DE102017109400A1

DE102017109400A1 - Routenerzeugung unter verwendung der qualität von fahrspurlinien

Info

Publication number: DE102017109400A1
Application number: DE102017109400.8A
Authority: DE
Inventors: Brett Stephens; Jonathan Thomas Mullen; Shane Elwart
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-05-06
Filing date: 2017-05-02
Publication date: 2017-11-09
Also published as: US10859388B2; US20190277644A1; RU2017114651A; US20170322040A1; GB2551028A; RU2017114651A3; US10345111B2; US9851212B2; CN107402017A; US11821740B2; GB201706711D0; MX2017005864A; US20210080273A1; CN107402017B; US20180051998A1

Abstract

Ein Verfahren zur Routenführung eines Fahrzeugs beinhaltet das Identifizieren einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort. Das Verfahren beinhaltet das Ermitteln von Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierungen einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute. Das Verfahren beinhaltet das Auswählen einer Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten. Das Verfahren beinhaltet das Bereitstellen von Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Verfahren, Systeme und Vorrichtungen zur Fahrzeugoptimierung und betrifft insbesondere eine Fahrzeugroutenerzeugung unter Verwendung der Qualität von Fahrspurlinien.
HINTERGRUND
In der Automobil- und Transportindustrie werden umfangreiche Arbeiten durchgeführt, um Fahrzeuge zu entwickeln, einzusetzen und zu aktivieren, die allein ohne menschliches Zutun fahren können oder die in der Lage sind, einen menschlichen Fahrer zu unterstützen. Fahrerassistenzsysteme schließen im Allgemeinen Systeme ein, die einen menschlichen Fahrer unterstützen können oder unterstützen werden können, die Funktionen einschließen wie beispielsweise die Vermeidung von Zusammenstößen mit anderen Objekten (wie zum Beispiel Fußgänger, andere Fahrzeuge und Gegenstände auf der Straße), Fahrmeldungen oder Unterstützung bei der Durchführung eines Wende-, Einpark- oder sonstigen Manövers. Der Anmelder hat jedoch erkannt, dass automatisiertes Fahren oder assistiertes Fahren aufgrund der starken Unterschiede der Fahrumgebungen, die Unterschiede bei der Fahrinfrastruktur, den Fahrbahnmaterialien, den Fahrspurmarkierungen, der Anwesenheit von anderen Fahrzeugen, Fußgängern oder Radfahrern oder dergleichen einschließen, beträchtliche Herausforderungen an die Entwicklung einer zuverlässigen und sicheren Beförderung darstellen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Nicht einschränkende und nicht erschöpfende Implementierungen der vorliegenden Offenbarung werden mit Bezug auf die folgenden Figuren beschrieben, wobei bei den verschiedenen Ansichten gleiche Bezugszeichen gleiche Teile bezeichnen, sofern nicht anders angegeben. Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden leichter verständlich mit Bezug auf die folgende Beschreibung und beigefügten Zeichnungen, in denen:
1 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Systems zur Optimierung einer Routenführung eines Fahrzeugs, Optimierung des assistierten Fahrens oder Optimierung des automatisierten Fahrens gemäß einer Implementierung ist;
2 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Implementierung eines Fahrzeugsteuerungssystems ist, das ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem gemäß einer Implementierung einschließt;
3 ein schematisches Datenflussdiagramm zur Veranschaulichung des Datenflusses und der Verarbeitung zur Routenführung eines Fahrzeugs gemäß einer Implementierung ist;
4 eine Karte von Fahrbahnen in der Nähe eines aktuellen Standorts und Zielorts eines Fahrzeugs gemäß einer Implementierung veranschaulicht;
5A und 5B Draufsichten von beispielhaften Fahrspurmarkierungen gemäß einer Implementierung sind;
6 ein schematisches Blockdiagramm zur Veranschaulichung von beispielhaften Komponenten einer Routenoptimierungskomponente gemäß einer Implementierung ist; und
7 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Ermittlung einer Route für ein Fahrzeug gemäß einer Implementierung ist.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
In der Automobil- und Transportindustrie werden umfangreiche Arbeiten durchgeführt, um Fahrzeuge zu entwickeln, einzusetzen und zu aktivieren, die allein ohne menschliches Zutun fahren können oder die in der Lage sind, einen menschlichen Fahrer zu unterstützen. Automatisierte Fahrsysteme betreffen allgemein Systeme, die ein Fahrzeug mit wenig oder ohne Zutun eines Menschen steuern können oder steuern werden können. Ein automatisiertes Fahrsystem kann beispielsweise ein Fahrzeug von einem aktuellen Standort zu einem Zielort führen, ohne dass ein Benutzer zum Lenken, Steuern der Beschleunigung oder Steuern des Bremsens erforderlich ist. Fahrerassistenzsysteme schließen im Allgemeinen Systeme ein, die einen menschlichen Fahrer unterstützen können oder unterstützen werden können, die Funktionen einschließen wie beispielsweise die Vermeidung von Zusammenstößen mit anderen Objekten (wie zum Beispiel Fußgänger, andere Fahrzeuge und Gegenstände auf der Straße), Fahrmeldungen oder Unterstützung bei der Durchführung eines Wende-, Einpark-oder sonstigen Manövers. Der Anmelder hat jedoch erkannt, dass automatisiertes Fahren oder assistiertes Fahren aufgrund der starken Unterschiede der Fahrumgebungen, die Unterschiede bei der Fahrinfrastruktur, den Fahrbahnmaterialien, den Fahrspurmarkierungen, der Anwesenheit von anderen Fahrzeugen, Fußgängern oder Radfahrern oder dergleichen einschließen, beträchtliche Herausforderungen an die Entwicklung einer zuverlässigen und sicheren Beförderung darstellen.
Außerdem hat der Anmelder erkannt, dass einige Funktionen des automatisierte n Fahrens oder Funktionen des assistierten Fahrens in einigen Umgebungen zuverlässiger funktionieren als in anderen Umgebungen. Einige Funktionen des automatisierten Fahrens oder Funktionen des assistierten Fahrens können von einer in eine Fahrbahn eingebauten Infrastruktur, qualitativ hochwertigen Fahrspurmarkierungen, glatten Straßenbelägen oder einer anderen Eigenschaft einer Fahrbahn oder einer Fahrumgebung abhängen, um zuverlässig oder sicher zu funktionieren. Außerdem können einige Funktionen des automatisierten Fahrens Umgebungen mit verhältnismäßig wenigen menschlichen Fahrern, Radfahrern oder Fußgängern erfordern.
In Anbetracht und unter Berücksichtigung der vorstehenden Feststellungen offenbart die vorliegende Offenbarung Systeme, Verfahren und Vorrichtungen, die eine Optimierung der Führung eines Fahrzeugs, einschließlich eine Optimierung der Routenführung eines Fahrzeugs, ermöglichen. Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren zur Routenführung eines Fahrzeugs das Identifizieren einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort. Das Verfahren beinhaltet das Ermitteln von Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierungen einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute. Das Verfahren beinhaltet das Auswählen einer Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten. Das Verfahren beinhaltet auch das Bereitstellen von Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route.
Ein Beispiel einer Funktion des assistierten Fahrens stellt eine Quer- und eine Längssteuerung bereit, wenn bestimmte Bedingungen erfüllt sind. Diese Bedingungen können unter anderem die Qualität der Fahrspurmarkierung/-linien, das Vorhandensein von Fahrspuren (z. B. in welcher Fahrspur sich das Fahrzeug befindet) und die Straßenkrümmung einschließen. Die erforderlichen Bedingungen zur Bereitstellung einer Funktion des assistierten Fahrens an einen Fahrer können insofern dynamisch sein, als dass sie sich von einer Fahrumgebung zur anderen unterscheiden können. Die erforderlichen Bedingungen können sowohl von dem Fahrzeug selbst, einschließlich eines beliebigen Steuerungssystems oder Sensoren, als auch von seiner Umgebung oder Infrastruktur abhängen. Wird einem Fahrer oder Fahrsystem eine Voransicht dieser Fahrzeug- und Infrastrukturbedingungen vor Erstellung einer Route zur Verfügung gestellt, kann die Fahrerassistenzfunktion zuverlässiger arbeiten. Der Fahrer oder das Fahrsystem können beispielsweise Routen auswählen, auf denen zuverlässigere Funktionen des automatisierten Fahrens oder Fahrerassistenzfunktionen bereitgestellt werden können.
Gemäß einer Ausführungsform werden Fahrdaten von einer großen Anzahl von Fahrzeugen oder aus anderen Datenquellen in einem angeschlossenen Fahrzeug gespeichert und in ein Netz hochgeladen. Fahrzeuge können beispielsweise Daten über eine Fahrumgebung unter Verwendung von Fahrzeugsensoren erfassen und diese Daten oder beliebige abgeleitete Daten in einen Cloud-Speicher hochladen. Benutzer können über ein Netz unter Verwendung angeschlossener Vorrichtungen (wie beispielsweise ein Fahrzeug, Computersystem, Smartphone oder dergleichen) auf den Cloud-Speicher zugreifen und relevante Daten auf das Fahrzeug herunterladen. Die Daten können lokal in der Kartendatenbank des Fahrzeugs gespeichert werden und ein Routenführungsalgorithmus kann für die Daten ausgeführt werden, um das Fahrzeugverhalten entlang relevanter Routen zu optimieren.
Ferner kann es durch die Implementierung von Fahrerassistenz- oder automatisierten Fahrfunktionen verschiedene Fahrbahnen geben, für welche die Verfügbarkeit einer Funktion nur spärlich vorhanden, uneinheitlich oder nicht vorhanden ist. Einige Navigationsalgorithmen wählen beispielsweise Routen anhand der kürzesten Entfernung, der kürzesten Zeit oder anderer niedrigster heuristischer Kosten. Der Anmelder hat erkannt, dass die Auswahl einer Route anhand einer verfügbaren Fahrerassistenz von großem Vorteil sein kann. In einer Ausführungsform stellt ein Navigationssystem oder eine Navigationssoftware eine Routenführung bereit, die bei der Erzeugung von Routen verfügbare Fahrerassistenzfunktionen oder Funktionen des automatisierten Fahrens berücksichtigt.
Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform kann die Qualität einer Fahrspurlinie oder einer Fahrspurmarkierung für eine Funktion des assistierten Fahrens oder eine Funktion des automatisierten Fahrens wichtig sein. Eine Kartendatenbank oder eine Fahrhistoriendatenbank kann eine Metrik der Qualität von Fahrspurlinien speichern. Die Qualität von Fahrspurlinien/-markierungen kann beispielsweise lokal von dem Fahrzeug gespeichert werden oder kann als Teil aggregierter Daten zur Speicherung hochgeladen werden. Die Kartendatenbank und/oder Fahrhistoriendatenbank kann cloudbasiert sein, bei der Herstellung in das Fahrzeug geladen werden und/oder durch das Fahrzeug anhand von Mess- oder Sensordaten erzeugt und aktualisiert werden. Durch die Verwendung der Karten- oder Fahrhistoriendatenbank kann ein Routenführungsalgorithmus durchgeführt werden, der Routen anhand der niedrigsten Kosten bewertet und priorisiert. Ein beispielhafter Kostenterm, der mit der Qualität von Fahrspurlinien verknüpft ist, ist:
wobei ∊{0, 1} eine boolesche Metrik für die Fahrspurqualität ist (0 bedeutet schlechte Fahrspurqualität, 1 bedeutet gute Fahrspurqualität). Bei einer Ausführungsform können die Kartendatenbank oder die Fahrhistoriendatenbank zusätzlich zur Qualität von Fahrspurlin ien Metriken einschließen, wie beispielsweise Straßenkrümmung, Geometrie der Fahrspurlinien, Art der Fahrspurlinie/-markierung (wie zum Beispiel Angabe einer einzelnen Linie, doppelten Linie, unterbrochenen Linie, eines Reflektors oder einer anderen Art der Fahrspurmarkierung) und/oder Farbe der Fahrspurlinie/-markierung (wie beispielsweise weiß, gelb oder sonstige Farbe). Bei einer Ausführungsform kann der Routenalgorithmus diese zusätzlichen Metriken oder sonstige Metriken bei der Priorisierung von Routen berücksichtigen. Der Routenführungsalgorithmus kann beispielsweise andere Kosten berücksichtigen, wie zum Beispiel die kürzeste Entfernung, die schnellste Reisezeit, Verkehrsbedingungen oder dergleichen, um anhand der verschiedenen Kostenfaktoren die beste Rundum-Route zu finden. Bei einer Ausführungsform kann die Bestimmung von Kosten der Linienqualität zum Zwecke der Routenführung eine dynamische Funktion sein, die Wetter und Verkehr berücksichtigt. Einige Arten von Fahrspurmarkierungen können beispielsweise von Fahrzeugsensoren aufgrund der Tageszeit oder aufgrund von Wetterbedingungen mehr oder weniger sichtbar/erkennbar sein.
Es wird nunmehr Bezug genommen auf die Figuren, wobei 1 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung eines Systems 100 zur Optimierung einer Routenführung eines Fahrzeugs und/oder der Leistung von Funktionen des assistierten Fahrens und/oder des automatisierten Fahrens ist. Das System 100 schließt einen Aggregationsserver 102 sowie eine Vielzahl von Fahrzeugen 104 und eine oder mehrere sonstige Datenquellen 106 ein, die mit dem Aggregationsserver 102 über ein Netz 108 kommunizieren können. Der Aggregationsserver 102 schließt eine Aggregationskomponente 110 ein und kann ebenfalls eine Routenoptimierungskomponente 112 einschließen.
Die Aggregationskomponente 110 kann Fahrdaten oder sonstige Daten, die von den Fahrzeugen 104 und der einen oder den mehreren anderen Datenquellen 106 empfangen werden, aggregieren. Der Aggregationsserver 102 kann beispielsweise Daten über Infrastruktureinrichtungen, Fahrumgebungsdaten und/oder Verkehrsdaten von den Fahrzeugen 104 oder sonstigen Datenquellen 106 empfangen. Die empfangenen Daten können Informationen über Straßenunebenheiten, ein Vorhandensein von Fahrspurmarkierungen, eine Qualität der Fahrspurmarkierung, eine Angabe der Verkehrsstärken, eine Angabe über vorhandene Fußgänger, eine Straßenkrümmung oder eine Unfallhistorie einschließen. Die Aggregationskomponente 110 kann die empfangenen Daten kombinieren, um aggregierte Daten innerhalb eines Datenspeichers 114 zu erzeugen.
Die Routenoptimierungskomponente 112 kann auf die aggregierten Daten in dem Datenspeicher 114 zugreifen, um eine Route zu optimieren und einem oder mehreren der Fahrzeuge 104 aggregierte Daten bereitzustellen. Das Fahrzeug 104 kann die aggregierten Daten beispielsweise verwenden, um Informationen über einen zukünftigen Fahrweg an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem 116 bereitzustellen, um das Führen des Fahrzeugs 104 zu optimieren. Das Fahrzeug 104 kann auch Fahrdaten sammeln, einschließlich Informationen über eine Fahrbahn oder eine Fahrumgebung, und die gesammelten Fahrdaten zur Speicherung oder Aggregation an den Aggregationsserver 102 senden. Die anderen Datenquellen 106 können ebenfalls Daten zur Aggregation in den Aggregationsserver 102 hochladen. Die anderen Datenquellen 106 können Systeme oder Sensoren für Infrastruktureinrichtungen einschließen, wie beispielsweise Verkehrskameras, Fahrzeug- oder Verkehrssensoren, Wettersensoren oder dergleichen. Bei einer Ausführungsform kann die Routenoptimierungskomponente 112 eine Fahrtroute ermitteln, die Fahrtrouten dahingehend priorisiert, ob für das Fahrzeug ein automatisiertes Fahren oder ein assistiertes Fahren verfügbar ist. Bei einer Ausführungsform kann sich die Routenoptimierungskomponente 112 innerhalb von einem oder mehreren der Fahrzeuge 104 befinden, wie beispielsweise innerhalb des Steuerungssystems 116 des Fahrzeugs. Die Routenoptimierungskomponente 112 kann beispielsweise lokal in einem Fahrzeug 104 arbeiten und aggregierte Daten, die in dem Datenspeicher 114 gespeichert sind, in Kombination mit Kartenhistoriendaten und/oder Kartendaten, die lokal in dem Fahrzeug 104 gespeichert sind, verwenden.
2 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeugsteuerungssystem 116, das verwendet werden kann, um einem Fahrzeug (wie beispielsweise den Fahrzeugen 104 aus 1) automatisiertes oder assistiertes Fahren bereitzustellen, welches eine oder mehrere Funktionen des automatisierten Fahrens oder Funktionen des assistierten Fahrens einschließt. Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 202 einschließen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 kann verwendet werden, um den Betrieb eines Fahrzeugs zu automatisieren oder zu steuern oder um einen menschlichen Fahrer zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 kann beispielsweise eines oder mehrere aus den Brems-, Lenk-, Beschleunigung-, Licht-, Warn-, Fahrerbenachrichtigungs-, Rundfunk- oder anderen beliebigen Hilfssystemen des Fahrzeugs steuern. In einem anderen Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 nicht in der Lage sein, eine Steuerung des Fahrens (z. B. Lenkung, Beschleunigung oder Bremsen) bereitzustellen, sondern kann Benachrichtigungen und Hinweise bereitstellen, um einen menschlichen Fahrer beim sicheren Fahren zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 kann eine Routenoptimierungskomponente 112 umfassen, die verwendet werden kann, um Routen zu ermitteln, auf denen automatisierte Fahr-oder Fahrassistenzfunktionen zuverlässig arbeiten. Die Routenoptimierungskomponente 112 kann beispielsweise bewirken, dass ein Fahrzeug entlang von Straßen oder Fahrbahnen geleitet wird, auf denen qualitativ hochwertige Fahrspurmarkierungen verfügbar sind, sodass sie leicht von einem oder mehreren Sensoren des Fahrzeugsteuerungssystems 116 erkannt werden, sodass die Zuverlässigkeit einer Funktion des automatisierten Fahrens oder eine Funktion des assistierten Fahrens verbessert wird.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann auch ein oder mehrere Sensorsysteme/-vorrichtungen zum Erkennen eines Vorhandenseins nahegelegener Objekte, Fahrspurmarkierungen und/oder zum Ermitteln eines Standorts eines Stammfahrzeugs (z. B. eines Fahrzeugs, dass das Fahrzeugsteuerungssystem 116 beinhaltet) einschließen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann beispielsweise ein oder mehrere Radarsysteme 206, ein oder mehrere LIDAR-Systeme 208, ein oder mehrere Kamerasysteme 210, ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) 212 und/oder ein oder mehrere Ultraschallsysteme 214 einschließen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann einen Datenspeicher 216 zum Speichern von für Navigation und Sicherheit relevanten oder nützlichen Daten, wie beispielsweise Kartendaten, Fahrtverlauf oder sonstige Daten, einschließen. Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann auch einen Sendeempfänger 118 zur drahtlosen Kommunikation mit einem mobilen oder drahtlosen Netz, anderen Fahrzeugen, Infrastruktureinrichtungen oder einem beliebigen anderen Kommunikationssystem (wie beispielsweise dem Aggregationsserver 102 aus 1) einschließen.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann Fahrzeugsteuerungsbetätigungsmittel 220 zur Steuerung verschiedener Aspekte des Führens des Fahrzeugs, wie beispielsweise Elektromotoren, Schalter oder sonstige Betätigungsmittel, einschließen, um Bremsung, Beschleunigung, Lenkung oder dergleichen zu steuern. Das Fahrzeugsteuerungssystem 116 kann eine oder mehrere Anzeigen 222, Lautsprecher 224 oder sonstige Vorrichtungen einschließen, sodass Benachrichtigungen an einen menschlichen Fahrer oder Beifahrer bereitgestellt werden können. Eine Anzeige 222 kann ein Head-Up-Display, eine im Armaturenbrett angeordnete Anzeige, einen Anzeigebildschirm oder eine andere visuelle Anzeige einschließen, die von einem Fahrer oder Beifahrer eines Fahrzeugs gesehen werden können. Die Lautsprecher 224 können einen oder mehrere Lautsprecher eines Soundsystems eines Fahrzeugs einschließen oder können einen Lautsprecher zur Fahrerbenachrichtigung einschließen.
Es ist anzumerken, dass die Ausführungsformen aus 1 und 2 nur als Beispiele dienen. Andere Ausführungsformen können weniger oder zusätzliche Komponenten einschließen, ohne dass vom Schutzumfang der Offenbarung abgewichen wird. Außerdem können veranschaulichte Komponenten uneingeschränkt mit anderen Komponenten kombiniert werden oder darin enthalten sein.
Bei einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 zum Steuern des Führens oder der Navigation eines Stammfahrzeugs konfiguriert. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 kann beispielsweise die Fahrzeugsteuerungsbetätigungsmittel 220 steuern, um eine Strecke innerhalb von Fahrspuren auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Zufahrt oder an einer anderen Stelle zu fahren. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 kann beispielsweise eine Strecke anhand von Informationen oder Wahrnehmungsdaten ermitteln, die von einem der Komponenten 206–218 bereitgestellt werden. Die Sensorsysteme/-vorrichtungen 206–214 können verwendet werden, um Echtzeit-Sensordaten zu erhalten, sodass das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 202 einen Fahrer unterstützen kann oder ein Fahrzeug in Echtzeit führen kann.
Bei einer Ausführungsform können die Kamerasysteme 210 eine Vielzahl von Kameras einschließen. Die Kamerasysteme 210 können beispielsweise Kameras einschließen, die in unterschiedliche Richtungen gewandt sind, um unterschiedliche Ausblicke und unterschiedliche Sichtfelder für Bereiche in der Nähe des Fahrzeugs oder um das Fahrzeug herum bereitzustellen. Auf ähnliche Weise können die Radarsysteme 206, LIDAR-Systeme 208 und/oder Ultraschallsysteme 214 eine Vielzahl von Sensoren einschließen, die Daten aus verschiedenen Richtungen um ein Fahrzeug herum erhalten, um detaillierte Informationen über die Umgebung eines Stammfahrzeugs bereitzustellen. Bei einer Ausführungsform können diese Daten zur Fernspeicherung, beispielsweise von einem oder mehreren Aggregationsservern 102, hochgeladen werden.
3 ist ein Datenflussdiagramm 300 zur Veranschaulichung des Datenflusses und der Verarbeitung gemäß einer Ausführungsform. Unter Verwendung einer Benutzerschnittstelle 302 kann ein Benutzer eine Anfrage zur Navigation zu einem Zielort bereitstellen. Die Benutzeranfrage kann einem Routenführungsalgorithmus 304 bereitgestellt werden. Der Routenführungsalgorithmus 304 erzeugt eine Datenbankabfrage, um Daten über eine oder mehrere Routen zwischen einem aktuellen Standort und dem Zielort zu erhalten. Die Datenbankabfrage wird an eine Kartendatenbank 306 gesendet. Die Kartendatenbank 306 stellt dem Routenführungsalgorithmus 304 die angeforderten Daten bereit, welcher eine optimierte Route erzeugt und sie an die Benutzerschnittstelle 302 sendet. Die optimierte Route kann beispielsweise eine optimierte Route einschließen, die Kosten minimiert, die eine oder mehrere aus Entfernungskosten, Zeitkosten, Kosten für Zuverlässigkeit einer Fahrerassistenzfunktion oder Funktion des automatisierten Fahrens oder dergleichen einschließt. Die optimierte Route kann beispielsweise eine kurze Reisezeit bereitstellen, während gleichzeitig das Fahrzeug/der Benutzer entlang von Fahrbahnen geleitet wird, auf denen eine Fahrerassistenzfunktion oder eine Funktion des automatisierten Fahrens zuverlässig ist.
Die Kartendatenbank 306 beinhaltet Fahrzeugdaten, die von Fahrzeugsensoren von einem oder mehreren Fahrzeugen erzeugt werden, sowie Infrastruktur-/Umgebungsdaten von Sensoren, wie beispielsweise Infrastruktursensoren oder den anderen Datenquellen 106 aus 1. Die Kartendatenbank 306 kann Daten in ein Aggregationsnetz 308 hochladen und/oder Daten aus einem Aggregationsnetz 308 herunterladen. Das Aggregationsnetz 308 kann einen oder mehrere Aggregationsserver 102 einschließen. Die Kartendatenbank 306 kann sich beispielsweise innerhalb eines Fahrzeugs befinden und kann gesammelte Fahrzeug- oder Infrastrukturdaten mit dem Aggregationsnetz teilen, sodass andere Fahrzeuge auf diese Daten zugreifen und sie verwenden können. Ebenso kann die Kartendatenbank 306 Daten aus dem Aggregationsnetz 308 herunterladen, um Daten zu verwenden, die anhand einer großen Anzahl teilnehmender Fahrzeuge oder Datenquellen aggregiert wurden. Die Kartendatenbank 306 kann beispielsweise eine synchronisierte Kopie aggregierter Daten verwalten, die von dem Aggregationsnetz 308 für einen Bereich in der Nähe des Fahrzeugs oder entlang einer von dem Fahrzeug zu fahrenden Route gespeichert werden. Die aggregierten Daten können mit anderen Kartendaten oder Fahrtverlaufsdaten zur Verwendung durch den Routenführungsalgorithmus 304 gespeichert werden.
Bei einer Ausführungsform kann ein Benutzer auf das Aggregationsnetz 308 unter Verwendung einer angeschlossenen Vorrichtung 310 zugreifen, um die aggregierten Daten anzusehen und/oder zu ermitteln, welche Fahrtrouten für automatisiertes Fahren oder assistiertes Fahren verfügbar sind. Der Benutzer kann beispielsweise vorab eine Route planen, sodass eine Funktion des assistierten Fahrens oder eine Funktion des automatisierten Fahrens verfügbar ist.
4 veranschaulicht eine Karte 400 von Fahrbahnen in der Nähe eines aktuellen Standorts 402 eines Fahrzeugs. Die Karte 400 kann beispielsweise Fahrbahnen in der Nähe des Fahrzeugs veranschaulichen, die in einer dem Fahrzeug zugänglichen elektronischen Karte zu finden sind. Der aktuelle Standort 402 des Fahrzeugs kann von einem Empfänger eines globalen Satellitennavigationssystems (GNSS), wie beispielsweise einem Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), einem Empfänger eines globalen Satellitennavigationssystems (GLONASS), einem Galileo oder Beidou-System, die in dem Fahrzeug montiert sind, empfangen werden.
Unter Verwendung des aktuellen Standorts 402, einer vorgegebenen Strecke und/oder einer Anfrage von einem Benutzer zur Navigation zu einem bestimmten Standort kann die Routenoptimierungskomponente 112 anhand von Daten über Straßenabschnitte auf der Karte 400 eine Route zu einem Zielort 408 ermitteln. Ein erster Straßenabschnitt 404 kann beispielsweise Teil einer ersten möglichen Route sein und ein zweiter Straßenabschnitt 406 kann Teil einer zweiten möglichen Route sein. Die Routenoptimierungskomponente 112 kann ein oder mehrere Attribute des ersten Straßenabschnitts 404 und des zweiten Straßenabschnitts 406 ermitteln. Der erste Straßenabschnitt 404 kann beispielsweise qualitativ geringwertige Fahrspurmarkierungen einschließen und kann eine Fahrumgebung einschließen, die eine große Anzahl von Fußgängern einschließt (der erste Straßenabschnitt 404 kann z. B. an einer Schule vorbeiführen). Der zweite Straßenabschnitt 406 kann qualitativ hochwertige Fahrspurmarkierungen und eine geringe Anzahl von Fußgängern oder Radfahrern einschließen.
Bei einer Ausführungsform kann die Routenoptimierungskomponente 112 die Kosten einer Route berechnen, welche Kosten einschließen zur Angabe, wie zuverlässig oder stabil eine Fahrassistenzfunktion oder eine Funktion des automatisierten Fahrens wahrscheinlich auf der Route arbeiten wird. Der erste Straßenabschnitt 404 kann beispielsweise höhere Kosten aufweisen, weil eine Fahrerassistenzfunktion vielleicht nicht stabil arbeiten kann, während der zweite Straßenabschnitt 406 geringere oder keine Kosten aufweisen kann, weil eine Fahrerassistenzfunktion wahrscheinlich stets stabil arbeiten wird oder weil automatisiertes Fahren verfügbar ist. Durch das Ermitteln von Kosten für jeden Abschnitt einer Fahrbahn mit einer möglichen Route zwischen dem aktuellen Standort 402 und dem Zielort 408 kann die Routenoptimierungskomponente 112 eine Route mit den niedrigsten Kosten oder eine Route, aufgrund derer eine Funktion des automatisierten Fahrens oder Funktion des assistierte n Fahrens nur für eine minimale Zeitspanne nicht verfügbar ist, auswählen. Die Routenoptimierungskomponente 112 kann beispielsweise eine Route auswählen, die den zweiten Straßenabschnitt 406 einschließt, auch wenn er Teil einer längeren Gesamtroute ist. Die ausgewählte Route kann beispielsweise länger sein, aber nicht so lang, dass sie die geringeren Kosten durch automatisiertes Fahren oder Fahrerassistenz, das/die auf der Route verfügbar ist, ausgleicht.
Bei einer Ausführungsform kann die Routenoptimierungskomponente 112 Attribute von verschiedenen Straßenabschnitten aus einem Fahrtverlauf, einer elektronischen Karte oder einer beliebigen anderen Quelle erhalten. Die Routenoptimierungskomponente 112 kann beispielsweise beliebige Daten erhalten, die aus der Kartendatenbank 306 aus 3 oder den aggregierten Daten, die in dem Datenspeicher 114 aus 1 gespeichert sind, verfügbar sind. Beispielhafte Daten können Informationen über Straßenunebenheiten, ein Vorhandensein von Fahrspurmarkierungen, eine Qualität der Fahrspurmarkierung, eine Angabe der Verkehrsstärken, eine Angabe über vorhandene Fußgänger, eine Straßenkrümmung oder eine Unfallhistorie für einen Straßenabschnitt einschließen. Die Routenoptimierungskomponente 112 kann auch andere Faktoren für die Kosten einer Route berücksichtigen, die aktuelles Wetter, kürzeste Reisezeit, kürzeste Entfernung oder dergleichen einschließen.
5A und 5B veranschaulichten beispielhafte Qualitäten einer Fahrspurmarkierung. 5A veranschaulicht eine Draufsicht einer qualitativ hochwertigen Fahrspurmarkierung 502. Die Fahrspurmarkierung 502 weist beispielsweise klare Grenzen, gerade Linien und scharfe Kanten auf und stellt dadurch eine hohe Qualität für ein automatisiertes Fahrsystem oder ein Fahrerassistenzsystem bereit. Die Fahrspurmarkierung 502 kann ebenfalls ein hohes Kontrastniveau mit einem Straßenbelag, eine genau definierte Geometrie und eine Dicke aufweisen, durch die sie leicht von einem automatisierten Fahrsystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkannt werden kann. 5B veranschaulicht eine Draufsicht einer qualitativ geringwertigen Fahrspurmarkierung 504. Die Fahrspurmarkierung 504 kann beispielsweise verlorene oder abgenutzte Farbe aufweisen, kann zum Großteil aus einer geringen Dicke bestehen oder kann auf andere Weise für ein automatisiertes System oder ein Fahrerassistenzsystem schwierig zu erkennen sein. Fahrzeuge, die auf einer Fahrbahn fahren, auf der die Fahrspurmarkierungen qualitativ hochwertig sind, wie die Fahrspurmarkierung 502 in 5A, können eine Angabe speichern, dass die Fahrbahn qualitativ hochwertige Fahrspurmarkierungen 502 aufweist und können die Angabe einer qualitativ hochwertigen Fahrspurmarkierung an einen Netzstandort hochladen, damit sie als aggregierte Daten gespeichert werden, auf die andere Fahrzeuge später zugreifen können. Fahrzeuge, die auf einer Fahrbahn fahren, auf der die Fahrspurmarkierungen qualitativ geringwertig sind, ähnlich wie die Fahrspurmarkierung 504 in 5B, können eine Angabe speichern, dass die Fahrbahn qualitativ geringwertige Fahrspurmarkierungen 504 aufweist und können die Angabe einer qualitativ geringwertigen Fahrspurmarkierung an einen Netzstandort hochladen, damit sie als aggregierte Daten gespeichert werden, auf die andere Fahrzeuge später zugreifen können. Als weiteres Beispiel können Fahrzeuge auch erkennen, wenn keine Fahrspurmarkierungen vorhanden sind oder wenn Fahrspurmarkierungen nur reflektierende Fahrspurmarkierungen einschließen. Einige automatisierte Fahrsysteme oder Fahrerassistenzsysteme können beispielsweise nicht zuverlässig arbeiten, wenn keine Fahrspurmarkierungen vorhanden sind oder wenn nur reflektierende Fahrspurmarkierungen enthalten sind.
Die Fahrzeuge können zusätzlich zum Speichern einer Angabe über die Qualität der Fahrspurmarkierung auch eine Angabe über die Art der Fahrspurmarkierung (gemalte Linie und/oder Reflektoren), die Farbe der Fahrspurmarkierung, die Geometrie der Fahrspurmarkierung oder dergleichen speichern. Die Fahrzeuge können auch eine Angabe darüber speichern, wie sichtbar/erkennbar die Fahrspurmarkierungen bei unterschiedlichen Wetter- oder Tageszeitenbedingungen sind. Einige Fahrspurlinien können beispielsweise bei gutem Wetter oder während des Tages sichtbar sein, können jedoch bei schlechtem Wetter oder während der Nacht schwierig zu erkennen sein. Die Fahrzeuge können auch eine Angabe über Straßenkrümmung, Steilheit der Fahrbahn, Unebenheiten der Straße, Verkehrsstärke für eine aktuelle Tageszeit oder beliebige andere Informationen über eine Fahrbahn oder Fahrumgebung speichern. Diese Informationen können lokal gespeichert werden und/oder können zur Speicherung an einem entfernten Ort, der über ein Kommunikationsnetz zugänglich ist, hochgeladen werden.
6 ist ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung von beispielhaften Komponenten einer Routenoptimierungskomponente 112 gemäß einer Implementierung. In der dargestellten Ausführungsform kann die Routenoptimierungskomponente 112 eine Routenkomponente 602, eine Datenkomponente 604, eine Kategorisierungskomponente 606, eine Kostenkomponente 608, eine Auswahlkomponente 610 und eine Benachrichtigungskomponente 612 umfassen. Die Komponenten 602–612 dienen nur zur Veranschaulichung und müssen nicht in allen Ausführungsformen enthalten sein. Einige Ausführungsformen können nur eine oder eine beliebige Kombination von zwei oder mehreren der Komponenten 602–612 einschließen. Ferner können sich einige der Komponenten 602–612 außerhalb der Routenoptimierungskomponente 112 befinden, wie beispielsweise innerhalb eines automatisierten Fahrt-/Assistenzsystems 202 oder eines Aggregationsservers 102.
Die Routenkomponente 602 ist zur Identifizierung einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort konfiguriert. Die Routenkomponente 602 kann beispielsweise eine Angabe über einen Zielort für das Fahrzeug empfangen, wie beispielsweise einen von einem Benutzer oder menschlichen Fahrer angegebenen Zielort, oder wie von einem Routenvorhersage- oder Zielvorhersage-Algorithmus vorhergesagt. Die Routenkomponente 602 kann auch eine Angabe über den aktuellen Standort des Fahrzeugs, wie durch ein GPS-System, wie beispielsweise 212 aus 2, oder ein anderes Positionsbestimmungssystem ermittelt, empfangen. Bei einer Ausführungsform kann die Routenkomponente 602 zwei oder mehrere Fahrtrouten identifizieren, die eine Fahrstrecke oder Fahrzeit innerhalb einer prozentualen Entfernung oder Zeit der Route mit der kürzesten Entfernung oder eine Route mit der kürzesten Fahrzeit bereitstellen.
Die Datenkomponente 604 ist konfiguriert, um Straßendaten oder Daten über Fahrumgebung für einen oder mehrere Straßenabschnitte zwischen dem aktuellen Standort und dem Zielort zu erhalten. Die Datenkomponente 604 kann beispielsweise Daten für jeden Straßenabschnitt innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten, die von der Routenkomponente 602 identifiziert wurden, erhalten. Die Datenkomponente 604 kann Daten aus einer lokalen Kartendatenbank und/oder von einem entfernten Speicherort, der aggregierte Daten von einer Vielzahl von Fahrzeugen oder Datenquellen speichert, erhalten. Bei einer Ausführungsform kann die Datenkomponente 604 Informationen über eines oder mehrere aus einer Straßenunebenheit, einem Vorhandensein von Fahrspurmarkierungen, einer Qualität der Fahrspurmarkierung, einer Angabe der Verkehrsstärken, einer Angabe über vorhandene Fußgänger, einer Straßenkrümmung oder einer Unfallhistorie für jeden Fahrbahnabschnitt innerhalb einer möglichen Fahrtroute oder eines nahegelegenen Straßenabschnitts erhalten. Die Informationen können auch Informationen über die Art der Straße (z. B. Autobahn, Straße in der Stadt oder dergleichen) sowie Informationen über Geschwindigkeitsbegrenzungen einschließen. Bei einer Ausführungsform, falls ein Fahrbahnabschnitt keine entsprechenden Daten aufweist, kann die Datenkomponente 604 Attribute mit Standardwerten oder mit dem ungünstigsten Wert, der der Fahrbahnart zugeordnet werden kann, einsetzen.
Bei einer Ausführungsform stellt die Datenkomponente 604 die Daten über die Straße oder die Fahrumgebung einem Steuerungssystem, einem Fahrer oder einem anderen Abschnitt eines Fahrzeugs zur Optimierung des Fahrens bereit. Die Datenkomponente 604 kann beispielsweise aggregierte Daten, die einer Stelle entlang der Route entsprechen, dem Fahrer, dem automatisierten Fahrsystem oder dem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs bereitstellen, bevor das Fahrzeug an der Stelle ankommt, um das Fahrzeug auf die Fahrtbedingungen an der Stelle vorzubereiten oder um die Erstellung einer Fahrtstrecke durch diese Stelle hindurch zu beginnen. Bei einer Ausführungsform stellt die Datenkomponente 604 die Daten anderen Komponenten der Routenoptimierungskomponente 112 bereit, um Straßenabschnitte zu ermitteln, für die eine assistierte Fahrfunktion oder eine automatisierte Fahrfunktion verfügbar oder nicht verfügbar ist.
Bei einer Ausführungsform können die von der Datenkomponente 604 erhaltenen Daten Informationen über Fahrspurmarkierungen einschließen. Die Datenkomponente 604 kann beispielsweise Angaben über die Qualität einer Fahrspurmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten erhalten. Die Angaben über die Qualität von Fahrspurmarkierungen können eine oder mehrere aus einer Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, einer Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder einer Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung einschließen. Diese Informationen können von der Routenoptimierungskomponente 112 verwendet werden, um zu ermitteln, wo bestimmte Funktionen des assistierten Fahrens oder Funktionen des automatisierten Fahrens verfügbar sind.
Die Kategorisierungskomponente 606 ist konfiguriert, um zu ermitteln, ob eine Funktion des automatisierten Fahrens oder Funktion des assistierten Fahrens des Fahrzeugs für einen spezifischen Straßenabschnitt zuverlässig arbeiten kann. Die Kategorisierungskomponente 606 kann beispielsweise anhand von Daten, die von der Routenkomponente 602 und/oder der Datenkomponente 604 erhalten werden, ermitteln, ob ein Betrieb wahrscheinlich zuverlässig ist. Bei einer Ausführungsform ist die Kategorisierungskomponente 606 konfiguriert, um Straßenabschnitte als zuverlässig (zuverlässige Kategorie) oder unzuverlässig (unzuverlässige Kategorie) für eine oder mehrere Funktionen des automatisierten Fahrens oder die Fahrerassistenzfunktionen des Fahrzeugs einzustufen. Bei einer Ausführungsform kann die Kategorisierungskomponente 606 eine Zuverlässigkeit der Funktion des automatisierten Fahrens oder der Fahrerassistenzfunktion für einen Fahrbahnabschnitt ermitteln. Die Zuverlässigkeit der Funktionen kann beispielsweise innerhalb eines Rangfolgesystems bewertet werden, um einen numerischen (wie beispielsweise einen Wert von 1 bis 10) oder einen anderen Wert zur Angabe, ob die Funktionen hochzuverlässig sind, bereitzustellen.
Die Kategorisierungskomponente 606 kann Daten, die von einem Aggregationsserver 102 aggregiert werden, oder lokale Daten, die von dem Fahrzeug gespeichert werden, verwenden. Die Kategorisierungskomponente 606 kann ebenfalls Daten über das Fahrzeug verwenden, wie beispielsweise den Fahrzeugtyp, Informationen über das Erfassungssystem des Fahrzeugs oder Informationen über ein Steuerungssystem des Fahrzeugs, um eine Kategorisierung zu ermitteln. Einige Erfassungssysteme können beispielsweise Umweltbedingungen zuverlässiger erkennen als andere. Ebenso können einige Steuerungssysteme oder Fahrzeuge unter verschiedenen Umgebungs- oder Fahrbedingungen zuverlässiger arbeiten. Als weiteres Beispiel kann die Zuverlässigkeit auch auf einem menschlichen Fahrer beruhen und wie sie gerne fahren und welche Bedingungen sie vermeiden möchten. Daher kann die von der Kategorisierungskomponente 606 ermittelte Zuverlässigkeit für das Fahrzeug und/oder einen Fahrer des Fahrzeugs spezifisch sein. Die Kostenkomponente 608 ist konfiguriert, um Routenkosten für jede der von der Routenkomponente 602 identifizierten Routen und/oder die von der Kategorisierungskomponente 606 ermittelte Zuverlässigkeit oder Kategorie zu ermitteln. Die Kostenkomponente 608 kann beispielsweise Routenkosten für eine Route anhand von aggregierten Fahrdaten anhand der Zuverlässigkeit einer Funktion des automatisierten Fahrens oder einer Fahrerassistenzfunktion ermitteln. Die Kostenkomponente 608 kann die Routenkosten anhand eines Erfassungssystems, Steuerungssystems und/oder eines Fahrzeugtyps des Fahrzeugs ermitteln. Die Kostenkomponente 608 kann die Routenkosten anhand einer vorhergesagten Funktionszuverlässigkeit (anhand aggregierter oder lokaler Daten) in Kombination mit beliebigen anderen Routenkosten ermitteln. Beispiele anderer Routenkosten schließen aktuelle Verkehrsbedingungen, aktuelle Wetterbedingungen, gesamte Routenfahrzeit, gesamte Routenentfernung oder dergleichen ein. Bei einer Ausführungsform kann die Kostenkomponente 608 Kosten der Funktionszuverlässigkeit für jeden Fahrbahnabschnitt ermitteln und diese Kosten addieren, um Gesamtkosten der Funktionszuverlässigkeit für die gesamte Route zu berechnen. Bei einer Ausführungsform können die Kosten der Funktionszuverlässigkeit für einen Fahrbahnabschnitt oder eine Route von dem aktuellen Wetter oder dem aktuellen Verkehr abhängen.
Bei einer Ausführungsform kann die Kostenkomponente 608 Routenkosten anhand von Fahrspurmarkierungen, wie beispielsweise deren Vorhandensein oder Nichtvorhandensein oder Qualität, ermitteln. Eine lokale Speicherung oder eine Fernspeicherung kann beispielsweise eine Angabe über die Qualität der Fahrspurmarkierung, die Geometrie der Fahrspurmarkierung, die Art der Fahrspurmarkierung, die Farbe der Fahrspurmarkierung und/oder die Art der Fahrspurmarkierung (z. B. gemalte Linie oder Reflektor) einschließen. Bei einer Ausführungsform kann die Kostenkomponente 608 die Routenkosten anhand der Berechnung einer Summe der Qualität der Fahrspurmarkierung für jeden Straßenabschnitt entlang der entsprechenden Route ermitteln. Die Kostenkomponente 608 kann anhand von Daten, die von der Datenkomponente 604 erhalten werden und/oder einer Kategorisierung oder Zuverlässigkeit, die von der Kategorisierungskomponente 606 bereitgestellt wird, ermitteln, ob ein Fahrbahnabschnitt eine qualitativ gute Fahrspurmarkierung aufweist. Bei einer Ausführungsform kann die Kostenkomponente 608 ermitteln, ob die Fahrspurmarkierungen für einen Straßenabschnitt entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder Fahrerassistenzsystem erkennbar sind. Sind die Fahrspurmarkierungen nicht erkennbar, können die Funktionen des automatisierten Fahrens oder assistierten Fahrens nicht verfügbar sein und es kann wünschenswert sein, diese Bereiche zu vermeiden, sofern sich Kosten für eine andere Route nicht wesentlich erhöhen. Bei einer Ausführungsform ermittelt die Routenkostenkomponente 608 die Routenkosten anhand von Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung, die von dem lokalen oder entfernten Speicher für Straßenabschnitte innerhalb der Route erhalten werden.
Die Kostenkomponente 608 kann Gesamtroutenkosten für eine Route ermitteln, die eine gewichtete Summe oder ein gewichtetes Produkt (unter Verwendung multiplizierter Terme) von Kosten für eine Vielzahl verschiedener Kostenfaktoren einschließen. Die Gesamtroutenkosten können beispielsweise berechnet werden, indem Kosten der Funktionszuverlässigkeit, Entfernungskosten, Fahrtzeitkosten oder beliebige andere Kosten miteinander addiert oder multipliziert werden. Alle Kosten innerhalb der Gesamtroutenkosten können einen Gewichtungsfaktor einschließen, durch den sie multipliziert werden, sodass eine entsprechende Gewichtung angewendet wird. Ein Fahrer oder Beifahrer kann beispielsweise keine Route fahren wollen, die eine hohe Funktionszuverlässigkeit und eine zwei Stunden längere Reisezeit aufweist. Die Gewichtungsfaktoren können eine Ausgewogenheit bereitstellen, wie die verschiedenen Kosten sich auf die Gesamtkosten für eine Route auswirken, sodass eine geeignete Route ausgewählt werden kann.
Die Auswahlkomponente 610 ist konfiguriert, um eine Route anhand von Routenkosten auszuwählen, die von der Kostenkomponente 608 ermittelt wurden. Die Auswahlkomponente 610 kann beispielsweise eine Route aus einer oder mehreren möglichen Routen anhand der Route auswählen, die die geringsten Routenkosten aller möglichen Routen aufweist. Bei einer Ausführungsform kann die Auswahlkomponente 610 eine Route mit einer Fahrbahn auswählen, welche die prozentual höchste Qualität der Fahrspurmarkierung aufweist. Bei einer Ausführungsform kann die Auswahlkomponente 610 eine Angabe von einem Benutzer erhalten, welche Route ausgewählt wird. Die Benachrichtigungskomponente 612 kann beispielsweise die eine oder die mehreren möglichen Routen und ihre zugeordneten Routenkosten einem Benutzer aufzeigen. Der Benutzer kann die möglichen Routen prüfen und eine von ihnen auswählen. Der Benutzer kann beispielsweise entscheiden, dass dieser eine Route möchte, auf der Funktionen des automatisierten Fahrens oder Funktionen des assistierte n Fahrens für die gesamte Route oder für den Großteil der Route verfügbar sind. Der Benutzer kann eine Auswahl einer Route bereitstellen, die die Verfügbarkeit (z. B. Zuverlässigkeit) von Funktionen des automatisierten Fahrens oder Funktionen des assistierten Fahrens maximiert und die Auswahlkomponente 610 kann diese Route für Reisen zwischen einem aktuellen Standort und einem Zielort auswählen.
Die Benachrichtigungskomponente 612 ist konfiguriert, um Informationen über eine ausgewählte Route oder eine oder mehrere mögliche Fahrtrouten einem menschlichen Benutzer oder einem Steuerungssystem des Fahrzeugs bereitzustellen. Die Benachrichtigungskomponente 612 kann beispielsweise eine Ansicht einer Karte mit einer markierten oder auf sonstige Weise gekennzeichneten ausgewählten Route bereitstellen. Die Benachrichtigungskomponente 612 kann auch Höhepunkte oder sonstige Identifizierungsinformationen für nicht ausgewählte Routen bereitstellen, die dann von einem Fahrer oder Beifahrer ausgewählt und/oder angesehen werden können. Der Fahrer oder Beifahrer kann sich beispielsweise jede Route nacheinander ansehen, um zu ermitteln, welche Route dem Benutzer am besten gefällt. Der Benutzer kann dann diese Route auswählen und die Navigation zu einem Zielort starten. Bei einer Ausführungsform kann die Benachrichtigungskomponente die Informationen über eine ausgewählte Route einem Fahrer, einem automatisierten Fahrsystem oder einem Fahrerassistenzsystem zum Folgen der Route bereitstellen. Ein Navigationssystem kann beispielsweise einem menschlichen Fahrer Anweisungen bereitstellen, wie der Route zu folgen ist, oder kann einem Steuerungssystem oder einem automatisierten Fahrsystem Anweisungen bereitstellen, wie der Route zu folgen ist.
Die Routenoptimierungskomponente 112 kann eine Streckenführung aufgrund der Verfügbarkeit von Funktionen des automatisierten oder des assistierten Fahrens auf einer Route ermöglichen. Wie in 1 und 2 durch gestrichelte Linien angezeigt, kann sich die Routenoptimierungskomponente 112 lokal an einem Fahrzeug oder entfernt von einem Fahrzeug befinden. Falls die Routenoptimierungskomponente 112 sich beispielsweise in oder an dem Fahrzeug befindet, können Kartendaten oder aggregierte Daten lokal oder entfernt gespeichert werden und die Routenoptimierungskomponente 112 kann diese Daten erhalten und lokal eine Route ermitteln. Falls sich als weiteres Beispiel die Routenoptimierungskomponente 112 von dem Fahrzeug entfernt befindet (z. B. in einem Aggregationsserver 102), können die Daten lokal oder entfernt gespeichert werden und die Routenoptimierungskomponente 112 kann diese Daten erhalten und eine Route aus der Ferne ermitteln und die Einzelheiten der Route an das Fahrzeug zwecks Navigation senden.
Nunmehr in Bezugnahme auf 7 wird ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens 700 zur Routenführung eines Fahrzeugs veranschaulicht. Das Verfahren 700 kann von einer Routenoptimierungskomponente, einem Steuerungssystem oder einem Aggregationsserver durchgeführt werden, wie beispielsweise einer Routenoptimierungskomponente 112 wie in einer aus 1, 2 oder 6, einem Steuerungssystem 116 wie in einem aus 1 oder 2 oder einem Aggregationsserver 102 wie in 1.
Das Verfahren 700 startet und eine Routenkomponente 602 identifiziert bei 702 eine oder mehrere Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort. Die Kostenkomponente 604 ermittelt bei 704 Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierungen einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute. Eine Auswahlkomponente 610 wählt bei 706 eine Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten aus. Eine Benachrichtigungskomponente 612 stellt bei 708 einem Fahrer oder einem Steuerungssystem Informationen über die Route zum Folgen der Route bereit.
Beispiele
Die folgenden Beispiele gehören zu weiteren Ausführungsformen.
Beispiel 1 ist ein Verfahren, das das Identifizieren einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort einschließt. Das Verfahren schließt das Ermitteln von Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierungen einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute ein. Das Verfahren schließt das Auswählen einer Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten ein. Das Verfahren schließt ferner das Bereitstellen von Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route ein.
In Beispiel 2 schließt das Ermitteln von Routenkosten für die entsprechende Route in Beispiel 1 das Berechnen einer Summe aus einer Funktion der Qualität der Fahrspurmarkierung für jeden Straßenabschnitt entlang der entsprechenden Route ein.
In Beispiel 3 schließt das Ermitteln von Routenkosten für die entsprechende Route in einem der Beispiele 1–2 das Ermitteln ein, ob jeder Straßenabschnitt entlang einer Straße eine qualitativ guten Fahrspurmarkierung umfasst.
In Beispiel 4 schließt das Ermitteln von Routenkosten für die entsprechende Route in einem der Beispiele 1–3 das Ermitteln ein, ob Fahrspurmarkierungen für eine oder mehrere Straßenabschnitte entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkennbar sind.
In Beispiel 5 schließt das Auswählen der Route mit den geringsten Routenkosten in einem der Beispiele 1–4 das Auswählen einer Route mit einem prozentual höchsten Fahrbahnanteil mit einer qualitativ guten Fahrspurmarkierung ein.
In Beispiel 6 schließt ein Verfahren wie in einem beliebigen der Beispiele 1–5 ferner das Erhalten von Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten ein, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln anhand der Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung umfasst.
In Beispiel 7 schließt das Erhalten der Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung in Beispiel 6 das Abrufen der Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung aus einem Speicher ein, der eines oder mehreres von Folgendem umfasst: einen Fernspeicher, auf den über ein Netz zugegriffen werden kann; lokal gespeicherte Kartendaten; oder lokal gespeicherte Fahrzeughistoriendaten.
In Beispiel 8 schließen die Angaben über die Qualität einer Fahrbahnmarkierung in einem beliebigen der Beispiele 6–7 eine oder mehrere einer Angabe über die Geometrie einer Fahrbahnmarkierung, einer Angabe über die Art einer Fahrbahnmarkierung oder einer Angabe über Farbe einer Fahrbahnmarkierung ein, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln anhand von einer oder mehreren der Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, der Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder der Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung umfasst.
In Beispiel 9 schließt das Ermitteln der Routenkosten in einem beliebigen der Beispiele 1–8 das Ermitteln der Routenkosten ferner aufgrund von einem oder mehreren des aktuellen Wetters oder des aktuellen Verkehrs ein.
Beispiel 10 ist ein System, das eine Routenkomponente, eine Kostenkomponente, eine Auswahlkomponente und eine Benachrichtigungskomponente einschließt. Die Routenkomponente ist zur Identifizierung einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort konfiguriert. Die Kostenkomponente ist zum Ermitteln von Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierung einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute konfiguriert. Die Auswahlkomponente ist zum Auswählen einer Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten konfiguriert. Die Benachrichtigungskomponente ist zum Bereitstellen von Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route konfiguriert.
In Beispiel 11 ermittelt die Kostenkomponente in Beispiel 10 Routenkosten für die entsprechende Route durch Berechnen einer Summe einer Funktion der Qualität der Fahrspurmarkierung für jeden Straßenabschnitt entlang der entsprechenden Route.
In Beispiel 12 ermittelt die Kostenkomponente in einem beliebigen der Beispiele 10–11 Routenkosten für die entsprechende Route durch Ermitteln, ob jeder Straßenabschnitt entlang einer Route eine qualitativ gute Fahrbahnmarkierung umfasst.
In Beispiel 13 ermittelt die Kostenkomponente in einem beliebigen der Beispiele 10–12 Routenkosten für die entsprechende Route durch Ermitteln, ob Fahrspurmarkierungen für eine oder mehrere Straßenabschnitte entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkennbar sind.
In Beispiel 14 wählt die Auswahlkomponente in einem beliebigen der Beispiele 10–13 die Route mit den geringsten Routenkosten durch Auswählen einer Route mit einem prozentual höchsten Fahrbahnanteil mit von dem Fahrzeug erkennbaren Fahrspurmarkierungen aus.
In Beispiel 15 schließt das System aus Beispiel 10 ferner eine Angabenkomponente ein, die konfiguriert ist, um Angaben über die Qualität einer Fahrbahnmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten zu erhalten, wobei die Angabenkomponente die Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung aus einem Speicher erhält, der eines oder mehreres von Folgendem umfasst: einen Fernspeicher, auf den über ein Netz zugegriffen werden kann; lokal gespeicherte Kartendaten; oder lokal gespeicherte Fahrzeughistoriendaten; wobei die Kostenkomponente zum Ermitteln der Routenkosten anhand der Angaben über die Qualität der Fahrbahnmarkierung konfiguriert ist.
Beispiel 16 schließt computerlesbare Speicherbefehle von Speichermedien ein, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, bewirken, dass die Prozessoren eine oder mehrere Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Ziel identifizieren. Die Befehle bewirken, dass die Prozessoren Angaben über die Qualität einer Fahrspurmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten erhalten. Die Befehle bewirken, dass die Prozessoren Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierung einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute ermitteln. Die Befehle bewirken, dass die Prozessoren eine Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten auswählen. Die Befehle bewirken, dass die Prozessoren Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route bereitstellen.
In Beispiel 17 bewirken die Befehle in Beispiel 16 ferner, dass die Prozessoren Routenkosten für die entsprechende Route durch Ermitteln, ob jeder Straßenabschnitt entlang einer Route eine qualitativ gute Fahrbahnmarkierung umfasst, ermitteln.
In Beispiel 18 bewirken die Befehle in einem beliebigen der Beispiele 16–17 ferner, dass die Prozessoren Routenkosten für die entsprechende Route durch Ermitteln, ob Fahrspurmarkierungen für einen oder mehrere Straßenabschnitte entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkennbar sind, ermitteln.
In Beispiel 19 bewirken die Befehle in einem der Beispiele 16–18 ferner, dass die Prozessoren die Route mit den geringsten Routenkosten durch Auswählen einer Route mit einem prozentual höchsten Fahrbahnanteil mit einer qualitativ guten Fahrspurmarkierung auswählen.
In Beispiel 20 schließen die Angaben über die Qualität einer Fahrbahnmarkierung in einem beliebigen der Beispiele 16–19 eine oder mehrere einer Angabe über die Geometrie einer Fahrbahnmarkierung, einer Angabe über die Art einer Fahrbahnmarkierung oder einer Angabe über die Farbe einer Fahrbahnmarkierung ein, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln anhand von einer oder mehreren der Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, der Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder der Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung umfasst.
Beispiel 21 ist ein System oder eine Vorrichtung, das/die Mittel zur Implementierung eines Verfahrens, eines Systems oder einer Vorrichtung wie in einem der Beispiele 1–20 einschließt.
In der obigen Offenbarung wurde Bezug genommen auf die beigefügten Zeichnungen, die einen Teil hiervon bilden und in denen als Veranschaulichung bestimmte Implementierungen, in denen die Offenbarung umgesetzt werden kann, gezeigt werden. Es versteht sich, dass andere Implementierungen verwendet werden können und dass strukturelle Änderungen erfolgen können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Verweise in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“, usw. weisen darauf hin, dass die beschriebene Ausführungsform ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft aufweisen kann, dass aber nicht jede Ausführungsform notwendigerweise das bestimmte Merkmal, die bestimmte Struktur oder Eigenschaft aufweist. Außerdem beziehen sich derartige Ausdrücke nicht unbedingt auf dieselbe Ausführungsform. Wird außerdem ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft in Zusammenhang mit einer Ausführungsform beschrieben, wird davon ausgegangen, dass ein Fachmann aufgrund seiner Kenntnisse dieses Merkmal, diese Struktur oder Eigenschaft anderen Ausführungsformen zuweisen kann, auch wenn es nicht ausdrücklich beschrieben wird.
Wie hier verwendet, kann ein „autonomes Fahrzeug“ ein Fahrzeug sein, das vollkommen unabhängig von einem menschlichen Fahrer handelt oder funktioniert; oder es kann ein Fahrzeug sein, das in manchen Fällen unabhängig von einem menschlichen Fahrer handelt oder funktioniert, während in anderen Fällen ein menschlicher Fahrer das Fahrzeug bedienen kann; oder es kann ein Fahrzeug sein, das überwiegend von einem menschlichen Fahrer bedient wird, aber mit Unterstützung eines automatisierten Fahr-/Assistenzsystems.
Implementierungen der hier offenbarten Systeme, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Mehrzweckcomputer umfassen oder verwenden, der Computerhardware, beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie hier erörtert, einschließt. Implementierungen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung können auch physische und sonstige computerlesbare Medien zum Tragen oder Speichern computerausführbarer Befehle und/oder Datenstrukturen einschließen. Derartige computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die ein Mehrzweck- oder Spezialzweck-Computersystem zugreifen kann. Computerlesbare Medien, die computerausführbare Befehle speichern, sind Computerspeichermedien (Vorrichtungen). Computerlesbare Medien, die computerausführbare Befehle tragen, sind Übertragungsmedien. Somit können Implementierungen der Offenbarung beispielsweise unter anderem mindestens zwei wesentlich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien (Vorrichtungen) und Übertragungsmedien.
Computerspeichermedien (Vorrichtungen) schließen RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Solid-State-Laufwerke („SSDs“) (z. B. auf RAM basierend), Flash-Speicher, Phasenwechselspeicher („PCM“), andere Arten von Speichern, andere optische Plattenspeicher, magnetische Plattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium, das zum Speichern von gewünschten Programmcodemitteln in Form von computerausführbaren Befehlen oder Datenstrukturen verwendet werden kann und auf das ein Mehrzweck- oder Spezialzweck-Computer zugreifen kann ein.
Eine Implementierung der hier offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetz kommunizieren. Ein „Netz“ wird definiert als eine oder mehrere Datenverbindungen, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Werden Informationen über ein Netz oder eine andere Kommunikationsverbindung (drahtgebunden, drahtlos oder eine Kombination aus drahtgebunden oder drahtlos) an einen Computer übertragen oder bereitgestellt, betrachtet der Computer die Verbindung entsprechend als ein Übertragungsmedium. Übertragungsmedien können ein Netz und/oder Datenverbindungen einschließen, die verwendet werden können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Befehlen oder Datenstrukturen zu tragen, und auf die von einem Mehrzweck- oder Spezialzweck-Computer zugegriffen werden kann. Kombinationen des obigen Genannten können auch innerhalb des Umfangs computerlesbarer Medien enthalten sein.
Computerausführbare Befehle umfassen beispielsweise Befehle und Daten, die, wenn sie von einem Prozessoren ausgeführt werden, bewirken, dass ein Mehrzweck-Computer, ein Spezialzweck-Computer oder eine Spezialzweck-Verarbeitungsvorrichtung eine bestimmte Funktion oder eine Gruppe von Funktionen ausführt. Die computerausführbaren Befehle können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatbefehle, wie beispielsweise Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein. Auch wenn der Gegenstand in einer Sprache beschrieben wurde, die für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifisch ist, gilt, dass der in den beigefügten Ansprüchen festgelegte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die oben beschriebenen Merkmale oder Handlungen begrenzt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen werden vielmehr als Beispiele für die Ausführung der Ansprüche offenbart.
Der Fachmann wird erkennen, dass die Offenbarung in Netzwerk-Rechenumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, einschließlich einen im Armaturenbrett integrierten Fahrzeugcomputer, Personal Computer, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Nachrichtenprozessoren, Handgeräte, Multiprozessorsysteme, Mikroprozessor-basierte oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputer, Hauptrechner, Mobiltelefone, PDAs, Tablets, Pager, Router, Schaltungen, verschiedene Speichervorrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann auch in verteilten Systemumgebungen umgesetzt werden, in denen sowohl lokale als auch entfernt angeordnete Computersysteme, die über ein Netz verbunden sind (entweder über drahtgebundene Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus drahtgebundenen und drahtlosen Datenverbindungen), Aufgaben ausführen. In einer verteilten Systemumgebung können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch in entfernt angeordneten Speichervorrichtung befinden.
Ferner können gegebenenfalls hier beschriebene Funktionen in einem oder mehreren des Folgenden ausgeführt werden: Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs) können beispielsweise programmiert werden, um eines oder mehrere der hier beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen. In der Beschreibung und den Ansprüchen werden bestimmte Ausdrücke verwendet, um auf bestimmte Systemkomponenten Bezug zu nehmen. Der Fachmann wird erkennen, dass Bauteile durch unterschiedliche Namen bezeichnet werden können. Das vorliegende Dokument beabsichtigt nicht, zwischen Komponenten zu unterscheiden, die sich im Namen unterscheiden aber nicht in der Funktion.
Es ist anzumerken, dass die oben erörterten Ausführungsformen von Sensoren Computerhardware, Software, Firmware oder eine Kombination davon umfassen können, um mindestens einen Teil ihrer Funktionen auszuführen. Ein Sensor kann beispielsweise einen Computercode einschließen, der konfiguriert ist, um in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann Hardwarelogik/elektrische Schaltungen einschließen, die von dem Computercode gesteuert werden. Diese hier bereitgestellten beispielhaften Vorrichtungen dienen der Veranschaulichung und sollen nicht als einschränkend angesehen werden. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen implementiert werden, was dem Fachmann auf dem/den entsprechenden Gebiet(en) bekannt sein dürfte.
Mindestens einige Ausführungsformen der Offenbarung waren auf Computerprogrammprodukte ausgerichtet, die eine derartige Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computerverwendbaren Medium gespeichert ist. Eine derartige Software bewirkt, wenn sie auf einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführt wird, dass eine Vorrichtung wie hier beschrieben arbeitet.
Zwar wurden oben verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben, jedoch versteht sich, dass sie nur beispielhaft und nicht einschränkend dargelegt wurden. Es ist für den Fachmann auf dem entsprechenden Gebiet ersichtlich, dass verschiedene Änderungen in der Form und im Detail vorgenommen werden können, ohne dass vom Geist und Umfang der Offenbarung abgewichen wird. Daher soll der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch eine der oben beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern soll nur gemäß den folgenden Ansprüchen und deren Entsprechungen festgelegt werden. Die vorstehende Beschreibung wurde zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie ist nicht dazu vorgesehen, erschöpfend zu sein oder die Offenbarung auf die offenbarte genaue Form zu beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der obigen Lehre möglich. Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder sämtliche vorgenannten alternativen Implementierungen in jeder beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybrid-Implementierungen der Offenbarung zu bilden.
Auch wenn spezifische Implementierungen der Offenbarung beschrieben und veranschaulicht wurden, ist die Offenbarung ferner nicht auf die spezifischen Formen oder Anordnungen von derart beschriebenen und veranschaulichten Teilen beschränkt. Der Schutzumfang der Offenbarung ist von den hier beigefügten Patentansprüchen, hier und in verschiedenen Anwendungen vorgelegten eventuellen zukünftigen Patentansprüchen und ihrer Äquivalente zu definieren.

Claims

Verfahren, umfassend: Identifizieren einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort; Ermitteln von Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierungen einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute; Auswählen einer Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten; und Bereitstellen von Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln von Routenkosten für die entsprechende Route eines oder mehreres von Folgendem umfasst: Berechnen einer Summe einer Funktion einer Qualität einer Fahrbahnmarkierung für jeden Straßenabschnitt entlang der entsprechenden Route; Ermitteln, ob jeder Straßenabschnitt entlang einer Route eine qualitativ gute Fahrspurmarkierung aufweist; oder Ermitteln, ob Fahrspurmarkierungen für einen oder mehrere Straßenabschnitte entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkennbar sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–2, wobei das Auswählen der Route mit den geringsten Routenkosten das Auswählen einer Route mit einem prozentual höchsten Fahrbahnanteil mit einer qualitativ guten Fahrspurmarkierung umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, das ferner das Erhalten von Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten umfasst, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln anhand der Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Erhalten der Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung das Abrufen der Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung aus einem Speicher umfasst, der eines oder mehreres von Folgendem umfasst: einen über ein Netz zugänglichen Fernspeicher; lokal gespeicherte Kartendaten; oder lokal gespeicherte Fahrzeughistoriendaten.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Angaben über die Qualität von Fahrspurmarkierungen eine oder mehrere einer Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, einer Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder einer Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung umfassen, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln anhand von einer oder mehrerer der Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, der Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder der Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–6, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln der Routenkosten ferner aufgrund von einem oder mehreren des aktuellen Wetters oder des aktuellen Verkehrs umfasst.
System, umfassend: eine Routenkomponente, die zum Identifizieren einer oder mehrerer Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort konfiguriert ist; eine Kostenkomponente, die zum Ermitteln von Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand einer Qualität der Fahrspurmarkierung einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute konfiguriert ist; eine Auswahlkomponente, die zum Auswählen einer Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten konfiguriert ist; und eine Benachrichtigungskomponente, die zum Bereitstellen von Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route konfiguriert ist.
System nach Anspruch 8, wobei die Kostenkomponente Routenkosten für die entsprechende Route eines oder mehreres vom Folgenden ermittelt: Berechnen einer Summe einer Funktion einer Qualität einer Fahrbahnmarkierung für jeden Straßenabschnitt entlang der entsprechenden Route; Ermitteln, ob jeder Straßenabschnitt entlang einer Route eine qualitativ gute Fahrspurmarkierung aufweist; oder Ermitteln, ob Fahrspurmarkierungen für einen oder mehrerer Straßenabschnitte entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkennbar sind.
System nach einem der Ansprüche 8–9, wobei die Auswahlkomponente die Route mit den geringsten Routenkosten durch Auswählen einer Route mit einem prozentual höchsten Fahrbahnanteil mit von dem Fahrzeug erkennbaren Fahrspurmarkierungen auswählt.
System nach einem der Ansprüche 8–10, das ferner eine Angabenkomponente umfasst, die konfiguriert ist, um Angaben über die Qualität einer Fahrspurmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten zu erhalten, wobei die Angabenkomponente die Angaben über die Qualität der Fahrspurmarkierung aus einem Speicher erhält, der eines oder mehreres von Folgendem umfasst: einen über ein Netz zugänglichen Fernspeicher; lokal gespeicherte Kartendaten; oder lokal gespeicherte Fahrzeughistoriendaten; wobei die Kostenkomponente zum Ermitteln der Routenkosten anhand der Angaben über die Qualität der Fahrbahnmarkierung konfiguriert ist.
Computerlesbares Speichermedium, das Befehle speichert, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren bewirken, dass die Prozessoren: eine oder mehrere Fahrtrouten zwischen einem aktuellen Standort eines Fahrzeugs und einem Zielort identifizieren; Angaben über die Qualität einer Fahrspurmarkierung für einen oder mehrere Straßenabschnitte innerhalb der einen oder der mehreren Fahrtrouten erhalten; Routenkosten für die eine oder die mehreren Fahrtrouten anhand der Qualität der Fahrspurmarkierungen einer Fahrbahn innerhalb einer entsprechenden Fahrtroute ermitteln; eine Route aus der einen oder den mehreren Routen mit den geringsten Routenkosten auswählen; und Informationen über die Route an einen Fahrer oder ein Steuerungssystem zum Folgen der Route bereitstellen.
Computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 12, wobei die Befehle konfiguriert sind, um Routenkosten für die entsprechende Route durch eines oder mehreres des Folgenden zu ermitteln: Ermitteln, ob jeder Straßenabschnitt entlang einer Route eine qualitativ gute Fahrspurmarkierung aufweist; oder Ermitteln, ob Fahrspurmarkierungen für einen oder mehrere Straßenabschnitte entlang der Route von einem automatisierten Fahrersystem oder einem Fahrerassistenzsystem erkennbar sind.
Computerlesbares Speichermedium nach einem der Ansprüche 12–13, wobei die Befehle konfiguriert sind, um die Route mit den geringsten Routenkosten durch Auswählen einer Route mit einem prozentual höchsten Fahrbahnanteil mit einer qualitativ guten Fahrspurmarkierung auszuwählen.
Computerlesbares Speichermedium nach einem der Ansprüche 12–14, wobei die Angaben über die Qualität von Fahrspurmarkierungen eine oder mehrere einer Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, einer Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder einer Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung umfassen, wobei das Ermitteln der Routenkosten das Ermitteln anhand von einer oder mehrerer der Angabe über die Geometrie einer Fahrspurmarkierung, der Angabe über die Art einer Fahrspurmarkierung oder der Angabe über die Farbe einer Fahrspurmarkierung umfasst.