DE102017105792A1 - Systeme, Verfahren und Vorrichtungen zum Kommunizieren von Fahrhistorien-Wegattributen - Google Patents

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Scott Vincent Myers
Shane Elwart
David A. Herman
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Ford Global Technologies LLC
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Abstract

Ein Verfahren zum Bereitstellen von Wegattributen zu Steuervorrichtungen in einem Fahrzeug weist das Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs und eines zukünftigen Fahrwegs für das Fahrzeug auf. Das Verfahren weist das Bestimmen, basierend auf einer Fahrhistorie für das Fahrzeug oder einen Fahrer des Fahrzeugs von Fahrhistorien-Wegattributen für den zukünftigen Fahrweg auf. Das Verfahren weist auch das Bereitstellen der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus bereit, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Verfahren, Systeme und Geräte zum Kommunizieren von Fahrhistorien-Wegattributen.
  • STAND DER TECHNIK
  • Automobile stellen einen signifikanten Anteil des Transports für kommerzielle, behördliche und private Entitäten bereit. Aufgrund des hohen Werts von Kraftfahrzeugen und der potenziellen Gefahr für Mitfahrer und Fahrer, sind die Fahrersicherheit und die Vermeidung von Zusammenstößen, Unfällen oder anderer Schäden an Fahrzeugen äußerst wichtig. Um ausführlichere Informationen über einen Fahrbahnabschnitt oder eine andere Fahrumgebung zu haben, können einige Fahrzeuge Fahrhistorien speichern, die ausführliche Informationen aufweisen, die von Sensoren zum späteren Abrufen beim Befahren derselben Fahrbahnen gesammelt werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Nicht einschränkende und nicht erschöpfende Umsetzungen der vorliegenden Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die folgenden Figuren beschrieben, wobei sich durchweg durch die diversen Ansichten gleiche Bezugszeichen auf gleiche Teile beziehen, sofern nicht anderweitig angegeben. Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden im Hinblick auf die folgende Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen verständlicher, wobei:
  • 1 ein schematisches Blockschaltbild ist, das eine Umsetzung eines Fahrzeugsteuersystems, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem aufweist, veranschaulicht,
  • 2 ein schematisches Blockschaltbild ist, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem gemäß einer Umsetzung veranschaulicht,
  • 3 eine Karte von Fahrbahnen in der Nähe einer aktuellen Lage eines Fahrzeugs gemäß einer Umsetzung veranschaulicht,
  • 4 eine Skizze ist, die ein Verfahren zum Veröffentlichen von Daten zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen gemäß einer Umsetzung veranschaulicht,
  • 5 ein schematisches Blockschaltbild ist, das beispielhafte Bauteile eines Wegprojektionsbauteils gemäß einer Umsetzung veranschaulicht, und
  • 6 ein schematisches Flussdiagramm ist, das ein Verfahren zum Veröffentlichen von Wegattributen zu einer oder mehreren Steuervorrichtungen gemäß einer Umsetzung veranschaulicht.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Zugewiesene vorhergesagte Wege (Attributed Predicted Paths) für Fahrzeuge liefern Informationen über eine Fahrbahn oder einen Fahrweg vor einem Fahrzeug basierend auf elektronischen Kartendaten. Zugewiesene vorhergesagte Wege können zum Beispiel in der Lage sein, Informationen über eine Straßenkrümmung, die Neigungen der Fahrbahn oder eine Vielzahl anderer Einzelheiten bereitstellen. Diese Informationen können von einem menschlichen Fahrer oder einem automatisierten Fahrsystem verwendet werden, um das Fahrzeug entlang eines gewünschten Wegs sicher, effizient und präzise zu fahren. Die Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification (ADASIS) stellt Normen für den Betrieb eines Attributed Predicted Path-Anbieters bereit, um die Zusammenschaltung von Fahrerunterstützungssystemen (oder automatisierten Fahrsystemen) unterschiedlicher Anbieter oder Gesellschaften zu erlauben. Die unterschiedlichen Bauteile können dann fähig sein, miteinander über einen Controller Area Network(CAN)-Bus zu kommunizieren. Sensoren oder Datenquellen können zum Beispiel Daten zu dem CAN-Bus veröffentlichen, während Steuervorrichtungen diverser Systeme in der Lage sein können, auf Daten zur Verarbeitung bei der Steuerung des Fahrzeugs und/oder Bereitstellung von Unterstützung für einen menschlichen Fahrer zuzugreifen.
  • ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path-Informationen (oder Daten, die in einer Karte verfügbar sind) können jedoch auf Einzelheiten begrenzt sein, die verfügbar sind. In einigen Fällen können zusätzliche Einzelheiten für Wege, die zuvor von einem Fahrer oder einem Fahrzeug befahren wurden, in einer Fahrhistorie verfügbar sein. Das Bringen von Fahrhistorieninformationen zu den Anwendungen oder Steuervorrichtungen ist derzeit jedoch sehr ineffizient und schwierig. Fahrhistorienkenntnisse werden zum Beispiel, wenn sie verwendet werden, zu anderen Steuervorrichtungen unter Verwendung von Eins-zu-Eins-Kommunikationsprotokollen übertragen. Getrennte Nachrichten müssen daher zu jeder Steuervorrichtung gesendet werden, und jede Steuervorrichtung kann Daten oder Nachrichten in unterschiedlichen Formaten erfordern oder unterschiedliche Protokolle verwenden.
  • Die Anmelderin hat Systeme, Verfahren und Vorrichtungen entwickelt, die signifikante Verbesserungen an existierender Fahrhistorie und ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path-Anbietern bereitstellt. Gemäß einer Ausführungsform weist ein Verfahren zum Bereitstellen von Fahrhistorieninformationen das Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs und das Bestimmen eines zukünftigen Fahrwegs für das Fahrzeug auf. Das Verfahren weist auch das Bestimmen, basierend auf einer Fahrhistorie, für das Fahrzeug oder einen Fahrer des Fahrzeugs von Fahrhistorien-Wegattributen für den zukünftigen Fahrweg auf. Das Verfahren weist das Bereitstellen der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Bus-Controller auf. Die Fahrhistorien-Wegattribute werden zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert.
  • Bei einer Ausführungsform kann Fahrhistorieninformation zu den Steuervorrichtungen auf einem Bus über einen Controller-Bus (wie zum Beispiel einen CAN-Bus) geliefert werden. Bei einer Ausführungsform schlägt die Anmelderin Änderungen von oder Hinzufügungen zu dem ADASIS-Standard vor, um ein gemeinsames Protokoll aufzuweisen, das es einem Fahrhistorien-Anbieter erlaubt, Wegattribute zu allen anderen Steuervorrichtungen auf dem Bus auszusenden. Der ADASIS-Standard kann zum Beispiel geändert werden, um zu erlauben, dass Wegattribute von einem Fahrhistorien-Anbieter zu dem CAN-Bus veröffentlicht werden, und zu erlauben, dass Wegattribute von einem ADASIS Horizon oder zugewiesenen vorhergesagten Weg auf dem CAN-Bus veröffentlicht werden. Bei einer Ausführungsform würde jeder Reconstructor (wie zum Beispiel eine Steuervorrichtung, die einen Bus abhört) einen kleinen Subsatz der Wegdatenbank für spezifische Nutzungen, Erfordernisse oder Anwendungen der Steuervorrichtung neu schaffen. Die Steuervorrichtungen können zum Beispiel eine Unzahl von Anwendungen verwenden oder umsetzen, und können, ohne darauf beschränkt zu sein, einen adaptiven Geschwindigkeitsregler, eine Energieverwaltungssteuervorrichtung, eine Kurvenwarnsteuervorrichtung, eine Scheinwerfersteuervorrichtung, ein Fahrspurabweichungswarnsystem, eine Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung, ein Fahrerbenachrichtungssystem, ein automatisiertes Fahrsystem und/oder ein Fahrerunterstützungssystem aufweisen. Ein adaptiver Geschwindigkeitsregler kann eine gesteuerte Geschwindigkeit des Fahrzeugs basierend auf Verkehr, Straßengeometrie oder anderen Umgebungsfaktoren anpassen. Eine Energieverwaltungssteuervorrichtung kann die Geschwindigkeit oder Fahrzeugzubehörsysteme (wie zum Beispiel Heizung oder Kühlung) basierend auf der vorhergesagten Schräglage, Talfahrt oder dergleichen einer Fahrbahn verwalten. Eine Kurvenwarnsteuervorrichtung kann ein Benachrichtigungssystem steuern, um über die Gegenwart, Schwere oder Krümmung einer oder mehrerer bevorstehender Biegungen oder Kurven einer Fahrbahn zu warnen. Eine Scheinwerfersteuervorrichtung kann eine Richtung des Lichts steuern, das von einem Scheinwerfer geworfen wird, um die Fahrbahn zu decken, auch wenn die Fahrbahn gekrümmt ist. Ein Fahrspurabweichungswarnsystem kann eine Warnung abgeben, wenn das Fahrzeug von einer Fahrspur auf der Fahrbahn abweicht. Eine Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung kann einen Antriebsstrang, inklusive einen Gang und/oder die Drehzahl eines Motors oder einer Brennkraftmaschine steuern, um die Leistungsnutzung zu optimieren. Ein Fahrerbenachrichtigungssystem kann Nachrichten zu einem Fahrer über eine vorgeschlagene Geschwindigkeit für eine aktuelle Fahrbahn, Kurve oder ein Fahrzeugmanöver liefern. Bei einer Ausführungsform können Steuervorrichtungen Daten sowohl zu dem Controller-Bus senden als auch von ihm empfangen.
  • Bei einer Ausführungsform kann ein System neue Routen sowie Routenattribute lernen, während ein Fahrzeug gefahren wird. Während ein Fahrer zum Beispiel ein Fahrzeug zu einem Zielort fährt, können Sensoren des Systems Routenattribute oder andere ausführliche Informationen über die Route, die später abgerufen werden können, mitschreiben. Wenn dieselbe Route wieder befahren wird, kann das Fahrzeug oder das System erkennen, dass die Route zuvor befahren wurde und die Routenattribute oder andere ausführliche Informationen abrufen, um bei der Navigation oder irgendeiner Fahrerunterstützung oder automatisierten Fahraufgabe zu helfen.
  • Bei einer Ausführungsform können die abgerufenen Wegattribute verwendet werden, um einen Vorwärtsweg aufzubauen und zu projizieren. Die Einzelheiten des Vorwärtswegs können zum Beispiel in einer Matrix oder anderen Darstellung des Wegs vor dem Fahrzeug zusammengefügt werden, um es einem Fahrer oder anderen System zu ermöglichen, Merkmale oder Attribute der Straße oder des Wegs nach vorn vorwegzunehmen. Die Menge an Weg, die zu projizieren ist, kann auf einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder einer aktuellen Geschwindigkeitsbegrenzung für die Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gefahren wird, basieren. Während sich das Fahrzeug entlang des Wegs bewegt, können zusätzliche Wegattribute bereitgestellt werden (zum Beispiel über einen CAN-Bus), so dass immer etwas Information über den Vorwärtsweg vorhanden ist. Bei einer Ausführungsform kann ein System den Vorwärtsweg erneut projizieren, wenn die vorhergehende Projektion fast zurückgelegt wurde.
  • Falls ein Fahrzeug dem projizierten Weg oder einer vorhergesagten Fahrroute nicht folgt, kann ein System die veröffentlichten Wegattribute löschen oder eliminieren. Falls ein Fahrzeug zum Beispiel von dem vorhergesagten Weg abbiegt, gelten die Wegattribute eventuell nicht mehr für die neue Route und können eliminiert werden, indem CAN-Bus-Nachrichten ähnlich denjenigen, die in dem ADASIS-Protokoll beschrieben sind, verwendet werden. Falls verfügbar, können Wegattribute für den neuen Weg bestimmt und beim Übergang auf den neuen Weg projiziert werden. Falls der Weg unbekannt ist oder keine korrelierten Informationen in einer Fahrhistorie hat, kann der Vorwärtsweg so gut wie möglich mit Daten von einer elektronischen Karte oder ADASIS Horizon oder einem Attributed Predicted Path-Anbieter projiziert werden.
  • Unter Bezugnahme auf die Figuren, veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeugsteuersystem 100, das zum Unterstützen eines menschlichen Fahrers oder Ausführen automatisierten Fahrens verwendet wird. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 aufweisen. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Automatisieren oder Steuern eines Betriebs eines Fahrzeugs oder zum Bereitstellen von Unterstützung für einen menschlichen Fahrer verwendet werden. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel das Bremsen und/oder die Lenkung und/oder Beschleunigung und/oder Lichter und/oder Warnungen und/oder Fahrerbenachrichtigungen und/oder Radio und/oder beliebige andere Unterstützungssysteme des Fahrzeugs steuern. Bei einem anderen Beispiel ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 möglicherweise nicht in der Lage, eine Fahrsteuerung (zum Beispiel Lenkung, Beschleunigung oder Bremsen) bereitzustellen, kann aber Benachrichtigungen und Warnungen bereitstellen, um einen menschlichen Fahrer beim sicheren Fahren zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann ein Wegprojektionsbauteil 104 aufweisen, das Informationen über Wegattribute zu einem menschlichen Fahrer liefert, ein oder mehrere Fahrsteuersysteme oder andere Steuervorrichtungen, die irgendeinen Aspekt automatisierten Fahrens oder der Fahrerunterstützung steuern.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 100 weist auch ein oder mehrere Sensorsysteme bzw. eine oder mehrere Sensorvorrichtungen zum Erfassen einer Gegenwart nahe liegender Objekte, von Fahrspurmarkierungen und/oder zum Bestimmen einer Position eines Stammfahrzeugs (zum Beispiel eines Fahrzeugs, das das Fahrzeugsteuersystem 100 aufweist) auf. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann zum Beispiel Radarsysteme 106, ein oder mehrere LIDAR-Systeme 108, ein oder mehrere Kamerasysteme 110, ein globales Positionierungssystem (GPS) 112 und/oder Ultraschallsysteme 114 aufweisen. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann einen Datenspeicher 116 zum Speichern relevanter oder nützlicher Daten für die Navigation und Sicherheit, wie etwa Kartendaten, eine Fahrhistorie (das heißt Fahrhistorie) oder anderer Daten aufweisen. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann auch einen Sendeempfänger 118 für eine drahtlose Kommunikation mit einem mobilen oder drahtlosen Netzwerk, anderen Fahrzeugen, Infrastruktur oder einem beliebigen anderen Kommunikationssystem aufweisen.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann Fahrzeugsteueraktoren 120 zur Steuerung diverser Aspekte des Fahrens des Fahrzeugs aufweisen, wie etwa Elektromotoren, Schalter oder andere Aktoren, um Bremsen, Beschleunigung, Lenkung oder dergleichen zu steuern. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann auch ein oder mehrere Displays 122, Lautsprecher 124 oder andere Vorrichtungen aufweisen, so dass Benachrichtigungen an einen menschlichen Fahrer oder Mitfahrer geliefert werden können. Ein Display 122 kann eine Heads-Up-Anzeige, eine Armaturenbrettanzeige oder einen Armaturenbrettindikator, einen Anzeigebildschirm oder einen beliebigen anderen visuellen Indikator, der von einem Fahrer oder Mitfahrer eines Fahrzeugs gesehen werden kann, aufweisen. Die Lautsprecher 124 können einen oder mehrere Lautsprecher einer Lautsprecheranlage eines Fahrzeugs aufweisen oder können einen für Fahrerbenachrichtigungen dedizierten Lautsprecher aufweisen.
  • Es versteht sich, dass die Ausführungsform von 1 nur beispielhaft gegeben ist. Andere Ausführungsformen können weniger oder zusätzliche Bauteile aufweisen, ohne von dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Zusätzlich dazu können veranschaulichte Bauteile uneingeschränkt kombiniert werden oder in anderen Komponenten enthalten sein.
  • Bei einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 konfiguriert, das Fahren oder die Navigation eines Stammfahrzeugs zu steuern. Zum Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 die Fahrzeugsteueraktoren 120 steuern, um auf einem Weg innerhalb von Fahrspuren auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Zufahrt oder einem anderen Ort zu fahren. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann zum Beispiel einen Weg basierend auf Informationen oder Wahrnehmungsdaten bestimmen, die von einem beliebigen der Bauteile 106 bis 118 geliefert werden. Die Sensorsysteme/-vorrichtungen 106 bis 110 und 114 können zum Erhalten von Echtzeitsensordaten verwendet werden, so dass das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 einen Fahrer unterstützen oder ein Fahrzeug in Echtzeit fahren kann. Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 kann einen oder mehrere Algorithmen, Anwendungen, Programme oder Funktionalität anwenden, die das Fahrzeug fahren oder das Fahren unterstützen.
  • Bei einer Ausführungsform können Kamerasysteme 110 eine Vielzahl von Kameras aufweisen. Die Kamerasysteme 110 können zum Beispiel Kameras aufweisen, die zu unterschiedlichen Richtungen zeigen, um unterschiedliche Sichten und unterschiedliche Blickfelder für Bereiche nahe oder um das Fahrzeug bereitzustellen. Einige Kameras können zum Beispiel vorwärts, seitwärts, rückwärts, an Winkeln oder in irgendeine Richtung zeigen.
  • 2 ist ein schematisches Blockschaltbild, das ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 veranschaulicht, Das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 weist einen Controller-Bus 202, einen oder mehrere Sensoren 204, eine Vielzahl von Steuervorrichtungen 206 und ein Wegprojektionsbauteil 104 auf. Wie der Fachmann versteht, können zusätzliche oder weniger Bauteile in dem automatisierten Fahr-/Unterstützungssystem 102 uneingeschränkt enthalten sein.
  • Der Controller-Bus 202 kann ein Kommunikationsmedium zum Empfangen und Senden von Nachrichten oder Daten bereitstellen. Bei einer Ausführungsform kann der Controller-Bus 202 einen Prozessor und Datenspeicherung zum Speichern von Daten und/oder Holen von Daten aufweisen. Der Controller-Bus 202 kann zum Beispiel Nachrichten oder Daten, die auf dem Bus veröffentlicht werden, speichern, auf die dann ein anderes Bauteil auf dem Bus zugreifen oder sie anfordern kann. Bei einer Ausführungsform weist der Controller-Bus 202 einen CAN-Bus, wie von einer ADASIS-Spezifikation beschrieben, auf.
  • Die Sensoren 204 können irgendwelche Sensoren oder Datenquellen aufweisen, die Daten liefern können, die von den Steuervorrichtungen 206 oder von dem Wegprojektionsbauteil 104 verwendet werden. Ein Radarsystem 106 und/oder LIDAR-System 108 und/oder ein Kamerasystem 110 und/oder ein GPS 112 und/oder ein Ultraschallsystem 114 und/oder ein Datenspeicher 116 können zum Beispiel Daten zu dem Controller-Bus 202 für den Gebrauch durch die Steuervorrichtungen und/oder das Wegprojektionsbauteil 104 veröffentlichen. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann Wegattribute für einen Weg, der von einem Fahrzeug befahren werden soll, bestimmen und/oder Wegattribute für einen Weg, der von einem Fahrzeug befahren werden soll, zu dem Controller-Bus liefern. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann die Wegattribute basierend auf Kartendaten 208 (zum Beispiel aus einer elektronischen Karte oder einem ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path-Anbieter) und/oder auf Fahrhistoriendaten 210 (zum Beispiel von einer Fahrhistorie, die für Wege oder Orte, die von dem Fahrer und/oder dem Fahrzeug bereits befahren wurden, spezifisch sind) bestimmen, so dass Aspekte der zukünftigen Fahrbahn, die von den Sensoren 204 noch nicht erfasst werden können, im Voraus berücksichtigt werden können. Die Wegattribute können einem Abschnitt eines zukünftigen Wegs entsprechen, der unmittelbar vor dem Fahrzeug liegt, und der von den Steuervorrichtungen 206 verwendet werden kann, um Fahrerunterstützung oder automatisierte Fahraufgaben auszuführen. Die Steuervorrichtungen können physische Steuervorrichtungen und/oder Software-Steuervorrichtungen aufweisen, die physische Betätigungs- oder Steuersignale für diverse Aspekte eines Fahrzeugs bereitstellen, wie zum Beispiel des Fahrzeugsteuersystems 100 der 1. Beispielhafte Fahrerunterstützungs- oder automatisierte Fahraufgaben, die von den Steuervorrichtungen 206 ausgeführt werden, können beispielhaft Fahrerbenachrichtigungen, Antriebsstrang- oder Aufhängungseinstellungen, Geschwindigkeitseinstellungen, Objekt- oder Fußgängererfassung, Lokalisierung innerhalb einer Fahrspur, Fahrwegerzeugung für die aktuelle Route (zum Beispiel, wo auf einer Fahrspur das Fahrzeug zu positionieren ist) oder dergleichen aufweisen.
  • 3 veranschaulicht eine Karte 300 von Fahrbahnen in der Nähe einer aktuellen Lage 302 eines Fahrzeugs. Die Karte 300 kann zum Beispiel Fahrspuren in der Nähe des Fahrzeugs veranschaulichen, die in einer elektronischen Karte, auf die das Fahrzeug zugreifen kann, gefunden werden. Die aktuelle Lage 302 des Fahrzeugs kann von einem Positionierungssystem erhalten werden. Das Fahrzeug kann zum Beispiel einen Global Navigation Satellite System(GNSS)-Empfänger, wie zum Beispiel einen Global Positioning System(GPS)-Empfänger, Global Navigation Satellite System(GLONASS)-Empfänger, Galileo- oder ein Beidou-System, das in dem Fahrzeug installiert ist, aufweisen. Durch Verwenden der aktuellen Lage und/oder anderer verfügbarer Daten, kann das Wegprojektionsbauteil 104 einen Zielort und/oder einen wahrscheinlichsten Weg für das Fahrzeug bestimmen oder vorhersagen. Beispielhafte Daten, die verwendet werden können, um den wahrscheinlichsten Weg zu bestimmen, weisen Fahrzeug- oder menschliche Fahrhistorie, Tageszeit, aktuelle Lage, Mitfahrer- oder Fahreridentität, Tag der Woche, Informationen von einem Navigationssystem (wie zum Beispiel einen Zielort oder eine aktuelle Route) oder dergleichen auf. Der wahrscheinlichste Weg 304 und der wahrscheinlichste Zielort 306, die von dem Wegprojektionsbauteil 104 identifiziert werden können, werden auf der Karte 300 gezeigt.
  • Bei einer Ausführungsform kann das Wegprojektionsbauteil 104 Wegattribute von einer Fahrhistorie, elektronischen Karte, ADASIS Horizon oder Attributed-Predicted-Path-Anbieter oder irgendeiner anderen Quelle für mindestens einen Abschnitt des wahrscheinlichsten Wegs 304 erhalten. Straßengeometrie, Geschwindigkeitslimits, aktuelle Fahrgeschwindigkeiten des Fahrzeugs oder Fahrers, zuvor erfasste Hindernisse oder Gefahren oder dergleichen können bestimmt und zu einem Controller-Bus geliefert werden. Diese Daten können von den Steuervorrichtungen und/oder verwandten Anwendungen verwendet werden, um einen Weg vorwärts vorzubereiten und/oder Funktionen oder Aufgaben auszuführen, die davon profitieren, vorhergesagte oder vorwegnehmende Daten zu haben. Es kann sein, dass Daten, die von dem Wegprojektionsbauteil 104 geliefert werden, aufgrund der Möglichkeit von Änderungen seit dem Anlegen der Karte oder seit dem letzten Mal, dass das Fahrzeug die Straße befahren und Fahrhistoriendaten gesammelt hat, nicht gerade akkurat sind. Die Daten können jedoch einen ausreichend guten Hinweis auf Bevorstehendes liefern, so dass das Fahrzeug oder der Fahrer für die Route vorbereitet sein können.
  • 4 ist eine Skizze, die ein Verfahren 400 zum Veröffentlichen von Wegattributen in einem gemeinsamen Format gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Verfahren 400 kann von einem Wegprojektionsbauteil 104 und/oder einem automatisierten Fahr-/Unterstützungssystem 102 ausgeführt werden.
  • Das Verfahren 400 beginnt, und das Wegprojektionsbauteil 104 wandelt Kartendaten-Wegattribute 402 und/oder Fahrhistorien-Wegattribute 404 in ein gemeinsames Format bei 406 um. Die Kartendaten-Wegattribute 402 können von dem Wegprojektionsbauteil 104 bestimmt und/oder von einem ADASIS Horizon oder Attributed-Predicted-Path-Anbieter bereitgestellt werden. Die Fahrhistorien-Wegattribute 404 können von dem Wegprojektionsbauteil 104 bestimmt und/oder von einem Fahrhistorie-Anbieter oder Datenspeicher bereitgestellt werden. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann bei 406 die Wegattribute 402, 404 in ein gemeinsames Format umformen, das einem Controller-Bus und irgendwelchen Vorrichtungen, Systemen oder Steuervorrichtungen, die an den Controller-Bus angeschlossen sind, entspricht. Bei einer Ausführungsform kann das gemeinsame Format dem Controller-Bus und/oder allen Systemen, die mit dem Bus verbunden sind, gemeinsam sein. Eventuell braucht daher nur eine Version von Daten zu dem Controller-Bus veröffentlicht zu werden, und eine Vielzahl von Nachrichten, die dieselben oder ähnliche Daten für unterschiedliche Steuervorrichtungen tragen, ist eventuell nicht erforderlich.
  • Das Wegprojektionsbauteil 104 veröffentlicht bei 408 die Daten in dem gemeinsamen Format gemäß einem gemeinsamen Protokoll. Das gemeinsame Protokoll kann zum Beispiel einem Protokoll, das von dem Controller-Bus verwendet wird, entsprechen. Das Wegprojektionsbauteil 104 kann bei 408 die Daten veröffentlichen, indem es eine Nachricht sendet, die irgendwelche Wegattribute und/oder einen Identifikator oder ein Tag, das den Datentyp in der Nachricht angibt, aufweist. Bei 410 empfangen eine oder mehrere Steuervorrichtungen einen Subsatz der veröffentlichten Daten basierend auf ihren Abonnements. Es kann zum Beispiel unterschiedliche Kategorien für Daten geben, die auf dem Controller-Bus veröffentlicht werden, und einige Steuervorrichtungen können nur einige Subsätze dieser Datentypen benötigen. Jede Steuervorrichtung kann zum Beispiel eine Liste von Abonnements zu dem Controller-Bus liefern, und der Controller-Bus kann Nachrichten oder Daten, die den Abonnements entsprechen, weitergeben oder kann eine Steuervorrichtung benachrichtigen, dass Daten, die einem Abonnement entsprechen, empfangen wurden. Die Steuervorrichtungen können daher bei 410 nur einen Subsatz der Daten empfangen. Zusätzlich können mehrere Steuervorrichtungen dieselben Daten in demselben Format oder Protokoll empfangen, ohne dass es erforderlich ist, dass das Wegprojektionsbauteil 104 die Daten zweimal oder mehrmals oder in unterschiedlichen Formaten sendet. Die Steuervorrichtungen können, nachdem sie den Subsatz von Daten bei 410 empfangen haben, die Daten für den Gebrauch bei der Aufgabe oder Anwendung, die die Daten verwendet, rekonstruieren.
  • Durch Bereitstellen von Daten unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls kann signifikante Verringerung der Ressourcennutzung und Entwicklungszeit für ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem 102 verwirklicht werden. Früher wäre zum Beispiel ein spezielles Protokoll für jede Anwendung in jeder Steuervorrichtung angelegt worden. Mit dem gemeinsamen Protokoll sind diese Vorrichtungen, die konfiguriert sind, über den CAN-Bus zu kommunizieren, jedoch möglicherweise in der Lage, die Wegattribute zu empfangen, und nur eine Nachricht muss eventuell gesendet werden, und die Daten können für irgendeine Steuervorrichtung, die an den CAN-Bus angeschlossen ist, zugänglich sein. Diese Vorteile können für automatisierte Fahrsysteme oder Fahrerunterstützungssysteme verfügbar sein. Von Menschen gefahrene Fahrzeuge können zum Beispiel fähig sein, Einzelheiten oder Warnungen über einen Vorwärtsweg zu einem menschlichen Fahrer bereitzustellen oder intelligente Geschwindigkeitssteuerfunktionalität zu liefern. Als ein anderes Beispiel können automatisierte Fahrzeuge aus den reichhaltigen Sensordaten und verringerten Nachrichten- und Verarbeitungserfordernissen von Ausführungsformen, die hier offenbart sind, Nutzen ziehen.
  • 5 ist ein Blockschaltbild, das beispielhafte Bauteile eines Wegprojektionsbauteils 104 gemäß einer Umsetzung veranschaulicht. Bei der abgebildeten Ausführungsform weist das Wegprojektionsbauteil 104 ein Routenbauteil 502, ein Projektionsentfernungsbauteil 504, ein Attributed Predicted Path-Bauteil 506, ein Fahrhistorienbauteil 508, ein Attributebauteil 510 und ein Veröffentlichungsbauteil 512 auf. Die Bauteile 502 bis 512 sind nur zur Veranschaulichung gegeben und sind eventuell nicht in allen Ausführungsformen enthalten. Einige Ausführungsformen weisen nämlich nur ein oder eine Kombination von zwei oder mehr der Bauteile 502 bis 510 auf. Ferner können sich einige der Bauteile 502 bis 510 außerhalb des Wegprojektionsbauteils 104 befinden, wie zum Beispiel innerhalb eines automatisierten Fahr-/Unterstützungssystems 102, ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path-Anbieters oder Fahrhistorienanbieters.
  • Das Routenbauteil 502 ist konfiguriert, eine Route für ein Stammfahrzeug zu bestimmen, wie zum Beispiel ein Fahrzeug, in dem das Wegprojektionsbauteil 104 liegt oder installiert ist. Bei einer Ausführungsform kann das Routenbauteil 502 eine wahrscheinlichste Route oder einen wahrscheinlichsten Weg für das Fahrzeug basierend auf verfügbaren Informationen bestimmen. Das Routenbauteil 502 kann zum Beispiel einen wahrscheinlichen Zielort und/oder eine wahrscheinliche Route basierend auf der Tageszeit, einer Fahrhistorie, einem Heimatstandort, einem Arbeitsstandort, einer Fahrer- oder Mitfahreridentität oder irgendeiner anderen Information bestimmen. Bei einer Ausführungsform kann das Routenbauteil 502 Zielort- und/oder Routeninformationen von einem Navigationssystem empfangen. Bei einer Ausführungsform stimmt die wahrscheinlichste Route oder der wahrscheinlichste Weg eventuell mit der Route oder dem Zielort überein, der von dem Navigationssystem geliefert wird, oder weicht leicht davon ab.
  • Bei einer Ausführungsform kann das Routenbauteil 502 eine Variation im Vergleich zu der vorhergesagten Route (zum Beispiel wahrscheinlichste Route oder wahrscheinlichster Weg) erfassen und/oder einen neuen wahrscheinlichsten Weg basierend auf der Variation berechnen oder bestimmen. Falls der vorhergesagte Weg zum Beispiel nicht richtig ist und/oder von dem Fahrzeug nicht befolgt wird, kann das Routenbauteil 502 eine neue wahrscheinlichste Route oder einen neuen wahrscheinlichsten Weg bestimmen.
  • Das Projektionsentfernungsbauteil 504 ist konfiguriert, eine Entfernung zu bestimmen, für die ein Weg für das Fahrzeug projiziert werden sollte. Bei einer Ausführungsform basiert die Entfernung auf einer aktuellen Geschwindigkeit oder Schnelligkeit des Fahrzeugs. Das Projektionsentfernungsbauteil 504 kann zum Beispiel eine größere Projektionsentfernung auswählen, falls sich das Fahrzeug schneller bewegt oder eine Route hat, die sich entlang einer Route mit einem hohen Geschwindigkeitslimit erstreckt. Bei einer Ausführungsform kann das Projektionsentfernungsbauteil 504 eine Projektionsentfernung basierend auf einer Speichermenge, die für das Wegprojektionsbauteil 104 verfügbar ist, bestimmen. Bei einer Ausführungsform kann das Projektionsentfernungsbauteil 504 eine Projektionsentfernung basierend auf einer Zeitmenge, die erforderlich ist, um eine spezifische Entfernung zurückzulegen, bestimmen. Die Projektionsentfernung kann zum Beispiel einer Entfernung entsprechen, zu deren Zurücklegen das Fahrzeug eine Minute benötigt, oder irgendeine andere Zeitspanne, entlang einem wahrscheinlichsten Weg oder einer wahrscheinlichsten Route, die von dem Routenbauteil 502 ausgewählt oder identifiziert wird.
  • Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 ist konfiguriert, Kartenwegattribute basierend auf einer elektronischen Karte zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform bestimmt das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 die Kartenwegattribute durch Holen von Daten über eine Fahrbahn aus einer elektronischen Karte. Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 kann zum Beispiel Einzelheiten über Straßengeometrie, Neigung, Gefälle, Krümmung oder dergleichen von einer elektronischen Karte für einen Bereich zwischen einer aktuellen Lage des Fahrzeugs und einer Lage an einer Projektionsentfernung von dem Fahrzeug entfernt holen. Bei einer Ausführungsform empfängt das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 die Kartenwegattribute oder Attributed Predicted Path-Attribute von einem ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path-Anbieter separat oder außerhalb des Wegprojektionsbauteils 104. Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 kann zum Beispiel Informationen über einen Bereich, für den Wegattribute erforderlich sind, für ein ADASIS Horizon oder einen Attributed Predicted Path-Anbieter bereitstellen und die Kartenwegattribute von dem ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path-Anbieter empfangen.
  • Das Fahrhistorienbauteil 508 ist konfiguriert, Fahrhistorien-Wegattribute basierend auf einer Fahrhistorie zu bestimmen. Die Fahrhistorie kann zum Beispiel Daten aufweisen, die in einem Datenspeicher gespeichert sind, die Fahrbahnen, Routen oder Wegen, die das Fahrzeug und/oder ein Fahrer oder Mitfahrer der Fahrzeuge zuvor befahren haben, entsprechen. Bei einer Ausführungsform bestimmt das Fahrhistorienbauteil 508 die Fahrhistorien-Wegattribute durch Holen von Daten über eine Fahrbahn aus einer Fahrhistorie. Das Attributed Predicted Path-Bauteil 506 kann zum Beispiel Einzelheiten über Straßengeometrie, Neigung, Gefälle, Krümmung, Gefahren oder dergleichen von einer Fahrhistorie für einen Bereich zwischen einer aktuellen Lage des Fahrzeugs und einer Lage an einer Projektionsentfernung von dem Fahrzeug entfernt holen. Bei einer Ausführungsform können die Informationen von einer Fahrhistorie präziser und/oder ausführlicher sein als Informationen, die von einem ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path oder von einer elektronischen Karte bereitgestellt werden, weil die Daten Daten entsprechen können, die tatsächlich gesammelt wurden und/oder von Sensoren des Fahrzeugs erfahren wurden. Bei einer Ausführungsform empfängt das Fahrhistorienbauteil 508 die Fahrhistorienattribute von dem Fahrhistorien-Anbieter separat oder außerhalb des Wegprojektionsbauteils 104. Das Fahrhistorienbauteil 508 kann zum Beispiel Informationen über einen Bereich, für den Wegattribute erforderlich sind, zu einem Fahrhistorien-Anbieter bereitstellen, und die Fahrhistorien-Wegattribute von dem Fahrhistorien-Anbieter empfangen.
  • Das Attributebauteil 510 ist konfiguriert, ein oder mehr Wegattribute für einen projizierten Weg zu bestimmen. Bei einer Ausführungsform bestimmt das Attributebauteil 510 die Wegattribute basierend auf den Fahrhistorien-Wegeattributen, die von dem Fahrhistorienbauteil 508 geliefert werden, und/oder auf Kartenwegattributen, die von dem Attributed Predicted Path-Bauteil 506 bereitgestellt werden. Gelegentlich kann keine Fahrhistorie für aktuelle Lage oder kein vorhergesagter Weg des Fahrzeugs verfügbar sein, und nur ADASIS Horizon oder Attributed Predicted Path- oder Kartenwegattribute können verfügbar sein. Bei einer Ausführungsform kann das Attributebauteil 510 Daten für eine Entfernung bestimmen, die einer projizierten Entfernung vor der aktuellen Lage des Fahrzeugs entsprechen. Während das Fahrzeug entlang der Fahrbahn fährt, kann das Attributebauteil 510 zusätzliche Wegattribute sammeln oder bestimmen, um Wegattribute für die Projektionsentfernung vor dem Fahrzeug zu führen oder bereitzustellen. Während das Fahrzeug zum Beispiel entlang einer Route fährt, können zusätzliche Wegattribute für darauf folgende Fahrbahnabschnitte bestimmt werden. Bei einer Ausführungsform, falls eine Änderung des Wegs von dem Routenbauteil 502 erfasst wird, kann das Attributebauteil 510 Attribute für eine neue vorhergesagte oder wahrscheinlichste Route oder einen neuen vorhergesagten oder wahrscheinlichsten Weg bestimmen.
  • Bei einer Ausführungsform können die Wegattribute auch Wegattribute für Stummel oder mögliche Seitenrouten für das Fahrzeug aufweisen. Die Wegattribute können zum Beispiel Wegattribute nicht nur entlang der wahrscheinlichsten Route oder des wahrscheinlichsten Wegs, die/der von dem Routenbauteil 502 identifiziert wird, sondern auch Wegattribute für irgendwelche Fahrbahnen, die die wahrscheinlichste Route schneiden, aufweisen. Das kann ausreichend Informationen für eine kurze Entfernung bereitstellen, bis eine alternative Route berechnet und zusätzliche Wegattribute oder Daten erhalten werden können.
  • Bei einer Ausführungsform wandelt das Attributebauteil 510 die Wegattribute in ein gemeinsames Format um. Das Attributebauteil 510 kann zum Beispiel Wegattribute von unterschiedlichen Quellen, wie zum Beispiel von dem Attributed Predicted Path-Bauteil 506 und/oder von dem Fahrhistorienbauteil 508, in ein gemeinsames Format umwandeln, das von allen Steuervorrichtungen auf einem Controller-Bus ausgelegt oder verwendet werden kann. Alle Steuervorrichtungen können daher fähig sein, die Informationen zu verwenden, die durch das Attributebauteil 510 erhalten werden.
  • Das Veröffentlichungsbauteil 512 ist konfiguriert, Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen zu liefern. Bei einer Ausführungsform stellt das Veröffentlichungsbauteil 512 die Wegattribute zu den Steuervorrichtungen, die einen Controller-Bus, wie zum Beispiel einen CAN-Bus verwenden, bereit. Das Veröffentlichungsbauteil 512 kann eine oder mehrere Nachrichten senden, die Wegattribute für einen Abschnitt der Straße vor dem Fahrzeug zu dem Controller-Bus veröffentlichen. Die Nachrichten können gemäß einem gemeinsamen Protokoll gesendet werden, so dass die Steuervorrichtungen, die dieselben Daten benötigen, auf dieselbe Nachricht zugreifen können. Jede Steuervorrichtung erfordert zum Beispiel nicht ihre eigene spezifische Nachricht, um benötigte Wegattribute zu erhalten. Diese Daten werden stattdessen zu dem Controller-Bus veröffentlicht, und diejenigen Steuervorrichtungen, die die Daten benötigen, können auf diese Daten zugreifen, sie empfangen und/oder holen. Das gemeinsame Protokoll kann Nachrichtentypen, Datentypen, Nachrichtenformate und/oder Datenformate spezifizieren, so dass die Daten auf eine standardisierte Art, die von irgendeiner Steuervorrichtung auf dem Bus verwendet werden kann, kommuniziert werden.
  • Bei einer Ausführungsform können ein oder mehr Steuervorrichtungen auf dem Bus schlussendlich nur einen Subsatz aller Wegattribute, die auf den Controller-Bus platziert wurden, empfangen und/oder verwenden. Die Steuervorrichtung, die dem menschlichen Fahrer eine Geschwindigkeit vorschlägt, benötigt zum Beispiel nicht jeden Wegattributtyp, um eine Geschwindigkeit zu bestimmen und/oder vorzuschlagen. Bei einer Ausführungsform kann eine Steuervorrichtung einen Subsatz von Daten oder bestimmte Wegattributtypen abonnieren. Die Steuervorrichtung kann zum Beispiel eine Abonnementliste bereitstellen, die die Wegattributtypen angibt, die die Steuervorrichtung empfangen möchte, wenn diese Daten auf dem Bus veröffentlicht werden. Der Controller-Bus kann eine Abonnementliste speichern und verwalten, die angibt, welche Steuervorrichtungen welche Nachrichten- oder Datentypen abonniert haben. Als Reaktion auf das Empfangen von Nachrichten, die Wegattribute zu dem Controller-Bus veröffentlichen, kann der Controller-Bus den Nachrichttyp oder Datentyp mit einer Abonnementliste vergleichen und die Nachricht zu den abonnierten Steuervorrichtungen liefern. Die Steuervorrichtungen brauchen daher nicht jede Nachricht auf dem Controller-Bus zu verarbeiten oder zu empfangen, und können einfach die Daten verwenden, die sie für die Rekonstruktion benötigen und/oder für Anwendungen der Steuervorrichtung benutzen.
  • Bei einer Ausführungsform kann das Veröffentlichungsbauteil 512 weiterhin zusätzliche Wegattribute veröffentlichen, während das Fahrzeug eine Route befährt und/oder wenn sich die Route ändert. Falls das Routenbauteil 502 zum Beispiel ein Abweichen von einer vorhergesagten Route erfasst, kann das Veröffentlichungsbauteil 512 Wegattribute für eine neue Route oder einen neuen Weg von dem Attributebauteil 510 erhalten und diese Wegattribute für die neue Route oder den neuen Weg zu dem Controller-Bus veröffentlichen. Zusätzlich, falls sich die Route ändert, kann das Veröffentlichungsbauteil 512 Nachrichten auf den Controller-Bus senden, um anzugeben, dass zuvor gesendete Daten alt sind oder nicht und/oder eliminiert werden sollten. Der Controller-Bus kann dann alte oder unnötige Daten eliminieren und/oder Steuervorrichtungen über die Änderung benachrichtigen. Die Steuervorrichtungen können dann fähig sein, Daten für die neue Route oder den neuen Weg für ihre jeweiligen Anwendungen zu nutzen.
  • Unter Bezugnahme auf 6 ist ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens 600 zum Bereitstellen von Wegattributen veranschaulicht. Das Verfahren 600 kann durch ein Wegprojektionsbauteil oder ein automatisiertes Fahr-/Unterstützungssystem ausgeführt werden, wie zum Beispiel durch das Wegprojektionsbauteil 104 der 1, 2 oder 5, oder durch das automatisierte Fahr-/Unterstützungssystem 102 der 1 oder 2.
  • Das Verfahren 600 beginnt, und ein Routenbauteil 502 bestimmt bei 602 eine Lage und einen zukünftigen Fahrweg für ein Fahrzeug. Das Routenbauteil 502 empfängt zum Beispiel einen Hinweis auf eine Lage von einem GNSS-Empfänger in dem Fahrzeug und kann einen Zielort und/oder eine Route, die der Fahrer oder das Fahrzeug befahren werden, um zu dem Zielort von der aktuellen Lage zu gelangen, vorhersagen. Ein Attributebauteil 510 bestimmt bei 604 basierend auf einer Fahrhistorie für das Fahrzeug oder einen Fahrer des Fahrzeugs Historien-Wegattribute für den zukünftigen Fahrweg. Das Veröffentlichungsbauteil 512 liefert bei 606 die Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls. Die Fahrhistorien-Wegattribute können zum Beispiel in einem Format und/oder unter Verwenden eines Protokolls geliefert werden, das irgendeine Steuervorrichtung auf dem Controller-Bus, die diesen Wegattributtyp verwendet (zum Beispiel Fahrbahngeometrie) verwenden kann, um die Fahrhistorien-Wegattribute zu verwenden oder zu verarbeiten.
  • Beispiele
  • Die folgenden Beispiele betreffen weitere Ausführungsformen.
  • Beispiel 1 ist ein Verfahren das basierend auf einer Fahrhistorie für das Fahrzeug oder einen Fahrer des Fahrzeugs Fahrhistorien-Wegattribute für den zukünftigen Fahrweg bestimmt. Das Verfahren weist auch das Bereitstellen der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus bereit, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.
  • Bei Beispiel 2 ist jede der Vielzahl von Steuervorrichtungen des Beispiels 1 konfiguriert, die Fahrhistorien-Wegattribute in dem gemeinsamen Protokoll zu empfangen oder zu verarbeiten.
  • Bei Beispiel 3 ist der Controller-Bus irgendeines der Beispiele 1 und 2 konfiguriert, einen Subsatz der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer spezifischen Steuervorrichtung der Vielzahl von Steuervorrichtungen basierend auf einem Abonnement der spezifischen Steuervorrichtung zu veröffentlichen.
  • Bei Beispiel 4 weist der Controller-Bus irgendeines der Beispiele 1 bis 3 einen CAN-Bus auf.
  • Bei Beispiel 5 weist das Verfahren irgendeines der Beispiele 1 bis 4 ferner das Bestimmen von Kartenwegattributen basierend auf einer elektronischen Karte und das Bereitstellen der Kartenwegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen über den Controller-Bus unter Verwenden des gemeinsamen Protokolls auf.
  • Bei Beispiel 6 weist das Verfahren irgendeines der Beispiele 1 bis 5 ferner das Bestimmen einer Projektionsentfernung entlang des zukünftigen Fahrwegs auf, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute einem Abschnitt des zukünftigen Fahrwegs entsprechen, der der Projektionsentfernung entspricht.
  • Bei Beispiel 7 weist das Verfahren des Beispiels 6 ferner während des Fahrens des Fahrzeugs entlang des zukünftigen Fahrwegs das Bereitstellen zusätzlicher Wegattribute für den zukünftigen Fahrweg bis zu der Projektionsentfernung von einer aktuellen Position des Fahrzeugs auf.
  • Bei Beispiel 8 weist das Verfahren irgendeines der Beispiele 1 bis 7 ferner das Erfassen eines Abweichens von dem zukünftigen Fahrweg zu einem alternativen Weg auf, und, als Reaktion auf das Erfassen des Abweichens, das Bereitstellen von Wegattributen für den alternativen Weg basierend auf einer Karte und/oder Fahrhistorie.
  • Bei Beispiel 9 weist das Verfahren des Beispiels 8 ferner das Eliminieren von Wegattributen aus dem zukünftigen Fahrweg als Reaktion auf das Erfassen des Abweichens auf.
  • Beispiel 10 ist ein System, das einen Controller-Bus, eine Vielzahl von Steuervorrichtungen in Kommunikation mit dem Controller-Bus, ein Positionierungssystem, das konfiguriert ist, eine Lage eines Fahrzeugs zu bestimmen, ein Routenbauteil und ein Wegprojektionsbauteil aufweist. Das Routenbauteil ist konfiguriert, einen Fahrweg für das Fahrzeug zu bestimmen. Das Wegprojektionsbauteil ist konfiguriert, Fahrhistorien-Wegattribute für den Fahrweg zu bestimmen und zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen über den Controller-Bus zu liefern, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.
  • Bei Beispiel 11 ist jede der Vielzahl von Steuervorrichtungen des Beispiels 10 konfiguriert, die Fahrhistorien-Wegattribute in dem gemeinsamen Protokoll zu empfangen oder zu verarbeiten.
  • Bei Beispiel 12 ist der Controller-Bus irgendeines der Beispiele 10 und 11 konfiguriert, einen Subsatz der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer spezifischen Steuervorrichtung der Vielzahl von Steuervorrichtungen basierend auf einem Abonnement der spezifischen Steuervorrichtung zu veröffentlichen.
  • Bei Beispiel 13 weist der Controller-Bus irgendeines der Beispiele 10 bis 12 einen CAN-Bus auf.
  • Bei Beispiel 14 weist das System irgendeines der Beispiele 10 bis 13 ferner ein Attributed Predicted Path-Bauteil auf, das konfiguriert ist, Kartenwegattribute basierend auf einer elektronischen Karte zu bestimmen, und das Wegprojektionsbauteil ist konfiguriert, die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen über den Controller-Bus unter Verwenden des gemeinsamen Protokolls zu liefern.
  • Bei Beispiel 15 weist das System irgendeines der Beispiele 10 bis 14 ferner ein Projektionsentfernungsbauteil auf, das konfiguriert ist, eine Projektionsentfernung entlang des zukünftigen Fahrwegs zu bestimmen, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute, die von dem Wegprojektionsbauteil bereitgestellt werden, einem Abschnitt der zukünftigen Fahrwege, der sich von der Lage des Fahrzeugs zu der Projektionsentfernung erstreckt, entsprechen.
  • Bei Beispiel 16 weist die Vielzahl von Steuervorrichtungen irgendeines der Beispiele 10 bis 15 eine adaptive Geschwindigkeitsregelung und/oder eine Energieverwaltungssteuervorrichtung und/oder eine Kurvenwarnsteuervorrichtung und/oder eine Scheinwerfersteuervorrichtung und/oder ein Fahrspurabweichungswarnsystem und/oder eine Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung und/oder ein Fahrerbenachrichtungssystem und/oder ein automatisiertes Fahrsystem und/oder ein Fahrerunterstützungssystem auf.
  • Beispiel 17 ist ein computerlesbares Speichermedium, das Anweisungen speichert, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, die Prozessoren veranlassen, eine Lage eines Fahrzeugs zu bestimmen, und einen zukünftigen Fahrweg für das Fahrzeug zu bestimmen. Die Anweisungen veranlassen ferner den einen oder die mehrere Prozessoren basierend auf einer Fahrhistorie Fahrhistorien-Wegattribute für den zukünftigen Fahrweg zu bestimmen. Die Anweisungen verlassen ferner den einen oder die mehrere Prozessoren, die Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus zu liefern, wobei die Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwendung eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.
  • Bei Beispiel 18 ist jede der Vielzahl von Steuervorrichtungen konfiguriert, die Fahrhistorien-Wegattribute in dem gemeinsamen Format zu empfangen oder zu verarbeiten.
  • Bei Beispiel 19 ist der Controller-Bus konfiguriert, einen Subsatz der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer spezifischen Steuervorrichtung der Vielzahl von Steuervorrichtungen basierend auf Abonnements der spezifischen Steuervorrichtung zu veröffentlichen.
  • Bei Beispiel 20 weist der Controller-Bus einen CAN-Bus auf.
  • Beispiel 21 ist ein System oder eine Vorrichtung, das/die das Mittel zum Umsetzen eines Verfahrens, Systems oder einer Vorrichtung nach einem der Beispiele 1 bis 20 aufweist.
  • In der obigen Offenbarung wurde auf die begleitenden Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in welchen zur Veranschaulichung spezifische Umsetzungen dargestellt sind, in welchen die Offenbarung umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass andere Umsetzungen verwendet werden und strukturelle Änderungen durchgeführt werden können, ohne von dem Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Verweise in der Patentschrift auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft aufweisen kann, jede Ausführungsform aber nicht zwangsläufig das bestimmte Merkmal, die bestimmte Struktur oder Eigenschaft aufweisen muss. Darüber hinaus verweisen derartige Formulierungen nicht zwangsläufig auf dieselbe Ausführungsform. Ferner wird, wenn ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, davon ausgegangen, dass ein Fachmann die Kenntnis aufweist, ein derartiges Merkmal, eine derartige Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen, ob ausdrücklich beschrieben oder nicht, auszuführen.
  • Wie hier verwendet, kann „autonomes Fahrzeug“ ein Fahrzeug sein, das völlig unabhängig von einem menschlichen Fahrer handelt oder funktioniert; oder es kann ein Fahrzeug sein, das in einigen Fällen unabhängig von einem menschlichen Fahrer handelt oder funktioniert, während ein menschlicher Fahrer in anderen Fällen in der Lage sein kann, das Fahrzeug zu bedienen; oder es kann ein Fahrzeug sein, das überwiegend von einem menschlichen Fahrer, aber mit der Unterstützung eines automatisierten Fahr-/Unterstützungssystems bedient wird.
  • Umsetzungen der hier offenbarten Systeme, Einrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Allzweckcomputer, der Computerhardware, wie etwa zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, aufweist, umfassen oder benutzen, wie hier besprochen wird. Umsetzungen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Offenbarung können auch physische und andere computerlesbare Medien zum Befördern oder Speichern computerausführbarer Anweisungen und/oder Datenstrukturen aufweisen. Derartige computerlesbare Medien können beliebige verfügbare Medien sein, auf die durch ein Allzweck- oder Spezialcomputersystem zugegriffen werden kann. Computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen speichern, sind Computerspeichermedien(-vorrichtungen). Computerlesbare Medien, die computerausführbare Anweisungen befördern, sind Übertragungsmedien. Somit können Umsetzungen der Offenbarung beispielhaft und nicht darauf eingeschränkt mindestens zwei merklich unterschiedliche Arten computerlesbarer Medien umfassen: Computerspeichermedien(-vorrichtungen) und Übertragungsmedien.
  • Computerspeichermedien(-vorrichtungen) weisen RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Halbleiterfestplatten („SSDs“) (zum Beispiel basierend auf RAM), Flash-Speicher, phasenwechselnde Speicher („PCM“), andere Arten von Speicher, andere optische Plattenspeicher, magnetische Plattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium, das zum Speichern von gewünschten Programmcodemitteln in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen verwendet werden kann, und auf das durch einen Allzweck- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann, auf.
  • Eine Umsetzung der hier offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Einrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder fest verdrahtet, drahtlos oder eine Kombination aus fest verdrahtet und drahtlos) an einen Computer übermittelt oder bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung sachgemäß als ein Übertragungsmedium. Die Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen aufweisen, die dazu verwendet werden können, gewünschte Programmcodemittel in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu befördern und auf die durch einen Allzweck- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen des oben Genannten sollten auch im Umfang von computerlesbaren Medien enthalten sein.
  • Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die, wenn sie in einem Prozessor ausgeführt werden, veranlassen, dass ein Allzweckcomputer, ein Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchführt. Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärprogramme, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in einer für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifischen Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den anliegenden Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die oben beschriebenen Merkmale oder Handlungen eingeschränkt ist. Vielmehr sind die beschriebenen Merkmale und Handlungen als beispielhafte Formen des Umsetzens der Ansprüche offenbart.
  • Fachleute werden erkennen, dass die Offenbarung in Netzwerkdatenverarbeitungsumgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, einschließlich eines Fahrzeugcomputers im Armaturenbrett, Personalcomputern, Desktopcomputern, Laptopcomputern, Nachrichtenprozessoren, Handvorrichtungen, Multiprozessorsystemen, Mikroprozessor-basierter oder programmierbarer Verbraucherelektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Großrechnern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Schaltern, diversen Speichervorrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann auch in verteilten Systemumgebungen umgesetzt sein, bei welchen sowohl lokale als auch entfernte Computersysteme, die (entweder durch fest verdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus fest verdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) durch ein Netzwerk verbunden sind, Aufgaben ausführen. Bei einer verteilten Systemumgebung können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch entfernten Speichervorrichtungen befinden.
  • Außerdem können die hier beschriebenen Funktionen, wenn angemessen, in Hardware und/oder Software und/oder Firmware und/oder digitalen Komponenten und/oder analogen Komponenten durchgeführt werden. Zum Beispiel können eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (ASICs) programmiert sein, die hier beschriebenen Systeme und/oder Verfahren auszuführen. Bestimmte Begriffe werden in der Beschreibung und in den Ansprüchen durchgehend verwendet, um bestimmte Systemkomponenten zu bezeichnen. Fachleute werden erkennen, dass Komponenten mit unterschiedlichen Bezeichnungen bezeichnet werden können. Dieses Dokument beabsichtigt nicht, zwischen Komponenten zu unterscheiden, die zwar unterschiedliche Bezeichnungen, aber die gleiche Funktion aufweisen.
  • Es ist anzumerken, dass die oben besprochenen Sensorausführungsformen Computerhardware, Software, Firmware oder eine beliebige Kombination davon zum Durchführen von mindestens einem Teil ihrer Funktionen umfassen können. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode aufweisen, der dazu konfiguriert ist, von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann durch den Computercode gesteuerte Hardwarelogik/elektrische Schaltkreise aufweisen. Diese beispielhaften Einrichtungen sind hier für Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und nicht als einschränkend anzusehen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in zusätzlichen Arten von Einrichtungen implementiert werden, wie Fachleuten bekannt sein würde.
  • Zumindest einige Ausführungen der Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte ausgelegt worden, die eine derartige auf einem beliebigen computerverwendbaren Medium gespeicherte Logik (zum Beispiel in der Form von Software) umfassen. Eine derartige Software verursacht, dass eine Einrichtung wie hier beschrieben funktioniert, wenn sie in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführt wird.
  • Obwohl diverse Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zuvor beschrieben worden sind, versteht es sich, dass sie lediglich beispielhaft und ohne Einschränkung präsentiert worden sind. Für Fachleute versteht es sich, dass diverse Veränderungen in der Form und in den Einzelheiten darin vorgenommen werden können, ohne von dem Gedanken und dem Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Somit sollte der Umfang und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch irgendeines der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele eingeschränkt werden, sondern sollte nur gemäß der folgenden Ansprüche und deren Äquivalente definiert werden. Die vorstehende Beschreibung wurde zu Zwecken der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie ist nicht als vollständig oder als die Offenbarung auf die exakte, offenbarte Form einschränkend auszulegen. Viele Modifikationen und Variationen sind angesichts der obigen Lehren möglich. Ferner versteht es sich, dass irgendeine oder alle der vorgenannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination zum Bilden von zusätzlichen hybriden Umsetzungen der Offenbarung verwendet werden können.
  • Obwohl spezifische Umsetzungen der Offenbarung beschrieben und veranschaulicht worden sind, ist die Offenbarung ferner nicht auf die spezifischen Formen oder Anordnungen von so beschriebenen und veranschaulichten Teilen einzuschränken. Der Schutzumfang der Offenbarung soll durch die hier beigefügten Ansprüche, jegliche zukünftigen hier und in anderen Anmeldungen eingereichten Ansprüche und deren Äquivalente definiert werden.

Claims (20)

  1. Verfahren, das Folgendes umfasst: Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs, Bestimmen eines zukünftigen Fahrwegs für das Fahrzeug, basierend auf einer Fahrhistorie für das Fahrzeug oder einen Fahrer des Fahrzeugs, Bestimmen von Fahrhistorien-Wegattributen für den zukünftigen Fahrweg, und Bereitstellen der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei jede der Vielzahl von Steuervorrichtungen konfiguriert ist, die Fahrhistorien-Wegattribute in dem gemeinsamen Protokoll zu empfangen oder zu verarbeiten.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Controller-Bus konfiguriert ist, einen Subsatz der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer spezifischen Steuervorrichtung der Vielzahl von Steuervorrichtungen basierend auf einem Abonnement der spezifischen Steuervorrichtung zu veröffentlichen.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Controller-Bus einen Controller Area Network(CAN)-Bus umfasst.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das ferner das Bestimmen von Kartenwegattributen basierend auf einer elektronischen Karte und das Bereitstellen der Kartenwegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen über den Controller-Bus unter Verwenden des gemeinsamen Protokolls umfasst.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das ferner das Bestimmen einer Projektionsentfernung entlang des zukünftigen Fahrwegs umfasst, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute einem Abschnitt des zukünftigen Fahrwegs entsprechen, der der Projektionsentfernung entspricht.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, das ferner während des Fahrens des Fahrzeugs entlang des zukünftigen Fahrwegs das Bereitstellen zusätzlicher Wegattribute für den zukünftigen Fahrweg bis zu der Projektionsentfernung von einer aktuellen Position des Fahrzeugs umfasst.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das ferner Folgendes umfasst: Erfassen einer Abweichung von dem zukünftigen Fahrweg zu einem alternativen Weg, und als Reaktion auf das Erfassen des Abweichens, Bereitstellen von Wegattributen für den alternativen Weg basierend auf einer Karte und/oder der Fahrhistorie.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, das ferner das Eliminieren von Wegattributen aus dem zukünftigen Fahrweg als Reaktion auf das Erfassen des Abweichens umfasst.
  10. System, das Folgendes umfasst: einen Controller-Bus, eine Vielzahl von Steuervorrichtungen in Kommunikation mit dem Controller-Bus, ein Positionierungssystem, das konfiguriert ist, eine Lage eines Fahrzeugs zu bestimmen, ein Routenbauteil, das konfiguriert ist, einen Fahrweg für das Fahrzeug zu bestimmen, und ein Wegprojektionsbauteil, das konfiguriert ist, Fahrhistorien-Wegattribute für den Fahrweg zu bestimmen und zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen über den Controller-Bus zu liefern, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.
  11. System nach Anspruch 10, wobei jede der Vielzahl von Steuervorrichtungen konfiguriert ist, die Fahrhistorien-Wegattribute in dem gemeinsamen Protokoll zu empfangen oder zu verarbeiten.
  12. System nach Anspruch 10 oder 11, wobei der Controller-Bus konfiguriert ist, einen Subsatz der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer spezifischen Steuervorrichtung der Vielzahl von Steuervorrichtungen basierend auf einem Abonnement der spezifischen Steuervorrichtung zu veröffentlichen.
  13. System nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der Controller-Bus einen Controller Area Network(CAN)-Bus umfasst.
  14. System nach einem der Ansprüche 10 bis 13, das ferner ein Attributed Predicted Path-Bauteil umfasst, das konfiguriert ist, Kartenwegattribute basierend auf einer elektronischen Karte zu bestimmen und die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen über den Controller-Bus unter Verwenden des gemeinsamen Protokolls bereitzustellen.
  15. System nach einem der Ansprüche 10 bis 14, das ferner ein Projektionsentfernungsbauteil umfasst, das konfiguriert ist, eine Projektionsentfernung entlang des zukünftigen Fahrwegs zu bestimmen, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute, die von dem Wegprojektionsbauteil bereitgestellt werden, einem Abschnitt der zukünftigen Fahrt, der sich von der Lage des Fahrzeugs zu der Projektionsentfernung erstreckt, entsprechen.
  16. System nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei die Vielzahl von Steuervorrichtungen eine adaptive Geschwindigkeitsregelung und/oder eine Energieverwaltungssteuervorrichtung und/oder eine Kurvenwarnsteuervorrichtung und/oder eine Scheinwerfersteuervorrichtung und/oder ein Fahrspurabweichungswarnsystem und/oder eine Berg-Antriebsstrangoptimierungs-Steuervorrichtung und/oder ein Fahrerbenachrichtungssystem und/oder ein automatisiertes Fahrsystem und/oder ein Fahrerunterstützungssystem umfasst.
  17. Computerlesbare Speichermedien, die Anweisungen speichern, die, wenn sie von einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt werden, die Prozessoren zu Folgendem veranlassen: Bestimmen einer Lage eines Fahrzeugs, Bestimmen eines zukünftigen Fahrwegs für das Fahrzeug, basierend auf einer Fahrhistorie, Bestimmen von Fahrhistorien-Wegattributen für den zukünftigen Fahrweg, und Bereitstellen der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer Vielzahl von Steuervorrichtungen über einen Controller-Bus, wobei die Fahrhistorien-Wegattribute zu der Vielzahl von Steuervorrichtungen unter Verwenden eines gemeinsamen Protokolls geliefert werden.
  18. Computerlesbares Medium nach Anspruch 17, wobei jede der Vielzahl von Steuervorrichtungen konfiguriert ist, die Fahrhistorien-Wegattribute in dem gemeinsamen Format zu empfangen oder zu verarbeiten.
  19. Computerlesbares Medium nach Anspruch 17 oder 18, wobei der Controller-Bus konfiguriert ist, einen Subsatz der Fahrhistorien-Wegattribute zu einer spezifischen Steuervorrichtung der Vielzahl von Steuervorrichtungen basierend auf Abonnements der spezifischen Steuervorrichtung zu veröffentlichen.
  20. Computerlesbares Medium nach einem der Ansprüche 17 bis 19, wobei der Controller-Bus einen Controller Area Network(CAN)-Bus umfasst.
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