CN110678778B - 用于检测迎面车辆的车辆系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种在自主车辆(1)中的车辆环境检测系统(40)，该车辆环境检测系统包括传感器布置(4)和主控制单元(8)。检测系统(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9)，以及确定自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)。在这种情况下，主控制单元(8)被布置成：‑确定具有半径(R)的公共弯道(12)，假设自主车辆(1)沿着公共弯道(12)行驶。‑在公共弯道(16)上确定迎面车辆(9)的所测量的迎面方向(13,13’)，该迎面方向对应于迎面角(θtrack)。‑确定所测量的迎面方向(13,13’)和对应于迎面车辆(9)是否将沿着公共弯道(12)移动的迎面方向(13)之间的位差角(δ)。‑将位差角(δ)与阈值角(θmax)进行比较，以及如果位差角(δ)超过阈值角(θmax)，那么确定迎面车辆(9)会车。

Description

用于检测迎面车辆的车辆系统
公开内容的描述
本公开涉及适于安装在自主车辆中并包括至少一个车辆环境传感器布置和主控制单元的车辆环境检测系统。车辆环境检测系统被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆。
现今，车辆环境检测系统(诸如相机系统、多普勒雷达系统和激光雷达(光检测和测距)系统)可以安装在车辆上，以便检测对象，从而实现诸如速度控制和防撞的自动化车辆系统。
雷达系统被布置用于生成包括雷达传感器所测量的一系列反射点的输出。这些反射点可以被作为单独检测来处理，或者被分组成被跟踪的对象，从而提供延展对象的公共运动状态。
存在在实际碰撞之前检测到侧面撞击的先前已知的车辆乘员安全系统。在已经确定即将发生碰撞的情况下，例如可以将乘员推向汽车中间。
为了避免误报，用于此目的的传感器必须可靠地将轨迹分类为迎面或会车车流，尤其是在弯道中。
US 8,847,792公开了当反射点沿车辆宽度方向从迎面车辆的左前端向右前端变化时，基于雷达反射点在迎面车辆上的移动量而估计迎面车辆的撞击的风险。所采集的数据用于确定与迎面车辆在弯曲道路等上碰撞的可能性。
然而，希望提供适于以准确、有效且可靠的方式将轨迹分类为迎面或会车车流(尤其是在弯道中)的车辆雷达系统，这也是本公开的目的。在迎面车流的情况下，确定迎面车辆是否将与自主车辆碰撞。
所述目的借助车辆环境检测系统实现，该车辆环境检测系统适于安装在自主车辆中并包括至少一个车辆环境传感器布置和主控制单元。车辆环境检测系统被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆，并且确定自主车辆是否已经进入弯道。当车辆环境检测系统已经确定自主车辆已经进入弯道时，对于每个被跟踪的迎面车辆，主控制单元被布置成执行以下各项：
-确定具有半径的公共弯道，假设自主车辆沿着该公共弯道行驶。
-在公共弯道上确定所述被跟踪的迎面车辆的所测量的迎面方向，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线的迎面角。
-确定所述所测量的迎面方向和对应于迎面车辆是否将沿着公共弯道移动的迎面方向之间的位差角。
-将位差角与阈值角进行比较。
-如果位差角已经被确定为超过阈值角，那么确定迎面车辆会车。
所述目的还借助用于相对于自主车辆检测迎面车辆的方法来实现。该方法包括：
检测并跟踪至少一个迎面车辆，以及确定自主车辆是否已进入弯道。
当已经确定自主车辆已进入弯道时，对于每个被跟踪的迎面车辆，该方法还包括确定具有半径的公共弯道，假设自主车辆沿着该公共弯道行驶；以及在公共弯道上确定所述被跟踪的迎面车辆的所测量的迎面方向，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线的迎面角。
然后，该方法包括确定所述所测量的迎面方向和对应于迎面车辆是否将沿着公共弯道移动的迎面方向之间的位差角；将位差角与阈值角进行比较；以及如果位差角已经被确定为超过阈值角，那么最终确定迎面车辆会车。
通过本公开获得了多个优点。主要地，提供了车辆雷达系统，该车辆雷达系统确定迎面车辆是否将以比先前描述的更准确、有效且可靠的方式与自主车辆碰撞。
根据一些方面，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆，应用一个或多个安全措施。
根据一些方面，主控制单元被布置成根据δ＝θtrack–α计算位差角，其中θtrack是所述迎面角，并且α是对应于迎面车辆是否将沿着公共弯道移动的所计算的迎面角。主控制单元被布置成根据以下公式计算所计算的迎面角：
Figure BDA0002289254080000031
其中D是相对于自主车辆的参考点与检测到的迎面位置之间的位置，该参考点与检测到的迎面位置两者均被调整为定位在公共弯道上。
Figure BDA0002289254080000034
是围绕所述参考点的角旋转速度，并且v是自主车辆速度。
根据一些方面，当车辆环境检测系统已经确定自主车辆已经进入弯道时，主控制单元被布置成将阈值角从第一阈值角逐步地增大到第二阈值角。这是根据以下公式来以逐步的方式进行的：
Figure BDA0002289254080000032
其中tcyc是每个雷达周期的时间，i是指示当前值始终基于上一周期的值而计算的递增的阶跃指数，并且
Figure BDA0002289254080000033
是自主车辆的角旋转速度。第二阈值角超过第一阈值角。
以此方式，得以提高车辆环境检测系统的可靠性。
根据一些方面，当车辆环境检测系统已经确定自主车辆已经离开所述弯道时，阈值角逐步地减小到第一阈值角。
本公开的其他方面在从属权利要求中公开。
附图说明
现在用参考附图更详细地描述本公开，附图中：
图1示出了自主车辆的示意性顶视图；
图2示出了根据第一示例的自主车辆和迎面车辆的示意性顶视图；
图3示出了根据第二示例的自主车辆和迎面车辆的示意性顶视图；并且
图4示出了根据本公开的方法的流程图。
具体实施方式
图1示意性地示出了自主车辆1的顶视图，该自主车辆被布置成沿向前地上移动方向F(以下称为自主方向F)以自主车辆速度v在道路2上行驶，其中自主车辆1包括车辆雷达系统3。车辆雷达系统3包括雷达传感器布置4，该雷达传感器布置被布置成通过传输信号6和接收反射信号7并以先前公知的方式使用多普勒效应将单个目标与周围环境区别开和/或分辨单个目标与周围环境。车辆雷达系统3还包括主控制单元8，该主控制单元连接到雷达传感器布置4并被布置成通过同时地对接收信号7的相位和幅度进行采样和分析来提供可能目标对象5的径向速度和方位角。
反射信号7对应于雷达检测，其中主控制单元8包括跟踪功能，该跟踪功能被布置成将这些雷达检测分组为被跟踪的对象，从而提供延展的所检测的对象的公共运动状态。
自主车辆1具有质心10和围绕质心10的角旋转速度
Figure BDA0002289254080000041
并且雷达传感器布置4与质心10具有某种关系。为了检测对应于自主方向F的自主方向角γego和对应旋转速度
Figure BDA0002289254080000042
偏航传感器装置20连接到主控制单元8。
雷达传感器布置定位在对应坐标系11的原点中，并且沿着坐标系11的y轴定位在距质心10的距离ysen处，并且沿着坐标系11的x轴定位在距质心10的距离xsen处。
还参考图2，自主车辆1在道路2上沿自主方向F行驶，并且车辆雷达系统3跟踪迎面车辆9的形式的检测到的对象。跟踪功能被布置成以垂直速度分量vxtrack,vytrack的形式将迎面车辆9的地上速度确定为：
Figure BDA0002289254080000043
其中vrelx,vrely是迎面车辆9的检测到的相对速度，vegoX是由自主车辆1的质心10产生的雷达传感器布置4的移动，
Figure BDA0002289254080000044
是由围绕质心10的旋转运动产生的雷达传感器布置4的移动。
迎面车辆9根据相对于x轴的迎面角θtrack具有检测到的迎面位置14和所测量的迎面方向13，该迎面角θtrack被计算为：
Figure BDA0002289254080000051
在图2中，所测量的迎面方向13和自主方向F’被移位到对应于车辆1、9被定位在具有一定弯道半径R的公共弯道12上。自主车辆1的质心10被移位到经调整的质心10’，并且迎面车辆9被移位到经调整的检测到的迎面位置14’，该质心10’和迎面位置14’均定位在公共弯道12上。这不影响迎面角θtrack。
根据本公开，主控制单元8被布置成通过检测角旋转速度
Figure BDA0002289254080000052
是否超过某个阈值(根据一些方面，2度/s)而确定自主车辆1是否在弯道17中行驶。如果是这种情况，则主控制单元8被布置成确定如果迎面车辆9沿着公共弯道12移动，则迎面车辆9将具有的计算的迎面方向13’。计算的迎面方向13’对应于自主车辆1在其已沿着公共弯道12行驶到迎面车辆9的位置时将遵循的方向。计算的迎面方向13’相对于迎面车辆9的位置中的自主方向F”具有一定的计算的迎面角α，因此计算的迎面角α是当自主车辆1已沿着公共弯道12行驶到迎面车辆9的位置时自主方向F将移位的角度。
主控制单元8然后被布置成计算所测量的迎面方向13和计算的迎面方向13’之间的位差角δ，使得可以确定迎面方向13与计算的迎面方向13’相差多少，这对应于迎面车辆是否在与自主车辆1相同的公共弯道12上移动。因此，位差角δ构成了迎面角θtrack和计算出的迎面角α之间的差值。如果位差角δ超过某个阈值角θmax，则确定迎面车辆9会车。
参考分别示出第一示例和第二示例的图2和图3，现在将解释如何确定计算的迎面方向13’和计算的迎面角α。
对于计算的迎面方向13’，假设两个车辆1、9沿着公共弯道12移动。为了获得计算的迎面角α，在公共弯道中点15、经调整的检测到的迎面位置14’和经调整的质心10’之间形成三角形。该三角形被分成两个等腰90°三角形。已知检测到的迎面位置14与经调整的质心10之间的距离D并且将其假设为与经调整的检测到的迎面位置14’与经调整的质心10’之间的距离相同；那么一个90°三角形的短边是D/2。
通过使用自主车辆速度v和角旋转速度
Figure BDA0002289254080000064
根据以下公式来计算公共弯道半径R：
Figure BDA0002289254080000061
其中三角函数与公式(3)一起得出：
Figure BDA0002289254080000062
因此，
Figure BDA0002289254080000063
在图2中，迎面角θtrack等于计算的迎面角α，使得位差角δ等于零。在该示例中，两个车辆1、9均在公共弯道12中移动。
在图3中，迎面角θ’track不等于计算的迎面角α，使得存在一定的位差角δ＝θ’track–α。
因此，确定迎面车辆9的实际测量的移动方向与对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的移动方向相差多少。
为了确定迎面车辆9是否应当被确定为会车，即，位差角δ是否超过阈值。如果确定迎面车辆9会车，那么采取适当的安全措施；例如，紧急制动、紧急转向和适当地借助一个或多个安全气囊将车辆乘员推向自主车辆1的中间。
根据一些方面，阈值角θmax是自适应的，使得在直行驾驶情况下，使用第一阈值角θmax1，而在弯道中，使用第二阈值角θmax2，其中第二阈值角θmax2超过第一阈值角θmax1。根据一些方面，第一阈值角θmax1为约35°，并且第二阈值角θmax2为约45°。
为此目的，主控制单元8被布置成通过检测角旋转速度
Figure BDA0002289254080000071
是否超过某个阈值
Figure BDA0002289254080000072
(根据一些方面，2度/s)而确定自主车辆1是否在弯道中行驶，如前所述。根据一些方面，如果
Figure BDA0002289254080000073
那么主控制单元8被布置成根据以下公式来以逐步的方式将阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2：
Figure BDA0002289254080000074
其中tcyc是每个雷达周期的时间，其中i是指示当前值始终根据上一周期的值而计算的递增的阶跃指数。
当主控制单元8确定
Figure BDA0002289254080000075
时，阈值角θmax逐步地减小到第一阈值角θmax1。
根据一些方面，为每个后续雷达周期执行每个后续逐步改变。
在这种背景下，雷达周期是一个观察阶段，在该观察阶段期间，车辆雷达系统3被布置成采集数据、在几个信号处理电平上处理所述数据并发送出可用结果。这可以是固定时间间隔，或者它可以是取决于环境条件和处理负载的动态时间间隔。
参考图4，本公开还涉及用于相对于自主车辆(1)检测迎面车辆的方法，其中该方法包括：
41：检测和跟踪至少一个迎面车辆9。
42：确定自主车辆1是否已经进入弯道17。
当已经确定自主车辆1已经进入弯道17时，对于每个被跟踪的迎面车辆9，该方法还包括：
43：确定具有半径R的公共弯道12，假设自主车辆1沿着该公共弯道12行驶。
44：在公共弯道16上确定所述被跟踪的迎面车辆9的所测量的迎面方向13,13’，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线x的迎面角θtrack。
45：确定所述所测量的迎面方向13,13’和对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的迎面方向13之间的位差角δ。
46：将位差角δ与阈值角θmax进行比较。
47：如果位差角δ已经被确定为超过阈值角θmax，那么确定迎面车辆9会车。
根据一些方面，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆9，该方法包括应用一种或多种安全措施。
本公开不限于以上示例，而可以在所附权利要求书的范围内自由变化。例如，车辆雷达系统3包括在车辆环境检测系统40中。一般来讲，本公开涉及车辆环境检测系统40，该车辆环境检测系统布置用于任何合适的环境检测技术，例如，如以上示例中的雷达，但是也可设想激光雷达(光检测和测距)和/或图像检测。根据一些方面，当存在偏航传感器装置时，偏航传感器装置20包括在车辆环境检测系统40中。
车辆环境检测系统40一般包括一个或多个环境检测传感器布置4。
主控制单元8包括一个或多个控制单元部分，该一个或多个控制单元部分根据一些方面组合、相邻或分布。根据一些方面，此类控制单元部分中的一个或多个包括在车辆环境检测系统40中。
代替质心，可以使用自主车辆1上的任何合适的参考点并将其调整为位于公共弯道12上。
坐标和坐标系的取向可具有许多合适的配置，一般存在预先确定的轴线，自主方向F相对于该预先确定的轴线确定。
一般来讲，本公开涉及车辆环境检测系统40，该车辆环境检测系统适于安装在自主车辆1中并包括至少一个车辆环境传感器布置4和主控制单元8，其中车辆环境检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，其中车辆环境检测系统40被布置成确定自主车辆1是否已经进入弯道17。当车辆环境检测系统40已经确定自主车辆1已经进入弯道17时，对于每个被跟踪的迎面车辆9，主控制单元8被布置成：
-确定具有半径R的公共弯道12，假设自主车辆1沿着该公共弯道12行驶；
-在公共弯道16上确定所述被跟踪的迎面车辆9的所测量的迎面方向13,13’，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线x的迎面角θtrack；
-确定所述所测量的迎面方向13,13’和对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的迎面方向13之间的位差角δ；
-将位差角δ与阈值角θmax进行比较；并且
-如果位差角δ已经被确定为超过阈值角θmax，那么确定迎面车辆9会车。
根据一些方面，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆9，主控制单元8被布置成应用一种或多种安全措施。
根据一些方面，车辆环境检测系统40包括偏航传感器装置20，该偏航传感器装置连接到主控制单元8并被布置成使主控制单元8能够确定自主车辆1沿着行驶的自主方向F和确定自主车辆1是否已经进入弯道17。
根据一些方面，主控制单元8被布置成根据δ＝θtrack–α计算位差角δ，其中θtrack是所述迎面角，并且α是对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的所计算的迎面角，其中主控制单元8被布置成根据以下公式计算所计算的迎面角α：
Figure BDA0002289254080000091
其中D是相对于自主车辆的参考点10’与检测到的迎面位置14’之间的位置，该参考点与检测到的迎面位置两者均被调整为定位在公共弯道12上，
Figure BDA0002289254080000092
是围绕所述参考点10’的角旋转速度
Figure BDA0002289254080000093
并且v是自主车辆速度。
根据一些方面，所述参考点10’是自主车辆1的经调整的质心10，并且角旋转速度
Figure BDA0002289254080000094
围绕所述质心10限定。
根据一些方面，当车辆环境检测系统40已经确定自主车辆1已经进入弯道17时，主控制单元8被布置成根据以下公式来以逐步的方式将阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2：
Figure BDA0002289254080000101
其中tcyc是每个雷达周期的时间，i是指示当前值始终基于上一周期的值而计算的递增的阶跃指数，
Figure BDA0002289254080000102
是自主车辆1的角旋转速度，并且其中第二阈值角θmax2超过第一阈值角θmax1。
根据一些方面，当车辆环境检测系统40已经确定自主车辆1已经离开所述弯道17时，阈值角θmax逐步地减小到第一阈值角θmax1。
根据一些方面，车辆环境检测系统40包括雷达系统3、激光雷达(光检测和测距)系统和/或图像检测系统中的至少一者。
一般地讲，本公开还涉及用于相对于自主车辆1检测迎面车辆的方法，其中该方法包括：
41：检测和跟踪至少一个迎面车辆9；并且
42：确定自主车辆1是否已经进入弯道17。
当已经确定自主车辆1已经进入弯道17时，对于每个被跟踪的迎面车辆9，该方法还包括：
43：确定具有半径R的公共弯道12，假设自主车辆1沿着该公共弯道12行驶；
44：在公共弯道16上确定所述被跟踪的迎面车辆9的所测量的迎面方向13,13’，该迎面方向对应于相对于预先确定的轴线x的迎面角θtrack；
45：确定所述所测量的迎面方向13,13’和对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的迎面方向13之间的位差角δ；
46：将位差角δ与阈值角θmax进行比较；并且
47：如果位差角δ已经被确定为超过阈值角θmax，那么确定迎面车辆9会车。
根据一些方面，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆9，该方法包括应用一种或多种安全措施。
根据一些方面，该方法包括：
根据δ＝θtrack–α计算位差角δ，其中θtrack是所述迎面角，并且α是对应于迎面车辆9是否将沿着公共弯道12移动的所计算的迎面角；以及
根据以下公式计算所计算的迎面角α：
Figure BDA0002289254080000111
其中D是相对于自主车辆的参考点10’与检测到的迎面位置14’之间的位置，该参考点与检测到的迎面位置两者均被调整为定位在公共弯道12上，
Figure BDA0002289254080000112
是围绕所述参考点10’的角旋转速度
Figure BDA0002289254080000113
并且v是自主车辆速度。
根据一些方面，所述参考点10’是自主车辆1的经调整的质心10，并且角旋转速度
Figure BDA0002289254080000114
围绕所述质心10限定。
根据一些方面，当已经确定自主车辆1已经进入弯道17时，该方法包括根据以下公式来以逐步的方式将阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2：
Figure BDA0002289254080000115
其中tcyc是每个雷达周期的时间，i是指示当前值始终基于上一周期的值而计算的递增的阶跃指数，
Figure BDA0002289254080000116
是自主车辆1的角旋转速度，并且其中第二阈值角θmax2超过第一阈值角θmax1。
根据一些方面，当已经确定自主车辆1已经离开所述弯道17时，该方法包括将阈值角θmax逐步地减小到第一阈值角θmax1。

Claims (14)

1.一种车辆环境检测系统(40)，所述车辆环境检测系统适于安装在自主车辆(1)中并包括至少一个车辆环境传感器布置(4)和主控制单元(8)，其中所述车辆环境检测系统(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9)，其中所述车辆环境检测系统(40)被布置成确定所述自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自主车辆(1)已经进入弯道(17)时，对于每个被跟踪的迎面车辆(9)，所述主控制单元(8)被布置成：
-确定具有半径(R)的公共弯道(12)，所述自主车辆(1)和所述迎面车辆(9)沿着所述公共弯道(12)行驶；
-确定所述迎面车辆(9)沿着所述公共弯道(12)移动的计算的迎面方向(13’)，其中所述计算的迎面方向(13’)对应于所述自主车辆(1)在其沿着所述公共弯道(12)行驶到所述迎面车辆(9)的位置时将遵循的方向，并且所述计算的迎面方向(13’)相对于所述迎面车辆(9)的位置中的自主方向(F”)具有计算的迎面角α；
-确定所述被跟踪的迎面车辆(9)的所测量的迎面方向(13)，其中所述所测量的迎面方向(13)相对于所述自主方向(F”)具有测量的迎面角θtrack；
-确定所述所测量的迎面方向(13)和所述计算的迎面方向(13’)之间的位差角(δ)；
-将所述位差角(δ)与阈值角θmax进行比较；以及
-如果所述位差角(δ)已经被确定为超过所述阈值角θmax，那么确定所述迎面车辆(9)会车。
2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆(9)，所述主控制单元(8)被布置成应用一种或多种安全措施。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(40)包括偏航传感器装置(20)，所述偏航传感器装置连接到所述主控制单元(8)并被布置成使所述主控制单元(8)能够确定所述自主车辆(1)沿着行驶的自主方向(F)和确定所述自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)。
4.根据权利要求1或2所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述主控制单元(8)被布置成根据δ＝θtrack–α计算所述位差角(δ)，其中θtrack是所述测量的迎面角，并且α是所述计算的迎面角，其中所述主控制单元(8)被布置成根据以下公式计算所述计算的迎面角(α)：
Figure FDA0004085344150000021
其中D是相对于所述自主车辆的参考点(10’)与检测到的迎面位置(14’)之间的位置，所述参考点与所述检测到的迎面位置两者均被调整为定位在所述公共弯道(12)上，
Figure FDA0004085344150000022
是围绕所述参考点(10’)的角旋转速度
Figure FDA0004085344150000023
并且v是自主车辆速度。
5.根据权利要求4所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述参考点(10’)是所述自主车辆(1)的经调整的质心(10)，并且所述角旋转速度
Figure FDA0004085344150000026
围绕所述质心(10)限定。
6.根据权利要求1或2所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自主车辆(1)已经进入弯道(17)时，所述主控制单元(8)被布置成根据以下公式来以逐步的方式将所述阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2：
Figure FDA0004085344150000024
其中tcyc是每个雷达周期的时间，i是指示当前值始终基于上一周期的值而计算的递增的阶跃指数，
Figure FDA0004085344150000025
是所述自主车辆(1)的角旋转速度，并且其中所述第二阈值角θmax2超过所述第一阈值角θmax1。
7.根据权利要求6所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，当所述车辆环境检测系统(40)已经确定所述自主车辆(1)已经离开所述弯道(17)时，所述阈值角θmax逐步地减小到所述第一阈值角θmax1。
8.根据权利要求1或2所述的车辆环境检测系统(40)，其特征在于，所述车辆环境检测系统(40)包括雷达系统(3)和/或图像检测系统中的至少一者。
9.一种用于相对于自主车辆(1)检测迎面车辆的方法，其中所述方法包括：
(41)检测和跟踪至少一个迎面车辆(9)；以及
(42)确定所述自主车辆(1)是否已经进入弯道(17)，
其特征在于，当已经确定所述自主车辆(1)已经进入弯道(17)时，对于每个被跟踪的迎面车辆(9)，所述方法还包括：
(43)确定具有半径(R)的公共弯道(12)，所述自主车辆(1)和所述迎面车辆(9)沿着所述公共弯道(12)行驶；
确定所述迎面车辆(9)沿着所述公共弯道(12)移动的计算的迎面方向(13’)，其中所述计算的迎面方向(13’)对应于所述自主车辆(1)在其沿着所述公共弯道(12)行驶到所述迎面车辆(9)的位置时将遵循的方向，并且所述计算的迎面方向(13’)相对于所述迎面车辆(9)的位置中的自主方向(F”)具有计算的迎面角α；
(44)确定所述被跟踪的迎面车辆(9)的所测量的迎面方向(13)，其中所述所测量的迎面方向(13)相对于所述自主方向(F”)具有测量的迎面角θtrack；
(45)确定所述所测量的迎面方向(13)和所述计算的迎面方向(13’)之间的位差角(δ)；
(46)将所述位差角(δ)与阈值角θmax进行比较；以及
(47)如果所述位差角(δ)已经被确定为超过所述阈值角θmax，那么确定所述迎面车辆(9)会车。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对于已经被确定为会车的每个被跟踪的迎面车辆(9)，所述方法包括应用一种或多种安全措施。
11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据δ＝θtrack–α计算所述位差角(δ)，其中θtrack是所述测量的迎面角，并且α是所述计算的迎面角；以及
根据以下公式计算所述计算的迎面角(α)：
Figure FDA0004085344150000041
其中D是相对于所述自主车辆的参考点(10’)与检测到的迎面位置(14’)之间的位置，所述参考点与所述检测到的迎面位置两者均被调整为定位在所述公共弯道(12)上，
Figure FDA0004085344150000042
是围绕所述参考点(10’)的角旋转速度
Figure FDA0004085344150000043
并且v是自主车辆速度。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述参考点(10’)是所述自主车辆(1)的经调整的质心(10)，并且所述角旋转速度
Figure FDA0004085344150000045
围绕所述质心(10)限定。
13.根据权利要求9至10中任一项所述的方法，其特征在于，当已经确定所述自主车辆(1)已经进入弯道(17)时，所述方法包括根据以下公式来以逐步的方式将所述阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2：
Figure FDA0004085344150000044
其中tcyc是每个雷达周期的时间，i是指示当前值始终基于上一周期的值而计算的递增的阶跃指数，γego是所述自主车辆(1)的角旋转速度，并且其中所述第二阈值角θmax2超过所述第一阈值角θmax1。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，当已经确定所述自主车辆(1)已经离开所述弯道(17)时，所述方法包括将所述阈值角θmax逐步地减小到所述第一阈值角θmax1。
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