DE102017105781A1 - Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zur Verbindung von vorhergesagten Wegattributen und Fahrhistorie - Google Patents

Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zur Verbindung von vorhergesagten Wegattributen und Fahrhistorie Download PDF

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Abstract

Ein Verfahren zum Bereitstellen von Wegattributen zu Steuervorrichtungen in einem Fahrzeug beinhaltet das Bestimmen eines wahrscheinlichsten Wegs für ein Fahrzeug. Das Verfahren beinhaltet das Erhalten von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen basierend auf einer Karte und das Erhalten von Fahrhistorien-Wegattributen basierend auf einer Fahrhistorie. Das Verfahren beinhaltet ferner das Generieren von kombinierten Wegattributen basierend auf den Wegattributen aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg und den Wegattributen aus der Fahrhistorie. Das Verfahren beinhaltet auch das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Verfahren, Systeme und Geräte zur Verbindung bzw. Verschmelzung eines zugewiesenen vorhergesagten Wegs und von Fahrhistorieninformationen.
  • HINTERGRUND
  • Automobile stellen einen signifikanten Anteil des Transports für kommerzielle, behördliche und private Körperschaften bereit. Aufgrund des hohen Werts von Kraftfahrzeugen und der potenziellen Gefahr für Mitfahrer und Fahrer, sind die Fahrersicherheit und die Vermeidung von Zusammenstößen, Unfällen oder anderer Schäden an Fahrzeugen äußerst wichtig. Um ausführlichere Informationen über einen Fahrbahnabschnitt oder eine andere Fahrumgebung zu haben, können einige Fahrzeuge Fahrhistorien speichern, die ausführliche Informationen aufweisen, die von Sensoren zum späteren Abrufen beim Befahren derselben Fahrbahnen gesammelt werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Nicht-einschränkende und nicht-erschöpfende Implementierungen der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Figuren beschrieben, wobei sich durchweg durch die verschiedenen Ansichten gleiche Bezugszahlen auf gleiche Teile beziehen, sofern nicht anderweitig angegeben. Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden im Hinblick auf die folgende Beschreibung und die zugehörigen Zeichnungen verständlicher, wobei:
  • 1 ein schematisches Blockdiagramm ist, das eine Implementierung eines Fahrzeugsteuersystems, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem beinhaltet, veranschaulicht;
  • 2 ein schematisches Blockschaltbild ist, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem gemäß einer Umsetzung veranschaulicht;
  • 3 eine Karte von Fahrbahnen in der Nähe einer aktuellen Position eines Fahrzeugs gemäß einer Umsetzung veranschaulicht;
  • 4 eine schematische Darstellung ist, die ein Verfahren zum Generieren von kombinierten oder verschmolzenen Wegattributen gemäß einer Umsetzung veranschaulicht;
  • 5 ein schematisches Blockschaltbild ist, das beispielhafte Bauteile eines Wegprojektionsbauteils gemäß einer Umsetzung veranschaulicht; und
  • 6 ein schematisches Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Veröffentlichen von Wegattributen zu einer oder mehreren Steuervorrichtungen gemäß einer Umsetzung veranschaulicht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Zugewiesene vorhergesagte Wege (Attributed Predicted Paths) für Fahrzeuge liefern Informationen über eine Fahrbahn oder einen Fahrweg vor einem Fahrzeug basierend auf elektronischen Kartendaten. Zugewiesene vorhergesagte Wege können zum Beispiel in der Lage sein, Informationen über eine Straßenkrümmung, die Neigungen der Fahrbahn oder eine Mehrzahl anderer Einzelheiten bereitstellen. Diese Informationen können von einem menschlichen Fahrer oder einem automatisierten Fahrsystem verwendet werden, um das Fahrzeug entlang eines gewünschten Wegs sicher, effizient und präzis zu fahren. Die Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification (ADASIS) stellt Normen für den Betrieb eines Attributed Predicted Path-Anbieters bereit, um die Zusammenschaltung von Fahrerunterstützungssystemen (oder automatisierten Fahrsystemen) unterschiedlicher Anbieter oder Gesellschaften zu erlauben. Die unterschiedlichen Bauteile können dann fähig sein, miteinander über einen Controller Area Network(CAN)-Bus zu kommunizieren. Sensoren oder Datenquellen können zum Beispiel Daten zu dem CAN-Bus veröffentlichen, während Steuervorrichtungen diverser Systeme in der Lage sind, auf Daten zur Verarbeitung bei der Steuerung des Fahrzeugs und/oder Bereitstellung von Unterstützung für einen menschlichen Fahrer zuzugreifen.
  • Allerdings können zugewiesene vorhergesagte Weginformationen (oder Daten, die in einer Karte verfügbar sind) von einem Attributed Predicted Path-Anbieter (wie einem ADASIS Horizon-Anbieter) im Hinblick auf die verfügbare Detailtreue begrenzt sein. In manchen Fällen können zusätzliche Details in einer Fahrhistorie für Wege verfügbar sein, die zuvor von einem Fahrer oder Fahrzeug befahren wurden. Allerdings sind gegenwärtige Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrhistorie ineffizient und erhöhen die Komplexität für Steuervorrichtungen, die auf die Daten zugreifen. Zum Beispiel können sowohl Attributed Predicted Path-Anbieter als auch eine Fahrhistorie Wegattribute für eine Route oder einen Weg vor dem Fahrzeug projizieren (z. B. bereitstellen). Allerdings erfordert das separate Bereitstellen dieser zusätzliche Arbeit für Steuervorrichtungen, um etwaige Differenzen zwischen den zugewiesenen vorhergesagten Wegdaten und/oder den Fahrhistoriendaten zu lösen. Zudem, selbst wenn die zwei Quellen keine widersprüchlichen Informationen bereitstellen, kann die Steuervorrichtung dennoch die Rekonstruktion und/oder Verschmelzung der Daten erforderlich machen. Zum Beispiel kann es sein, dass Reconstructors (wie Steuervorrichtungen, die einen CAN-Bus abhören) die Daten einzeln verschmelzen müssen, was ineffizient und fehleranfällig ist.
  • Die Anmelderin hat erkannt, dass durch Verschmelzen von zugewiesenen vorhergesagten Wegdaten und Fahrhistoriendaten vor Bereitstellen von Wegattributen den Steuerungen erhebliche Ressourceneinsparungen erzielt werden können. In einer Ausführungsform verschmilzt eine zentrale Steuervorrichtung, die mit einem CAN-Bus kommuniziert, Daten aus unterschiedlichen Quellen miteinander, um einen kohärenten Überblick über den Weg vor dem Fahrzeug bereitzustellen. Zum Beispiel kann die Verschmelzung unter Verwendung einer gemeinsam angeordneten Quelle für zugewiesenen vorhergesagten Weg/Fahrhistorie (die beide von der gleichen Steuervorrichtung gespeist werden) ausgeführt werden. Als weiteres Beispiel kann eine Fahrhistoriensteuervorrichtung die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute rekonstruieren und sie mit Fahrhistorien-Wegattributen verschmelzen. Die verschmolzenen Attribute können auf Steuervorrichtungen über einen Bus oder einen Attributed Predicted Path-Anbieter oder einen Fahrhistorienanbieter bereitgestellt werden.
  • Die Anmelderin hat Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zum Bereitstellen von Wegattributen einem Fahrzeugsteuersystem und/oder einzelnen Steuervorrichtungen eines Fahrzeugs entwickelt. Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren zum Bereitstellen von Wegattributen das Bestimmen eines wahrscheinlichsten Wegs für ein Fahrzeug. Das Verfahren beinhaltet auch das Erhalten von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen basierend auf einer Karte und das Erhalten von Fahrhistorien-Wegattributen basierend auf einer Fahrhistorie. Das Verfahren beinhaltet das Generieren von kombinierten Wegattributen basierend auf den Wegattributen aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg und den Wegattributen aus der Fahrhistorie. Das Verfahren beinhaltet das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen.
  • Bei einer Ausführungsform können verschmolzene Wegattribute Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus (wie zum Beispiel einen CAN-Bus) bereitgestellt werden. Bei einer Ausführungsform schlägt die Anmelderin Änderungen von oder Hinzufügungen zu dem ADASIS-Standard vor, um ein gemeinsames Protokoll aufzuweisen, das erlaubt, verschmolzene Wegattribute (basierund auf zugewiesenen vorhergesagten Wegdaten und/oder Fahrhistoriedaten) auf allen anderen Steuervorrichtungen auf dem Bus auszusenden. Bei einer Ausführungsform würde jeder Reconstructor (wie zum Beispiel eine Steuervorrichtung, die einen Bus abhört) einen kleinen Teilsatz der Wegdatenbank für spezifische Nutzungen, Erfordernisse oder Anwendungen der Steuervorrichtung neu schaffen. Die Steuervorrichtungen können zum Beispiel eine Unzahl von Anwendungen verwenden oder umsetzen, und können, ohne darauf beschränkt zu sein, einen adaptiven Geschwindigkeitsregler, eine Notfallverwaltungssteuervorrichtung, eine Kurvenwarnsteuervorrichtung, eine Scheinwerfersteuervorrichtung, ein Fahrspurabweichungswarnsystem, eine Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, ein Fahrerbenachrichtungssystem, ein automatisiertes Fahrsystem und/oder ein Fahrerunterstützungssystem aufweisen. Ein adaptiver Geschwindigkeitsregler kann eine gesteuerte Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf Verkehr, Straßengeometrie oder anderen Umgebungsfaktoren anpassen. Ein Energie-Managementsteuervorrichtung kann die Geschwindigkeit oder Fahrzeugzubehörsysteme (wie zum Beispiel Heizung oder Kühlung) basierend auf der vorhergesagten Schräglage, Talfahrt oder dergleichen einer Fahrbahn verwalten. Eine Kurvenwarnsteuervorrichtung kann ein Benachrichtigungssystem steuern, um über die Gegenwart, Schwere oder Krümmung einer oder mehrerer bevorstehender Biegungen oder Kurven einer Fahrbahn zu warnen. Eine Scheinwerfersteuervorrichtung kann eine Richtung des Lichts steuern, das von einem Scheinwerfer geworfen wird, um die Fahrbahn zu decken, auch wenn die Fahrbahn gekrümmt ist. Ein Fahrspurabweichungswarnsystem kann eine Warnung abgeben, wenn das Fahrzeug von einer Fahrspur auf der Fahrbahn abweicht. Eine Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung kann einen Antriebsstrang, inklusive einen Gang und/oder die Drehzahl eines Motors oder einer Brennkraftmaschine steuern, um die Leistungsnutzung zu optimieren. Ein Fahrerbenachrichtigungssystem kann Nachrichten zu einem Fahrer über eine vorgeschlagene Geschwindigkeit für eine aktuelle Fahrbahn, Kurve oder ein Fahrzeugmanöver liefern.
  • Bei einer Ausführungsform kann ein System neue Routen sowie Routenattribute lernen, während ein Fahrzeug gefahren wird. Während ein Fahrer zum Beispiel ein Fahrzeug zu einem Zielort fährt, können Sensoren des Systems Routenattribute oder andere ausführliche Informationen über die Route, die später abgerufen werden können, mitschreiben. Wenn dieselbe Route wieder befahren wird, kann das Fahrzeug oder das System erkennen, dass die Route zuvor befahren wurde und die Routenattribute oder andere ausführliche Informationen abrufen, um bei der Navigation oder irgendeiner Fahrerunterstützung oder automatisieren Fahraufgabe zu helfen.
  • Bei einer Ausführungsform können die abgerufenen Wegattribute verwendet werden, um einen Vorwärtsweg aufzubauen und zu projizieren. Die Einzelheiten des Vorwärtswegs können zum Beispiel in einer Matrix oder anderen Darstellung des Wegs vor dem Fahrzeug zusammengefügt werden, um es einem Fahrer oder anderen System zu ermöglichen, Merkmale oder Attribute der Straße oder des Wegs nach vorn vorwegzunehmen. Die Matrix kann zuerst mit Fahrhistoriendaten gefüllt werden und danach mit Daten von einem Attributed Predicted Path-Anbieter, ADASIS Horizon-Anbieter oder einer elektronischen Karte ausgefüllt werden, um verschmolzene Wegattribute zu schaffen. Die Menge an Weg, die zu projizieren ist, kann auf einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder eine aktuellen Geschwindigkeitsbegrenzung für die Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, basieren. Während sich das Fahrzeug entlang dem Weg bewegt, können zusätzliche Wegattribute bereitgestellt werden (zum Beispiel über einen CAN-Bus), so dass immer etwas Information über den Vorwärtsweg vorhanden ist. Bei einer Ausführungsform kann ein System den Vorwärtsweg erneut projizieren, wenn die vorhergehende Projektion fast zurückgelegt wurde.
  • Falls ein Fahrzeug dem projizierten Weg oder einer vorhergesagten Fahrroute nicht folgt, kann ein System die veröffentlichen Wegattribute löschen oder eliminieren. Falls ein Fahrzeug zum Beispiel von dem vorhergesagten Weg abbiegt, gelten die verschmolzenen Wegattribute eventuell nicht mehr für die neue Route und können eliminiert werden, indem CAN-Bus-Nachrichten ähnlich denjenigen, die in dem ADASIS-Protokoll beschrieben sind, verwendet werden. Falls verfügbar, können verschmolzene Wegattribute für den neuen Weg bestimmt und beim Übergang auf den neuen Weg projiziert werden. Falls der Weg unbekannt ist oder keine korrelierten Informationen in einer Fahrhistorie hat, kann der Vorwärtsweg so gut wie möglich mit Daten von einer elektronischen Karte oder einem Attributed Predicted Path-Anbieter projiziert werden.
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeugsteuersystem 100, das zum Unterstützen eines menschlichen Fahrers oder Ausführen automatisierten Fahrens verwendet wird. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 aufweisen. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Automatisieren oder Steuern eines Betriebs eines Fahrzeugs oder zum Bereitstellen von Unterstützung für einen menschlichen Fahrer verwendet werden. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel das Bremsen und/oder die Lenkung und/oder Beschleunigung und/oder Lichter und/oder Warnungen und/oder Fahrerbenachrichtigungen und/oder Radio und/oder beliebige andere Unterstützungssysteme des Fahrzeugs steuern. Bei einem anderen Beispiel ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 möglicherweise nicht in der Lage, eine Fahrsteuerung (z.B. Lenkung, Beschleunigung oder Bremsen) bereitzustellen, kann aber Benachrichtigungen und Warnungen bereitstellen, um einen menschlichen Fahrer beim sicheren Fahren zu unterstützen. Zum Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 eine oder mehrere Steuervorrichtungen (wie die hierin erläuterten) aufweisen, um Daten über einen Controller-Bus bereitzustellen oder zu empfangen, und die Daten verwenden, um Aktionen zu bestimmen, die ausgeführt werden sollen, und/oder Anweisungen oder Signale bereitzustellen, um diese Aktionen zu initiieren. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann ein Wegprojektionsbauteil 104 aufweisen, das verschmolzene Informationen über Wegattribute aus unterschiedlichen Quellen einem menschlichen Fahrer bereitstellt, ein Fahrsteuersystem oder andere Steuervorrichtungen, die irgendeinen Aspekt automatisierten Fahrens oder der Fahrerunterstützung steuern.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 100 weist auch ein oder mehrere Sensorsysteme bzw. eine oder mehrere Sensorvorrichtungen zum Erfassen einer Gegenwart nahe liegender Objekte und/oder zum Bestimmen einer Position eines Stammfahrzeugs (zum Beispiel eines Fahrzeugs, das das Fahrzeugsteuersystem 100 aufweist) auf. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann zum Beispiel Radarsysteme 106, ein oder mehrere LIDAR-Systeme 108, ein oder mehrere Kamerasysteme 110, ein globales Positionierungssystem (GPS) 112 und/oder Ultraschallsysteme 114 aufweisen. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann einen Datenspeicher 116 zum Speichern relevanter oder nützlicher Daten für die Navigation und Sicherheit, wie etwa Kartendaten, eine Fahrhistorie (das heißt Fahrhistorie) oder anderer Daten aufweisen. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann auch eine Sendeempfänger 118 für eine drahtlose Kommunikation mit einem mobilen oder drahtlosen Netzwerk, anderen Fahrzeugen, Infrastruktur oder einem beliebigen anderen Kommunikationssystem beinhalten.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann Fahrzeugsteueraktoren 120 zur Steuerung verschiedener Aspekte des Fahrens des Fahrzeugs umfassen, wie etwa Elektromotoren, Schalter oder andere Aktoren, um Bremsen, Beschleunigung, Lenkung oder dergleichen zu steuern. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann auch ein oder mehrere Displays 122, Lautsprecher 124 oder andere Vorrichtungen aufweisen, so dass Benachrichtigungen an einen menschlichen Fahrer oder Mitfahrer geliefert werden können. Eine Anzeige 122 kann ein Heads-Up-Display, ein Armaturenbrettdisplay oder einen Armaturenbrettindikator, einen Anzeigebildschirm oder einen beliebigen anderen visuellen Indikator umfassen, der von einem Fahrer oder Mitfahrer eines Fahrzeugs gesehen werden kann. Die Lautsprecher 124 können einen oder mehrere Lautsprecher einer Lautsprecheranlage eines Fahrzeugs beinhalten oder können einen für Fahrerbenachrichtigungen dedizierten Lautsprecher beinhalten. Die Fahrzeugsteueraktoren 120, Anzeigen 122, Lautsprecher 124 oder anderen Teile des Fahrzeugsteuersystems 100 können von einer oder mehreren Steuervorrichtungen des automatisierte Fahr-/Unterstützungssystems 102 gesteuert werden.
  • Es versteht sich, dass die Ausführungsform aus 1 nur beispielhaft angegeben ist. Andere Ausführungsformen können weniger oder zusätzliche Komponenten beinhalten, ohne von dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Zusätzlich dazu können veranschaulichte Komponenten ohne Einschränkung kombiniert werden oder in anderen Komponenten enthalten sein.
  • Bei einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 dazu konfiguriert, das Fahren oder die Navigation eines Stammfahrzeugs zu steuern. Zum Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 die Fahrzeugsteueraktoren 120 steuern, um auf einem Weg innerhalb von Fahrspuren auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Zufahrt oder einem anderen Ort zu fahren. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel einen Pfad basierend auf Informationen oder Wahrnehmungsdaten bestimmen, die durch eine beliebige der Komponenten 106–118 geliefert werden. Die Sensorsysteme/-einrichtungen 106–110 und 114 können zum Erhalten von Echtzeitsensordaten verwendet werden, so dass das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 einen Fahrer unterstützen oder ein Fahrzeug in Echtzeit fahren kann. Das automatisierte Fahrer-/Unterstützungssystem 102 kann einen oder mehrere Algorithmen, Anwendungen, Programme oder Funktionalität anwenden, die das Fahrzeug fahren oder das Fahren unterstützen.
  • Bei einer Ausführungsform können die Kamerasysteme 110 eine Mehrzahl von Kameras aufweisen. Die Kamerasysteme 110 können zum Beispiel Kameras aufweisen, die zu unterschiedlichen Richtungen zeigen, um unterschiedliche Sichten und unterschiedliche Blickfelder für Bereiche nahe oder um das Fahrzeug bereitzustellen. Einige Kameras können zum Beispiel vorwärts, seitwärts, rückwärts, an Winkeln oder in irgendeine Richtung zeigen.
  • 2 ist ein schematisches Blockschaltbild, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 veranschaulicht. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 weist einen Controller-Bus 202, einen oder mehrere Sensoren 204, eine Mehrzahl von Steuervorrichtungen 206 und ein Wegprojektionsbauteil 104 auf. Der Controller-Bus 202 kann mit den Sensoren 204, Steuervorrichtungen 206, Wegprojektionsbauteil 104 und/oder anderen Bauteilen oder Systemen in Verbindung stehen, um die Kommunikation zu ermöglichen. Wie der Fachmann versteht, können zusätzliche oder weniger Bauteile in dem automatisierten Fahr-Unterstützungssystem 102 uneingeschränkt enthalten sein.
  • Der Controller-Bus 202 kann ein Kommunikationsmedium zum Empfangen und Senden von Nachrichten oder Daten bereitstellen. Bei einer Ausführungsform kann der Controller-Bus 202 einen Prozessor und Datenspeicherung zum Speichern von Daten und/oder Holen von Daten aufweisen. Der Controller-Bus 202 kann zum Beispiel Nachrichten oder Daten, die auf dem Bus veröffentlicht werden, speichern, auf die dann ein anderes Bauteil, das mit dem Controller-Bus 202 kommuniziert, zugreifen oder sie anfordern kann. Bei einer Ausführungsform weist der Controller-Bus 202 einen CAN-Bus, wie von einer ADASIS-Spezifikation beschrieben, auf.
  • Die Sensoren 204 können irgendwelche Sensoren oder Datenquellen aufweisen, die Daten liefern können, die von den Steuervorrichtungen 206 oder von dem Wegprojektionsbauteil 104 verwendet werden. Ein Radarsystem 106 und/oder LIDAR-System 108 und/oder ein Kamerasystem 110 und/oder ein GPS 112 und/oder ein Ultraschallsystem 114 und/oder ein Datenspeicher 116 können zum Beispiel Daten zu dem Controller-Bus 202 für den Gebrauch durch die Steuervorrichtungen und/oder das Wegprojektionsbauteil 104 veröffentlichen. In einer Ausführungsform können die Sensoren 204 und die Steuervorrichtungen 206 auf dem Controller-Bus 202 sowohl Daten bereitstellen als auch Daten verbrauchen. Zum Beispiel können die Sensoren 204 den Betrieb basierend auf Daten auf dem Bus 202 modifizieren und erfasste Daten basierend auf dem modifizierten Betrieb bereitstellen. In ähnlicher Weise können die Steuervorrichtungen 206 Daten von Sensoren 204 oder Daten aus Berechnungen dem Controller-Bus 202 zur Verwendung von anderen Bauteilen auf dem Controller-Bus 202 bereitstellen.
  • Das Wegprojektionsbauteil 104 kann Wegattribute für einen Weg, der von einem Fahrzeug befahren werden soll, bestimmen und/oder Wegattribute für einen Weg, der von einem Fahrzeug befahren werden soll, zu dem Controller-Bus liefern. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann die Wegattribute basierend auf Kartendaten 208 (zum Beispiel aus einer elektronischen Karte oder einem Attributed Predicted Path-Anbieter) und/oder auf Fahrhistoriendaten 210 (zum Beispiel von einer Fahrhistorie, die für Wege oder Orte, die von dem Fahrer und/oder dem Fahrzeug bereits befahren wurden, spezifisch sind) bestimmen, so dass Aspekte der zukünftigen Fahrbahn, die von den Sensoren 204 noch nicht erfasst werden können, im Voraus berücksichtigt werden können. In einer Ausführungsform können die Wegattribute verschmolzene Wegattribute basierend auf zwei oder mehreren unterschiedlichen Quellen wie Kartendaten 208 und/oder Fahrhistoriendaten 210 aufweisen. Die Wegattribute können einem Abschnitt eines zukünftigen Wegs entsprechen, der unmittelbar vor dem Fahrzeug liegt, und der von den Steuervorrichtungen 206 verwendet werden kann, um Fahrerunterstützung oder automatisierte Fahraufgaben auszuführen. Die Steuervorrichtungen 206 können physische Steuervorrichtungen und/oder Software-Steuervorrichtungen aufweisen, die physische Betätigungs- oder Steuersignale für diverse Aspekte eines Fahrzeugs bereitstellen, wie zum Beispiel des Fahrzeugsteuersystems 100 aus 1. Beispielhafte Fahrerunterstützungs- oder automatisierte Fahraufgaben, die von den Steuervorrichtungen 206 ausgeführt werden, können beispielhaft Fahrerbenachrichtigungen, Antriebsstrang- oder Aufhängungseinstellungen, Geschwindigkeitseinstellungen, Objekt- oder Fußgängererfassung, Lokalisierung innerhalb einer Fahrspur, Fahrwegerzeugung für die aktuelle Route (zum Beispiel, wo auf einer Fahrspur das Fahrzeug zu positionieren ist) oder dergleichen aufweisen.
  • Gemäß einer Ausführungsform kombiniert das Wegprojektionsbauteil 104 Fahrhistorieninformationen mit zugewiesenen vorhergesagten Wegdaten. In einer Ausführungsform weist ein zugewiesener vorhergesagter Weg Daten von einer Vielzahl von Quellen wie kartenbezogene Daten sowie ein Kommunikationsverfahren auf, das die Daten in Echtzeit für eine kurze Entfernung vor dem Fahrzeug präsentiert. Die Fahrhistorie kann Daten aufweisen, die von Fahrzeugsensoren über einen Zeitraum erhalten werden. Falls der Fahrzeugfahrer beim Fahren des Fahrzeugs identifiziert wird, können die Fahrhistoriendaten einem bestimmten Fahrer zugeordnet werden. Das Wegprojektionsbauteil 104 kombiniert die zugewiesenen vorhergesagten Wegdaten mit den Fahrhistoriendaten und präsentiert eine „verschmolzene“ Ansicht dieser Datensätze mit dem Fahrer des Fahrzeugs.
  • 3 veranschaulicht eine Karte 300 von Fahrbahnen in der Nähe einer aktuellen Position 302 eines Fahrzeugs. Die Karte 300 kann zum Beispiel Fahrspuren in der Nähe des Fahrzeugs veranschaulichen, die in einer elektronischen Karte, auf die das Fahrzeug zugreifen kann, gefunden werden. Die aktuelle Position 302 des Fahrzeugs kann von einem Positionierungssystem erhalten werden. Das Fahrzeug kann zum Beispiel einen Global Navigation Satellite System(GNSS)-Empfänger, wie zum Beispiel einen Global Positioning System(GPS)-Empfänger, Global Navigation Satellite System(GLONASS)-Empfänger, Galileo- oder ein Beidou-System, das in dem Fahrzeug installiert ist, aufweisen. Durch Verwenden der aktuellen Position und/oder anderer verfügbarer Daten, kann das Wegprojektionsbauteil 104 einen Zielort bestimmen oder vorhersagen und/oder einen wahrscheinlichsten Weg für das Fahrzeug. Beispielhafte Daten, die verwendet werden können, um den wahrscheinlichsten Weg zu bestimmen, weisen Fahrzeug- oder menschliche Fahrhistorie, Tageszeit, aktuelle Position, Mitfahrer- oder Fahreridentität, Tag der Woche, Informationen von einem Navigationssystem (wie zum Beispiel einen Zielort oder eine aktuelle Route) oder dergleichen. Der wahrscheinlichste Weg 304 und der wahrscheinlichste Zielort 306, die von dem Wegprojektionsbauteil 104 identifiziert werden können, werden auf der Karte 300 gezeigt.
  • Bei einer Ausführungsform kann das Wegprojektionsbauteil 104 Wegattribute von einer Fahrerhistorie, elektronischen Karte oder Attributed-Predicted-Path-Anbieter oder irgendeiner anderen Quelle für mindestens einen Abschnitt des wahrscheinlichsten Wegs 304 zu erhalten. Straßengeometrie, Geschwindigkeitslimits, aktuelle Fahrgeschwindigkeiten des Fahrzeugs oder Fahrers, zuvor erfasste Hindernisse oder Gefahren oder dergleichen können beispielsweise bestimmt und einem Controller-Bus bereitgestellt werden. In einer Ausführungsform generiert das Wegprojektionsbauteil 104 verschmolzene Wegattribute auf den Wegattributen von unterschiedlichen Quellen. Diese Daten können von den Steuervorrichtungen und/oder verwandten Anwendungen verwendet werden, um einen Weg vorwärts vorzubereiten und/oder Funktionen oder Aufgaben auszuführen, die davon profitieren, vorhergesagte oder vorwegnehmende Daten zu haben. In einer Ausführungsform kann zunächst nur ein Abschnitt des wahrscheinlichsten Wegs 304 projiziert werden und zusätzliche Wegattribute könne für weitere Abschnitte bereitgestellt werden, während das Fahrzeug auf dem wahrscheinlichsten Weg 304 fährt.
  • 4 ist eine schematische Darstellung, die ein Verfahren 400 zum Generieren von kombinierten oder verschmolzenen Wegattributen gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Verfahren 400 kann von einem Wegprojektionsbauteil 104 und/oder einem automatisierten Fahr-/Unterstützungssystem 102 ausgeführt werden.
  • Das Verfahren 400 beginnt, und das Wegprojektionsbauteil 104 empfängt bei 406 Kartendaten-Wegattribute 402 und/oder Fahrhistorien-Wegattribute 404. Die Kartendaten-Wegattribute 402 können von dem Wegprojektionsbauteil 104 bestimmt und/oder von einem Attributed-Predicted-Path-Anbieter bereitgestellt werden. Die Fahrhistorien-Wegattribute 404 können von dem Wegprojektionsbauteil 104 bestimmt und/oder von einem Fahrhistorienanbieter oder Datenspeicher bereitgestellt werden. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann die Wegattribute 402, 404 in ein gemeinsames Format umformen, das einem Controller-Bus und irgendwelchen Vorrichtungen, Systemen oder Steuervorrichtungen, die an den Controller-Bus angeschlossen sind, entspricht. Bei einer Ausführungsform kann das gemeinsame Format dem Controller-Bus und/oder allen Systemen, die mit dem Bus verbunden sind, gemeinsam sein. Eventuell braucht daher nur eine Version von Daten zu dem Controller-Bus veröffentlicht zu werden, und eine Mehrzahl von Nachrichten, die dieselben oder ähnliche Daten für unterschiedliche Steuervorrichtungen tragen, ist eventuell nicht erforderlich.
  • Das Wegprojektionsbauteil 104 kann bei 408 verschmolzene Wegattribute basierend auf den Kartendaten-Wegattributen 402 und/oder Fahrhistorien-Wegattributen 404 generieren. In einer Ausführungsform kann das Wegprojektionsbauteil 104 bei 408 die verschmolzenen Wegattribute durch Aufnehmen aller Fahrhistorien-Wegattribute 404 für einen Fahrbahnabschnitt und Ausfüllen von Lücken oder Details über die Fahrbahn mit Kartendaten-Wegattributen 402 generieren. Zum Beispiel kann das Wegprojektionsbauteil 104 bei 408 die verschmolzenen Wegattribute durch Füllen einer Matrix von Kartenwegattributen 402 mit Daten aus den Fahrhistorien-Wegattributen 404 und Füllen der Löcher oder fehlenden Daten aus den Kartendaten-Wegattributen 402 generieren. In einer Ausführungsform kann das Wegprojektionsbauteil 104 bei 408 neue Werte für ein oder mehrere Attribute generieren und/oder schaffen, indem ein Mittelwert oder gewichteter Mittelwert für ein Wegattribut basierend auf Kartendaten-Wegattributen 402 und Fahrhistorien-Wegattributen 404 geschaffen wird, die dem gleichen Attribut einer Fahrbahn entsprechen.
  • Das Wegprojektionsbauteil 104 stellt der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen bei 410 die Daten bereit. In einer Ausführungsform veröffentlicht das Wegprojektionsbauteil 104 die Daten in dem gemeinsamen Format gemäß einem gemeinsamen Protokoll. Zum Beispiel kann das gemeinsame Protokoll einem Protokoll entsprechen, das von dem Controller-Bus verwendet wird. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann die Daten durch Senden einer Nachricht, die Wegattribute und/oder einen Identifikator oder ein Tag aufweist, das den Datentyp in der Nachricht anzeigt, veröffentlichen. Eine oder mehrere Steuervorrichtungen können einen Teilsatz der veröffentlichten Daten basierend auf ihren Abonnements empfangen. Es kann zum Beispiel unterschiedliche Kategorien für Daten geben, die auf dem Controller-Bus veröffentlicht werden, und einige Steuervorrichtungen können nur einige Teilsätze dieser Datentypen benötigen. Jede Steuervorrichtung kann zum Beispiel eine Liste von Abonnements zu dem Controller-Bus liefern, und der Controller-Bus kann Nachrichten oder Daten, die den Abonnements entsprechen, weitergeben oder kann eine Steuervorrichtung benachrichtigen, dass Daten, die einem Abonnement entsprechen, empfangen wurden. Die Steuervorrichtungen können daher nur einen Teilsatz der Daten empfangen. Zusätzlich können mehrere Steuervorrichtungen dieselben Daten in demselben Format oder Protokoll empfangen, ohne dass es erforderlich ist, dass das Wegprojektionsbauteil 104 die Daten zweimal oder mehrmals oder in unterschiedlichen Formaten sendet. Die Steuervorrichtungen können, nachdem sie den Teilsatz von Daten empfangen haben, die Daten für den Gebrauch bei der Aufgabe oder Anwendung, die die Daten verwendet, rekonstruieren.
  • Durch Bereitstellen von Daten unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls kann signifikante Verringerung der Ressourcennutzung und Entwicklungszeit für ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 verwirklicht werden. Früher wäre zum Beispiel ein spezielles Protokoll für jede Anwendung in jeder Steuervorrichtung angelegt worden. Mit dem gemeinsamen Protokoll sind diese Vorrichtungen jedoch konfiguriert, über den CAN-Bus zu kommunizieren, und können in der Lage sein, die Wegattribute zu empfangen, und nur eine Nachricht muss eventuell gesendet werden, und die Daten können für irgendeine Steuervorrichtung, die an den CAN-Bus angeschlossen ist, zugänglich sein. Diese Vorteile können für automatisierte Fahrsysteme oder Fahrerunterstützungssysteme verfügbar sein. Von Menschen gefahrene Fahrzeuge können zum Beispiel fähig sein, Einzelheiten oder Warnungen über einen Vorwärtsweg zu einem menschlichen Fahrer bereitzustellen oder intelligente Geschwindigkeitssteuerfunktionalität zu liefern. Als ein anderes Beispiel können automatisierte Fahrzeuge aus den reichhaltigen Sensordaten und verringerten Nachrichten- und Verarbeitungserfordernissen von Ausführungsformen, die hier offenbart sind, Nutzen ziehen.
  • 5 ist ein Blockschaltbild, das beispielhafte Bauteile eines Wegprojektionsbauteils 104 gemäß einer Umsetzung veranschaulicht. Bei der abgebildeten Ausführungsform weist das Wegprojektionsbauteil 104 ein Routenbauteil 502, ein Projektionsentfernungsbauteil 504, ein Attributed Predicted Path-Bauteil 506, ein Fahrhistorienbauteil 508, ein Verschmelzungsbauteil 510 und ein Veröffentlichungsbauteil 512 auf. Die Komponenten 502–512 sind nur zur Veranschaulichung gegeben und sind möglicherweise nicht in allen Ausführungsformen enthalten. Genau genommen können manche Ausführungsformen nur eine oder eine beliebige Kombination von zwei oder mehreren der Komponenten 502–512 beinhalten. Ferner können sich einige der Bauteile 502 bis 512 außerhalb des Wegprojektionsbauteils 104 befinden, wie zum Beispiel innerhalb eines automatisierten Fahr-/Unterstützungssystems 102, Attributed Predicted Path-Anbieters oder Fahrhistorienanbieters.
  • Das Routenbauteil 502 ist konfiguriert, eine Route für ein Stammfahrzeug zu bestimmen, wie zum Beispiel ein Fahrzeug, in dem das Wegprojektionsbauteil 104 liegt oder installiert ist. Bei einer Ausführungsform kann das Routenbauteil 502 eine wahrscheinlichste Route oder einen wahrscheinlichsten Weg für das Fahrzeug basierend auf verfügbaren Informationen bestimmen. Das Routenbauteil 502 kann zum Beispiel einen wahrscheinlichen Zielort und/oder eine wahrscheinliche Route basierend auf der Tageszeit, einer Fahrhistorie, einem Heimatstandort, einem Arbeitsstandort, einer Fahrer- oder Mitfahreridentität oder irgendeiner anderen Information bestimmen. Bei einer Ausführungsform kann das Routenbauteil 502 Zielort- und/oder Routeninformationen von einem Navigationssystem empfangen. Bei einer Ausführungsform stimmt die wahrscheinlichste Route oder der wahrscheinlichste Weg eventuell mit der Route oder dem Zielort überein, der von dem Navigationssystem geliefert wird, oder weicht leicht davon ab.
  • Bei einer Ausführungsform kann das Routenbauteil 502 eine Variation im Vergleich zu der vorhergesagten Route (zum Beispiel wahrscheinlichste Route oder wahrscheinlichster Weg) erfassen und/oder einen neuen wahrscheinlichsten Weg basierend auf der Variation berechnen oder bestimmen. Falls der vorhergesagte Weg zum Beispiel nicht richtig ist und/oder von dem Fahrzeug nicht befolgt wird, kann das Routenbauteil 502 eine neue wahrscheinlichste Route oder einen neuen wahrscheinlichsten Weg bestimmen.
  • Das Projektionsentfernungsbauteil 504 ist konfiguriert, eine Entfernung zu bestimmen, für die ein Weg für das Fahrzeug projiziert werden sollte. Bei einer Ausführungsform basiert die Entfernung auf einer aktuellen Geschwindigkeit oder Schnelligkeit des Fahrzeugs. Das Projektionsentfernungsbauteil 504 kann zum Beispiel eine größere Projektionsentfernung auswählen, falls sich das Fahrzeug schneller bewegt oder eine Route hat, die sich entlang einer Route mit einem hohen Geschwindigkeitslimit erstreckt. Bei einer Ausführungsform kann das Projektionsentfernungsbauteil 504 eine Projektionsentfernung basierend auf einer Speichermenge, die für das Wegprojektionsbauteil 104 verfügbar ist, bestimmen. Bei einer Ausführungsform kann das Projektionsentfernungsbauteil 504 eine Projektionsentfernung basierend auf einer Zeitmenge, die erforderlich ist, um eine spezifische Entfernung zurückzulegen, bestimmen. Die Projektionsentfernung kann zum Beispiel einer Entfernung entsprechen, zu deren Zurücklegen das Fahrzeug eine Minute benötigt, oder irgendeine andere Zeitspanne, entlang einem wahrscheinlichsten Weg oder einer wahrscheinlichsten Route, die von dem Routenbauteil 502 ausgewählt oder identifiziert wird.
  • Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 ist konfiguriert, Kartenwegattribute basierend auf einer elektronischen Karte zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform bestimmt das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 die Kartenwegattribute durch Holen von Daten über eine Fahrbahn aus einer elektronischen Karte. Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 kann zum Beispiel Einzelheiten über Straßengeometrie, Neigung, Gefälle, Krümmung oder dergleichen von einer elektronischen Karte für einen Bereich zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Position an einer Projektionsentfernung von dem Fahrzeug entfernt holen. Bei einer Ausführungsform empfängt das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 die Kartenwegattribute oder Attributed Predicted Path-Attribute von einem Attributed Predicted Path-Anbieter separat oder außerhalb des Wegprojektionsbauteils 104. Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 kann zum Beispiel Informationen über einen Bereich bereitstellen, für den Wegattribute für einen Attributed Predicted Path-Anbieter erforderlich sind, und die Kartenwegattribute von dem Attributed Predicted Path- Anbieter empfangen. In einer Ausführungsform kann das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 Wegattribute aus anderen Quellen wie Echtzeitverkehrsinformationen, Wetterinformationen, Baustelleninformationen oder dergleichen beziehen.
  • Das Fahrhistorienbauteil 508 ist konfiguriert, Fahrhistorienattribute basierend auf einer Fahrhistorie zu bestimmen. Die Fahrhistorie kann zum Beispiel Daten aufweisen, die in einem Datenspeicher gespeichert sind, die Fahrbahnen, Routen oder Wegen, die das Fahrzeug und/oder ein Fahrer oder Mitfahrer der Fahrzeuge zuvor befahren haben, entsprechen. Bei einer Ausführungsform bestimmt das Fahrhistorienbauteil 508 die Fahrhistorien-Wegattribute durch Holen von Daten über eine Fahrbahn aus einer Fahrhistorie. Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 kann zum Beispiel Einzelheiten über Straßengeometrie, Neigung, Gefälle, Krümmung, Gefahren oder dergleichen von einer Fahrhistorie für einen Bereich zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs und einer Position an einer Projektionsentfernung von dem Fahrzeug entfernt holen. Bei einer Ausführungsform können die Informationen von einer Fahrhistorie präziser und/oder ausführlicher sein als Informationen, die von einem Attributed Predicted Path oder von einer elektronischen Karte bereitgestellt werden, weil die Daten Daten entsprechen können, die tatsächlich gesammelt wurden, und/oder von Sensoren des Fahrzeugs erfahren wurden. Bei einer Ausführungsform empfängt das Fahrhistorienbauteil 508 die Fahrhistorienattribute von dem Fahrhistorien-Anbieter separat oder außerhalb des Wegprojektionsbauteils 104. Das Fahrhistorienbauteil 508 kann zum Beispiel Informationen über einen Bereich, für den Wegattribute erforderlich sind, zu einem Fahrhistorien-Anbieter bereitstellen, und die Fahrhistorien-Wegattribute von dem Fahrhistorien-Anbieter empfangen. In einer Ausführungsform beinhaltet die Fahrhistorie Informationen, einschließlich Sensorinformationen, die während einer tatsächlichen Fahrt des spezifischen Fahrzeugs und/oder des Fahrens über einen spezifischen Weg oder eine spezifische Fahrbahn gesammelt werden. Zum Beispiel kann die Fahrhistorie ein tatsächliches sensorisches Erlebnis oder Fahrerlebnis des Fahrzeugs oder des Fahrers und nicht Daten von anderen Quellen wie anderen Fahrzeugen, Kartenanbietern oder dergleichen reflektieren.
  • Das Verschmelzungsbauteil 510 ist konfiguriert, ein oder mehrere verschmolzene oder kombinierte Wegattribute für einen projizierten Weg zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform bestimmt das Verschmelzungsbauteil 510 die Wegattribute basierend auf den Fahrhistorien-Wegattributen, die von dem Fahrhistorienbauteil 508 geliefert werden, und/oder auf Kartenwegattributen, die von dem Attributed Predicted Path-Bauteil 506 bereitgestellt werden. Gelegentlich kann keine Fahrhistorie für aktuelle Position oder kein vorhergesagter Weg des Fahrzeugs verfügbar sein, und nur Attributed Predicted Path- oder Kartenwegattribute können verfügbar sein. Das Verschmelzungsbauteil 510 kann verschmolzene Wegattribute generieren, die Informationen sowohl von dem Attributed Predicted Path-Bauteil 506 als auch den Fahrhistorienbauteil 508 aufweist oder auf diesen beruht. In einer Ausführungsform generiert das Verschmelzungsbauteil 510 verschmolzene Daten durch Aufnehmen aller Daten aus der Fahrhistorie und Verwenden der Daten aus dem aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg, um Löcher zu füllen oder zusätzliche Wegattribute bereitzustellen, die von der Fahrhistorie nicht berücksichtigt werden. Zum Beispiel kann das Verschmelzungsbauteil 510 Daten aus der Fahrhistorie bevorzugen und nur Kartendaten oder andere zugewiesene vorhergesagte Wegdaten verwenden, wenn die Karte oder die anderen Daten mit den Fahrhistoriendaten nicht im Widerspruch stehen oder diese duplizieren. In einer Ausführungsform können Mittelwerte für ein oder mehrere verschmolzene Wegattribute durch Erzeugen einer gewichteten oder ungewichteten Summe eines oder mehrerer Fahrhistorien-Wegattribute und eines oder mehrerer Wegattribute generiert werden, die von dem Attributed Predicted Path-Bauteil 506 erhalten oder generiert werden.
  • In einer Ausführungsform kann das Verschmelzungsbauteil 510 Daten für eine Entfernung auswählen oder bestimmen, die einer projizierten Entfernung vor der aktuellen Position des Fahrzeugs entspricht. Während das Fahrzeug entlang der Fahrbahn fährt, kann das Verschmelzungsbauteil 510 zusätzliche Wegattribute sammeln oder bestimmen, um Wegattribute für die Projektionsentfernung vor dem Fahrzeug zu führen oder bereitzustellen. Während das Fahrzeug zum Beispiel entlang einer Route fährt, können zusätzliche Wegattribute für darauf folgende Fahrbahnabschnitte bestimmt werden. Bei einer Ausführungsform, falls eine Änderung des Wegs von dem Routenbauteil 502 erfasst wird, kann das Verschmelzungsbauteil 510 Attribute für eine neue vorhergesagte oder wahrscheinlichste Route oder einen neuen vorhergesagten oder wahrscheinlichsten Weg bestimmen.
  • Bei einer Ausführungsform können die Wegattribute auch Wegattribute für Stummel oder mögliche Seitenrouten für das Fahrzeug aufweisen. Die Wegattribute können zum Beispiel Wegattribute nicht nur entlang der wahrscheinlichsten Route oder des wahrscheinlichsten Wegs, die/der von dem Routenbauteil 502 identifiziert wird, sondern auch Wegattribute für irgendwelche Fahrbahnen, die die wahrscheinlichste Route schneiden, aufweisen. Das kann ausreichend Informationen für eine kurze Entfernung bereitstellen, bis eine alternative Route berechnet und zusätzliche Wegattribute oder Daten erhalten werden können.
  • Bei einer Ausführungsform wandelt das Verschmelzungsbauteil 510 die Wegattribute in ein gemeinsames Format um. Das Verschmelzungsbauteil 510 kann zum Beispiel Wegattribute von unterschiedlichen Quellen, wie zum Beispiel von dem Attributed Predicted Path-Bauteil 506 und/oder von dem Fahrhistorienbauteil 508, in ein gemeinsames Format umwandeln, das von allen Steuervorrichtungen auf einem Controller-Bus ausgelegt oder verwendet werden kann. Alle Steuervorrichtungen können daher fähig sein, die Informationen zu verwenden, die durch das Verschmelzungsbauteil 510 erhalten werden.
  • Das Veröffentlichungsbauteil 512 ist konfiguriert, Wegattribute (wie verschmolzene Wegattribute, die von dem Verschmelzungsbauteil 510 generiert werden) einer Mehrzahl von Steuervorrichtungen bereitzustellen. In einer Ausführungsform stellt das Veröffentlichungsbauteil 512 die Wegattribute zu den Steuervorrichtungen, die einen Controller-Bus, wie zum Beispiel einen CAN-Bus verwenden, bereit. Das Veröffentlichungsbauteil 512 kann eine oder mehr Nachrichten senden, die Wegattribute für einen Abschnitt der Straße vor dem Fahrzeug zu dem Controller-Bus veröffentlichen. Die Nachrichten können gemäß einem gemeinsamen Protokoll gesendet werden, so dass die Steuervorrichtungen, die dieselben Daten benötigen, auf dieselbe Nachricht zugreifen können. Jede Steuervorrichtung erfordert zum Beispiel nicht ihre eigene spezifische Nachricht, um benötigte Wegattribute zu erhalten. Diese Daten werden stattdessen zu dem Controller-Bus veröffentlicht, und diejenigen Steuervorrichtungen, die die Daten benötigen, können auf diese Daten zugreifen, sie empfangen und/oder holen. Das gemeinsame Protokoll kann Nachrichtentypen, Datentypen, Nachrichtenformate und/oder Datenformate spezifizieren, so dass die Daten auf eine standardisierte Art, die von irgendeiner Steuervorrichtung auf dem Bus verwendet werden kann, kommuniziert werden.
  • Bei einer Ausführungsform können ein oder mehr Steuervorrichtungen auf dem Bus schlussendlich nur einen Teilsatz aller Wegattribute, die auf den Controller-Bus platziert wurden, empfangen und/oder verwenden. Die Steuervorrichtung, die dem menschlichen Fahrer eine Geschwindigkeit vorschlägt, benötigt zum Beispiel nicht jeden Wegattributtyp, um eine Geschwindigkeit zu bestimmen und/oder vorzuschlagen. In einer Ausführungsform kann eine Steuervorrichtung einen Teilsatz von Daten oder bestimmte Typen von Wegattributen wie diejenigen abonnieren, die mit Geschwindigkeitsbegrenzungen der Fahrbahn und/oder vorherigen Geschwindigkeiten, bei denen ein gegenwärtiger menschlicher Fahrer auf der Fahrbahn fährt, in Beziehung stehen. Zum Beispiel kann die Steuervorrichtung eine Abonnementliste bereitstellen, welche die Typen von Wegattributen angibt, welche die Steuervorrichtung gerne empfangen würde, wen diese Daten für den Bus veröffentlicht werden. Der Controller-Bus kann eine Abonnementliste speichern und verwalten, die angibt, welche Steuervorrichtungen bei welchen Nachrichten- oder Datentypen abonniert sind. Als Reaktion auf das Empfangen von Nachrichten, die Wegattribute zu dem Controller-Bus veröffentlichen, kann der Controller-Bus den Nachrichttyp oder Datentyp mit einer Abonnementliste vergleichen und die Nachricht zu den abonnierten Steuervorrichtungen liefern. Die Steuervorrichtungen brauchen daher nicht jede Nachricht auf dem Controller-Bus zu verarbeiten oder zu empfangen, und können einfach die Daten verwenden, die sie für die Rekonstruktion benötigen und/oder für Anwendungen der Steuervorrichtung benutzen.
  • In einer Ausführungsform kann das Veröffentlichungsbauteil 512 weiterhin zusätzliche (verschmolzene oder unverschmolzene) Wegattribute veröffentlichen, während das Fahrzeug eine Route befährt und/oder wenn sich die Route ändert. Falls das Routenbauteil 502 zum Beispiel ein Abweichen von einer vorhergesagten Route erfasst, kann das Veröffentlichungsbauteil 512 Wegattribute für eine neue Route oder einen neuen Weg von dem Verschmelzungsbauteil 510 erhalten und diese Wegattribute für die neue Route oder den neuen Weg zu dem Controller-Bus veröffentlichen. Zusätzlich, falls sich die Route ändert, kann das Veröffentlichungsbauteil 512 Nachrichten auf den Controller-Bus senden, um anzugeben, dass zuvor gesendete Daten alt sind oder nicht und/oder eliminiert werden sollten. Der Controller-Bus kann dann alte oder unnötige Daten eliminieren und/oder Steuervorrichtungen über die Änderung benachrichtigen. Die Steuervorrichtungen können dann fähig sein, Daten für die neue Route oder den neuen Weg für ihre jeweiligen Anwendungen zu nutzen.
  • Gemäß einer Ausführungsform wird durch Bereitstellen von verschmolzenen Wegattributen, die Daten aus einer Vielzahl von Quellen kombinieren, Steuervorrichtungen, welche die Wegattribute verarbeiten, auslegen oder anderweitig verwenden, eine reduzierte Lastmenge auferlegen, um eine Fahrzeugsteuerung oder Fahrerunterstützungsaufgaben auszuführen.
  • Unter Bezugnahme auf 6 ist ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens 600 zum Generieren von kombinierten Wegattributen veranschaulicht. Das Verfahren 600 kann durch ein Wegprojektionsbauteil oder ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem ausgeführt werden, wie zum Beispiel durch das Wegprojektionsbauteil 104 der 1, 2 oder 5, oder durch das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 der 1 und 2.
  • Das Verfahren 600 beginnt, und ein Routenbauteil 502 bestimmt bei 602 einen wahrscheinlichsten Weg für ein Fahrzeug. Ein Attributed Predicted Path-Bauteil 506 erhält bei 604 zugewiesene vorhergesagte Wegattribute basierend auf einer Karte wie einer elektronischen Karte. Die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute können auch Informationen aus anderen Quellen wie Echtzeitwetter, Verkehr oder andere Quellen beinhalten. Ein Fahrhistorienbauteil 508 erhält bei 606 Fahrhistorienattribute basierend auf einer Fahrhistorie. Ein Verschmelzungsbauteil 510 generiert bei 608 kombinierte Wegattribute basierend auf den Wegattributen aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg und den Wegattributen aus der Fahrhistorie. Zum Beispiel können die kombinierten Wegattribute verschmolzene Wegattribute einschließen, die basierend auf Daten sowohl aus einer Fahrhistorie als auch von einem Attributed Predicted Path-Anbieter (wie Kartendaten) bestimmt oder berechnet wurden. Ein Veröffentlichungsbauteil 512 stellt bei 610 die kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen bereit.
  • Beispiele
  • Die folgenden Beispiele betreffen weitere Ausführungsformen.
  • Beispiel 1 ist ein Verfahren, welches das Bestimmen eines wahrscheinlichsten Wegs für ein Fahrzeug beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet auch das Erhalten von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen basierend auf einer Karte und das Erhalten von Fahrhistorien-Wegattributen basierend auf einer Fahrhistorie. Das Verfahren beinhaltet ferner das Generieren von kombinierten Wegattributen basierend auf den Wegattributen aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg und den Wegattributen aus der Fahrhistorie. Das Verfahren beinhaltet auch das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen.
  • In Beispiel 2 beinhaltet das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen in Beispiel 1 das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute über einen CAN-Bus.
  • In Beispiel 3 beinhaltet das Generieren der kombinierten Wegattribute in einem der Beispiele 1–2 das Generieren von Wegattributen, welche die Fahrhistorien-Wegattribute und einen Abschnitt von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen umfassen, die Wegattributen entsprechen, die von den Fahrhistorien-Wegattributen nicht definiert sind.
  • In Beispiel 4 beinhalten die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute und die Fahrhistorien-Wegattribute in einem der Beispiele 1–3 Parameter für ein gleiches Wegattribut, und wobei das Generieren der kombinierten Wegattribute das Generieren eines kombinierten Wegattributs für das gleiche Wegattribut basierend auf gewichteten Werten eines oder mehrerer zugewiesener vorhergesagter Wegattribute und Fahrhistorien-Wegattribute umfasst.
  • In Beispiel 5 beinhaltet das Bestimmen des wahrscheinlichsten Wegs für das Fahrzeug in einem der Beispiele 1–4 das Bestimmen basierend auf der Fahrhistorie.
  • In Beispiel 6 weist die Mehrzahl von Steuervorrichtungen in einem der Beispiele 1–6 eines oder mehrere von einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einer Energieverwaltungssteuervorrichtung, einer Kurvenwarnsteuervorrichtung, einer Scheinwerfersteuervorrichtung, eines Fahrspurabweichungswarnsystems, einer Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, eines Fahrerbenachrichtungssystems, eines automatisierten Fahrsystems und eines Fahrerunterstützungssystems auf.
  • In Beispiel 7 beinhaltet das Verfahren in einem der Beispiele 1–6 ferner das Bestimmen einer Projektionsentfernung entlang dem wahrscheinlichsten Weg, wobei die kombinierten Wegattribute einem Abschnitt des wahrscheinlichsten Wegs entsprechen, der sich von einer Position des Fahrzeugs erstreckt, welche einer Entfernung entspricht, die der Projektionsentfernung entspricht.
  • Beispiel 8 ist ein System, das eine Mehrzahl von Steuervorrichtungen, ein Routenbauteil, ein Attributed Predicted Path-Bauteil, ein Fahrhistorienbauteil, ein Verschmelzungsbauteil und ein Veröffentlichungsbauteil aufweist. Das Routenbauteil ist konfiguriert, einen wahrscheinlichsten Weg für ein Fahrzeug zu bestimmen. Das Attributed Predicted Path-Bauteil ist konfiguriert, zugewiesene vorhergesagte Wegattribute basierend auf einer Karte zu erhalten. Das Fahrhistorienbauteil ist konfiguriert, Fahrhistorien-Wegattribute basierend auf einer Fahrhistorie zu erhalten. Das Verschmelzungsbauteil ist konfiguriert, kombinierte Wegattribute basierend auf den zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen und den Fahrhistorien-Wegattributen zu generieren. Das Veröffentlichungsbauteil ist konfiguriert, die kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen bereitzustellen.
  • In Beispiel 9 ist das Veröffentlichungsbauteil in Beispiel 8 konfiguriert, die kombinierten Wegattribute der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen über einen CAN-Bus bereitzustellen.
  • In Beispiel 10 ist das Verschmelzungsbauteil in einem der Beispiele 8–10 konfiguriert, kombinierte Wegattribute zu generieren, welche die Fahrhistorien-Wegattribute und einen Abschnitt der zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute umfassen, die Wegattributen entsprechen, die von den Fahrhistorien-Wegattributen nicht definiert sind.
  • In Beispiel 11 beinhalten die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute und die Fahrhistorien-Wegattribute in einem der Beispiele 8–10 Parameter für ein gemeinsames Wegattribut, und wobei das Verschmelzungsbauteil konfiguriert ist, ein kombiniertes Wegattribut für das gemeinsame Wegattribut basierend auf gewichteten Werten eines oder mehrerer zugewiesener vorhergesagter Wegattribute und Fahrhistorien-Wegattribute zu generieren.
  • In Beispiel 12 ist das Routenbauteil in einem der Beispiele 8–11 konfiguriert, den wahrscheinlichsten Weg für das Fahrzeug basierend auf der Fahrhistorie zu bestimmen.
  • In Beispiel 13 weist die Mehrzahl von Steuervorrichtungen in einem der Beispiele 8–12 eines oder mehrere von einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einer Energieverwaltungssteuervorrichtung, einer Kurvenwarnsteuervorrichtung, einer Scheinwerfersteuervorrichtung, eines Fahrspurabweichungswarnsystems, einer Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, eines Fahrerbenachrichtungssystems, eines automatisierten Fahrsystems und eines Fahrerunterstützungssystems auf.
  • In Beispiel 14 weist das System in einem der Beispiele 8–13 ferner ein Projektionsentfernungsbauteil auf, das zum Bestimmen einer Projektionsentfernung entlang dem wahrscheinlichsten Weg konfiguriert ist, wobei die kombinierten Wegattribute einem Abschnitt dem wahrscheinlichsten Weg entsprechen, der sich von einer Position des Fahrzeugs erstreckt, welche einer Entfernung entspricht, die der Projektionsentfernung entspricht.
  • Beispiel 15 betrifft computerlesbare Speichermedien, die Anweisungen speichern, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, die Prozessoren veranlassen, einen wahrscheinlichsten Weg für ein Fahrzeug zu bestimmen, zugewiesene vorhergesagte Wegattribute basierend auf einer Karte vorherzusagen und Fahrhistorien-Wegattribute basierend auf einer Fahrhistorie zu erhalten. Die Anweisungen können einen oder mehrere Prozessoren fernere dazu veranlassen, kombinierte Wegattribute basierend auf den Wegattributen aus den zugewiesenen vorhergesagten und den Wegattributen aus der Fahrhistorie zu generieren. Die Anweisungen können ferner einen oder mehrere Prozessoren dazu veranlassen, die kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen bereitzustellen.
  • In Beispiel 16 beinhaltet das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen in Beispiel 15 das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute über einen CAN-Bus.
  • In Beispiel 17 beinhaltet das Generieren der kombinierten Wegattribute in einem der Beispiele 15–16 das Generieren von Wegattributen, welche die Fahrhistorien-Wegattribute und einen Abschnitt von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen umfassen, die Wegattributen entsprechen, die von den Fahrhistorien-Wegattributen nicht definiert sind.
  • In Beispiel 18 beinhalten die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute und die Fahrhistorien-Wegattribute in einem der Beispiele 15–17 Parameter für ein gleiches Wegattribut, und wobei das Generieren der kombinierten Wegattribute das Generieren eines kombinierten Wegattributs für das gleiche Wegattribut basierend auf gewichteten Werten eines oder mehrerer zugewiesener vorhergesagter Wegattribute und Fahrhistorien-Wegattribute umfasst.
  • In Beispiel 19 beinhaltet das Bestimmen des wahrscheinlichsten Wegs für das Fahrzeug in einem der Beispiele 15–18 das Bestimmen basierend auf der Fahrhistorie.
  • In Beispiel 20 weist die Mehrzahl von Steuervorrichtungen in einem der Beispiele 15–19 eines oder mehrere von einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einer Energieverwaltungssteuervorrichtung, einer Kurvenwarnsteuervorrichtung, einer Scheinwerfersteuervorrichtung, eines Fahrspurabweichungswarnsystems, einer Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, eines Fahrerbenachrichtungssystems, eines automatisierten Fahrsystems und eines Fahrerunterstützungssystems auf.
  • Beispiel 21 ist ein System oder eine Vorrichtung, das/die das Mittel zum Umsetzen eines Verfahrens, Systems oder einer Vorrichtung nach einem der Beispiele 1 bis 20 aufweist.
  • In der obigen Offenbarung wurde auf die zugehörigen Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen zur Veranschaulichung spezifische Implementierungen dargestellt sind, in denen die Offenbarung umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass andere Implementierungen verwendet werden können und strukturelle Änderungen durchgeführt werden können, ohne von dem Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Verweise in der Patentschrift auf „eine Ausführungsform“, „eine Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann, jede Ausführungsform aber nicht zwangsläufig das bestimmte Merkmal, die bestimmte Struktur oder Eigenschaft beinhalten muss. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht zwangsläufig auf dieselbe Ausführungsform. Des Weiteren wird, wenn ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, unterbreitet, dass ein Fachmann die Kenntnis aufweist, ein derartiges Merkmal, eine derartige Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen, ob ausdrücklich beschrieben oder nicht, zu beeinflussen.
  • Wie vorliegend verwendet, kann „autonomes Fahrzeug“ ein Fahrzeug sein, das völlig unabhängig von einem menschlichen Fahrer handelt oder funktioniert; oder es kann ein Fahrzeug sein, das in manchen Fällen unabhängig von einem menschlichen Fahrer handelt oder funktioniert, während ein menschlicher Fahrer in anderen Fällen in der Lage sein kann, das Fahrzeug zu bedienen; oder es kann ein Fahrzeug sein, das überwiegend durch einen menschlichen Fahrer, aber mit der Unterstützung eines automatisierten Fahr-/Unterstützungssystems bedient wird.
  • Implementierungen der vorliegend offenbarten Systeme, Einrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Allzweckcomputer, der Computerhardware, wie etwa zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, beinhaltet, umfassen oder benutzen, wie vorliegend besprochen wird. Implementierungen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Offenbarung können auch physische und andere computerlesbare Medien zum Befördern oder Speichern von computerausführbaren Anweisungen und/oder Datenstrukturen beinhalten. Derartige computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die durch ein Allzweck- oder Spezialcomputersystem zugegriffen werden kann. Computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen speichern, sind Computerspeichermedien(-einrichtungen). Computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen befördern, sind Übertragungsmedien. Somit können Implementierungen der Offenbarung beispielhalber und nicht darauf eingeschränkt mindestens zwei merklich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien(-einrichtungen) und Übertragungsmedien.
  • Computerspeichermedien(-einrichtungen) beinhalten RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Halbleiterfestplatten („SSDs“) (z.B. basierend auf RAM), Flash-Speicher, phasenwechselnde Speicher („PCM“), andere Arten von Speicher, andere optische Plattenspeicher, magnetische Plattenspeicher oder andere magnetische Speichereinrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium, das zum Speichern von gewünschten Programmcodemitteln in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen verwendet werden kann, und auf das durch einen Allzweck- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann.
  • Eine Implementierung der vorliegend offenbarten Einrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport von elektronischen Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Einrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine Kombination aus festverdrahtet und drahtlos) an einen Computer übermittelt oder bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung sachgemäß als ein Übertragungsmedium. Die Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, die dazu verwendet werden können, gewünschte Programmcodemittel in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu befördern und auf die durch einen Allzweck- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen des oben Genannten sollten auch im Umfang von computerlesbaren Medien enthalten sein.
  • Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die, wenn sie in einem Prozessor ausgeführt werden, verursachen, dass ein Allzweckcomputer, ein Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungseinrichtung eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchführt. Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärprogramme, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die oben beschriebenen Merkmale oder Handlungen eingeschränkt ist. Vielmehr sind die beschriebenen Merkmale und Handlungen als beispielhafte Formen des Implementierens der Ansprüche offenbart.
  • Fachleute werden erkennen, dass die Offenbarung in Netzwerkdatenverarbeitungsumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, einschließlich eines Fahrzeugcomputers im Armaturenbrett, Personalcomputern, Desktopcomputern, Laptopcomputern, Nachrichtenprozessoren, Handeinrichtungen, Multiprozessorsystemen, Mikroprozessor-basierter oder programmierbarer Verbraucherelektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Großrechnern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Schaltern, verschiedenen Speichereinrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann auch in verteilten Systemumgebungen umgesetzt sein, bei denen sowohl lokale als auch entfernte Computersysteme, die (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) durch ein Netzwerk verbunden sind, Aufgaben ausführen. Bei einer verteilten Systemumgebung können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch entfernten Speichereinrichtungen befinden.
  • Außerdem können die vorliegend beschriebenen Funktionen, wenn angemessen, in Hardware und/oder Software und/oder Firmware und/oder digitalen Komponenten und/oder analogen Komponenten durchgeführt werden. Zum Beispiel können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) programmiert sein, die vorliegend beschriebenen Systeme und/oder Verfahren auszuführen. Bestimmte Begriffe werden in der Beschreibung und in den Ansprüchen durchgehend verwendet, um bestimmte Systemkomponenten zu bezeichnen. Fachleute werden erkennen, dass Komponenten mit verschiedenen Bezeichnungen bezeichnet werden können. Dieses Dokument beabsichtigt nicht, zwischen Komponenten zu unterscheiden, die zwar unterschiedliche Bezeichnungen, aber die gleiche Funktion aufweisen.
  • Es ist anzumerken, dass die oben besprochenen Sensorausführungsformen Computerhardware, Software, Firmware oder eine beliebige Kombination davon zum Durchführen von mindestens einem Teil ihrer Funktionen umfassen können. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode beinhalten, der dazu konfiguriert ist, von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann durch den Computercode gesteuerte Hardwarelogik/elektrische Schaltkreise beinhalten. Diese beispielhaften Einrichtungen sind vorliegend für Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und nicht als einschränkend anzusehen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in zusätzlichen Arten von Einrichtungen implementiert werden, wie Fachleuten bekannt sein würde.
  • Zumindest einige Ausführungen der Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte ausgelegt worden, die eine derartige auf einem beliebigen computerverwendbaren Medium gespeicherte Logik (z.B. in der Form von Software) umfassen. Eine derartige Software verursacht, dass eine Einrichtung wie vorliegend beschrieben funktioniert, wenn sie in einer oder mehreren Datenverarbeitungseinrichtungen ausgeführt wird.
  • Obwohl verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zuvor beschrieben worden sind, versteht es sich, dass sie lediglich beispielhalber und ohne Einschränkung präsentiert worden sind. Für Fachleute versteht es sich, dass verschiedene Veränderungen in der Form und in den Einzelheiten darin vorgenommen werden können, ohne von dem Gedanken und dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Somit sollte der Umfang und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch irgendeines der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele eingeschränkt werden, sondern sollte nur gemäß der folgenden Ansprüche und deren Äquivalente definiert werden. Die vorstehende Beschreibung wurde zu Zwecken der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie ist nicht als vollständig oder als die Offenbarung auf die exakte, offenbarte Form einschränkend auszulegen. Viele Modifikationen und Variationen sind angesichts der obigen Lehren möglich. Ferner versteht es sich, dass irgendeine oder alle der vorgenannten alternativen Implementierungen in einer beliebigen gewünschten Kombination zum Bilden von zusätzlichen hybriden Implementierungen der Offenbarung verwendet werden können.
  • Obwohl spezifische Implementierungen der Offenbarung beschrieben und veranschaulicht worden sind, ist die Offenbarung jedoch nicht auf die spezifischen Formen oder Anordnungen von so beschriebenen und veranschaulichten Teilen einzuschränken. Der Schutzumfang der Offenbarung soll durch die hier beigefügten Ansprüche, jegliche zukünftigen hier und in anderen Anmeldungen eingereichten Ansprüche und deren Äquivalente definiert werden.

Claims (20)

  1. Verfahren, das Folgendes umfasst: Bestimmen eines wahrscheinlichsten Wegs für ein Fahrzeug; Erhalten von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen basierend auf einer Karte; Erhalten von Fahrhistorien-Wegattributen basierend auf einer Fahrhistorie; Generieren von kombinierten Wegattributen basierend auf den Wegattributen aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg und den Wegattributen aus der Fahrhistorie; und Bereitstellen der kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute über einen Controller Area Network(CAN)-Bus umfasst.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Generieren der kombinierten Wegattribute das Generieren von Wegattributen umfasst, welche die Fahrhistorien-Wegattribute und einen Abschnitt von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen umfassen, die Wegattributen entsprechen, die von den Fahrhistorien-Wegattributen nicht definiert sind.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute und die Fahrhistorien-Wegattribute Parameter für ein gleiches Wegattribut umfassen und wobei das Generieren der kombinierten Wegattribute das Generieren eines kombinierten Wegattributs für das gleiche Wegattribut basierend auf gewichteten Werten eines oder mehrerer zugewiesener vorhergesagter Wegattribute und Fahrhistorien-Wegattribute umfasst.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Bestimmen des wahrscheinlichsten Wegs für das Fahrzeug das Bestimmen basierend auf der Fahrhistorie umfasst.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Mehrzahl von Steuervorrichtungen eines oder mehrere von einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einer Energieverwaltungssteuervorrichtung, einer Kurvenwarnsteuervorrichtung, einer Scheinwerfersteuervorrichtung, eines Fahrspurabweichungswarnsystems, einer Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, eines Fahrerbenachrichtungssystems, eines automatisierten Fahrsystems und eines Fahrerunterstützungssystems umfasst.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend das Bestimmen einer Projektionsentfernung entlang dem wahrscheinlichsten Weg, wobei die kombinierten Wegattribute einem Abschnitt des wahrscheinlichsten Wegs entsprechen, der sich von einer Position des Fahrzeugs erstreckt, die einer Entfernung entspricht, die der Projektionsentfernung entspricht.
  8. System, das Folgendes umfasst: mehrere Steuervorrichtungen; ein Routenbauteil, das konfiguriert ist, einen wahrscheinlichsten Weg für ein Fahrzeug zu bestimmen; ein Attributed Predicted Path-Bauteil, das konfiguriert ist, zugewiesene vorhergesagte Wegattribute basierend auf einer Karte zu erhalten; ein Fahrhistorienbauteil, das konfiguriert ist, Fahrhistorien-Wegattribute basierend auf einer Fahrhistorie zu erhalten; ein Verschmelzungsbauteil, das konfiguriert ist, kombinierte Wegattribute basierend auf den zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen und den Fahrhistorien-Wegattributen zu generieren; und ein Veröffentlichungsbauteil, das konfiguriert ist, die kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen bereitzustellen.
  9. System nach Anspruch 8, wobei das Veröffentlichungsbauteil konfiguriert ist, die kombinierten Wegattribute der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen über einen Controller Area Network(CAN)-Bus bereitzustellen.
  10. System nach Anspruch 8 oder 9, wobei das Verschmelzungsbauteil konfiguriert ist, kombinierte Wegattribute zu generieren, welche die Fahrhistorien-Wegattribute und einen Abschnitt der zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute umfassen, die Wegattributen entsprechen, die von den Fahrhistorien-Wegattributen nicht definiert sind.
  11. System nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute und die Fahrhistorien-Wegattribute Parameter für ein gemeinsames Wegattribut umfassen und wobei das Verschmelzungsbauteil konfiguriert ist, ein kombiniertes Wegattribut für das gemeinsame Wegattribut basierend auf gewichteten Werten eines oder mehrerer zugewiesener vorhergesagter Wegattribute und Fahrhistorien-Wegattribute zu generieren.
  12. System nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei das Routenbauteil konfiguriert ist, den wahrscheinlichsten Weg für das Fahrzeug basierend auf der Fahrhistorie zu bestimmen.
  13. System nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei die Mehrzahl von Steuervorrichtungen eines oder mehrere einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einer Energieverwaltungssteuervorrichtung, einer Kurvenwarnsteuervorrichtung, einer Scheinwerfersteuervorrichtung, eines Fahrspurabweichungswarnsystems, einer Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, eines Fahrerbenachrichtungssystems, eines automatisierten Fahrsystems und/oder eines Fahrerunterstützungssystems umfasst.
  14. System nach einem der Ansprüche 8 bis 13, ferner umfassend ein Projektionsentfernungsbauteil, das konfiguriert, ist, eine Projektionsentfernung entlang dem wahrscheinlichsten Weg zu bestimmen, wobei die kombinierten Wegattribute einem Abschnitt des wahrscheinlichsten Wegs entsprechen, der sich von einer Position des Fahrzeugs erstreckt, die einer Entfernung entspricht, die der Projektionsentfernung entspricht.
  15. Computerlesbare Speichermedien, die Anweisungen speichern, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, die Prozessoren zu Folgendem veranlassen: Bestimmen eines wahrscheinlichsten Wegs für ein Fahrzeug; Erhalten von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen basierend auf einer Karte; Erhalten von Fahrhistorien-Wegattributen basierend auf einer Fahrhistorie; Generieren von kombinierten Wegattributen basierend auf den Wegattributen aus dem zugewiesenen vorhergesagten Weg und den Wegattributen aus der Fahrhistorie; und Bereitstellen der kombinierten Wegattribute einer oder mehreren Steuervorrichtungen.
  16. Computerlesbare Medien nach Anspruch 15, wobei das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute der einen oder den mehreren Steuervorrichtungen das Bereitstellen der kombinierten Wegattribute über einen Controller Area Network(CAN)-Bus umfasst.
  17. Computerlesbare Medien nach Anspruch 15 oder 16, wobei das Generieren der kombinierten Wegattribute das Generieren von Wegattributen umfasst, welche die Fahrhistorien-Wegattribute und einen Abschnitt von zugewiesenen vorhergesagten Wegattributen umfassen, die Wegattributen entsprechen, die von den Fahrhistorien-Wegattributen nicht definiert sind.
  18. Computerlesbare Medien nach einem der Ansprüche 15 bis 17, wobei die zugewiesenen vorhergesagten Wegattribute und die Fahrhistorien-Wegattribute Parameter für ein gleiches Wegattribut umfassen und wobei das Generieren der kombinierten Wegattribute das Generieren eines kombinierten Wegattributs für das gleiche Wegattribut basierend auf gewichteten Werten eines oder mehrerer zugewiesener vorhergesagter Wegattribute und Fahrhistorien-Wegattribute umfasst.
  19. Computerlesbare Medien nach einem der Ansprüche 15 bis 18, wobei das Bestimmen des wahrscheinlichsten Wegs für das Fahrzeug das Bestimmen basierend auf der Fahrhistorie umfasst.
  20. Computerlesbare Medien nach einem der Ansprüche 15 bis 19, wobei die Mehrzahl von Steuervorrichtungen eines oder mehrere von einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung, einer Energieverwaltungssteuervorrichtung, einer Kurvenwarnsteuervorrichtung, einer Scheinwerfersteuervorrichtung, eines Fahrspurabweichungswarnsystems, einer Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, eines Fahrerbenachrichtungssystems, eines automatisierten Fahrsystems und eines Fahrerunterstützungssystems umfasst.
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