DE112016006216T5 - Vorrichtung und Verfahren für ein autonomes Fahrzeug zum Verfolgen eines Objekts - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren für ein autonomes Fahrzeug zum Verfolgen eines Objekts Download PDF

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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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Abstract

Ein Fahrzeugprozessor erfasst als Reaktion auf eine Verfolgungsanforderung von einem Mobilgerät einen Standort eines mit dem Mobilgerät assoziierten Objekts relativ zum Fahrzeug und führt eine Reihe von autonomen Fahrbefehlen basierend auf dem relativen Standort aus, sodass das Fahrzeug die Bewegungen des Objekts beobachtet, um das Objekt entlang einer vom Objekt zurückgelegten Route zu verfolgen.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung betrifft verschiedene Modi, Optionen und Einstellungen für ein autonomes Fahrzeug.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Autonome Fahrzeuge sind in der Lage, ihre Umgebung zu erfassen und ohne menschliches Zutun zu navigieren. Dies erreichen autonome Fahrzeuge durch eine Vielfalt an Fahrzeugtechnologie.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Eine erste veranschaulichende Ausführungsform beschreibt einen Fahrzeugprozessor, der als Reaktion auf eine Verfolgungsanforderung von einem Mobilgerät einen Standort eines mit dem Mobilgerät assoziierten Objekts relativ zum Fahrzeug erfasst und eine Reihe von autonomen Fahrbefehlen basierend auf dem relativen Standort ausführt, sodass das Fahrzeug die Bewegungen des Objekts beobachtet, um das Objekt entlang einer vom Objekt zurückgelegten Route zu verfolgen.
  • Eine zweite veranschaulichende Ausführungsform beschreibt ein autonomes Fahrzeug, das einen drahtlosen Transceiver umfasst, der dazu konfiguriert ist, Daten mit einem Mobilgerät eines Benutzers auszutauschen, einen Sensor, der dazu konfiguriert ist, Impulse an ein mit dem Benutzer assoziiertes Objekt auszugeben, und eine Steuerung, die dazu konfiguriert ist, eine Verfolgungsmoduseinstellung des Fahrzeugs zu aktivieren, um es dem Fahrzeug zu ermöglichen, das Objekt automatisch zu verfolgen, indem es eine Reihe von autonomen Fahrbefehlen ausführt, die auf den Daten und Rückmeldungen von den Impulsen basieren.
  • Eine dritte veranschaulichende Ausführungsform beschreibt ein Verfahren, das in einem autonomen Fahrzeug umgesetzt ist und Folgendes umfasst: als Reaktion auf das Empfangen eines Aktivierungssignals von einem Mobilgerät, das mit einem Benutzer assoziiert ist, Aktivieren, durch eine Steuerung, einer Verfolgungsmoduseinstellung, die dazu konfiguriert ist, es dem Fahrzeug zu ermöglichen, autonom zu fahren, Senden, durch einen Sensor, von Impulsen an ein Objekt, das mit dem Benutzer assoziiert ist, und Ausführen einer Reihe von autonomen Fahrbefehlen, die auf Rückmeldungen von den Impulsen basieren, sodass das Fahrzeug das Objekt verfolgt.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine beispielhafte Ausführungsform einer autonomen Fahrsteuerung, die mit verschiedenen Fahrzeugmodulen gekoppelt ist.
    • 2 ist eine veranschaulichende Ausführungsform des autonomen Fahrzeugs, das einen Fußgänger und/oder ein Objekt verfolgt oder diesem nachfährt.
    • 3 ist ein veranschaulichendes Flussdiagramm der Funktionsweise des autonomen Fahrzeugsystems zum Verfolgen eines Fußgängers und/oder Objekts.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Zweckmäßigerweise werden hierin detaillierte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung offenbart; es versteht sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich beispielhaft für die Erfindung sind, die in verschiedenen und alternativen Formen ausgestaltet sein kann. Die Figuren sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu; einige Merkmale können übergroß oder minimiert dargestellt sein, um Details bestimmter Komponenten zu zeigen. Daher sind die spezifischen hier offenbarten strukturellen und funktionalen Details nicht als einschränkend zu verstehen, sondern als eine repräsentative Grundlage, um einen Fachmann zu lehren, wie die vorliegende Erfindung auf verschiedene Weise einzusetzen ist.
  • Bezugnehmend auf 1 ist eine autonome Fahrsteuerung 10 mit verschiedenen Systemen und Teilsystemen gekoppelt, um autonome Fahrzeugfunktionen zu erhalten. Ein adaptives Geschwindigkeitsregelungs- (Adaptive Cruise Control -ACC)-Modul 11 kann eine „Stop-and-Go“-Funktion bereitstellen, die in der Lage ist, die Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs als Reaktion sowohl auf ein vorausfahrendes Objekt als auch auf Verkehrsregelungsvorrichtungen wie etwa Stoppschilder und Verkehrsampeln zu steuern. Das ACC-Modul 11 ist mit einer Motor- oder Antriebsstrang-Steuereinheit (nicht gezeigt) gekoppelt, um das Fahrzeug zu beschleunigen und zu verzögern. Ein Spurhaltemodul 12 kann vorzugsweise die Funktionalität eines Spurverlassenswarnsystems und/oder eines aktiven Spurhalteassistenzsystems beinhalten. Ein Kollisionswarnsystem 13 kann vorzugsweise vorwärts-, seitwärts- und rückwärtsgerichtete Radarsensoren und/oder Kameras beinhalten, die Daten an ein Objektidentifizierungssystem und -lokalisierungssystem bereitstellen. Das Kollisionswarnsystem 13 kann mit anderen Fernerfassungskomponenten in einem Situationserkennungsblock 15 zusammenarbeiten, um feste oder sich bewegende Hindernisse oder andere Gefahren zu identifizieren.
  • Ein aktives Lenkteilsystem 14 reagiert auf Befehle von der autonomen Fahrsteuerung 10, um eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu ändern (z. B. um Kurven zu fahren oder einer gewünschten Spur zu folgen). Das Verlangsamen oder Stoppen des Fahrzeugs wird von einem Bremssystem 16 bereitgestellt, das ABS- und/oder Stabilitätskontroll-Teilsysteme beinhalten kann. Das Fahrzeug kann gegebenenfalls über ein Automatikgetriebe verfügen, um das Schalten zwischen den Gängen bei verschiedenen Geschwindigkeitsstufen zu übernehmen. Die autonome Fahrzeugfahrsteuerung 10 kann auch mit Sensoren gekoppelt sein, die dazu dienen, Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erkennen.
  • Eine GPS- und Navigationseinheit 17 ist mit der autonomen Fahrsteuerung 10 gekoppelt, um Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Fahrtrichtung des Fahrzeugs bereitzustellen. Eine Kartendatenbank für die Routenplanung und -überwachung ist in der GPS-Einheit 17 gespeichert oder wird per Fernzugriffvon der GPS-Einheit 17 abgerufen (z. B. über eine drahtlose Datenverbindung). Die Kartendatenbank kann Daten für ein FAS (Fahrerassistenzsystem) beinhalten, um dem autonomen Fahrzeug beim Navigieren zu helfen. Derartige FAS-Kartendaten können erweiterte Spurinformationen (z. B. Spurzahl, Spurbreite), Straßengefälleinformationen und sonstige erweiterte Kartendaten beinhalten. Andere Ferninformationen können drahtlos zum Beispiel mithilfe eines Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(Vehicle-to-Vehicle -V2V)-Systems 18 oder durch Verbindung zu einem externen Server 25 (z. B. die „Cloud“) abgefragt werden. Ein V2V-System 18 ermöglicht den drahtlosen Austausch von Informationen mit anderen Fahrzeugen 28, um das autonome Fahren zu erleichtern. Derartige Informationen können Fahrdaten des Fahrzeugs (z. B. Geschwindigkeit, Richtung, Manöver usw.) beinhalten. Der externe Server 25 kann dazu verwendet werden, um dynamische Informationen, wie etwa zu Verkehr, Wetter, örtliche Ereignisse usw., zu senden.
  • Um die Fahrerüberwachung bereitzustellen, ist ein Fahrererfassungsblock 20 mit der autonomen Fahrsteuerung 10 gekoppelt. Der Fahrererfassungsblock 20 beinhaltet einen oder mehrere Sensoren, die auf einen Fahrersitz 21 gerichtet sind, um die An- oder Abwesenheit der Fahrers in einer richtigen Sitzposition im Fahrersitz 21 und den physiologischen Zustand des Fahrers zu erkennen. Das Fahrzeug kann bestimmen, wer der Fahrer ist, basierend auf den Einstellungen des Sitzes, einer bestimmten für den Sitz gewählten Einstellung oder durch Erkennen eines bestimmten Schlüsselanhängers oder Mobiltelefons 26 des Fahrers.
  • Eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle (Human-Machine Interface -HMI) 22 kann in Kommunikation mit der autonomen Fahrsteuerung 10 stehen. Die HMI 22 kann Drucktasten, Wählvorrichtungen, stimmaktivierte Systeme oder andere Eingaben beinhalten, um eine Fahrereingabe zu erhalten (z. B. bei der Angabe eines Reiseziels und/oder einer Reiseroute). Zusätzlich kann die HMI 22 ein graphisches Display beinhalten, um Rückmeldungen an den Fahrer bereitzustellen. Rückmeldungen an den Fahrer können auch mithilfe eines Fahrzeugcomputersystems 23 (wie etwa ein Ford SYNC®-System) bereitgestellt werden, um akustische Warnmeldungen über einen hörbaren Lautsprecher 24 zu erzeugen. Das Fahrzeugcomputersystem 23 kann auch in in Kommunikation mit Mobilgeräten 26 stehen, um Daten oder andere Informationen von einem Mobilgerät 26 zu kommunizieren. Ferner kann das Fahrzeugcomputersystem 23 dazu verwendet werden, um die Kommunikation zu externen Servern mithilfe eines eingebetteten Telematiksystems oder eines Mobilgeräts (z. B. Mobiltelefons) zu erleichtern.
  • Das autonome Fahrzeug kann mit einem externen Transceiver 27 ausgestattet sein, um mit anderen Geräten oder Objekten zu kommunizieren. Der externe Transceiver 27 kann dazu verwendet werden, Radarimpulse zu senden, um einen Abstand zu einem Objekt oder die relative Geschwindigkeit eines anderen Objekts zu bestimmen, ähnlich der Technologie, die in im Kollisionswarnsystem 13 und erweiterten Geschwindigkeitsregelungssystem 12 verwendet wird. Ferner kann der externe Transceiver 27 sowohl Transceiver mit kurzer Reichweite (WLAN, Bluetooth usw.) und mit langer Reichweite (3G-, 4G- oder LTE-Mobilverbindung) enthalten, um Daten mit anderen Geräten auszutauschen.
  • Das autonome Fahrzeug kann unter anderem folgende Merkmale beinhalten: Objekterkennung, adaptive Geschwindigkeitsregelung (Adaptive Cruise Control -ACC), adaptives Fernlicht, blendfreies Fernlicht und Pixellicht, adaptive Lichtsteuerung, dynamisches Kurvenlicht, automatisches Parken, Autonavigationssystem mit externen Verkehrsinformationen, Nachtsichtassistent, Totwinkelüberwachung, Kollisionsvermeidungssystem (Notbremssystem), Seitenwindstabilisierung, Fahrermüdigkeitserkennung, Fahrerüberwachungssystem, Elektrofahrzeug-Warntöne, die in Hybrid- und Plug-in-Elektrofahrzeugen verwendet werden, Notfallassistent, Kollisionswarnung, Kreuzungsassistent, Bergabfahrhilfe, intelligente Geschwindigkeitsassistenz oder Intelligent Speed Advice -ISA), Spurverlassenswarnsystem, Spurwechselassistent, Fußgängerschutzsystem, Verkehrszeichenerkennung, Abbiegeassistent, Fahrzeugkommunikationssysteme, Falschfahrerwarnung usw.
  • 2 ist eine veranschaulichende Ausführungsform des autonomen Fahrzeugs, das den Fußgänger verfolgt oder diesem nachfährt. Das autonome Fahrzeug 207 kann durch eine oder mehrere Einstellungen dazu konfiguriert sein, einen Fußgänger 201 zu verfolgen. Zum Beispiel kann der Fußgänger 201 einen bestimmten Abstand (z. B. 15 m, 30 m, 60 m usw.) einstellen, in dem das autonome Fahrzeug dem Fußgänger 201 nachfahren soll. Der Abstand kann in der HMI des Fahrzeugs oder mithilfe eines Mobilgeräts (z. B. Telefon, Tablet, am Körper tragbares Gerät usw.) eingestellt werden, das eine Schnittstelle zur Zusammenarbeit mit dem Fahrzeug beinhaltet. Ferner kann das Fahrzeug 207 ein mit dem Fußgänger 201 assoziiertes Objekt 205 verfolgen. Das System kann aktiv einen Mindestsicherheitsabstand zum Benutzer basierend auf Geschwindigkeit und Straßenverhältnissen bestimmen, der eine Einstellung des Benutzers außer Kraft setzen kann, wenn diese unterhalb eines solchen Mindestabstands liegt.
  • Ein automatisiertes Verfolgungssystem des Fahrzeugs kann ein Gefühl von Sicherheit und Schutz durch das Fahrzeug eines Benutzers bereitstellen, das sich hinter ihm befinden kann, wenn dieser eine Wegstrecke zurücklegt. Das Verfolgungssystem kann in der Lage sein, verschiedene Fahrzeugmobilitätstechnologien zusammen mit Computersicht und Differential-GPS-Technologie optimal zu nutzen, um den Benutzer zu lokalisieren. Das Fahrzeug kann die Position, Entfernung und Geschwindigkeit des Benutzers mithilfe eines Mobilgeräts, wie etwa eines integrierten Schlüsselanhängers oder eines Armbands oder einer an einem Fahrrad angebrachten Komponente, verfolgen. Das Mobilgerät selbst kann dabei zuerst eventuell nicht dazu konfiguriert sein, mit dem Fahrzeug zu interagieren, jedoch kann ein Benutzer eine Anwendung herunterladen oder eine Software auf dem Mobilgerät installieren, um es mit einem Verfolgungssystem des Fahrzeugs zu integrieren. Das Fahrzeug kann zusätzliche Sensoren zur Fahrzeugnavigation verwenden, einschließlich adaptiver Geschwindigkeitsregelung, Notbremsalarmmeldungen, Spurhaltesensoren und Fahrzeugannäherungssensoren. Die Sensordaten können dazu verwendet werden, um den Benutzer in einem sicheren Abstand zu verfolgen.
  • Der Fußgänger 201 kann sich bei Verwendung des automatisierten Verfolgungssystems auf einem Fahrrad 205 oder einem anderen Transportmittel befinden. Der Fußgänger 201 kann ein Mobilgerät 203 an seinem Körper tragen, um das autonome Fahren zu erleichtern. Das Mobilgerät kann Wegbeschreibungen, Routen oder Wegpunkte an den Benutzer senden. In einer anderen Ausführungsform kann das Mobilgerät 203 ein drahtloses Signal aussenden, dass es dem verbundenen Fahrzeug ermöglicht, mit dem Gerät zu kommunizieren. Das Fahrzeug 207 kann Daten an das Mobilgerät 203 senden und eine Antwort anfordern. Durch Bestimmen des Zeitraums des Empfangens der Antwort von dem Mobilgerät 203 kann das Fahrzeug 207 den Abstand zum Mobilgerät 203 einschätzen. Ferner können die kommunizierten Daten zwischen dem Fahrzeug 207 und dem Mobilgerät 203 andere Informationen beinhalten, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug 207 und dem Mobilgerät 203 zu bestimmen. Derartige Informationen können GPS-Koordinaten, einen Zeitstempel, Standortinformationen, eine Anforderung, eine vordefinierte Route usw. beinhalten.
  • Während das Mobilgerät 203 mittels des Fahrzeugcomputersystems oder eines anderen Moduls direkt mit dem Fahrzeug 207 kommunizieren kann, kann das Fahrzeug 207 auch indirekt mit dem Mobilgerät 203 und dem Fußgänger 201 kommunizieren. Das Fahrzeug 207 kann mit einem drahtlosen Transceiver ausgestattet sein, der Signale 215 an einen Mobilfunkturm 221 kommuniziert. Der Mobilfunkturm 221 kann dazu verwendet werden, um die Kommunikation mit dem Mobilgerät 203 über ein Kommunikationssignal 213 zu erleichtern. Dies ermöglicht eine Flexibilität der Kommunikation im Falle von Fehlern oder Ausfällen mit Transceivern, Modulen oder jeglicher anderen Art von System.
  • Das Fahrzeug 207 kann auch mit einem externen Transceiver 209 oder Sensor ausgestattet sein, um mit dem Fußgänger 201, Mobilgerät 203 oder dem mit dem Fußgänger assoziierten Objekt 205 zu kommunizieren. Der Transceiver 209 kann dazu programmiert werden, Impulse oder Signale 211 auszusenden, um mit dem Mobilgerät 203, Fußgänger 201 oder Fahrrad oder anderen Transportmittel 205 zu kommunizieren. Indem er sich an einer Außenfläche des Fahrzeugs 207 befindet, kann der Transceiver 209 einen freien Weg für das Kommunizieren von Signalen 211 an das Mobilgerät 203, den Fußgänger 201 oder das Transportmittel 205 haben. Der Transceiver kann dazu verwendet werden, um nicht nur Daten zu kommunizieren, sondern um Impulse oder Signale zu und von dem Objekt auszusenden, um einen Abstand oder eine Geschwindigkeit zu ermitteln, mit der sich der Fußgänger 201 oder das Transportmittel 205 bewegt. Zusätzlich kann das Mobilgerät 203 Signale senden, die einen GPS-Standort, eine Route oder andere Standart-Richtungsinformationen anzeigen, um die optimale Nutzung des autonomen Fahrzeugs 207 zu unterstützen, um den Fußgänger 201 oder das Transportmittel 205 zu verfolgen. Während sich der äußere Transceiver 209 außerhalb des Fahrzeugs befinden kann, könnte sich bei anderen Ausführungsformen zusätzlich ein ähnlicher Transceiver innerhalb der Kabine des autonomen Fahrzeugs befinden.
  • Sowohl das Fahrzeug 207 als auch das Mobilgerät 203 können in Kommunikation mit einem externen Server 217 (z. B. die „Cloud“) stehen, um die Kommunikation zu erleichtern oder zusätzliche Informationen abzurufen. Zum Beispiel kann die Cloud 217 dazu verwendet werden, um Informationen zu senden, die das Verfolgen des Fußgängers 201 oder Vorbeifahren an Fahrrädern erleichtern. In einem Beispiel kann die Cloud 217 Informationen zu Verkehr, Wetter, örtlichen Ereignissen oder andere dynamischen Informationen verwenden, um das Fahren zum Verfolgen des Fußgängers zu erleichtern. Die Cloud 217 kann in der Lage sein, die Kommunikation von dynamischen Informationen zu erleichtern, indem sie Kommunikationssignale 219 an den Mobilfunkturm 221 sendet. Anschließend kann der Mobilfunkturm 221 über Kommunikationssignale 215 Daten an das Fahrzeug oder über Kommunikationssignale 213 an das Mobilgerät 203 senden. Die externen Daten können dann dazu verwendet werden, um das Verfolgen des Fußgängers 201 durch das autonome Fahrzeug zu erleichtern.
  • 3 ist ein veranschaulichendes Flussdiagramm der Funktionsweise des autonomen Fahrzeugsystems beim Verfolgen eines Fußgängers und/oder Objekts. Während die untenstehende Ausführungsform in Bezug auf das Fahrzeugcomputersystem beschrieben ist, welches den Betrieb regelt, kann auch ein Mobilgerät dazu konfiguriert sein, den Betrieb des Verfolgungssystems des autonomen Fahrzeugs zu regeln. Zum Beispiel kann das Mobilgerät Anweisungen und andere Daten an das Fahrzeug oder den externen Server senden und von diesem empfangen, um das automatisierte System des Fahrzeugs zu initiieren und zu steuern.
  • Das Fahrzeugcomputersystem kann sich über eine drahtlose Verbindung mit einem Mobilgerät 301 verbinden. Die Verbindung kann eine direkte Verbindung über Bluetooth, Radar, Sonar, WLAN, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder ein beliebiges anderes Kommunikationssystem mit kurzer Reichweite sein. Bei anderen Ausführungsformen können das Mobilgerät 301 und das Fahrzeugcomputersystem indirekt untereinander kommunizieren, indem sie einen externen Server oder die „Cloud“ zum Kommunizieren von Daten nutzen. Zum Beispiel kann das Mobilgerät eine Mobilfunkverbindung mit langer Reichweite (z. B. LTE, 3G usw.) oder eine andere Art von Verbindung (z. B. WLAN), die mit einem Server kommuniziert, aufweisen. Der externe Server kann dann Informationen und Daten von dem Mobilgerät an das Fahrzeugcomputersystem basierend auf einer Verbindung zwischen dem Fahrzeugcomputersystem und dem Server kommunizieren. Daten können zwischen dem Fahrzeugcomputersystem und dem Mobilgerät oder umgekehrt hin und her kommuniziert werden. Die drahtlose Kommunikation kann mittels des Fahrzeugcomputersystems oder mittels eines speziellen äußeren Transceivers, der sich vorne am Fahrzeug befindet, bewerkstelligt werden.
  • Das Mobilgerät oder das Fahrzeugcomputersystem können verschiedene Optionen für einen „Verfolgungsmodus“ beinhalten. Auf einer hohen Ebene gestattet der Verfolgungsmodus dem autonomen Fahrzeug, einen Fußgänger, ein bestimmtes Gerät oder ein Objekt zu verfolgen. Der Verfolgungsmodus kann eine Vielfalt an Optionen oder Einstellungen beinhalten, die bei Verwendung des Verfolgungsmodus mit dem autonomen Fahrzeug assoziiert sind. Diese Optionen können eine Einstellung beinhalten, um eine Höchst-/Mindestgeschwindigkeit des Fahrzeugs im Verfolgungsmodus, einen bestimmten Abstand, eine bestimmte Dauer und andere Optionen zu setzen. Die Einstellungen können am autonomen Fahrzeug (z. B. Benutzerschnittstelle, Fahrzeugcomputersystem, Spracherkennung usw.) oder am Mobilgerät gesetzt werden. Sobald die Kommunikation mit dem autonomen Fahrzeug und dem Mobilgerät hergestellt worden ist, kann das Fahrzeugcomputersystem die Einstellung und die assoziierten Optionen für den Verfolgungsmodus 303 empfangen. Zum Beispiel kann das Mobilgerät eine Nachricht an das autonome Fahrzeug senden, um die Aktivierung des Verfolgungsmodus einzuleiten. Beim Senden einer Nachricht zum Aktivieren des Verfolgungsmodus kann gleichzeitig oder danach eine Nachricht gesendet werden, die angibt, welche Optionen oder Einstellungen gesetzt werden sollen (z. B. Verfolgungsabstand, Geschwindigkeit usw.).
  • Ferner kann das System verschiedene voreingestellte Einstellungen beinhalten, um das Fahrzeug rasch zur Verwendung des automatisierten Verfolgungssystems zu konfigurieren. Zum Beispiel kann es voreingestellte Modi zum Verfolgen eines Läufers im Gegensatz zu einem Radfahrer geben. Zusätzlich kann der Benutzer in der Lage sein, ein eigenes Voreinstellungsmerkmal zu setzen. Solche Voreinstellungen können verschiedene Eigenschaften angeben, um die Verfolgung des Objekts durch das Fahrzeug zu optimieren.
  • Das autonome Fahrzeug kann dann die Verfolgungsmoduseinstellung auf ein setzen, einschließlich Aktivierung der assoziierten Optionen 305. Bei Setzen der Verfolgungsmodusoption auf ein können sich verschiedene Module und Steuerungen des Fahrzeugs (z. B. Fahrerassistenzsysteme oder FAS) darauf vorbereiten, in den Verfolgungsmodus umzuschalten. Wenn zum Beispiel das intelligente Geschwindigkeitsregelungssystem oder eine andere FAS-Merkmal nicht vorher aktiviert worden ist, kann dieses beim Umschalten in den Verfolgungsmodus aktiviert werden. Bei Aktivierung des Verfolgungsmodus kann das autonome Fahrzeug zusätzliche Daten von dem Mobilgerät empfangen, um bei der Vorbereitung des Fahrzeugs auf die Verfolgung des Fußgängers zu helfen. Das Mobilgerät kann Koordinaten seines aktuellen GPS-Standorts senden, oder es kann dem Fahrzeug eine geplante Route, die der Benutzer nehmen könnte, senden. Ferner kann das Mobilgerät einfach Nachrichten direkt an das Fahrzeug hin und her senden, um den Abstand des Mobilgeräts von dem Fahrzeug zu berechnen.
  • Das autonome Fahrzeug kann dann mit dem Betrieb beginnen, indem es das Objekt und/oder Mobilgerät 307 verfolgt. Das autonome Fahrzeug kann damit beginnen, ein Objekt wie etwa einen Radfahrer oder Fußgänger unter Verwendung des Mobilgeräts zu verfolgen, sobald der Betrieb begonnen hat. In bestimmten Ausführungsformen kann das Fahrzeug verschiedene FAS-Merkmale verwenden, um ein mit dem Mobilgerät assoziiertes Objekt zu erkennen. Zum Beispiel können Kameras, Radar oder Lidar eingesetzt werden, um zu bestimmen, dass sich das Mobilgerät in einem spezifischen Abstand von dem Fahrzeug befindet, und dass ein bestimmtes Objekt mit dem Mobilgerät assoziiert ist. Das autonome Fahrzeug kann erkennen, dass das assoziierte Objekt verfolgt werden soll, da es das Hauptziel sein kann, welches das autonome Fahrzeug verfolgen soll. Das Fahrzeug hält einen vorgegebenen Abstand zum Objekt basierend auf der Einstellung. Das Fahrzeug kann verschiedene Impulse oder Signale verwenden, die von einem Radar, einem Sonar, einer Kamera oder einem Lidar in Zusammenhang mit FAS-Merkmalen ausgesendet werden, um die Verfolgung eines Objekts zu erleichtern. Zum Beispiel bestimmt der Lidar den Abstand zu einem Objekt, indem er die Zeitverzögerung eines Laserimpulses misst, der zu einem Objekt geschickt und von dem Objekt zurückgeworfen wird. Die Richtung wird anhand der Richtung bestimmt, in die der Lidar beim Abschicken und/oder Empfangen des Laserimpulses zeigt. Ein Radar kann einen Radarimpuls zu dem Objekt senden und einen zurückgeworfenen Impuls empfangen, um den Abstand und die Richtung eines Objekts zu bestimmen.
  • Das System des autonomen Fahrzeugs kann dann den Verfolgungsmodus überwachen, um sicherzustellen, dass alle richtigen Optionen im Fahrzeug gesetzt sind. Zum Beispiel kann das System den Abstand des Objekts kontinuierlich überwachen, um sicherzustellen, dass der richtige Abstand eingehalten wird. Ist der Abstand ausreichend, so überwacht das System weiterhin den Abstand und fährt mit dem Betrieb im Verfolgungsmodus 311 fort. Ist der Abstand zum Objekt zu gering, kann das Fahrzeug seine Geschwindigkeit verringern oder bis zum völligen Stillstand abbremsen 310. Der Betrieb des autonomen Fahrzeugs kann auch basierend auf einem von dem Mobilgerät oder externen Server gesendeten Signal außer Kraft gesetzt werden.
  • Das System kann dann auch bestimmen, ob es angebracht ist, das autonome System zu stoppen 313. Bestimmte Bedingungen, die einen Stopp auslösen können, beinhalten die Route des Benutzers, ein Notfallereignis oder eine Notfallsituation, einen Ausfall einer Fahrzeugkomponente oder eine von einem Benutzer eingeleitete Notabschaltung. Bei einer dieser Situationen kann der Betrieb des Verfolgungsmodus beendet werden 315. Wenn das Fahrzeug zum Beispiel erfasst, dass es zu einem Unfall mit einem anderen Fahrzeug oder Objekt kommen kann, kann das autonome Fahrzeug die Verfolgungsmodusoption abbrechen und eine Nachricht an das Mobilgerät des Benutzers senden, die auf den Abbruch hinweist. In einem anderen Beispiel kann das autonome Fahrzeug GPS-Daten und eine Navigationskarten-Datenbank verwenden, um zu bestimmen, dass der Benutzer, das Transportmittel und das Mobilgerät das Straßennetz für ein konventionelles Fahrzeug verlassen haben. Somit erkennt das Fahrzeug, auch wenn das Objekt sich eventuell weiterhin bewegt, dass es die Verfolgung des Objekts beenden muss und sendet eine Nachricht an das Mobilgerät, die darauf hinweist, dass der Betrieb des Verfolgungsmodus beendet wurde.
  • Während vorstehend beispielhafte Ausführungsformen beschrieben sind, sind diese Ausführungsformen nicht dazu gedacht, alle möglichen Formen der Erfindung zu beschreiben. Die in dieser Patentschrift verwendeten Formulierungen sind vielmehr beschreibend und nicht einschränkend zu verstehen und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Erfindung abzuweichen. Außerdem können die Merkmale von verschiedenen umsetzenden Ausführungsformen kombiniert werden, um weitere Ausführungsformen der Erfindung zu bilden.

Claims (17)

  1. Fahrzeug, umfassend: einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, als Reaktion auf eine Verfolgungsanforderung von einem Mobilgerät einen Standort eines mit dem Mobilgerät assoziierten Objekts relativ zum Fahrzeug zu erfassen und eine Reihe von autonomen Fahrbefehlen basierend auf dem relativen Standort auszuführen, sodass das Fahrzeug die Bewegungen des Objekts beobachtet, um das Objekt entlang einer vom Objekt zurückgelegten Route zu verfolgen.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, das Objekt als Reaktion auf die zwischen dem Mobilgerät und dem Prozessor kommunizierten Verfolgungsdaten zu verfolgen.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Verfolgungsdaten Informationen in Bezug auf einen Standort des Mobilgeräts beinhalten.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Verfolgungsdaten einen Zeitstempel beinhalten, der eine Zeit angibt, wann die Daten an das Mobilgerät gesendet werden.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Verfolgungsdaten einen Zeitstempel beinhalten, der eine Zeit angibt, wann die Daten am Mobilgerät empfangen werden.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Verfolgungsdaten eine vordefinierte Route für das Objekt beinhalten und wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, die Reihe von autonomen Fahrbefehlen basierend auf der vordefinierten Route auszuführen.
  7. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, eine weitere Reihe von autonomen Fahrbefehlen auszuführen, um das Fahrzeug basierend darauf, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt geringer als ein vorgegebener Abstand ist, zu verlangsamen.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, eine weitere Reihe von autonomen Fahrbefehlen auszuführen, um das Fahrzeug basierend auf einem Hinweis auf ein Notfallereignis bei dem oder nahe des Fahrzeugs zu stoppen.
  9. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der Prozessor ferner dazu konfiguriert ist, die Reihe von autonomen Fahrbefehlen basierend auf dem relativen Standort auszuführen, sodass das Fahrzeug die Bewegungen beobachtet, um das Objekt entlang der Route in einem vordefinierten Abstand, der durch eine Benutzereinstellung definiert ist, zu verfolgen.
  10. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Mobilgerät dazu konfiguriert ist, von einem Benutzer am Körper getragen zu werden.
  11. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Mobilgerät ein Schlüsselanhänger, eine Mobiltelefon, eine Smartwatch oder ein am Körper tragbares Gerät ist.
  12. Autonomes Fahrzeug, Folgendes umfassend: einen drahtlosen Transceiver, der dazu konfiguriert ist, Daten mit einem Mobilgerät eines Benutzers auszutauschen; einen Sensor, der dazu konfiguriert ist, Impulse an ein mit dem Benutzer assoziiertes Objekt auszugeben; und eine Steuerung, die dazu konfiguriert ist, eine Verfolgungsmoduseinstellung des Fahrzeugs zu aktivieren, um es dem Fahrzeug zu ermöglichen, das Objekt automatisch zu verfolgen, indem es eine Reihe von autonomen Fahrbefehlen ausführt, die auf den Daten und Rückmeldungen von den Impulsen basieren.
  13. Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei die Daten einen benutzergewählten, vordefinierten Abstand definieren, in dem das Fahrzeug das Objekt verfolgen soll.
  14. Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei die Daten eine Anforderung von dem Mobilgerät beinhalten, die Verfolgungsmoduseinstellung zu aktivieren.
  15. In einem autonomen Fahrzeug umgesetztes Verfahren, Folgendes umfassend: als Reaktion auf das Empfangen eines Aktivierungssignals von einem Mobilgerät, das mit einem Benutzer assoziiert ist, Aktivieren, durch eine Steuerung, einer Verfolgungsmoduseinstellung, die dazu konfiguriert ist, es dem Fahrzeug zu ermöglichen, autonom zu fahren; Senden, durch einen Sensor, von Impulsen an ein Objekt, das mit dem Benutzer assoziiert ist; und Ausführen einer Reihe von autonomen Fahrbefehlen, die auf Rückmeldungen von den Impulsen basieren, sodass das Fahrzeug das Objekt verfolgt.
  16. Verfahren nach Anspruch 15, wobei die Verfolgungsmoduseinstellung einen vordefinierten Abstand definiert, sodass das Fahrzeug das Objekt in dem vordefinierten Abstand verfolgt.
  17. Verfahren nach Anspruch 16, ferner umfassend das Empfangen einer vordefinierten Route für das Objekt von dem Mobilgerät, und wobei das Ausführen ferner auf der Route basiert.
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