JP6385907B2 - 立体物検知装置 - Google Patents
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Description
図1に、本発明の実施例1に係る立体物検知装置のブロック構成図を示す。図示実施例の立体物検知装置15は、道路を走行する自車両に搭載されて、自車両の後方や後側方に存在する物体の車線に対する相対位置を精度良く推定するものである。
次に、本発明の実施例2について説明する。
次に、本発明の実施例3について説明する。
次に、本発明の実施例4について説明する。
2… ヨーレートセンサ
3… 車速センサ
4… 電波レーダ
5… 走行制御装置
6… 旋回状況演算部
7… 補正値演算部
8… 相対位置推定部
9… 車線変更判定部
15… 立体物検知装置
20… 自車両
21… ターゲット車両
24… ターゲット車両相対位置
25… 検知領域
26… 無効領域
Claims (4)
- 自車の後方の立体物を検知する立体物検知装置であって、
前記自車のヨーレートセンサの出力、及び検知した後続車の存在から、前記後続車が前記自車に対して相対的に旋回中か否かを判定し、
前記後続車が前記自車に対して相対的に旋回中と判定した場合、前記自車の走行旋回軌跡をもとに、前記自車両を原点とする座標系における補正値を算出し、
前記補正値を使用して、前記後続車の相対位置情報を補正して出力することを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項1に記載の立体物検知装置において、
前記後続車の相対位置情報を更に自車速に基づいて補正して出力することを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項1に記載の立体物検知装置において、
前記後続車が旋回中と判定した場合、前記後続車の検知範囲を走行方向で変更することを特徴とする立体物検知装置。 - 請求項3に記載の立体物検知装置において、
前記走行方向で変更した後続車の検知範囲は、車線内に設定されることを特徴とする立体物検知装置。
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