JP4853444B2 - 移動物体検出装置 - Google Patents
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Description
互いに異なる車両位置において前記カメラによってそれぞれ撮像された2枚の画像を保持する画像保持手段と、
前記画像保持手段に保持されている一方の画像が撮像された時点から他方の画像が撮像された時点までの前記車両の移動量を計算する車両移動量計算手段と、
前記画像保持手段に保持されている2枚の画像を、前記カメラの直下を原点とする鳥瞰座標系の画像に変換する鳥瞰変換手段と、
前記車両移動量計算手段によって計算された車両の移動量に基づいて、前記鳥瞰変換手段によって変換された2枚の画像の座標系を統一する座標系統一手段と、
その座標系統一手段によって座標系が統一された2枚の画像の差分を計算する画像差分手段と、
その画像差分手段の差分結果に基づいて移動物体を検出する移動物体検出手段とを備えた移動物体検出装置であって、
前記画像差分手段の差分結果によって移動物体の候補として検出された検出領域を極座標変換する極座標変換手段と、
その極座標変換手段による極座標変換後の検出領域の形状に基づいて検出領域が自車影によるものであるか否かを判別する自車影判別手段とをさらに備え、
前記移動物体検出手段は、前記画像差分手段の差分結果によって検出された検出領域のうち、自車影によるものでないと判別された領域を移動物体として検出することを特徴とする。
(式6) R=Lr/Lθ
12:カメラ
14:画像保持手段
16:車両移動量計算手段
18:鳥瞰変換手段
20:座標系統一手段
22:画像差分手段
24:極座標変換手段
26:自車影判別手段
28:移動物体検出手段
Claims (3)
- 水平方向の位置が車両の隅部を除く部分とされて車両に取り付けられており、車両周辺の画像を撮像する単眼のカメラと、
互いに異なる車両位置において前記カメラによってそれぞれ撮像された2枚の画像を保持する画像保持手段と、
前記画像保持手段に保持されている一方の画像が撮像された時点から他方の画像が撮像された時点までの前記車両の移動量を計算する車両移動量計算手段と、
前記画像保持手段に保持されている2枚の画像を、前記カメラの直下を原点とする鳥瞰座標系の画像に変換する鳥瞰変換手段と、
前記車両移動量計算手段によって計算された車両の移動量に基づいて、前記鳥瞰変換手段によって変換された2枚の画像の座標系を統一する座標系統一手段と、
その座標系統一手段によって座標系が統一された2枚の画像の差分を計算する画像差分手段と、
その画像差分手段の差分結果に基づいて移動物体を検出する移動物体検出手段とを備えた移動物体検出装置であって、
前記画像差分手段の差分結果によって移動物体の候補として検出された検出領域を極座標変換する極座標変換手段と、
その極座標変換手段による極座標変換後の検出領域の形状に基づいて検出領域が自車影によるものであるか否かを判別する自車影判別手段とをさらに備え、
前記移動物体検出手段は、前記画像差分手段の差分結果によって検出された検出領域のうち、自車影によるものでないと判別された領域を移動物体として検出することを特徴とする移動物体検出装置。 - 請求項1において、
前記自車影判別手段は、前記極座標変換手段による極座標変換後の検出領域の縦横比に基づいて検出領域が自車影によるものであるか否かを判別することを特徴とする請求項1記載の移動物体検出装置。 - 請求項1において、
前記自車影判別手段は、前記極座標変換手段による極座標変換後の検出領域の傾きに基づいて検出領域が自車影によるものであるか否かを判別することを特徴とする請求項1記載の移動物体検出装置。
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