其他车辆所在位置点作为其他车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备的处理器执行以完成上述车道判断方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行实现本发明实施例上述任意一项车道判断方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种电子设备，其特征在于，包括：获取单元和处理器；
所述获取单元，用于获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
所述处理器，用于针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于获取的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
3.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于通过下列方式记录车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
4.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：
若所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆为所述目标车辆，则预测所述目标车辆是否会撞上所述其他车辆，并在预测到所述目标车辆会撞上所述其他车辆后，通知所述目标车辆的驾驶员所述其他车辆与所述目标车辆会发生碰撞。
5.根据权利要求4所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述目标车辆的相对静止安全距离、以及所述目标车辆的预设制动信息，确定所述其他车辆与所述目标车辆的运动安全距离；其中，所述制动信息包括：驾驶员的反应时间、制动时间、减速度增长时间、制动安全的加速度；
如果所述运动安全距离不超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述运动安全距离超过所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆；
或
根据所述其他车辆的速度、所述目标车辆的速度、所述其他车辆与所述目标车辆之间的实际距离，确定所述目标车辆的碰撞时间；
如果所述碰撞时间没超过预设时间，则预测所述目标车辆会撞上所述其他车辆；
如果所述碰撞时间超过预设时间，则预测所述目标车辆不会撞上所述其他车辆。
6.根据权利要求4或5所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述目标车辆的导航信息，确定所述目标车辆的前方行驶路线为弯道路线；或
确定所述目标车辆的速度超过预设速度。
7.一种车道判断方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的多个历史轨迹点，以及获取至少一个其他车辆的多个历史轨迹点；其中，所述目标车辆与每个所述其他车辆之间的距离均在预设距离范围内；
针对任意一个其他车辆，从多个所述第二历史轨迹点中确定目标第二历史轨迹点；其中，所述目标第二历史轨迹点为到子轨迹段的垂直距离小于预设距离的第二历史轨迹点；所述子轨迹段为相邻两个第一历史轨迹点组成的；所述第二历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆的历史轨迹点；所述第一历史轨迹点为所述其他车辆和所述目标车辆中位于前面的车辆的历史轨迹点；
若所述目标第二历史轨迹点包括连续多个第二历史轨迹点，且所述连续多个第二历史轨迹点包括最新记录的第二历史轨迹点，则确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上。
8.根据权利要求7所述的车道判断方法，其特征在于，获取的多个历史轨迹点满足以下部分或全部条件：
条件1：获取到的多个历史轨迹点是连续的，且包括最新记录的历史轨迹点；
条件2：获取到的多个历史轨迹点的数量不超过预设阈值；
条件3：获取到的多个历史轨迹点位于，由所述最新记录的历史轨迹点确定的位置范围内。
9.根据权利要求7所述的车道判断方法，其特征在于，通过下列方式记录车辆的历史轨迹点：
根据每次记录周期到达时车辆的运动状态，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点；
其中，确定每次记录周期到达时车辆所在位置点是否为历史轨迹点的过程为：
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比未发生改变，且所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态，与下一个记录周期达到时车辆的运动状态相比发生改变，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点；或
若当前记录周期达到时车辆的运动状态，与所述车辆记录上一个历史轨迹点时的运动状态相比发生改变，且上一个记录周期达到时车辆所在的位置点为上一个历史轨迹点，则将当前记录周期达到时车辆所在位置点作为车辆的历史轨迹点。
10.根据权利要求7所述的车道判断方法，其特征在于，确定所述其他车辆和所述目标车辆处于同一车道上之后，所述方法还包括：
若所述其他车辆和所述目标车辆中位于后面的车辆为所述目标车辆，则预测所述目标车辆是否会撞上所述其他车辆，并在预测到所述目标车辆会撞上所述其他车辆后，通知所述目标车辆的驾驶员所述其他车辆与所述目标车辆会发生碰撞。
CN202110227730.5A 2021-03-01 2021-03-01 电子设备及车道判断方法 Pending CN114996323A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110227730.5A CN114996323A (zh) 2021-03-01 2021-03-01 电子设备及车道判断方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110227730.5A CN114996323A (zh) 2021-03-01 2021-03-01 电子设备及车道判断方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114996323A true CN114996323A (zh) 2022-09-02

Family

ID=83018241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110227730.5A Pending CN114996323A (zh) 2021-03-01 2021-03-01 电子设备及车道判断方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114996323A (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104882025A (zh) * 2015-05-13 2015-09-02 东华大学 一种基于车联网技术的碰撞检测预警方法
CN108594812A (zh) * 2018-04-16 2018-09-28 电子科技大学 一种结构化道路的智能车辆平滑轨迹规划方法
CN109789875A (zh) * 2016-09-26 2019-05-21 日产自动车株式会社 行驶路径设定方法及行驶路径设定装置
CN109941281A (zh) * 2017-12-21 2019-06-28 现代自动车株式会社 车辆及其控制方法
CN110155046A (zh) * 2019-05-09 2019-08-23 武汉理工大学 自动紧急制动分级控制方法与系统
CN111127950A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 北京万集智能网联技术有限公司 一种车辆碰撞预警处理方法及装置
CN111209361A (zh) * 2019-12-31 2020-05-29 深圳安智杰科技有限公司 跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111319623A (zh) * 2020-03-18 2020-06-23 东软睿驰汽车技术（上海）有限公司 一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置
CN111591296A (zh) * 2020-04-29 2020-08-28 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种基于v2x技术的车辆同车道位置判断方法
CN111731289A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 跟车控制方法、装置、车辆及存储介质
CN111833648A (zh) * 2019-04-18 2020-10-27 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆碰撞预警方法及装置
CN111845744A (zh) * 2020-06-24 2020-10-30 深圳中集智能科技有限公司 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN112416004A (zh) * 2020-11-19 2021-02-26 腾讯科技（深圳）有限公司 一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104882025A (zh) * 2015-05-13 2015-09-02 东华大学 一种基于车联网技术的碰撞检测预警方法
CN109789875A (zh) * 2016-09-26 2019-05-21 日产自动车株式会社 行驶路径设定方法及行驶路径设定装置
CN109941281A (zh) * 2017-12-21 2019-06-28 现代自动车株式会社 车辆及其控制方法
CN108594812A (zh) * 2018-04-16 2018-09-28 电子科技大学 一种结构化道路的智能车辆平滑轨迹规划方法
CN111833648A (zh) * 2019-04-18 2020-10-27 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆碰撞预警方法及装置
CN110155046A (zh) * 2019-05-09 2019-08-23 武汉理工大学 自动紧急制动分级控制方法与系统
CN111127950A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 北京万集智能网联技术有限公司 一种车辆碰撞预警处理方法及装置
CN111209361A (zh) * 2019-12-31 2020-05-29 深圳安智杰科技有限公司 跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111319623A (zh) * 2020-03-18 2020-06-23 东软睿驰汽车技术（上海）有限公司 一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置
CN111591296A (zh) * 2020-04-29 2020-08-28 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 一种基于v2x技术的车辆同车道位置判断方法
CN111731289A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 跟车控制方法、装置、车辆及存储介质
CN111845744A (zh) * 2020-06-24 2020-10-30 深圳中集智能科技有限公司 车辆跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN112416004A (zh) * 2020-11-19 2021-02-26 腾讯科技（深圳）有限公司 一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10198944B2 (en) Automatic driving device
CN108534792B (zh) 车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质
CN102334147B (zh) 车载信息处理装置及信息处理方法
US20220009488A1 (en) Driving Processing Method, Vehicle, Terminal, Server, System and Storage Medium
KR20200014931A (ko) 차량용 정보 기억 방법, 차량의 주행 제어 방법, 및 차량용 정보 기억 장치
US20210070317A1 (en) Travel plan generation device, travel plan generation method, and non-transitory tangible computer readable storage medium
EP2079066B1 (en) On-vehicle electronic apparatus and automotive communication system
CN112208533B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN102815300A (zh) 巡航控制装置及其控制方法
JP7147442B2 (ja) 地図情報システム
US11042160B2 (en) Autonomous driving trajectory determination device
CN112208530B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN107972664A (zh) 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
JP2019098914A (ja) 渋滞前減速報知装置
CN105022986A (zh) 移动体控制装置以及对象物检测装置
US20140316690A1 (en) Device and method for determining the position of a vehicle
JP4863086B2 (ja) 運転支援装置及びナビゲーション装置及びコンピュータプログラム
JP2015225384A (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
JP2017194913A (ja) プローブ情報処理サーバ、プローブ車両、およびプローブ情報処理方法
KR101544797B1 (ko) 차량 간 상대위치 추정 장치 및 방법
CN114996323A (zh) 电子设备及车道判断方法
CN114175122B (zh) 车辆自动并线驶入方法
CN116229758A (zh) 变道引导方法、路侧设备、系统及存储介质
JP2022054296A (ja) 運転評価装置、運転評価システム、及び運転評価プログラム
US11657712B2 (en) Method and system for searching for route using road-shoulder parking state information

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination