JP7435361B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

運転手に代わって周辺環境を認識して、自車両の危険回避を実施する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の運転支援装置には、カメラ等から周辺環境に関する情報が入力され、運転手の操作に応じて自車両に関する情報が入力される。これらの各種情報に応じて様々な交通シーンが特定され、特定された交通シーンにおける自車両の危険性が判定される。そして、自車両の危険性に応じて、運転手に対する警告や適格な車両制御が実施されて、様々な交通シーンにおける自車両の危険回避が実施される。

特開２００５－５６３７２号公報

ところで、先行の小型車両に自車両が追従走行しながら、カーブに差し掛かった状況では小型車両を追い越す判断が難しい。特許文献１に記載の運転支援装置は、様々な交通シーンを特定して危険性を判定しているが、カーブ走行中の小型車両の追い越しの危険性を的確に判定することが難しい。また、上記の運転支援装置は、システムが大掛かりであり、搭載可能な車両が限定される。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、比較的簡易な構成で、カーブの走行中に無理な追い越しを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の運転支援装置は、先行の小型車両と後続の自車両の車間距離を調整する運転支援装置であって、カーブを走行中の前記小型車両を認識する認識部と、前記カーブの中間点の前記自車両の通過を判定する判定部と、前記自車両が前記カーブの中間点を通過するまで、前記小型車両と前記自車両の車間距離を維持し、前記自車両が前記カーブの中間点を通過した後に車間距離の維持を解除する制御部と、を備えたことで上記課題を解決する。

本発明の一態様の運転支援装置によれば、カーブの中間点よりも手前の見通しが悪いカーブ前半では、先行の小型車両と後続の自車両の車間距離が維持されて、自車両による小型車両の追い越しが禁止される。カーブの中間点よりも奥の見通しの良いカーブ後半では、小型車両と自車両の車間距離の維持が解除されて、自車両による小型車両の追い越しが可能となる（許容される）。よって、比較的簡易な構成で、カーブの走行中に自車両による小型車両の無理な追い越しを防止することができる。

本実施例の路面を走行する車両の一例を示す図である。 本実施例の運転支援装置を搭載した車両の制御ブロック図である。 本実施例の交通シーンの一例を示す図である。 本実施例の運転支援装置のフローチャートの一例を示す図である。 本実施例の交通シーンの他の一例を示す図である。 本実施例の運転支援装置のフローチャートの他の一例を示す図である。

本発明の一態様の運転支援装置は、先行の小型車両と後続の自車両の車間距離を調整している。認識部によってカーブを走行中の小型車両が認識され、判定部によってカーブの中間点の自車両の通過が判定される。カーブの中間点よりも手前の見通しが悪いカーブ前半では、制御部によって車間距離が維持されて、自車両による小型車両の追い越しが禁止される。また、カーブの中間点よりも奥の見通しの良いカーブ後半では、制御部によって車間距離の維持が解除されて、自車両による小型車両の追い越しが可能となる（許容される）。よって、比較的簡易な構成で、カーブの走行中に自車両による小型車両の無理な追い越しを防止することができる。

以下、添付図面を参照して、本実施例について詳細に説明する。図１は、本実施例のカーブを走行する車両の一例を示す図である。

図１に示すように、自車両１０が道路Ｃのカーブに差し掛かったときに、自車両１０の前方を小型車両３０が低速走行している。この状況では、小型車両３０を追い越したくなるが、小型車両３０を追い越すか否かの判断が難しい。特に、道幅が狭い抜け道では、自車両１０が小型車両３０を追い越し難く、対向車両４０が自車両１０に迫った状態で小型車両３０を無理に追い越すおそれがある。無理な追い越しを抑えるように、一定の車間距離を維持した走行制御が望ましいが、このような走行制御では無理のない追い越しも禁止されるという不具合が生じる。

道路Ｃが上り坂のカーブの場合や、小型車両３０の出力が小さい場合や、小型車両３０が自転車である場合には、先行の小型車両３０の速度が極端に遅く感じられて、ドライバーが小型車両３０を追い越したい衝動に駆られ易い。自転車は走行中にふらつくことがあり、上り坂で自転車を自車両１０が追い越す際にはドライバーに慎重な判断が求められる。また、上り坂ではライダーが自転車を押して歩いたり、ライダーが自転車を止めて後続車両に道を譲ったりする場合があるため、小型車両３０と自車両１０の車間距離を一定に維持した走行制御だけではカバーできない。

一方で、道路Ｃが下り坂のカーブの場合、自転車や鞍乗型車両は路面の状況によっては転倒するおそれがあり、下り坂で自転車や鞍乗型車両を追い越す際にもドライバーに慎重な判断が求められる。また、下り坂のカーブは上り坂のカーブよりも停止距離が必要になるにも関わらず、小型車両３０と自車両１０の車間距離が不足がちになることがある。なお、一般にカーブにはカーブミラー５１が設置されているが、天候等によってはカーブミラー５１に写る対向車両４０をドライバーから視認できず、カーブミラー５１に写る像を追い越しの判断に使用できない場合が多い。

そこで、本実施例の運転支援装置２０（図２参照）は、見通しが悪いカーブ前半では小型車両３０と自車両１０の車間距離を維持し、見通しが良いカーブ後半では小型車両３０と自車両１０の車間距離の維持を解除する。また、上り坂のカーブで自転車に道を譲られた場合等には、カーブ前半であっても車間距離の維持を解除している。さらに、長い停止距離が必要な下り坂のカーブでは、上り坂のカーブよりも車間距離が長く設定されている。このように、カーブの走行中に、無理な追い越しは禁止されるが、無理のない追い越しは許容されて的確な運転支援が実現される。

以下、図２を参照して、運転支援装置を搭載した車両について説明する。図２は、本実施例の運転支援装置を搭載した車両の制御ブロック図である。なお、図２の制御ブロック図には、車両の制御ブロックが簡略化して記載されているが、車両が通常備える機能ブロックについては備えているものとする。

図２に示すように、自車両１０には、車両前方を撮像する撮像装置１１と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ装置１２と、車両前方の障害物を検知するレーダ装置１３と、路側機５２（図５参照）と路車間通信する路車間通信装置１４とが設けられている。また、自車両１０には、路面の勾配を検出する勾配センサ１５と、自車両１０の駆動源となるエンジンユニット１６と、自車両１０に対する自動ブレーキを制御するブレーキユニット１７とが設けられている。これら各装置は、先行車両に対する車間距離を制御する運転支援装置２０に接続されている。

撮像装置１１は、１８０°程度の水平画角（視野角）を持ったステレオカメラやドライブレコーダ等で構成されている。撮像装置１１によって車両前方が撮像されると、撮像装置１１から運転支援装置２０に撮像画像が出力される。ＧＰＳ装置１２は、衛星からＧＰＳ信号を受信する受信機である。ＧＰＳ信号によって自車両１０が測位され、ＧＰＳ装置１２から運転支援装置２０に自車両１０の現在位置が出力される。レーダ装置１３は、車両前方に電波を放出して先行車両等の障害物からの反射波を受信する。反射波によって障害物の有無や移動速度が検出され、レーダ装置１３から運転支援装置２０に障害物の移動速度が出力される。

路車間通信装置１４は、カーブ等に設置された路側機５２からの報知信号を受信する受信機である。報知信号から各種情報が取り出されて、路車間通信装置１４から運転支援装置２０に各種情報が出力される。報知信号には、例えば、カーブの存在を示す情報、カーブの中間点を示す情報、天候、路面状況、季節を示す情報が含まれている。勾配センサ１５は、センサに加わる加速度の変化を検出する。加速度の変化から路面の勾配が検出され、勾配センサ１５から運転支援装置２０に路面の勾配が出力される。なお、上り坂の勾配は正の値で示され、下り坂の勾配は負の値で示される。

エンジンユニット１６は、運転支援装置２０からの制御信号に応じてエンジン出力及びエンジン回転数を調整している。エンジンユニット１６によって自車両１０が速度制御されて、速度制御によって先行車両と自車両１０の車間距離が維持される。ブレーキユニット１７は、運転支援装置２０からの制御信号に応じて自動ブレーキのブレーキ液圧を調整している。ブレーキユニット１７によって自車両１０がブレーキ制御されて、ブレーキ制御によって先行車両と自車両１０の車間距離が維持される。上り坂では速度制御によって車間距離が維持され、下り坂では速度制御とブレーキ制御を併用して車間距離が維持される。

運転支援装置２０は、カーブの走行中に先行の小型車両３０と後続の自車両１０の車間距離を調整可能に構成されている。運転支援装置２０には、カーブを走行中の小型車両３０を認識する認識部２１と、カーブの中間点の自車両１０の通過を判定する判定部２２、小型車両３０の移動速度を取得する取得部２３と、車間距離を制御する制御部２４とが設けられている。なお、本実施例の小型車両３０には、例えば、自転車、鞍乗型車両、電動小型車両が含まれる。鞍乗型車両には、自動二輪車両だけでなく、自動三輪車両も含まれる。電動小型車両にはキャノピー付きの車両だけでなく、キャノピー無しの車両も含まれる。

認識部２１は、撮像装置１１から入力された撮像画像に各種画像処理を施して、小型車両画像、カーブミラー画像、カーブミラー５１に写った対向車両画像を認識する。例えば、撮像画像の輝度に基づいて背景画像から特定画像が抽出され、特定画像のシルエットの特徴部分に基づいて小型車両画像、カーブミラー画像、対向車両画像が認識される。小型車両画像の有無から自車両１０の前方の小型車両３０が認識される。カーブミラー画像の有無から自車両１０の前方のカーブの存在が認識される。カーブミラー５１に写った対向車両画像の有無から前方から自車両１０に近づく対向車両４０が認識される。

なお、認識部２１は、レーダ装置１３が受信した反射波に基づいて小型車両３０の有無を認識してもよい。認識部２１は、ＧＰＳ信号から得られた自車両１０の現在位置を地図データ上に配置して、自車両１０の前方のカーブの存在を認識してもよいし、路側機５２からの報知信号に応じて、自車両１０の前方のカーブの存在を認識してもよい。天候等によっては、カーブミラー５１に写った対向車両画像を認識することが難しいが、対向車両画像が認識できなくても、カーブを走行中の小型車両３０を認識できれば、本実施例の車間距離の制御を実施することは可能である。

判定部２２は、カーブミラー５１の横を自車両１０が通過したか否かによって、カーブの中間点の自車両１０の通過を判定している。この場合、撮像装置１１から判定部２２に撮像画像が入力され、撮像画像に各種画像処理が施されてカーブミラー５１が認識される。カーブミラー５１はカーブの中間点に設置され、撮像装置１１の水平画角は１８０°程度である。撮像画像内にカーブミラー画像が含まれる間は、カーブの中間点を自車両１０が通過していないと判定される。撮像画像内からカーブミラー画像が消えた時点で、カーブの中間点を自車両１０が通過した後と判定される。

なお、撮像装置１１の水平画角が１８０°よりも小さくても、カーブミラー５１の横を自車両１０が通過したか否かを推測可能である。例えば、撮像装置１１の水平画角が１２０°の場合には、撮像画像からカーブミラー画像が消えてからの経過時間をカウントすれば、この経過時間と自車両１０の車速からカーブミラー５１の横を自車両１０が通過したタイミングを推測できる。カーブの中間点の自車両１０の通過の判定には、カーブミラー５１を撮像した撮像画像の画像認識の代わりに、ＧＰＳ信号及び地図データ、カーブに設置された路側機５２からの報知信号が用いられてもよい。

例えば、ＧＰＳ信号及び地図データを用いる場合には、ＧＰＳ信号と地図データが照合されて地図データ上の自車両１０の現在位置が求められ、カーブの中間点を自車両１０が通過したか否かが判定される。路側機５２から報知信号を受信する場合には、報知信号に含まれるカーブの中間点を示す情報から、カーブの中間点を自車両１０が通過したか否かが判定される。これら複数の判定処理が状況に応じて適宜選択されてもよい。例えば、画像処理の処理負荷が高いときにＧＰＳ信号や報知信号が判定処理に使用され、山道等でＧＰＳ信号が途切れるときや路側機５２が無いときに撮像画像が判定処理に使用される。

取得部２３は、レーダ装置１３で検出された小型車両３０の移動速度を取得する。小型車両３０の停止時や小型車両３０の押し歩き時には、取得部２３によって平均歩行速度未満の移動速度が取得される。なお、取得部２３は、撮像装置１１に撮像された撮像画像から小型車両３０の移動速度を取得してもよい。地面に設置されたカーブミラー５１等を基準にして、撮像画像内のカーブミラー画像と小型車両画像の相対的な位置変化によって移動速度が取得される。例えば、撮像画像内のカーブミラー画像と小型車両画像が同方向に同速度で移動する場合に、地面に固定されたカーブミラー５１と同様に小型車両３０が停止していると判断される。

制御部２４は、認識部２１の認識結果に応じて、小型車両３０と自車両１０の車間距離の維持を開始する。小型車両３０が認識され、自車両１０の現在位置がカーブの手前と認識され、カーブミラー５１内の対向車両４０が認識された場合に、車間距離の維持が開始される。見通しの悪いカーブ前半で、対向車両４０が前方から近づいている状況では、小型車両３０と自車両１０の車間距離が維持されることで無理な追い越しが禁止される。カーブミラー５１内の対向車両４０が認識できなくても、小型車両３０が認識されると共に自車両１０の現在位置がカーブの手前と認識された場合に車間距離の維持が開始されてもよい。

制御部２４は、自車両１０と小型車両３０の相対速度を監視して、自車両１０と小型車両３０の相対速度が０以下になるように車間距離を維持している。自車両１０と小型車両３０の相対速度は、レーダ装置１３の検出結果に基づいて監視されてもよいし、撮像装置１１の撮像画像に基づいて監視されてもよい。自車両１０と小型車両３０の相対速度の監視に撮像画像を用いる場合には、撮像画像内の小型車両画像の大きさの変化から相対速度が監視される。自車両１０と小型車両３０の車間距離は、エンジンユニット１６の速度制御及びブレーキユニット１７のブレーキ制御によって維持される。

制御部２４は、勾配センサ１５から入力された路面の勾配に応じて、上り坂のカーブよりも下り坂のカーブで車間距離を長くする。上り坂のカーブの車間距離としては、例えば、徐行速度を１０［Ｋｍ／Ｈ］として、平坦路及びアスファルト乾燥路では停止距離が２［ｍ］であることを参考にし、余裕を見て５［ｍ］程度に設定される。また、車間距離は、天候、路面状況、季節を考慮して設定されてもよい。天候、路面状況、季節を示す情報は、上記したように路側機５２から送信される報知信号に含まれている。自車両１０に作用する重力、雨天時のスリップ等を考慮した適切な車間距離が設定される。

上り坂のカーブでは、自車両１０に対して減速方向に重力が作用するため、エンジンユニット１６の速度制御によって車間距離が維持される。下り坂のカーブでは、自車両１０に対して加速方向に重力が作用するため、エンジンユニット１６の速度制御とブレーキユニット１７のブレーキ制御が併用されて車間距離が維持される。このように、上り坂と下り坂に適した制御によって車間距離が維持されている。なお、平坦のカーブでは、エンジンユニット１６の速度制御だけで車間距離が維持されてもよいし、エンジンユニット１６の速度制御とブレーキユニット１７のブレーキ制御が併用されて車間距離が維持されてもよい。

制御部２４は、判定部２２の判定結果に応じて、小型車両３０と自車両１０の車間距離の維持を解除する。自車両１０がカーブの中間点を通過するまでは車間距離が維持され、自車両１０がカーブの中間点を通過した後に車間距離の維持が解除される。カーブの中間点よりも手前の見通しが悪いカーブ前半では無理な追い越しが禁止され、カーブの中間点よりも奥の見通しの良いカーブ後半では無理のない追い越しが可能となる（許容される）。また、自車両１０がカーブの中間点を通過する前に、取得部２３が取得した小型車両３０の移動速度に応じて車間距離の維持が解除されてもよい。

例えば、小型車両３０として自転車が上り坂のカーブを走行している場合、ライダーが自転車を止めて後続車両に道を譲る状況や、ライダーが自転車を押しながら歩く状況が想定される。このような状況では、自転車の移動速度は人が歩く平均歩行速度４［ｋｍ／Ｈ］未満になる。このため、自車両１０がカーブの中間点を通過する前に、小型車両３０の移動速度が平均歩行速度未満になったときに車間距離の維持が解除されてもよい。平均歩行速度未満の自転車に、自車両１０が追従することがなく、カーブ前半であっても自車両１０による自転車の追い越しが可能となる（許容される）。

運転支援装置２０の各部の処理は、プロセッサを用いてソフトウェアによって実現されてもよいし、集積回路等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現されてもよい。プロセッサを用いる場合には、プロセッサがメモリに記憶されているプログラムを読み出して実行することで各種処理が実施される。プロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が使用される。また、メモリは、用途に応じてＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の一つ又は複数の記憶媒体によって構成されている。

図３及び図４を参照して、運転支援装置の制御処理の一例について説明する。図３は、本実施例の交通シーンの一例を示す図である。図４は、本実施例の運転支援装置のフローチャートの一例を示す図である。ここでは、図２の符号を適宜使用して説明する。また、図３では小型車両として自転車を例示している。

図３（Ａ）に示すように、道路Ａが高い位置を通り、道路Ｂが低い位置を通っており、道路Ａと道路Ｂが道路Ｃを介して繋がれている。道路Ｃは道路Ａ、Ｂ間の抜け道になっており、道路Ａから道路Ｂに向かって低くなるように傾斜した坂道になっている。道路Ｃは第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２によって逆Ｓ字状にカーブしている。第１、第２のカーブＣ１、Ｃ２の中間点には、それぞれカーブミラー５１ａ、５１ｂが設置されている。自車両１０が道路Ｂから道路Ｃの上り坂の第１のカーブＣ１に入り、自車両１０の前方を自転車３０ａが走行している。

撮像装置１１によって自車両１０の前方が撮像され、撮像画像には自転車画像、カーブミラー画像、カーブミラー５１ａに写された対向車両画像が含まれている。認識部２１によって自転車画像から自車両１０の前方の自転車３０ａが認識され、カーブミラー画像から自車両１０の前方のカーブの存在が認識され、対向車両画像から自車両１０への対向車両４０の接近が認識される。そして、制御部２４によって自転車３０ａと自車両１０の車間距離が維持されて、見通しの悪いカーブ前半での自車両１０による自転車３０ａの無理な追い越しが禁止される。上り坂の走行中の車間距離Ｌ１は下り坂の走行中の車間距離Ｌ２（図３（Ｄ）参照）よりも短く設定されている。

図３（Ｂ）に示すように、撮像装置１１の水平画角からカーブミラー５１ａが外れて、撮像画像内からカーブミラー画像が消えた時点で、判定部２２によって第１のカーブＣ１の中間点を自車両１０が通過した後であると判定される。そして、制御部２４によって自転車３０ａと自車両１０の車間距離の維持が解除されて、見通しの良いカーブ後半での自車両１０による自転車３０ａの無理のない追い越しが可能となる（許容される）。そして、自車両１０のドライバーによって前方の対向車両４０の存在の有無が目視で確認され、対向車両４０が存在しないときには自車両１０によって自転車３０ａが追い越される。

図３（Ｃ）に示すように、第１のカーブＣ１の中間点を自車両１０が通過する前であっても、自転車３０ａの移動速度が平均歩行速度未満の場合には、制御部２４によって自転車３０ａと自車両１０の車間距離の維持が解除される。上り坂ではライダーが第１のカーブＣ１の端に自転車３０ａを停止して後続車両に道を譲る状況が想定される。この状況では、自転車３０ａと自車両１０の車間距離の維持が解除されることで、平均歩行速度未満の自転車３０ａに自車両１０が追従することがなく、自車両１０による自転車３０ａの無理のない追い越しが可能となる（許容される）。

図３（Ｄ）に示すように、自車両１０が道路Ａから道路Ｃの下り坂の第２のカーブＣ２に入り、自車両１０の前方を自転車３０ａが走行している場合も同様である。すなわち、見通しの悪いカーブ前半での自車両１０による自転車３０ａの無理な追い越しが禁止され、見通しの良いカーブ後半での自車両１０による自転車３０ａの無理のない追い越しが可能となる（許容される）。下り坂では自転車３０ａが後続車両に道を譲る状況は想定し難いが、自転車３０ａの移動速度が平均歩行速度未満の場合に自転車３０ａと自車両１０の車間距離の維持が解除されてもよい。下り坂の走行中の車間距離Ｌ２は上り坂の走行中の車間距離Ｌ１（図３（Ａ）参照）よりも長く設定されている。

次に、運転支援装置２０の制御処理について説明する。図４に示すように、認識部２１によって撮像画像内の小型車両画像とカーブミラー画像の有無が監視される（ステップＳ０１）。認識部２１によって小型車両画像とカーブミラー画像が認識されると（ステップＳ０１でＹｅｓ）、撮像画像内のカーブミラー５１に写った画像が判別可能か否かが判定される（ステップＳ０２）。例えば、雨天等の天候情報に応じて、カーブミラー５１に写った画像が判別可能か否かが判定される。カーブミラー５１に写った画像が判別不能な場合（ステップＳ０２でＮｏ）、ステップＳ０４に処理が移行する。

カーブミラー５１に写った画像が判別可能な場合（ステップＳ０２でＹｅｓ）、カーブミラー５１に写った対向車両画像の有無が認識される（ステップＳ０３）。カーブミラー５１に写った対向車両画像が認識されない場合（ステップＳ０３でＮｏ）、ステップＳ０１－Ｓ０３の処理が繰り返される。対向車両画像が認識された場合（ステップＳ０３でＹｅｓ）、又はカーブミラー５１に写った画像が判別不能な場合（ステップＳ０２でＮｏ）、制御部２４によって小型車両３０と自車両１０の車間距離の維持が開始される（ステップＳ０４）。車間距離の維持によって自車両１０による小型車両３０の無理な追い越しが禁止される。

次に、勾配センサ１５によって路面の勾配θが検出される（ステップＳ０５）。路面が平坦である場合（ステップＳ０５でθ≒０）、車間距離が基準距離になるように自車両１０の速度制御が実施される（ステップＳ０６）。路面が上り坂である場合（ステップＳ０５で０＜θ）、車間距離が基準距離よりも短くなるように自車両１０の速度制御が実施される（ステップＳ０７）。路面が下り坂である場合（ステップＳ０５でθ＜０）、車間距離が基準距離よりも長くなるように自車両１０の速度制御及びブレーキ制御が実施される（ステップＳ０８）。車間距離の設定には、天候、路面状況、季節が考慮されてもよい。

次に、小型車両３０の移動速度が平均歩行速度未満か否かが判定される（ステップＳ０９）。小型車両３０の移動速度が平均歩行速度未満の場合（ステップＳ０９でＹｅｓ）、制御部２４によって小型車両３０の停車状態又は押し歩き状態が認識される。このため、カーブ前半であっても制御部２４によって車間距離の維持が解除される（ステップＳ１１）。小型車両３０の移動速度が平均歩行速度以上の場合（ステップＳ０９でＮｏ）、撮像画像内のカーブミラー画像の有無に応じて、判定部２２によってカーブの中間点を自車両１０が通過したか否かが判定される（ステップＳ１０）。

撮像画像にカーブミラー画像が含まれている間は、カーブの中間点を自車両１０が通過していないと判定され（ステップＳ１０でＮｏ）、ステップＳ０５－Ｓ１０までの各処理が繰り返される。撮像画像からカーブミラー画像が消えると、カーブの中間点を自車両１０が通過したと判定され（ステップＳ１０でＹｅｓ）、制御部２４によって車間距離の維持が解除される（ステップＳ１１）。車間距離の維持の解除後は、ドライバーによって自車両１０による小型車両３０の追い越しが判断される。ステップＳ０１－Ｓ１１の各処理は、自車両１０がカーブに差し掛かる度に実施される。

図５及び図６を参照して、運転支援装置の制御処理の他の一例について説明する。図５は、本実施例の交通シーンの他の一例を示す図である。図６は、本実施例の運転支援装置のフローチャートの他の一例を示す図である。制御処理の他の一例は、上記の制御処理の一例とは報知信号又はＧＰＳ信号を用いる点で主に相違している。ここでは、図２の符号を適宜使用して説明する。また、図５では小型車両として自転車を例示している。

図５（Ａ）に示す交通シーンでは、図３（Ａ）に示す交通シーンとは路側機５２ａ－５２ｄが設置されている点で異なっている。上記したように、道路Ａと道路Ｂが道路Ｃを介して繋がれており、道路Ｃは第１のカーブＣ１と第２のカーブＣ２によって逆Ｓ字状にカーブしている。第１のカーブＣ１の入口付近及び中間点にはそれぞれ路側機５２ａ、５２ｂが設置され、第２のカーブＣ２の入口付近及び中間点にはそれぞれ路側機５２ｃ、５２ｄが設置されている。自車両１０が道路Ｂから道路Ｃの上り坂の第１のカーブＣ１に入り、自車両１０の前方を自転車３０ａが走行している。

撮像装置１１によって自車両１０の前方が撮像され、認識部２１によって撮像画像から自車両１０の前方の自転車３０ａが認識される。さらに、第１のカーブＣ１の入口付近の路側機５２ａから自車両１０に報知信号が送信され、報知信号からカーブの存在を示す情報が取り出されて、認識部２１によって自車両１０の前方のカーブの存在が認識される。そして、制御部２４によって自転車３０ａと自車両１０の車間距離が維持されて、見通しの悪いカーブ前半での自車両１０による自転車３０ａの無理な追い越しが禁止される。上り坂の走行中の車間距離Ｌ１は下り坂の走行中の車間距離Ｌ２（図５（Ｃ）参照）よりも短く設定されている。

図５（Ｂ）に示すように、第１のカーブＣ１の中間点の路側機５２ｂから自車両１０に報知信号が送信され、報知信号からカーブの中間点を示す情報が取り出されて、判定部２２によって第１のカーブＣ１の中間点を自車両１０が通過したと判定される。そして、制御部２４によって自転車３０ａと自車両１０の車間距離の維持が解除されて、見通しの良いカーブ後半での自車両１０による自転車３０ａの無理のない追い越しが可能となる（許容される）。自車両１０のドライバーによって前方の対向車両４０の存在の有無が目視で確認され、対向車両４０が存在しないときには自車両１０によって自転車３０ａが追い越される。

図５（Ｃ）に示すように、自車両１０が道路Ａから道路Ｃの下り坂の第２のカーブＣ２に入り、自車両１０の前方を自転車３０ａが走行している場合も同様である。すなわち、見通しの悪いカーブ前半での自車両１０による自転車３０ａの無理な追い越しが禁止され、見通しの良いカーブ後半での自車両１０による自転車３０ａの無理のない追い越しが可能となる（許容される）。下り坂の走行中の車間距離Ｌ２は上り坂の走行中の車間距離Ｌ１（図５（Ａ）参照）よりも車間距離が長く設定されている。なお、報知信号の代わりに、ＧＰＳ信号によって自車両１０にカーブの存在やカーブの中間点が通知されてもよい。

次に、運転支援装置２０の制御処理について説明する。図６に示すように、認識部２１によって撮像画像内の小型車両画像の有無が監視されると共に、報知信号又はＧＰＳ信号に基づいてカーブの有無が監視される（ステップＳ２１、Ｓ２２）。認識部２１によって小型車両画像が認識され（ステップＳ２１でＹｅｓ）、さらに認識部２１によってカーブが認識された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、制御部２４によって小型車両３０と自車両１０の車間距離の維持が開始される（ステップＳ２３）。車間距離の維持によって自車両１０による小型車両３０の無理な追い越しが禁止される。

次に、勾配センサ１５によって路面の勾配θが検出される（ステップＳ２４）。路面が平坦である場合（ステップＳ２４でθ≒０）、車間距離が基準距離になるように自車両１０の速度制御が実施される（ステップＳ２５）。路面が上り坂である場合（ステップＳ２４で０＜θ）、車間距離が基準距離よりも短くなるように自車両１０の速度制御が実施される（ステップＳ２６）。路面が下り坂である場合（ステップＳ２４でθ＜０）、車間距離が基準距離よりも長くなるように自車両１０の速度制御及びブレーキ制御が実施される（ステップＳ２７）。車間距離の設定には、天候、路面状況、季節が考慮されてもよい。

次に、小型車両３０の移動速度が平均歩行速度未満か否かが判定される（ステップＳ２８）。小型車両３０の移動速度が平均歩行速度未満の場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、制御部２４によって小型車両３０の停車状態又は押し歩き状態が認識される。このため、カーブ前半であっても制御部２４によって車間距離の維持が解除される（ステップＳ３０）。小型車両３０の移動速度が平均歩行速度以上の場合（ステップＳ２８でＮｏ）、報知信号又はＧＰＳ信号に基づいて判定部２２によってカーブの中間点を自車両１０が通過したか否かが判定される（ステップＳ２９）。

カーブの中間点を自車両１０が通過していないと判定された場合（ステップＳ２９でＮｏ）、ステップＳ２４－Ｓ２９までの各処理が繰り返される。カーブの中間点を自車両１０が通過したと判定された場合（ステップＳ２９でＹｅｓ）、制御部２４によって車間距離の維持が解除される（ステップＳ３０）。車間距離の維持の解除後は、ドライバーによって自車両１０による小型車両３０の追い越しが判断される。ステップＳ２１－Ｓ３０の各処理は、自車両１０がカーブに差し掛かる度に実施される。

以上、本実施例によれば、カーブの中間点よりも手前の見通しが悪いカーブ前半では、先行の小型車両３０と後続の自車両１０の車間距離が維持されて、自車両１０による小型車両３０の追い越しが禁止される。カーブの中間点よりも奥の見通しの良いカーブ後半では、小型車両３０と自車両１０の車間距離の維持が解除されて、自車両１０による小型車両３０の追い越しが可能となる（許容される）。よって、比較的簡易な構成で、カーブの走行中に自車両１０による小型車両３０の無理な追い越しを防止することができる。

また、本実施例によれば、既存のカーブミラー５１、路側機５２、ＧＰＳ信号を有効活用して、一般的な画像処理技術や通信技術によって実現され、比較的簡易かつ安価に運転支援装置２０を形成することができる。

なお、本実施例では、運転支援装置が自動四輪車に搭載された一例について説明したが、運転支援装置が小型車両を除く車両に搭載されていればよい。例えば、排気量が大きな（５０[ｃｃ]よりも大きな）自動二輪車や自動三輪車等の鞍乗型車両に運転支援装置が搭載されてもよい。ここで、鞍乗型車両とは、ライダーがシートに跨った姿勢で乗車する車両全般に限定されず、ライダーがシートに跨らずに乗車するスクータタイプの車両も含んでいる。

また、本実施例では、運転支援装置がエンジン自動車に搭載された一例について説明したが、運転支援装置は、エンジン自動車に限らず、電気自動車、ハイブリッド自動車、燃料電池車等の他の車両に搭載されてもよい。さらに、運転支援装置は自動運転車両に搭載されてもよい。このように、運転支援装置が搭載された自車両は、小型車両を除く車両でもよいし、自動運転車両でもよい。

また、本実施例では、路車間通信によって路側機から自車両に天候、路面状況、季節が通知されたが、他の無線通信によって自車両に天候、路面状況、季節が通知されてもよい。また、天候、路面状況、季節の全てが自車両に通知される必要はなく、天候、路面状況、季節の少なくとも１つが通知されればよい。

また、本実施例における追い越しとは、後続の自車両が進路を変えて先行の小型車両の前方に出る場合だけでなく、後続の自車両が進路を変えずに先行の小型車両の前方に出る場合も含んでいる。

また、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）に運転支援用のプログラムをインストールすることで、ＥＣＵを運転支援装置として使用してもよい。このプログラムは、記憶媒体に記憶される。記憶媒体は、特に限定されないが、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体でもよい。

以上の通り、本実施例の運転支援装置（２０）は、先行の小型車両（３０）と後続の自車両（１０）の車間距離を調整する運転支援装置であって、カーブを走行中の小型車両を認識する認識部（２１）と、カーブの中間点の自車両の通過を判定する判定部（２２）と、自車両がカーブの中間点を通過するまで、小型車両と自車両の車間距離を維持し、自車両がカーブの中間点を通過した後に車間距離の維持を解除する制御部（２４）と、を備えている。この構成によれば、カーブの中間点よりも手前の見通しが悪いカーブ前半では、先行の小型車両と後続の自車両の車間距離が維持されて、自車両による小型車両の追い越しが禁止される。カーブの中間点よりも奥の見通しの良いカーブ後半では、小型車両と自車両の車間距離の維持が解除されて、自車両による小型車両の追い越しが可能となる（許容される）。よって、比較的簡易な構成で、カーブの走行中に自車両による小型車両の無理な追い越しを防止することができる。

本実施例の運転支援装置において、判定部は、カーブミラーを撮像した撮像画像の画像認識、ＧＰＳ信号から得られた地図データ上の自車両の現在位置、カーブに設置された路側機からの信号のいずれかに基づいて、カーブの中間点の自車両の通過を判定する。この構成によれば、簡易な構成で、カーブの中間点の自車両の通過を判定することができる。

本実施例の運転支援装置において、カーブにおける小型車両の移動速度を取得する取得部（２３）を備え、自車両がカーブの中間点を通過する前に、小型車両の移動速度が平均歩行速度未満になると、制御部は車間距離の維持を解除する。この構成によれば、小型車両の移動速度が平均歩行速度未満になったときに、車間距離の維持が解除されて、平均歩行速度未満の小型車両に自車両が追従することがない。よって、カーブ前半であっても、後続の自車両に道を譲るために小型車両が停車した場合等には、自車両が小型車両を追い越すことができる。

本実施例の運転支援装置において、カーブは、上り坂のカーブ又は下り坂のカーブであり、制御部は、上り坂のカーブよりも下り坂のカーブで車間距離を長くする。この構成によれば、自車両に作用する重力を考慮して適切な車間距離を設定することができる。

本実施例の運転支援装置において、制御部は、上り坂のカーブでは速度制御によって車間距離を維持し、下り坂のカーブでは速度制御とブレーキ制御を併用して車間距離を維持する。この構成によれば、上り坂と下り坂に適した制御によって車間距離が維持されている。

本実施例の運転支援装置において、認識部は、カーブミラー内の対向車両（４０）を認識し、制御部は、カーブミラー内の対向車両が認識された場合に、車間距離の維持を開始する。この構成によれば、カーブ前半に対向車両が存在しない場合には、車間距離の維持が実施されずに自車両による小型車両の追い越しが可能となる（許容される）。

本実施例の運転支援装置において、制御部は、天候、路面状況、季節の少なくとも１つを考慮した車間距離を設定する。この構成によれば、雨天や冬季のスリップを考慮して適切な車間距離を設定することができる。

本実施例の運転支援装置において、自車両が小型車両を除く車両である。この構成によれば、カーブの走行中に小型車両を除く車両による小型車両の無理な追い越しが防止される。

本実施例の運転支援装置において、自車両が自動運転車両である。この構成によれば、カーブの走行中に自動運転車両による小型車両の無理な追い越しが防止される。

なお、本実施例を説明したが、他の実施例として、上記実施例及び変形例を全体的又は部分的に組み合わせたものでもよい。

また、本発明の技術は上記の実施例に限定されるものではなく、技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

１０：自車両
２０：運転支援装置
２１：認識部
２２：判定部
２３：取得部
２４：制御部
３０：小型車両
４０：対向車両
５１：カーブミラー
５２：路側機

Claims (9)

1. 先行の小型車両と後続の自車両の車間距離を調整する運転支援装置であって、
   カーブを走行中の前記小型車両を認識する認識部と、
   前記カーブの中間点の前記自車両の通過を判定する判定部と、
   前記自車両が前記カーブの中間点を通過するまで、前記小型車両と前記自車両の車間距離を維持し、前記自車両が前記カーブの中間点を通過した後に車間距離の維持を解除する制御部と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記判定部は、カーブミラーを撮像した撮像画像の画像認識、ＧＰＳ信号から得られた地図データ上の前記自車両の現在位置、前記カーブに設置された路側機からの信号のいずれかに基づいて、前記カーブの中間点の前記自車両の通過を判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記カーブにおける前記小型車両の移動速度を取得する取得部を備え、
   前記自車両が前記カーブの中間点を通過する前に、前記小型車両の移動速度が平均歩行速度未満になると、前記制御部は車間距離の維持を解除することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記カーブは、上り坂のカーブ又は下り坂のカーブであり、
   前記制御部は、前記上り坂のカーブよりも前記下り坂のカーブで車間距離を長くすることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記制御部は、前記上り坂のカーブでは速度制御によって車間距離を維持し、前記下り坂のカーブでは速度制御とブレーキ制御を併用して車間距離を維持することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記認識部は、カーブミラー内の対向車両を認識し、
   前記制御部は、カーブミラー内の対向車両が認識された場合に、車間距離の維持を開始することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 前記制御部は、天候、路面状況、季節の少なくとも１つを考慮した車間距離を設定することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記自車両が小型車両を除く車両であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
9. 前記自車両が自動運転車両であることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。

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