BR112014001155A2 - dispositivo de assistência à condução e método de assistência à condução - Google Patents

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Tsuchiya Chikao
Furuya Masanori
Fukata Osamu
Hayakawa Yasuhisa
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Nissan Motor
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Abstract

resumo “dispositivo de assistência à condução e método de assistência à condução” quando uma unidade de detecção de estado de rotação 12 detecta que um veículo hospedeiro ca está em um estado de rotação, uma unidade de modificação de região de detecção 13 altera uma posição de uma região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou uma forma ou uma área da região de detecção (regiões de detecção raa, rab) com base no estado de rotação do veículo hospedeiro ca. por exemplo, quanto menor o raio de rotação do veículo hospedeiro ca, mais curto a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta o comprimento de região da região de detecção. deste modo, a região mais próxima ao veículo hospedeiro ca é ajustada, a uma extensão limitada, como as regiões de detecção raa, rba.

Description

“DISPOSITIVO DE ASSISTÊNCIA À CONDUÇÃO E MÉTODO DE ASSISTÊNCIA À CONDUÇÃO”
Campo da Invenção [001 ]A presente invenção refere-se a um dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO e um método de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO.
Técnica anterior [002]É de conhecimento um dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO que executa a ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO por meio da detecção de um objeto sólido ao redor do veículo. Por exemplo, este tipo de dispositivo de assistência à condução processa a imagem capturada enviada em ordem cronológica a partir de um meio de imagem, para detectar o objeto sólido.
[003]Por exemplo, o documento de patente 1 apresenta um dispositivo de detecção de obstáculo capaz de realizar a detecção de objetos sólidos. O dispositivo de detecção de obstáculo é dotado de uma câmera real que fotografa os arredores do veículo, e um meio de detecção de obstáculo para a detecção de um objeto sólido com o uso da imagem dos arredores do veículo inserida a partir da câmera real. O meio de detecção de obstáculo converte o ponto de vista da imagem dos arredores do veículo a partir da câmera real, e detecta o objeto sólido com o uso de uma imagem de diferença que corresponde à diferença entre duas imagens de vista aérea cronologicamente diferentes.
Documentos da técnica anterior
Documento de patente [004]Documento de patente 1: Publicação de patente japonesa não examinada n2. 2008-227646
Sumário da invenção
Problema a ser resolvido pela invenção [005]No entanto, conforme com a técnica apresentada no documento de
2/33 patente 1, se a diferença entre as duas imagens de vista aérea cronologicamente diferentes for usada em detecção de objeto sólido, quando o veículo está virando, por exemplo, a exibição da superfície da estrada é falsamente reconhecida como um objeto sólido, e possivelmente conduz a uma deterioração na precisão de detecção devido ao fato de que a mudança no comportamento do veículo é incluída na imagem de diferença como ruído.
[006]Em vista desta situação, a presente invenção tem como objetivo suprimir a deterioração da precisão de detecção atribuível ao estado de rotação do veículo quando se detecta objetos sólidos.
Meio de resolver o problema [007]Para abordar este problema, a presente invenção tem um meio de detecção de estado de rotação para a detecção do estado de rotação de um veículo hospedeiro. Quando o meio de detecção de estado de rotação detecta que o veículo hospedeiro está em um estado de rotação, um meio de modificação de região de detecção altera a posição de uma região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou o formato ou a área da região de detecção com base no estado de rotação do veículo hospedeiro.
Efeitos da invenção [008]De acordo com a presente invenção, se o veículo hospedeiro estiver no estado de rotação, para evitar o falso reconhecimento de um objeto sólido, uma região que tende a gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido pode ser excluída quando se realiza o reconhecimento mediante a alteração da posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou mediante a alteração do formato ou a área da região de detecção com base no estado de rotação do veículo hospedeiro e, deste modo, o falso reconhecimento de objetos sólidos pode ser controlado. Por meio disto, é possível suprimir a deterioração da precisão de detecção atribuível ao estado de rotação do veículo quando se detecta objetos
3/33 sólidos.
Breve descrição dos desenhos [009]A Figura 1 é um diagrama explicativo que ilustra esquematicamente uma configuração de um dispositivo de assistência à condução.
[010]A Figura 2 é um diagrama de blocos que ilustra de modo funcional a configuração de um dispositivo de assistência à condução de acordo com uma primeira modalidade.
[011 ]A Figura 3 é um fluxograma que ilustra uma série de procedimentos de operação executados pelo dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO.
[012]A Figura 4 é um fluxograma que detalha os procedimentos para a detecção de objeto sólido usados na etapa 6.
[013]A Figura 5 é um diagrama para descrever as regiões de detecção Ra, Rb.
[014]A Figura 6 é um diagrama para descrever o estado onde a forma das regiões de detecção Raa, Rba é modificada durante o estado de rotação.
[015]A Figura 7 é um diagrama para descrever o estado onde a forma das regiões de detecção Ra, Rb não é modificada durante o estado de rotação.
[016]A Figura 8 é um diagrama para descrever o estado onde a forma das regiões de detecção Rab, Rbb é modificada durante um estado de rotação.
[017]A Figura 9 é um diagrama para descrever o estado onde a forma das regiões de detecção Rac, Rbc é modificada durante a estado de rotação.
[018]A Figura 10 é um diagrama de blocos que ilustra de modo funcional a configuração de um dispositivo de assistência à condução de acordo com uma quarta modalidade.
[019]A Figura 11 ilustra um exemplo das regiões de detecção Raa, Rba em um rodeio (Exemplo 1).
[020]A Figura 12 ilustra um exemplo das regiões de detecção Raa, Rba em
4/33 um rodeio (Exemplo 2).
[021 ]A Figura 13 ilustra um exemplo da relação entre a velocidade de retorno do retorno das regiões de detecção Raa, Rba para um estado inicial, e a quantidade de retorno da roda de direção.
[022]A Figura 14 é um diagrama para descrever o método usado para a detecção da quantidade de retorno da roda de direção.
[023]A Figura 15 é um diagrama para descrever outra modalidade onde a região de detecção é modificada durante o estado de rotação.
Modalidades preferidas da invenção [024](Primeira modalidade) [025]A Figura 1 é um diagrama explicativo que ilustra esquematicamente a configuração de um dispositivo de assistência à condução de acordo com a presente modalidade. O dispositivo de assistência à condução detecta um veículo posterior que se aproxima por trás de um veículo (veículo hospedeiro), e é configurado principalmente por um controlador 10.
[026]O controlador 10 funciona para controlar de modo abrangente todo o sistema e, por exemplo, o controlador 10 pode utilizar um microcomputador configurado principalmente com uma CPU, uma ROM, uma RAM e uma interface I/O. O controlador 10 realiza diversas computações necessárias para a assistência à condução de acordo com os programas de controle armazenados na ROM. O controlador 10 recebe a informação inserida a partir de uma câmera 1, um sensor de velocidade de roda 2 e um sensor de ângulo de direção 3.
[027]A câmera 1 pode ser posicionada, por exemplo, em uma altura h acima de uma superfície de estrada e colocada na traseira do veículo hospedeiro Ca em um ângulo (ângulo alto) Θ formado por um plano horizontal na altura da câmera e o centro da câmera; a câmera 1 pode ter um sensor de imagem embutido (por exemplo, um CCD ou um sensor CMOS). Conforme ilustrado na Figura 1, a câmera
5/33 captura periodicamente uma paisagem que inclui uma região de detecção predeterminada (descrita posteriormente) e, assim, envia em ordem cronológica uma imagem capturada (meio de imagem).
[028]O sensor de velocidade de roda 2 é fornecido em cada uma dentre as rodas dianteiras, traseiras, esquerda e direita, e detecta a velocidade rotacional da roda. O sensor de velocidade de roda 2 detecta a velocidade do veículo equivalente para o veículo hospedeiro Ca através da velocidade rotacional de cada uma das rodas. O sensor de ângulo de direção 3 consiste, por exemplo, em um sensor angular instalado na coluna de direção ou próximo à roda de direção, e detecta o ângulo de rotação do eixo de direção como o ângulo de direção.
[029]A Figura 2 é um diagrama de blocos que ilustra de modo funcional a configuração do dispositivo de assistência à condução de acordo com a presente modalidade. No dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO, o controlador 10 executa um processo predeterminado sobre as imagens capturadas enviadas em ordem cronológica a partir da câmera 1, e detecta o veículo posterior com base na imagem obtida a partir do processamento. Se tomar controle das funções do dispositivo de assistência à condução, o controlador 10 terá uma unidade de conversão de ponto de vista 11, uma unidade de detecção de estado de rotação 12, uma unidade de modificação de região de detecção 13 e uma unidade de detecção de objeto sólido 14.
[030]A unidade de conversão de ponto de vista 11 converte uma imagem capturada enviada a partir da câmera 1 em uma imagem de vista aérea (imagem de ângulo alto) através da conversão de ponto de vista. A imagem de vista aérea é uma conversão da imagem capturada a partir da câmera real 1 em uma imagem virtual capturada a partir de um ponto de vista (ponto de vista virtual) a partir de uma câmera virtual. Mais especificamente, a imagem de vista aérea corresponde a uma imagem onde a imagem capturada a partir da câmera real 1 tem o ponto de vista
6/33 convertido para uma imagem olhando para baixo sobre o solo a partir de um ponto no mapa de uma altura predeterminada (em outras palavras, uma imagem em que a imagem capturada é projetada sobre a superfície de estrada).
[031 ]A unidade de detecção de estado de rotação 12 detecta o estado de rotação do veículo hospedeiro Ca que inclui o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca, e a direção de rotação, com base na informação de detecção a partir do sensor de velocidade de roda 2 e do sensor de ângulo de direção 3. Adicionalmente, a unidade de detecção de estado de rotação 12 prediz o estado de rotação do veículo hospedeiro Ca que inclui o raio de rotação e a direção de rotação do veículo hospedeiro Ca. Além disso, a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina se o veículo hospedeiro Ca está ou não no estado de rotação de acordo com o resultado de detecção ou um resultado de predição.
[032]A unidade de modificação de região de detecção 13 modifica a forma de uma região de detecção com base no estado de rotação detectado pela unidade de detecção de estado de rotação 12. As técnicas para modificar a forma de uma região de detecção serão descritas posteriormente.
[033]A unidade de detecção de objeto sólido 14 detecta um objeto sólido com base em duas imagens de vista aérea sucessivas em ordem cronológica. Aqui, as duas imagens de vista aérea sucessivas em ordem cronológica se referem a duas imagens de vista aérea tomadas em diferentes tempos de fotografia; por exemplo, isto corresponde a uma imagem de vista aérea com base na imagem capturada em um tempo t1 (presente) (mencionada abaixo como a imagem de vista aérea presente), e uma imagem de vista aérea com base em uma imagem capturada em um tempo t2 (t1 - At (At: a frequência de saída de uma imagem); mencionada abaixo como imagem de vista aérea passada).
[034]Mais especificamente, a unidade de detecção de objeto sólido 14 primeiramente alinha as duas imagens de vista aérea sucessivas em ordem
7/33 cronológica, em outras palavras, a unidade de detecção de objeto sólido 14 alinha a imagem de vista aérea presente, e a imagem de vista aérea passada. A seguir, a unidade de detecção de objeto sólido 14 obtém uma imagem de diferença entre as duas imagens de vista aérea. A unidade de detecção de objeto sólido 14, então, detecta um objeto sólido com base na imagem de diferença computada (meio de detecção de objeto sólido). Neste caso, a unidade de detecção de objeto sólido 14 detecta o objeto sólido dentro das regiões de detecção na esquerda traseira e na direita traseira do veículo hospedeiro Ca, e mais especificamente, a unidade de detecção de objeto sólido 14 irá detectar o objeto sólido dentro de uma região que corresponde a um via de tráfego adjacente como o veículo posterior (um veículo adjacente).
[035]As Figuras 3 e 4 são fluxogramas que ilustram uma série de procedimentos de operação executados pelo dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de acordo com a presente modalidade. Os processos ilustrados nos fluxogramas são executados pelo controlador 10 em períodos predeterminados.
[036]Primeiramente, na etapa 1 (S1), quando a unidade de conversão de ponto de vista 11 adquire uma imagem capturada a partir da câmera 1, a unidade de conversão de ponto de vista 11 executa uma conversão de ponto de vista sobre a mesma e gera uma imagem de vista aérea.
[037]Na etapa 2 (S2), a unidade de detecção de estado de rotação 12 prediz se o veículo hospedeiro Ca estará ou não em um estado de rotação após um tempo predeterminado (prediz estado de rotação). Mais especificamente, a unidade de detecção de estado de rotação 12 indica a imagem capturada a partir da câmera 1, detecta uma via de tráfego (por exemplo, a linha branca) sobre a estrada e calcula uma curvatura de via como um parâmetro que representa o formato da estrada. A unidade de detecção de estado de rotação 12 prediz o formato da estrada na frente do veículo hospedeiro Ca, e mais especificamente, o estado de rotação do veículo
8/33 hospedeiro Ca até o ponto após o tempo predeterminado, com base na curvatura de via calculada, e na velocidade do veículo obtida a partir do sensor de velocidade de roda 2.
[038]Na etapa 3 (S3), a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina se o veículo hospedeiro Ca está ou não em um estado de rotação. Mais especificamente, a unidade de detecção de estado de rotação 12 indica a velocidade do veículo obtida a partir do sensor de velocidade de roda 2, e ao ângulo de direção obtido a partir do sensor de ângulo de direção 3, e computa o raio de rotação presente do veículo hospedeiro Ca com base na seguinte fórmula.
[Formula 1] p= (1+ΚΊΑ)(/?ί/φ) [039]Nesta formula, p é o raio de rotação, k é o fator de estabilidade, V é a velocidade do veículo, L é a distância entre os eixos, n é a razão de engrenagem de roda de direção e fié o ângulo de direção.
[040]Finalmente, quando o raio de rotação presente computado com base na fórmula 1, e o raio de rotação previsto na etapa 2 não é menor do que um limiar predeterminado, a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo hospedeiro Ca está no estado de rotação.
[041 ]Se o resultado na etapa 3 for determinado como afirmativo, em outras palavras, se o veículo hospedeiro Ca estiver no estado de rotação, o processamento continua na etapa 4 (S4). Enquanto que, se o resultado na etapa 3 for determinado como negativo, em outras palavras, se o veículo hospedeiro Ca não estiver no estado de rotação, o processamento continua na etapa 6 (S6).
[042]Na etapa 4, o raio de rotação presente é finalmente determinado com base no raio de rotação computado nas etapas descritas anteriormente 2, e 3. Mais especificamente, em adição à referência à informação de tempo, a unidade de detecção de estado de rotação 12 prediz o raio de rotação presente com base no
9/33 raio de rotação previsto até após o tempo predeterminado previsto da etapa 2. A unidade de detecção de estado de rotação 12 compara o raio de rotação presente previsto com o raio de rotação calculado na etapa 3, e calcula uma probabilidade (em outras palavras, um grau de plausibilidade) para o raio de rotação presente previsto. Quando a probabilidade não é menor do que um valor de decisão predeterminado, a unidade de detecção de estado de rotação 12 especifica o raio de rotação previsto após o tempo predeterminado previsto na etapa 2 como o raio de rotação final; enquanto que, quando a probabilidade é menor do que o valor de decisão predeterminado, a unidade de detecção de estado de rotação 12 finalmente determina o raio de rotação calculado na etapa 3 como o raio de rotação final.
[043]Na etapa 5, a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica a forma da região de detecção com base no raio de rotação final especificado na etapa 4. Conforme ilustrado na Figura 5, as regiões de detecção são regiões quadradas Ra, Rb que têm um comprimento de região predeterminado na direção de deslocamento FD, e que tem simetria em relação ao veículo hospedeiro Ca e uma largura de região predeterminada em uma direção ortogonal à direção de deslocamento FD; as regiões de detecção são ajustas para se estender atrás do veículo a partir das posições de referência Pa, Pb que são ajustadas na esquerda traseira e na direita traseira do veículo hospedeiro Ca como os pontos de origem. Quando o veículo hospedeiro Ca está se deslocando em uma linha reta, as regiões de detecção são ajustadas para terem uma posição e um tamanho para que fiquem nas vias de tráfego adjacentes na esquerda traseira e na direita traseira do veículo hospedeiro Ca; deste modo, as posições de referência, os comprimentos de região e as larguras de região são definidos de modo preliminar de acordo com os mesmos.
[044]lncidentalmente, quando a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo está no estado de rotação, conforme ilustrado na Figura 6, a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica o comprimento de
10/33 região das regiões de detecção (regiões de detecção Raa, Rba) para ser mais curto na direção de deslocamento do que as regiões de detecção Ra, Rb, o qual é usado como uma referência (referência à Figura 5). Adicionalmente, as regiões de detecção modificadas Raa, Rba são ajustadas de modo que as regiões de detecção Raa, Rba que correspondem ao lado interno da curva tem um grau maior de modificação do que as regiões de detecção Raa, Rba que correspondem ao lado externo da curva. Por meio disto, as regiões de detecção Ra, Rb que são simétricas em relação ao veículo hospedeiro Ca são modificadas para uma forma assimétrica (regiões de detecção Raa, Rba).
[045]O grau de modificação de cada uma das regiões de detecção Raa, Rba é determinado de acordo com o raio de rotação, isto é, o grau de modificação é determinado de acordo com o raio de rotação para excluir a região de detecção que pode gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido; por exemplo, uma relação é estabelecida de tal modo que quanto menor o raio de rotação, relativamente maior será o grau de modificação de cada uma das regiões de detecção Raa, Rba. No entanto, conforme descrito anteriormente, a relação é estabelecida de modo que o grau de modificação se difira para as regiões de detecção Raa, Rba no lado interno da curva e as regiões de detecção Raa, Rba no lado externo da curva até no mesmo estado de rotação.
[046]Por exemplo, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode manter um mapa ou uma expressão aritmética ou uma relação de correspondência entre o raio de rotação, e as regiões de detecção Raa, Rba modificadas de acordo com o raio de rotação. Deste modo, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode ajustar as regiões de detecção Raa, Rba modificadas com base no raio de rotação final especificado na etapa 4.
[047]Na etapa 6 (S6), a unidade de detecção de objeto sólido 14 detecta um objeto sólido. A Figura 4 é um fluxograma que detalha os procedimentos para a
11/33 detecção de objeto sólido usados na etapa 6.
[048]Primeiramente, na etapa 60 (S60), a unidade de detecção de objeto sólido 14 executa um alinhamento com o uso da imagem de vista aérea presente e da imagem de vista aérea passada. Aqui, alinhamento se refere ao processamento de uma posição na imagem de vista aérea (imagem de vista aérea passada) para alinhar com a outra imagem de vista aérea (imagem de vista aérea presente), de modo que os locais correspondam entre as duas imagens de vista aérea sucessivas em ordem cronológica para um objeto fixo de referência nas imagens, tal como a linha branca sobre a superfície de estrada, um sinal de trânsito, ou um pedaço de sujeira. Embota diversas técnicas estejam disponíveis para a execução de alinhamento na presente modalidade, com a finalidade de reduzir o número de computações, a técnica de alinhamento usada envolve calcular a quantidade de movimento do veículo hospedeiro Ca durante um ciclo de aquisição de imagem da câmera 1 a partir da velocidade do veículo, e compensar uma das imagens de vista aérea pela quantidade de movimento. Se a precisão consistir em uma prioridade, o alinhamento pode ser executado entre as imagens de vista aérea de modo que os objetos fixos de referência nas mesmas correspondam com o uso de um processo de comparação, e similares.
[049]Na etapa 61 (S61), a unidade de detecção de objeto sólido 14 gera uma imagem de diferença. Mais especificamente, a unidade de detecção de objeto sólido 14 calcula uma diferença entre as partes comuns da imagem de vista aérea presente alinhada e imagem de vista aérea passada, e produz os resultados de computação como a imagem de diferença. Embora a diferença possa ser computada com o uso de um método com base na diferença absoluta nos valores de brilho, a diferença também pode ser computada por meio da execução da detecção de ponto de borda com o uso de um filtro Laplaciano, e assim por diante, e cálculo da diferença com base nas posições dos pontos de borda.
12/33 [050]Na etapa 62 (S62), a unidade de detecção de objeto sólido 14 realiza o processamento de limiar. Mais especificamente, a unidade de detecção de objeto sólido 14 converte a imagem de diferença em binário com o uso de um limiar predeterminado de modo que uma região não menor do que o limiar especifique um objeto sólido. Adicionalmente, a unidade de detecção de objeto sólido 14 detecta o objeto sólido dentro das regiões de detecção Ra, Rb, ou as regiões de detecção modificadas Raa, Rba como um veículo adjacente (mais especificamente, um veículo que se desloca lado a lado, o qual é um veículo posterior se deslocando na via de tráfego adjacente).
[051]Desta maneira, na primeira modalidade, a unidade de modificação de região de detecção 13 compara o caso onde a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo hospedeiro Ca está no estado de rotação e o caso onde a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo hospedeiro Ca não está no estado de rotação (Figura 5), e modifica a forma da região de detecção para excluir uma região que pode gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido. Em outras palavras, a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica o formato e a área das regiões de detecção para reduzir o comprimento de região da região de detecção na direção de deslocamento, e pode, assim, excluir um a região que tende a gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido a partir das regiões de detecção.
[052]A detecção de objeto sólido com base nas imagens capturadas tomadas a partir da traseira do veículo é de tal modo que quanto mais distante estiver um objeto sólido do veículo hospedeiro Ca, mais a imagem de diferença é afetada pelo ruído atribuível ao comportamento giratório do veículo Ca; por meio disto, há uma desvantagem que o objeto sólido pode ser falsamente reconhecido. Neste momento, de acordo com a presente modalidade, quando o veículo hospedeiro Ca está no estado de rotação, a modificação do formato e da área da
13/33 região de detecção para excluir as regiões de detecção que podem gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido pode, assim, excluir as regiões de detecção que podem gerar um falso reconhecimento conforme necessário. Deste modo, é possível suprimir a deterioração da precisão de detecção atribuível ao estado de rotação do veículo hospedeiro Ca.
[053]Adicionalmente, a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica o comprimento de região na direção de deslocamento do veículo da região de detecção no lado interno da curva (regiões de detecção Raa, Rba na Figura 6) de acordo com o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca. Na presente modalidade, quanto menor o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca, mais curto a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta o comprimento de região da região de detecção. Deste modo, a região mais próxima ao veículo hospedeiro Ca é ajustada, a uma extensão limitada, como as regiões de detecção Raa, Rba.
[054]De acordo com esta configuração, a região mais afastada do veículo hospedeiro Ca pode ser excluída da região de detecção e, portanto, é possível suprimir a deterioração da precisão de detecção atribuível ao estado de rotação do veículo hospedeiro Ca. Além disso, este tipo de modificação para a forma da região de detecção é suficiente se executada em ao menos a região de detecção no lado interno da curva.
[055]Conforme ilustrado na Figura 7, se enquanto o veículo hospedeiro Ca está virando a região de detecção (regiões Ra, Rb) é ajustada da mesma maneira que quando o veículo hospedeiro Ca não está virando, as regiões de detecção Ra, Rb irão incluir uma faixa longe da via de tráfego adjacente, e isto possivelmente se torna o fator primário para a deterioração na precisão de detecção. No entanto, de acordo com a presente modalidade, a modificação do comprimento de região da região de detecção na direção de deslocamento FD do veículo pode, deste modo, estender as regiões de detecção Raa, Rba modificadas a uma faixa que
14/33 corresponde à via de tráfego adjacente. Deste modo, é possível suprimir a deterioração da precisão de detecção atribuível ao estado de rotação do veículo hospedeiro Ca.
[056]Adicionalmente, a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica o formato e a área das regiões de detecção individuais de modo que o grau de modificação para o comprimento de região das regiões de detecção Raa, Rba que correspondem ao lado interno da direção de rotação seja maior do que o comprimento de região das regiões de detecção Raa, Rba que correspondem ao lado externo da direção de rotação.
[057]Conforme ilustrado na Figura 7, as regiões de detecção Ra, Rb que correspondem ao lado interno na direção da curva tem um número maior de regiões que são afastadas da via de tráfego adjacente. Portanto, assegurando-se que o grau de modificação para o comprimento de região em cada um dentre o lado externo e lado interno da direção de rotação seja diferente, assim, pode-se ajustar adequadamente as regiões de detecção Raa, Rba. Deste modo, o objeto sólido necessário pode ser adequadamente detectado enquanto que se suprime a detecção falsa de objeto sólidos.
[058]Adicionalmente, na presente modalidade, a unidade de detecção de estado de rotação 12 tem um meio de predição de estado de rotação para predizer o estado de rotação de um veículo conforme uma função para o mesmo, enquanto que a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica o formato e a área das regiões de detecção quando o meio de predição de estado de rotação prediz o estado de rotação do veículo hospedeiro Ca. Deste modo, o objeto sólido necessário pode ser adequadamente detectado enquanto que se suprime adequadamente a detecção falsa de objetos sólidos.
[059]De acordo com esta configuração, as regiões de detecção podem ser modificadas em adição à antecipação do estado de rotação e, portanto, é possível
15/33 modificar as regiões de detecção no momento adequado.
[060]Quando o estado de rotação é previsto e a forma das regiões de detecção deve ser modificada de acordo com o mesmo, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode executar a modificação imediatamente, enquanto que, por outro lado, quando se passa do estado de rotação para o estado não giratório e as regiões de detecção devem ser retornadas para o estado inicial (estado de referência), a unidade de modificação de região de detecção 13 pode executar a modificação lentamente. Deste modo, as situações onde o ruído é extraído na imagem de diferença devido ao fato de que o estado de rotação do veículo hospedeiro pode ser suprimido e, portanto, a detecção falsa do objeto sólido pode ser suprimida. Adicionalmente, este tipo de método de controle é particularmente eficaz no caso onde o estado de rotação do veículo hospedeiro é induzido pelo veículo hospedeiro Ca a mudar as vias de tráfego. Neste caso, prefere-se que o controlador 10 seja dotado de elementos funcionais, tais como um meio de detecção de intenção de mudança de via para a detecção da intenção de mudar as vias de tráfego; a técnica descrita anteriormente pode ser adotada quando o meio de detecção de intenção de mudança de via detecta a intenção de mudar as vias de tráfego, e o veículo passa do estado de rotação para o estado não giratório, e a região de detecção é retornada para o estado inicial.
[061]Além disso, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode modificar a forma das regiões de detecção de acordo com uma variação na aceleração longitudinal do veículo hospedeiro Ca. A aceleração longitudinal do veículo hospedeiro Ca também tende a ser extraída na imagem de diferença como ruído atribuível ao comportamento do veículo Ca; isto dispara, deste modo, a possibilidade da deterioração na precisão de detecção. Portanto, levando-se em consideração a variação na aceleração longitudinal e modificando-se a forma da região de detecção pode, assim, suprimir a deterioração da precisão de detecção
16/33 atribuível ao estado de rotação do veículo.
(Segunda modalidade) [062]A Figura 8 é um diagrama explicativo que ilustra esquematicamente a modificação da forma das regiões de detecção Rab, Rbb de acordo com a segunda modalidade. Um dispositivo de assistência à condução de veículo de acordo com a segunda modalidade será descrito abaixo. A característica distinta entre o dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de veículo de acordo com a segunda modalidade, e a primeira modalidade consiste na técnica que a unidade de modificação de região de detecção 13 utiliza para modificar as regiões de detecção. As características que são similares à primeira modalidade serão omitidas desta explicação e o seguinte irá conter principalmente uma explicação da característica distinta.
[063]Na presente modalidade, as regiões de detecção são regiões quadradas que têm um comprimento de região predeterminado na direção de deslocamento FD, e uma largura de região predeterminada em uma direção ortogonal à direção de deslocamento FD; cada uma das posições de referência Pa, Pb são ajustadas respectivamente na esquerda traseira e na direita traseira do veículo hospedeiro Ca, e as regiões de detecção são ajustadas para se estenderem para trás com as posições de referência como um ponto de origem.
[064]Em uma cena onde a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo está no estado de rotação, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta as regiões de detecção Rab, Rbb em uma posição deslocada, conforme ilustrado na Figura 8, versus as regiões de detecção Ra, Rb (com referência à Figura 5) que são usadas como uma referência. Mais especificamente, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta as regiões de detecção Rab, Rbb em uma posição girada e movida em uma direção inversa à direção de rotação do veículo hospedeiro Ca em relação às regiões de detecção Ra, Rb (com referência à Figura 5) as quais são usadas como uma
17/33 referência. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 8, quando o veículo hospedeiro Ca está virando para a direção direita, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta as regiões de detecção Rab, Rbb para uma posição girada e movida para a direção esquerda em relação às regiões de detecção Ra, Rb ilustradas, por exemplo, na Figura 7. Desta maneira, a rotação das regiões de detecção Rab, Rbb na direção inversa à direção de rotação do veículo hospedeiro Ca pode, assim, girar e mover as regiões de detecção Rab, Rbb ao longo do formato da estrada, conforme ilustrado na Figura 8. Adicionalmente, entre as regiões de detecção Rab, Rbb, a unidade de modificação de região de detecção 13 modifica o formato das regiões de detecção Rab, Rbb individuais, de modo que o grau da modificação para as regiões de detecção Rab, Rbb que correspondem ao lado interno da direção de rotação seja maior do que o grau de modificação para as regiões de detecção Rab, Rbb que correspondem ao lado externo da direção de rotação. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 8, seja 0bb o ângulo de rotação da região de detecção Rbb em relação a uma linha central do veículo hospedeiro Ca na direção de deslocamento FD, e seja 0ab o ângulo de rotação da região de detecção Rab em relação à linha central L do veículo hospedeiro Ca na direção de deslocamento FD, então, a unidade de modificação de região de detecção 13 irá girar e mover as regiões de detecção Rab, Rbb de modo que o ângulo de rotação 0ab da região de detecção Rab que corresponde ao lado interno da direção de rotação seja maior do que o ângulo de rotação 0bb da região de detecção Rbb que corresponde ao lado externo da direção de rotação.
[065]O grau de modificação para cada uma das regiões de detecção Rba, Rbb é determinado de acordo com o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca durante o estado de rotação do veículo hospedeiro Ca para seguir o formato da estrada. Por exemplo, a unidade de modificação de região de detecção 13 irá ajustar as regiões de detecção Rab, Rbb de modo que quanto menor o raio de rotação do
18/33 veículo hospedeiro Ca maior o ângulo de rotação (Oab, Obb) das regiões de detecção Rab, Rbb. Deste modo, conforme descrito anteriormente, o grau de modificação se difere entre as regiões de detecção Rab, Rbb no lado interno da direção de rotação, e as regiões de detecção Rab, Rbb correspondentes no lado externo da mesma, até no mesmo estado de rotação.
[066]Por exemplo, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode manter um mapa ou uma expressão aritmética para uma relação de correspondência entre o raio de rotação, e as regiões de detecção Rab, Rbb modificadas de acordo com o raio de rotação. A unidade de modificação de região de detecção 13 modifica as regiões de detecção Rab, Rbb com base no raio de rotação final especificado na etapa 4.
[067]Desta maneira, na presente modalidade, a unidade de modificação de região de detecção 13 gira e move a posição (regiões de detecção Rab, Rbb na Figura 8) da região de detecção de acordo com o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca.
[068]De acordo com esta configuração, o movimento, ou mais especificamente, a rotação da região de detecção na direção de deslocamento do veículo FD para seguir o formato da estrada, pode, assim, estender as regiões de detecção movidas Rab, Rbb para incluir uma faixa que corresponde a uma via de tráfego adjacente. Deste modo, é possível suprimir a detecção falsa de objetos sólidos atribuível ao estado de rotação do veículo hospedeiro Ca.
(Terceira modalidade) [069]A Figura 9 é um diagrama explicativo que ilustra esquematicamente a modificação da forma das regiões de detecção Rac, Rbc de acordo com a terceira modalidade. Um dispositivo de assistência à condução de veículo de acordo com a terceira modalidade será descrito abaixo. A característica distinta entre o dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de veículo de acordo com a terceira modalidade e
19/33 a primeira modalidade consiste na técnica que a unidade de modificação de região de detecção 13 utiliza para modificar as regiões de detecção. As características que são similares à primeira modalidade serão omitidas desta explicação e o seguinte irá conter principalmente uma explicação da característica distinta.
[070]Na terceira modalidade, quando a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo está no estado de rotação, conforme ilustrado na Figura 9, a posição das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação é movida e orientada em direção ao lado interno da direção de rotação do veículo hospedeiro Ca. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 9, quando a unidade de detecção de estado de rotação 12 determina que o veículo está no estado de rotação, a unidade de modificação de região de detecção 13 move a posição da região de detecção Rac que corresponde ao lado interno da direção de rotação em uma direção afastada da linha central L na direção de deslocamento do veículo hospedeiro Ca, em outras palavras, a unidade de modificação de região de detecção 13 move a posição da região de detecção Rac em uma direção de modo que uma distância D seja maior a partir da linha central L na direção de deslocamento FD do veículo hospedeiro Ca à região de detecção Rac.
[071]Adicionalmente, enquanto que o veículo hospedeiro Ca está no estado de rotação, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta a posição da região de detecção Rac que corresponde ao lado interno da direção de rotação com base no raio de rotação do veículo hospedeiro Ca. Mais especificamente, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta a posição das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação de modo que quanto menor o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca, maior a distância D a partir da linha central L na direção de deslocamento FD do veículo hospedeiro Ca às regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação; e por outro lado, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta
20/33 a posição das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação de modo que quanto maior o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca, menor a distância D a partir da linha central L na direção de deslocamento FD do veículo hospedeiro Ca às regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação.
[072]Por exemplo, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode manter um mapa ou uma expressão aritmética ou uma relação de correspondência entre o raio de rotação e as regiões de detecção Rac, Rbc modificadas de acordo com o raio de rotação. A unidade de modificação de região de detecção 13 modifica as regiões de detecção Rac, Rbc com base no raio de rotação final especificado na etapa 4.
[073]Além disso, o dispositivo pode ser configurado de modo que, quando se move a posição das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação em uma direção afastada da linha central L na direção de deslocamento FD do veículo hospedeiro Ca, a posição das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação é movida na direção da largura do veículo, e a posição das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação é movida na direção de deslocamento do veículo hospedeiro Ca de modo que as regiões de detecção Rac, Rbc não sejam ajustadas dentro da via de tráfego na qual o veículo hospedeiro está se deslocando, ou de modo que as regiões de detecção Rac, Rbc não fiquem dentro das duas vias de tráfego adjacentes à via de tráfego adjacente seguinte em relação à via de tráfego de deslocamento do veículo hospedeiro Ca.
[074]Conforme descrito acima, de acordo com a presente modalidade, em adição aos efeitos da primeira modalidade, o movimento das regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação do veículo hospedeiro Ca, pode, assim, fornecera vantagem de inibir de modo eficaz que as
21/33 regiões de detecção Rac, Rbc que correspondem ao lado interno da direção de rotação do veículo hospedeiro sejam ajustadas dentro da via de tráfego na qual o veículo hospedeiro Ca está se deslocando, e pode, deste modo, suprimir que o deslocamento do veículo posterior na via de tráfego do veículo hospedeiro Ca seja reconhecido falsamente como um deslocamento de veículo adjacente na via de tráfego adjacente ao veículo hospedeiro Ca.
(Quarta modalidade) [075]A Figura 10 ilustra um dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de veículo de acordo com a quarta modalidade. A característica distinta entre o dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de veículo de acordo com a quarta modalidade, e a primeira modalidade consiste na técnica que a unidade de detecção de estado de rotação 12 utiliza para detectar o estado de rotação. As características que são similares à primeira modalidade serão omitidas desta explicação e o seguinte irá conter principalmente uma explicação da característica distinta.
[076]Mais especificamente, a unidade de detecção de estado de rotação 12 pode ler a informação a partir de uma unidade de detecção de estado 5, uma câmera 6, e um sistema de navegação 7. A unidade de detecção de estado 5 é configurada por vários sensores para a detecção respectivamente do estado de operação do pedal do acelerador, do pedal do freio, e dos indicadores iniciados pelo condutor, e do estado do veículo, tal como a taxa de desvio ou aceleração lateral. Adicionalmente, uma câmera 6 é colocada na parte dianteira do veículo hospedeiro Ca; a câmera 1 fotografa periodicamente o cenário na direção de deslocamento FD do veículo hospedeiro Ca, e, deste modo, envia em ordem cronológica uma imagem capturada (meio de imagem). O sistema de navegação 7 armazena a informação de mapa, em que a informação de estrada está ligada à posição informação, e adquire a posição do veículo hospedeiro Ca a partir da detecção por meio de um sensor de GPS, para exibir, assim, a posição presente do veículo hospedeiro Ca na informação
22/33 de mapa, e para fornecer orientação de rota para um ponto de destino.
[077]Com este tipo de configuração, a unidade de detecção de estado de rotação 12 na primeira modalidade irá predizer o formato da estrada com o uso das imagens tiradas de trás do veículo pela câmera 1. No entanto, a unidade de detecção de estado de rotação 12 pode utilizar as imagens da frente do veículo tiradas pela câmera 6, para reconhecer uma via de tráfego e, assim, predizer o estado de rotação.
[078]Adicionalmente, a unidade de detecção de estado de rotação pode predizer o formato da estrada a partir dos estados de operação iniciados pelo condutor (por exemplo, o pedal do acelerador, o pedal do freio, e os indicadores, e da roda de direção, e assim por diante) conforme detectado pela unidade de detecção de estado 5. Além disso, a unidade de detecção de estado de rotação 12 prediz o estado de rotação de acordo com a informação de mapa ou a informação de posição presente do veículo hospedeiro Ca a partir do sistema de navegação 7, e assim por diante.
[079]Na modalidade descrita acima, a unidade de detecção de estado de rotação 12 computa o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca conforme na formula 1 com base na velocidade do veículo hospedeiro Ca, no ângulo de direção do veículo hospedeiro Ca e diversos elementos relacionados ao veículo. No entanto, a unidade de detecção de estado de rotação 12 pode computar o raio de rotação do veículo com base na diferença em uma velocidade de roda das rodas fornecidas para o veículo hospedeiro Ca, e diversos elementos relacionados ao veículo, ou pode computar o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca com base nas imagens capturadas a partir da câmera 1, ou câmera 6. Finalmente, a unidade de detecção de estado de rotação 12 pode computar o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca com base na taxa de desvio usada como o estado do veículo obtido a partir da unidade de detecção de estado 5, ou a aceleração lateral, e a velocidade do veículo,
23/33 ou a unidade de detecção de estado de rotação 12 pode computar o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca com base na informação de mapa obtida a partir do sistema de navegação 7 e na posição do veículo hospedeiro Ca.
[080]De acordo com tal modalidade, diversas técnicas podem ser usadas para predizer o estado de rotação, e para computar o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca. Deste modo, o estado de rotação pode ser precisamente previsto e o raio de rotação do veículo hospedeiro Ca pode ser precisamente detectado. Como consequência disto, a forma da região de detecção pode ser adequadamente modificada e, deste modo, é possível suprimir de modo eficaz a detecção falsa dos objetos sólidos.
(Quinta modalidade) [081 ]As Figuras 11 e 12 são diagramas explicativos que ilustram esquematicamente a modificação da forma das regiões de detecção de acordo com a quinta modalidade. Um dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de veículo de acordo com a quinta modalidade será descrito abaixo. A característica distinta entre o dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de veículo de acordo com a quinta modalidade e a primeira modalidade consiste na técnica que a unidade de modificação de região de detecção 13 utiliza para modificar a região de detecção. As características que são similares à primeira modalidade serão omitidas desta explicação e o seguinte irá conter principalmente uma explicação da característica distinta. Adicionalmente, conforme ilustrado na Figura 11 e Figura 12, a quinta modalidade descreve um exemplo onde o veículo hospedeiro Ca está se deslocando em rodeio (um círculo de tráfego ou rotatória).
[082]Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 11, na situação onde o veículo hospedeiro Ca entra em um rodeio, e está virando no rodeio (por exemplo, a situação onde o veículo hospedeiro Ca está na posição P1 ilustrada na Figura 11), conforme na primeira modalidade, a unidade de modificação de região de detecção
24/33 modifica o comprimento de região da região de detecção (regiões de detecção Raa, Rba) de modo que o comprimento de região fique mais curto na direção de deslocamento FD do que as regiões de detecção Ra, Rb que se tornam uma referência (com referência à Figura 5). Adicionalmente, neste caso, conforme na primeira modalidade, a unidade de modificação de região de detecção 13 ajusta as regiões de detecção de modo que o grau de modificação para a região de detecção Raa que corresponde ao lado interno da curva seja maior do que o grau de modificação para a região de detecção Rba que corresponde ao lado externo da curva.
[083]Adicionalmente, conforme ilustrado na Figura 11, na situação onde o veículo hospedeiro Ca está virando no rodeio (por exemplo, a situação onde o veículo hospedeiro Ca está na posição P1 ilustrada na Figura 11), embora a roda de direção seja virada em direção à direção da direita, então, na situação onde o veículo hospedeiro Ca está começando a prosseguir para fora do rodeio (por exemplo, a situação onde o veículo hospedeiro Ca se move a partir da posição P1 para a posição P2 ilustrada na Figura 11), a roda de direção é virada para a esquerda. Deste modo, o veículo hospedeiro Ca está no estado de rotação na direção da esquerda, e a unidade de modificação de região de detecção 13 altera a forma da região de detecção Rba de modo que o comprimento de detecção seja mais curto na direção de deslocamento FD da região de detecção Rba sobre o lado interno da curva.
[084]Além disso, na situação onde o veículo hospedeiro Ca está prosseguindo para fora do rodeio (por exemplo, a situação onde o veículo hospedeiro Ca se move a partir da posição P1 para a posição P2 ilustrada na Figura 11) virando a roda de direção a partir da direção da direita para a direção da esquerda, faz com que, deste modo, a unidade de detecção de estado de rotação 12 detecte a operação de retorno da roda de direção, e detecte uma quantidade de
25/33 retorno da roda de direção devido à operação de retorno da roda de direção. Desta maneira, quando a quantidade de retorno da roda de direção é detectada, a unidade de modificação de região de detecção 13 inicia o processo para retornar as regiões de detecção Raa, Rba para um estado inicial (Ra, Rb ilustrado na Figura 5).
[085]Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figure 11, quando o veículo hospedeiro Ca se move a partir da posição P1 para a posição P2, a roda de direção é virada a partir da direção da direita para a direção da esquerda, e a quantidade de retorno em direção à direção da esquerda é detectada para a roda de direção. Deste modo, a unidade de modificação de região de detecção 13 inicia o processo para retornar para o estado inicial Ra para a região de detecção Raa que corresponde ao lado interno da direção de rotação quando girando no rodeio. Em outras palavras, quando a quantidade de retorno em direção à direção da esquerda é detectado para a roda de direção, a unidade de modificação de região de detecção 13 estende gradualmente a região de detecção Raa na direção de deslocamento FD de modo que o comprimento de região da região de detecção Raa ajustada na direita traseira do veículo hospedeiro Ca se torne o mesmo comprimento que o comprimento de região da região de detecção Ra no estado inicial.
[086]Além disso, na situação onde o veículo hospedeiro Ca se move a partir da posição P2 ilustrada na Figura 11 em direção à saída do rodeio até uma posição P3 ilustrada na Figura 12, a quantidade de retorno na direção da direita é detectada para a roda de direção, a qual também inicia o processo para retornar a região de detecção Rba ajustada na esquerda traseira do veículo hospedeiro para o estado inicial Rb. Adicionalmente, nas situações ilustradas na Figura 11, e Figura 12, o processo para retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb é iniciado para a região de detecção Raa ajustada na direita traseira do veículo hospedeiro Ca antes de ser iniciado para a região de detecção Rba ajustada na esquerda traseira do veículo hospedeiro Ca. Portanto, na situação ilustrada na
26/33
Figura 12, o comprimento de região para a região de detecção Raa ajustada na direita traseira do veículo hospedeiro Ca é ajustado para ser mais longo do que a região de detecção Rba ajustada na esquerda traseira do veículo hospedeiro Ca.
[087]Adicionalmente, na presente modalidade, a unidade de modificação de região de detecção 13 finalmente determina uma velocidade de retorno V para retornar a região de detecção Rab, Rba para os estados iniciais Ra, Rb com base na quantidade de retorno da roda de direção. Aqui, a Figura 13 ilustra um exemplo da relação entre a velocidade de retorno V de retorno das regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb, e a quantidade de retorno da roda de direção Q.
[088]Conforme ilustrado na Figura 13, quanto maior o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais lenta a velocidade de retorno V ajustada pela unidade de modificação de região de detecção 13 para retornar o comprimento de região reduzido das regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb; e quanto menor o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais rápida a velocidade de retorno V ajustada pela unidade de modificação de região de detecção 13 para retornar o comprimento de região reduzido para as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb. Mais especificamente, conforme ilustrado na Figura 13, a unidade de modificação de região de detecção 13 irá retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb em uma velocidade predeterminada V1 quando o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q é menor do que um valor predeterminado S1; além disso, a unidade de modificação de região de detecção 13 irá retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb em uma velocidade predeterminada V2 que é mais rápida do que a velocidade predeterminada V1 quando o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q não é menor do que um valor predeterminado S2 que é maior do que o
27/33 valor predeterminado S1. Adicionalmente, quando o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q é maior ou igual ao valor predeterminado S1, e menor do que o valor predeterminado S2, as regiões de detecção Raa, Rba são retornadas para os estados iniciais Ra, Rb em uma velocidade onde quanto maior o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q mais lenta a velocidade de retorno dentro de uma faixa a partir da velocidade predeterminada V1 à velocidade predeterminada of V2. Deste modo, na quinta modalidade, quanto maior o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais longo é o tempo necessário para retornar o comprimento de região reduzido das regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb, e quanto menor o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais curto é o tempo necessário para retornar o comprimento de região reduzido para as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb.
[089]Além disso, os métodos de detecção usados para a detecção da quantidade de retorno da roda de direção não são particularmente limitados e, na presente modalidade, a unidade de detecção de estado de rotação detecta a quantidade de retorno da roda de direção Q com base em uma variação no ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 3. Aqui, a Figura 14 é um diagrama para descrever o método usado para a detecção da quantidade de retorno da roda de direção. A seguinte descrição do método de detecção para a detecção da quantidade de retorno da roda de direção é feita com referência à Figura 14.
[090]Ou seja, primeiramente, a unidade de detecção de estado de rotação 12 processa o ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 3 com o uso de filtros passa baixo com diferentes características (filtro passa baixo A e filtro passa baixo B). Aqui, conforme ilustrado na Figura 14, o filtro passa baixo A tem alto rastreamento (rápido) (responsividade) em relação ao ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 3, e o filtro passa baixo B tem baixo rendimento
28/33 (lento) (responsividade) em relação ao ângulo de direção detectado pelo sensor de ângulo de direção 3.
[091]Tomando estas características destes filtros passa baixo em conta, conforme ilustrado na Figura 14, a unidade de detecção de estado de rotação 12 detecta a quantidade de retorno da roda de direção Q pegando a diferença entre o ângulo de direção filtrado com o filtro passa baixo A, e o ângulo de direção filtrado com o filtro passa baixo B em um momento depois que um tempo predeterminado tem passado (por exemplo, tempo t2 ilustrado na Figura 14) a partir do tempo (tempo t1 ilustrado na Figura 14) quando o retorno de roda de direção foi executado.
[092]A unidade de modificação de região de detecção 13 determina se a quantidade de retorno da roda de direção adquirida a partir da unidade de detecção de estado de rotação 12 é um valor positivo ou um valor negativo para determinar a direção de retorno de roda de direção. Por exemplo, se a unidade for projetada de modo que quando a operação de retorno da roda de direção é executada em direção à direção da esquerda, a quantidade de retorno da roda de direção é detectada como um valor positivo, e quando a operação de retorno da roda de direção é executada em direção à direção da direita, a quantidade de retorno da roda de direção é detectada como um valor negativo, então, a unidade de modificação de região de detecção 13 pode determinar que a roda de direção está se movendo na direção da esquerda quando a quantidade de retorno da roda de direção detectada é um valor positivo e, assim, retornar a região de detecção Raa da direta traseira para o estado inicial Ra.
[093]Conforme descrito acima, na presente modalidade, conforme ilustrado na Figura 11 e Figura 12, em situações onde o veículo hospedeiro Ca prossegue para fora de um rodeio, e similares, quando um retorno de roda de direção é executado, as regiões de detecção Raa, Rba com comprimento de região reduzido são gradualmente retornadas para os estados iniciais Ra, Rb com base na
29/33 quantidade de retorno da roda de direção. Deste modo, em situações onde o veículo hospedeiro Ca está prosseguindo para fora do rodeio, e similares, é possível evitar a detecção de um veículo posterior que se desloca na mesma via de tráfego que o veículo hospedeiro Ca nas regiões de detecção Raa, Rab, evitando, assim, de modo eficaz que tal tipo de um veículo posterior seja falsamente reconhecido como um veículo adjacente se deslocando na via de tráfego adjacente ao veículo hospedeiro Ca.
[094]Adicionalmente, de acordo com a presente modalidade, é possível abordar de modo eficaz os seguintes problemas. Em outras palavras, há um problema que se o raio do rodeio for pequeno, e a quantidade de retorno da roda de direção Q for grande, as regiões de detecção Raa, Rba tendem a serem ajustadas na via de tráfego que o veículo hospedeiro Ca está se deslocando e, deste modo, há o problema da detecção falsa do deslocamento do veículo posterior na via de tráfego que o veículo hospedeiro Ca está se deslocando. Adicionalmente, se a quantidade de retorno da roda de direção Q for grande, há uma tendência para o condutor do veículo hospedeiro Ca em prosseguir para fora do rodeio em uma velocidade relativamente mais lenta para o propósito de segurança, e dependendo da velocidade de retorno para retornar as regiões de detecção Raa, Rab para os estados iniciais Ra, Rb, há um caso onde as regiões de detecção Raa, Rab com um comprimento de região reduzido seriam retornadas para os estados iniciais Ra, Rb antes de o veículo hospedeiro Ca prosseguir para fora do rodeio. Em relação a tal problema, conforme ilustrado na Figura 13, na presente modalidade, quanto maior o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais lenta é a velocidade de retorno V para retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb, e, assim,é possível retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb em um tempo adequado que corresponde ao formato do rodeio; adicionalmente, é possível evitar de modo eficaz a detecção falsa
30/33 do deslocamento do veículo posterior na via de tráfego que o veículo hospedeiro Ca está se deslocando como um veículo adjacente. De modo contrário, quanto menor o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais rápida é a velocidade de retorno V para retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb, e, assim, depois que o veículo hospedeiro Ca tiver prosseguido a partir do rodeio, posto que é possível retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb dentro de uma curta quantidade de tempo, é possível detectar um veículo adjacente no tempo adequado.
[095]Adicionalmente, embora a quinta modalidade descrita acima forneça um exemplo de uma configuração onde a região de detecção Raa, Raa com comprimento de região reduzido é gradualmente retornada para os estados iniciais Ra, Rb com base na quantidade de alternação da roda de direção quando o veículo hospedeiro Ca prossegue para fora do rodeio, a presente invenção não é limitada a esta configuração; por exemplo, conforme com a segunda modalidade descrita acima, a configuração pode ser de tal modo que, quando as regiões de detecção Raa, Rba são giradas e movidas na direção inversa em relação à direção de rotação do veículo hospedeiro Ca, as regiões de detecção Raa, Rba giradas e movidas possam ser gradualmente retornadas para os estados iniciais Ra, Rb com base na quantidade de alternação da roda de direção. Adicionalmente, a configuração para este caso também pode ser de tal modo que, quanto maior o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais lenta é a velocidade de retorno V para retornar as regiões de detecção Raa, Rba goradas e movidas para os estados iniciais Ra, Rb; e quanto menor o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção Q, mais rápida é a velocidade de retorno V para retornar o comprimento de região girado e movido para as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb.
[096]Finalmente, embora a presente modalidade forneça um exemplo de
31/33 uma configuração onde o processo de retorno é iniciado no tempo que a quantidade de retorno da roda de direção é detectada para retornar as regiões de detecção Raa, Rba, sem ser limitada a esta configuração, por exemplo, a configuração pode ser de tal modo que, conforme com os exemplos situacionais ilustrados na Figura 12, o processo de retorno possa ser iniciado no tempo que a quantidade de retorno da roda de direção é detectada e o veículo hospedeiro Ca muda a partir do estado de rotação para o estado não giratório para retornar as regiões de detecção Raa, Rba para os estados iniciais Ra, Rb.
[097]Aqui termina a explicação do dispositivo de ASSISTÊNCIA à CONDUÇÃO de acordo com as modalidades da presente invenção; no entanto, a presente invenção não é limitada às modalidades descritas acima e pode ser modificada na medida em que as modificações estão dentro do escopo da invenção.
[098]Por exemplo, a modalidade descrita acima apresenta um exemplo de uma configuração onde a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro Ca, ou ao formato ou área da região de detecção é alterada quando o veículo hospedeiro Ca está em uma estado de rotação, a fim de excluir as regiões de detecção que podem gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido; no entanto, sem ser limitado a esta configuração, as seguintes configurações também podem ser fornecidas. Por exemplo, pode existir uma configuração em que, quando se cria a imagem de diferença, se o veículo hospedeiro Ca estiver no estado de rotação, a supressão ou proibição do valor de saída para a diferença em uma região onde o falso reconhecimento do objeto sólido pode ser gerado pode suprimir, deste modo, o falso reconhecimento de um objeto sólido na região que pode gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido. Adicionalmente, pode existir uma configuração em que, quando uma imagem de diferença é convertida para binária com um limiar predeterminado de modo que uma região não menor do que o limiar é especificada como um objeto sólido, se o veículo estiver no estado de rotação, o
32/33 aumento do limiar usado na conversão em binário da região onde uma detecção falsa de um objeto pode ser gerada pode suprimir, assim, um falso reconhecimento de um objeto sólido na região que pode gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido.
[099]Além disso, conforme ilustrado na Figura 15 (A), a modalidade descrita acima apresenta um exemplo de uma configuração onde a alteração do formato da região de detecção para reduzir o comprimento de região na direção de deslocamento altera, assim, a área da região de detecção; no entanto, sem ser limitado a esta configuração, por exemplo, conforme ilustrado na Figura 15(B), pode existir uma configuração que exclui das regiões usadas na geração de uma imagem de diferença, uma região dentre as regiões de detecção que podem gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido para alterar, assim, a área da região de detecção. Em outras palavras, pode existir uma configuração que ajusta uma região de defeito na região de detecção, conforme ilustrado na Figura 15(B), e gera uma imagem de diferença em somente uma região alvo que exclui a região de defeito da região de detecção. Adicionalmente, da mesma maneira, a exclusão, a partir das regiões usadas na geração de uma imagem de diferença, de uma região dentre as regiões de detecção que podem gerar um falso reconhecimento de um objeto altera, assim, a área das regiões de detecção. Finalmente, a Figura 15 é um diagrama para explicar outro exemplo para alterar a forma de uma região de detecção.
[100]Adicionalmente, a modalidade descrita acima apresenta um exemplo de uma configuração em que a área da região de detecção é alterada para excluir uma região de detecção que pode gerar uma detecção falsa do objeto sólido; no entanto, sem ser limitado a esta configuração, por exemplo, conforme ilustrado na Figura 15(C), pode existir uma configuração em que, sem alterar a área da região de detecção, somente o formato da região de detecção é alterado para excluir a região de detecção que pode gerar uma detecção falsa de um objeto sólido. Por exemplo,
33/33 no exemplo ilustrado na Figura 15(C), a região de detecção Ra é estreitada no lado interno da direção de rotação, enquanto que a parte frontal da região de detecção Ra é feita para se projetar por uma quantidade de modo que a via de tráfego de deslocamento do veículo hospedeiro Ca não seja incluída na região de detecção Ra quando o veículo hospedeiro Ca está virando, e, assim, o formato da região de detecção pode ser alterado sem alterar a área da região de detecção.
[101]Finalmente, a modalidade descrita acima apresenta um exemplo de uma configuração onde a posição de regiões de detecção A1, A2 é alterada para excluir uma região de detecção que pode gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido, o qual é realizado movendo-se a posição das regiões de detecção A1, A2 na direção da largura do veículo, ou girando-se e movendo-se as regiões de detecção A1, A2; no entanto, sem ser limitado a esta configuração, por exemplo, pode existir uma configuração que move a posição das regiões de detecção A1, A2 na direção de deslocamento FD do veículo hospedeiro Ca para excluir a região de detecção que pode gerar um falso reconhecimento de um objeto sólido.
Números de referência
- Câmera
- Sensor de velocidade de roda
- Sensor de ângulo de direção
- Unidade de detecção de estado
- Câmera
- Sistema de navegação
- Controlador
- Unidade de conversão de ponto de vista
- Unidade de detecção de estado de rotação
- Unidade de modificação de região de detecção
- Unidade de detecção de objeto sólido

Claims (13)

  1. REIVINDICAÇÕES
    1. Dispositivo de assistência à condução, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um meio de detecção de estado de rotação para a detecção de um estado de rotação de um veículo hospedeiro, com base no ângulo de direção do veículo hospedeiro;
    um meio de imagem instalado no veículo hospedeiro para capturar uma imagem de uma faixa predeterminada que inclui regiões de detecção ajustadas na esquerda traseira e na direita traseira do veículo hospedeiro;
    um meio de detecção de objeto sólido para a detecção de um objeto sólido dentro das regiões de detecção com base na imagem capturada;
    um meio de modificação de região de detecção para alterar a área das regiões de detecção de modo que quanto maior o ângulo de direção do veículo hospedeiro menor é a área das regiões de detecção com base no estado de rotação do veículo hospedeiro, quando o meio de detecção de estado de rotação detecta que o veículo hospedeiro está no estado de rotação para evitar falso reconhecimento de um objeto sólido.
  2. 2. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, adicionalmente: um meio de conversão de ponto de vista para converter uma pluralidade das imagens capturadas tiradas pelo meio de imagem em imagens de vista aérea com o uso de conversão de ponto de vista;
    o meio de detecção de objeto sólido detecta um objeto sólido na região de detecção dentre as imagens de diferença que correspondem a uma diferença de tempo entre a pluralidade de imagens de vista aérea com base na imagem de diferença na região de detecção.
  3. 3. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de modificação de região de
    2/6 detecção reduz o comprimento de região da região de detecção de modo que quanto menor o raio de rotação do veículo hospedeiro mais curto é o comprimento de região da região de detecção.
  4. 4. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de modificação de região de detecção altera o formato ou a área da região de detecção de modo que o comprimento de região da região de detecção que corresponde ao lado interno da curva tenha um grau de modificação maior do que o comprimento de região da região de detecção que corresponde ao lado externo da curva.
  5. 5. Dispositivo de assistência à condução, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um meio de detecção de estado de rotação para a detecção de um estado de rotação de um veículo hospedeiro;
    um meio de imagem instalado no veículo hospedeiro para capturar uma imagem de uma faixa predeterminada que inclui regiões de detecção ajustadas na esquerda traseira e na direita traseira do veículo hospedeiro;
    um meio de detecção de objeto sólido para a detecção de um objeto sólido dentro das regiões de detecção com base na imagem capturada;
    um meio de modificação de região de detecção para girar e mover as regiões de detecção em relação ao veículo hospedeiro em uma direção inversa da direção de rotação do veículo hospedeiro com base no estado de rotação do veículo hospedeiro, quando o meio de detecção de estado de rotação detecta que o veículo hospedeiro está no estado de rotação para evitar o falso reconhecimento de um objeto sólido; e o meio de modificação de região de detecção gira e move a região de detecção de modo que o ângulo de rotação para a região de detecção que corresponde ao lado interno da curva seja maior do que o ângulo de rotação para a região de detecção que corresponde ao lado externo da curva.
    3/6
  6. 6. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de modificação de região de detecção gira e move as regiões de detecção de modo que quanto maior o ângulo de direção do veículo hospedeiro, maior são os ângulos de rotação das regiões de detecção em relação a uma linha central na direção de deslocamento do veículo hospedeiro.
  7. 7. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um meio de predição de estado de rotação para predizer um estado de rotação do veículo hospedeiro como um estado de rotação previsto; e o meio de modificação de região de detecção detecta uma probabilidade do estado de rotação previsto com base no estado de rotação do veículo hospedeiro detectado pelo meio de detecção de estado de rotação e no estado de rotação previsto pelo meio de predição de estado de rotação, e altera a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou a área da região de detecção com base no estado de rotação previsto quando a probabilidade do estado de rotação previsto não é menor do que um valor predeterminado, e altera a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou a área da região de detecção com base no estado de rotação do veículo hospedeiro detectado pelo meio de detecção de estado de rotação quando a probabilidade do estado de rotação previsto é menor do que um valor predeterminado.
  8. 8. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de predição de estado de rotação inclui ao menos um dentre:
    um meio de predição para predizer o estado de rotação do veículo hospedeiro com base em um estado de operações de um condutor;
    e um meio de predição para computar o estado de rotação do veículo hospedeiro dentre um meio de predição que prediz o estado de rotação com base no
    4/6 meio de imagem, uma saída de imagem capturada a partir de um meio de imagem colocado na frente do veículo; e um meio de predição para computar o estado de rotação do veículo hospedeiro com base em informação de mapa que liga a informação de estrada à informação de posição, e a posição do veículo hospedeiro.
  9. 9. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de detecção de estado de rotação inclui, adicionalmente, um meio de detecção de quantidade de retorno para a detecção de uma quantidade de retorno durante uma operação de retorno da roda de direção;
    o meio de modificação de região de detecção altera a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou a área da região de detecção a partir de uma estado inicial para a região de detecção de acordo com a determinação que o veículo hospedeiro está em um estado de rotação, e, posteriormente, retorna a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou a área da região de detecção para o estado inicial quando o meio de detecção de quantidade de retorno detecta uma quantidade de retorno da roda de direção; e o meio de modificação de região de detecção ajusta uma velocidade menor para retornar a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou a área da região de detecção para o estado inicial quando o meio de detecção de quantidade de retorno detecta a quantidade de retorno da roda de direção, em comparação com a velocidade para alterar a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro ou a área da região de detecção a partir do estado inicial para a região de detecção de acordo com a determinação que o veículo hospedeiro está no estado de rotação.
  10. 10. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de modificação de região de detecção:
    5/6 altera a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro ou a área da região de detecção a partir do estado inicial para a região de detecção de acordo com a determinação que o veículo hospedeiro está em um estado de rotação e, posteriormente, determina uma velocidade com base na quantidade de retorno da roda de direção para retornar a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro ou a área da região de detecção para o estado inicial quando o meio de detecção de quantidade de retorno detecta uma quantidade de retorno da roda de direção, e retorna a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro ou a área da região de detecção para o estado inicial com base na velocidade determinada.
  11. 11. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de que o meio de modificação de região de detecção ajusta uma velocidade para retornar a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro ou a área da região de detecção para o estado inicial de modo que quanto maior o valor absoluto da quantidade de retorno da roda de direção menor é a velocidade.
  12. 12. Dispositivo de assistência à condução, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende, adicionalmente, um meio de detecção de intenção de mudança de via para a detecção de uma intenção de mudar as vias de tráfego; e o meio de modificação de região de detecção:
    quando o meio de detecção de intenção de mudança de via detecta a intenção de mudar as vias de tráfego, e o veículo hospedeiro passa do estado de rotação para um estado não giratório, e a região de detecção é retornada para um estado inicial, ajustar uma velocidade menor para retornar a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro, ou a área da região de detecção para o estado
    6/6 inicial quando o meio de detecção de quantidade de retorno detecta a quantidade de retorno da roda de direção, em comparação com a velocidade para alterar a posição da região de detecção em relação ao veículo hospedeiro ou a área da região de detecção a partir do estado inicial para a região de detecção de acordo com uma 5 determinação que o veículo hospedeiro está no estado de rotação.
  13. 13. Método de assistência à condução, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: imagem de uma faixa predeterminada que inclui regiões de detecção ajustadas na esquerda traseira e na direita traseira de um veículo hospedeiro; e detectar um objeto sólido dentro das regiões de detecção; em que
    10 um estado de rotação do veículo hospedeiro é detectado, e quando é determinado que o veículo hospedeiro está no estado de rotação, a área da região de detecção é alterada de modo que quanto maior o ângulo de direção do veículo hospedeiro, menor é a área das região de detecção para evitar o falso reconhecimento de um objeto sólido.
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