JP7028982B2 - レーダ処理装置 - Google Patents
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Description
また、車両が車線変更する場合、車両は前方の静止物や移動体との衝突を避けなければならない。レーダ波は直進性がよいために路面で反射する性質があり、その性質を用いて前方車両(対向車両、停止車両、先行車両等)の更に遠方の移動体を検知する技術が特許文献1~3に開示されている。また、レーダの別の方式として電磁波ビームを鉛筆状(ペンシルビーム)に細くし、そのペンシルビームをスキャンすることで高精度に移動体を検知する方法も既に提案されている。
また、自車両101に搭載されたレーダ装置(後方レーダ)3からは、所定のビーム角の広がりをもった検知範囲301にレーダ波31が照射されるが、周辺車両114により直接レーダ波が到達することができない場合、直接移動体201を検知することができない場合があった。
(後方接近移動体)が周辺車両で直接レーダ波の届かない影の部分を走行する場合でも、路面や周辺車両で反射する間接波を用いることで、虚像位置から実際の移動位置へ補正することができる。これにより、車線変更に先立ち、移動体(後方接近移動体)を検知できるので、衝突を回避しながら安全に車線変更を行うことができる。
ステップH106は、物標との衝突までの時間(TTC)を計算するステップであり、ステップH107は、ステップH106で算出したTTCに基づき危険性を判定するステップである。すなわち、ステップH106で算出したTTCが自車両101と検知物標の相対速度に基づく閾値より長ければ、衝突の危険性はないと判断される。
図6は、後方レーダ3を搭載する自車両101とおおむね並んだ周辺車両114と移動体(例えばすり抜けバイク)201、及び後方レーダ3から移動体201までのレーダ波31を表し、これらを正面から見た図である。
Claims (5)
- レーダ装置から照射したレーダ波の周辺物標からの反射波を受信して信号処理するレーダ処理装置において、
周辺物標より所定値以上の速度を持ち、前記レーダ装置が搭載された自車後方から来る後方接近移動体である第1物標を抽出し、
前記レーダ装置と前記第1物標との間に存在する第2物標を抽出し、
前記第2物標の物標表面での前記レーダ波の鏡面反射の向きを推定し、
前記レーダ波の鏡面反射の向きから前記第1物標の位置を特定し、
前記後方接近移動体の移動を追跡し、前記後方接近移動体の走行軌道を予測し、前記予測した走行軌道方向に前記レーダ波の走査範囲を制限して前記レーダ波を走査することを特徴としたレーダ処理装置。 - 請求項1に記載のレーダ処理装置において、
前記第1物標の高さが地面以下である場合には前記第2物標が地面として地面反射位置補正を行い、
前記第1物標の高さが地面より高い場合には前記第2物標が物標側面として側面反射位置補正を行うことを特徴としたレーダ処理装置。 - 請求項2に記載のレーダ処理装置において、
前記第1物標の高さが地面以下である場合には、前記第1物標の高さを反符号として補正することを特徴としたレーダ処理装置。 - 請求項2に記載のレーダ処理装置において、
前記第1物標の高さが地面より高い場合には、前記第1物標の横方向位置を前記第2物標の物標側面に対して対称となる位置に補正することを特徴としたレーダ処理装置。 - 請求項1に記載のレーダ処理装置において、
予め自車前方の障害物を検知し、自車前方に障害物がないと判断した場合に、前記後方接近移動体の位置特定を行うことを特徴としたレーダ処理装置。
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