RU2014107873A

RU2014107873A - Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении

Info

Publication number: RU2014107873A
Application number: RU2014107873/11A
Authority: RU
Inventors: Осаму ФУКАТА; Ясухиса ХАЯКАВА; Тикао ЦУТИЯ; Масанори ФУРУЯ
Original assignee: Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date: 2011-08-02
Filing date: 2012-07-17
Publication date: 2015-09-10
Also published as: EP2741270A4; BR112014001155B1; US20140169630A1; BR112014001155A2; JP5862670B2; CN103718225A; WO2013018537A1; EP2741270B1; CN103718225B; MX2014000649A; EP2741270A1; RU2576362C2; MY180606A; US9235767B2; JPWO2013018537A1

Abstract

1. Устройство помощи при вождении, содержащее:- средство обнаружения состояния поворачивания для обнаружения состояния поворачивания основного транспортного средства на основе угла поворота при рулении основного транспортного средства;- средство формирования изображений, установленное на основном транспортном средстве для съемки изображения предварительно определенного диапазона, который включает в себя области определения, заданные сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства;- средство обнаружения сплошных объектов для обнаружения сплошного объекта в областях обнаружения на основе захваченного изображения;- средство модификации областей обнаружения для изменения площади областей обнаружения таким образом, что чем больше угол поворота при рулении основного транспортного средства, тем меньше площадь областей обнаружения на основе состояния поворачивания основного транспортного средства, когда средство обнаружения состояния поворачивания обнаруживает то, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, чтобы предотвращать ложное распознавание сплошного объекта.2. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее:- средство преобразования точки наблюдения дляпреобразования множества захваченных изображений, снятых посредством средства формирования изображений, в изображения вида с высоты птичьего полета с использованием преобразования точки наблюдения;- средство обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект в области обнаружения среди разностных изображений, которые соответствуют разности �

Claims

1. Устройство помощи при вождении, содержащее:

- средство обнаружения состояния поворачивания для обнаружения состояния поворачивания основного транспортного средства на основе угла поворота при рулении основного транспортного средства;

- средство формирования изображений, установленное на основном транспортном средстве для съемки изображения предварительно определенного диапазона, который включает в себя области определения, заданные сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства;

- средство обнаружения сплошных объектов для обнаружения сплошного объекта в областях обнаружения на основе захваченного изображения;

- средство модификации областей обнаружения для изменения площади областей обнаружения таким образом, что чем больше угол поворота при рулении основного транспортного средства, тем меньше площадь областей обнаружения на основе состояния поворачивания основного транспортного средства, когда средство обнаружения состояния поворачивания обнаруживает то, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, чтобы предотвращать ложное распознавание сплошного объекта.

2. Устройство помощи при вождении транспортного средства по п. 1, дополнительно содержащее:

- средство преобразования точки наблюдения для

преобразования множества захваченных изображений, снятых посредством средства формирования изображений, в изображения вида с высоты птичьего полета с использованием преобразования точки наблюдения;

- средство обнаружения сплошных объектов обнаруживает сплошной объект в области обнаружения среди разностных изображений, которые соответствуют разности времен между множеством изображений вида с высоты птичьего полета на основе разностного изображения в области обнаружения.

3. Устройство помощи при вождении по п. 1 или 2, в котором средство модификации областей обнаружения сокращает длину области обнаружения таким образом, что чем меньше радиус поворота основного транспортного средства, тем короче длина области обнаружения.

4. Устройство помощи при вождении по п. 1, в котором средство модификации областей обнаружения изменяет форму или площадь области обнаружения таким образом, что длина области обнаружения, соответствующей внутренней части поворота, имеет большую степень модификации, чем длина области обнаружения, соответствующей внешней части поворота.

5. Устройство помощи при вождении, содержащее:

- средство обнаружения состояния поворачивания для обнаружения состояния поворачивания основного транспортного средства;

- средство формирования изображений, установленное на основном транспортном средстве для съемки изображения предварительно определенного диапазона, который включает в себя

области определения, заданные сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства;

- средство модификации областей обнаружения для вращения и перемещения областей обнаружения относительно основного транспортного средства в обратном направлении относительно направления поворота основного транспортного средства на основе состояния поворачивания основного транспортного средства, когда средство обнаружения состояния поворачивания обнаруживает то, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, чтобы предотвращать ложное распознавание сплошного объекта; и

- средство модификации областей обнаружения вращает и перемещает область обнаружения таким образом, что угол вращения для области обнаружения, соответствующей внутренней части поворота, превышает угол вращения для области обнаружения, соответствующей внешней части поворота.

6. Устройство помощи при вождении по п. 5, в котором средство модификации областей обнаружения вращает и перемещает области обнаружения таким образом, что чем больше угол поворота при рулении основного транспортного средства, тем больше углы вращения областей обнаружения относительно осевой линии в направлении движения основного транспортного средства.

7. Устройство помощи при вождении по п. 1, содержащее средство прогнозирования состояния поворачивания для

прогнозирования состояния поворачивания основного транспортного средства в качестве прогнозного состояния поворачивания; и

- средство модификации областей обнаружения обнаруживает вероятность прогнозного состояния поворачивания на основе состояния поворачивания основного транспортного средства, обнаруженного посредством средства обнаружения состояния поворачивания, и прогнозного состояния поворачивания, прогнозированного посредством средства прогнозирования состояния поворачивания, и изменяет позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства или площадь области обнаружения на основе прогнозного состояния поворачивания, когда вероятность прогнозного состояния поворачивания не меньше предварительно определенного значения, и изменяет позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства или площадь области обнаружения на основе состояния поворачивания основного транспортного средства, обнаруженного посредством средства обнаружения состояния поворачивания, когда вероятность прогнозного состояния поворачивания меньше предварительно определенного значения.

8. Устройство помощи при вождении по п. 7, в котором средство прогнозирования состояния поворачивания включает в себя, по меньшей мере, одно из следующего:

- средства прогнозирования для прогнозирования состояния поворачивания основного транспортного средства на основе рабочего состояния водителя; и

- средства прогнозирования для вычисления состояния поворачивания основного транспортного средства из числа средства

прогнозирования, которое прогнозирует состояние поворачивания на основе средства формирования изображений, захваченного изображения, выводимого из средства формирования изображений, размещенного в передней части транспортного средства, и средства прогнозирования для вычисления состояния поворачивания основного транспортного средства на основе картографической информации, которая связывает информацию дороги с информацией позиции, и позиции основного транспортного средства.

9. Устройство помощи при вождении по п. 1, в котором средство обнаружения состояния поворачивания дополнительно включает в себя средство обнаружения величины возврата для обнаружения величины возврата во время операции возврата рулевого колеса;

- средство модификации областей обнаружения изменяет позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства или площадь области обнаружения от начального состояния для области обнаружения в соответствии с таким определением, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, и после этого возвращает позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства или площадь области обнаружения в начальное состояние, когда средство обнаружения величины возврата обнаруживает величину возврата рулевого колеса; и

- средство модификации областей обнаружения задает более низкую скорость для возвращения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства или площади области обнаружения в начальное состояние, когда средство обнаружения величины возврата обнаруживает величину возврата

рулевого колеса, по сравнению со скоростью для изменения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства или площади области обнаружения от начального состояния для области обнаружения в соответствии с таким определением, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания.

10. Устройство помощи при вождении по п. 9, в котором средство модификации областей обнаружения:

- изменяет позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства или площадь области обнаружения от начального состояния для области обнаружения в соответствии с таким определением, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, и после этого определяет скорость на основе величины возврата рулевого колеса для возвращения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства или площади области обнаружения в начальное состояние, когда средство обнаружения величины возврата обнаруживает величину возврата рулевого колеса, и возвращает позицию области обнаружения относительно основного транспортного средства или площадь области обнаружения в начальное состояние на основе определенной скорости.

11. Устройство помощи при вождении по п. 10, в котором средство модификации областей обнаружения задает скорость для возвращения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства или площади области обнаружения в начальное состояние таким образом, что чем больше абсолютное значение величины возврата рулевого колеса, тем ниже скорость.

12. Устройство помощи при вождении по п. 1, дополнительно содержащее средство обнаружения намерения смены полосы для обнаружения намерения сменить полосу движения; и

- средство модификации областей обнаружения:

- когда средство обнаружения намерения смены полосы обнаруживает намерение сменить полосу движения, и основное транспортное средство переходит из состояния поворачивания в состояние неповорачивания, и область обнаружения возвращается в начальное состояние:

- задает более низкую скорость для возвращения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства или площади области обнаружения в начальное состояние, когда средство обнаружения величины возврата обнаруживает величину возврата рулевого колеса, по сравнению со скоростью для изменения позиции области обнаружения относительно основного транспортного средства или площади области обнаружения от начального состояния для области обнаружения в соответствии с таким определением, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания.

13. Способ помощи при вождении, содержащий этапы, на которых:

- формируют изображения предварительно определенного диапазона, включающего в себя области определения, заданные сзади слева и сзади справа от основного транспортного средства, и обнаруживают сплошной объект в областях обнаружения, при этом:

- обнаруживается состояние поворачивания основноготранспортного средства, и когда определяется то, что основное транспортное средство находится в состоянии поворачивания, площадь области обнаружения изменяется таким образом, что чем больше угол поворота при рулении основного транспортного средства, тем меньше площадь области обнаружения, чтобы предотвращать ложное распознавание сплошного объекта.