JP6939234B2 - 誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラム - Google Patents

Description

本発明は、誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラムに関する。

特許文献１には、往路を逆に辿って出発地に戻るよう復路の経路誘導を行うための携帯型経路誘導装置に関する技術が開示されている。特に、特許文献１にかかる技術は、まず出発地から目的地までの経路を、使用者が進むに従って曲がり角を都度ノードとして検出する。そして、前回のノードの座標値と今回のノードの座標値とをもとに、各通過順路の距離及び方位を経路テーブルに記憶する。次に、前記目的地から今までの道を逆に辿って前記出発地に戻ろうとする場合に、前記経路テーブルに記憶したノードの座標等をもとにして、復路と現在位置とを装置画面に表示する。現在位置と現在位置に最も近い復路との距離（現在位置から復路に下した垂線の長さ）が所定値以上の場合に、現在位置が復路から外れているものと判定して、警告音を発する。併せて、前回のノードと現在位置とを破線で結んで表示し、前記復路とのずれの程度が使用者にわかるようにする。

特開２００１−１６５６７９号公報

しかしながら、特許文献１には、正規ルート（復路）から外れた際に、正規ルートへ帰還するまでの経路誘導が不十分であるという問題点がある。特許文献１では、現在位置が正規ルートからどの程度外れているかを示している（特許文献１の図７（ｂ））だけである。しかしながら、正規ルートへ帰還するには様々なルートを取り得る。例えば、正規ルートまで最短距離で戻ろうとする場合、ユーザは現在位置から最も近い正規ルート上の地点へ直線的に進もうとする可能性がある。ところが、山やジャングル等においては、平面上の最短距離が必ずしも安全な経路とは限らない。または、正規ルートから離脱した地点まで戻るとしても、取り得る経路は様々に存在する。そして、そもそも正規ルートから外れてしまったユーザが離脱地点まで正確に戻れる保証はない。よって、特許文献１では、正規ルートへの安全な帰還ルートに誘導しているとはいえない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、正規ルートから外れた場合に、ユーザを正規ルートへ安全に誘導するための誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る誘導装置は、自誘導装置の位置を周期的に測定する位置情報測定部と、前記位置情報測定部で測定された位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定し、前記正規ルート上の位置でないと判定された地点である帰還開始地点から、前記正規ルート上の位置であると判定された一の地点である第１の離脱地点に向けて、誘導するための第１の誘導情報を生成する制御部と、を備える。

本発明の一態様に係る誘導方法は、自誘導装置の位置を周期的に測定するステップと、前記測定された位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、前記正規ルート上の位置でないと判定された地点である帰還開始地点から、前記正規ルート上の位置であると判定された一の地点である第１の離脱地点に向けて、誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、を備える。

本発明の一態様に係る誘導プログラムは、自誘導装置の位置を周期的に測定するステップと、前記測定された位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、前記正規ルート上の位置でないと判定された地点である帰還開始地点から、前記正規ルート上の位置であると判定された一の地点である第１の離脱地点に向けて、誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、正規ルートから外れた場合に、ユーザを正規ルートへ安全に誘導するための誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラムを提供することができる。

本実施形態１にかかる誘導装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態１にかかる方位表示手段の一例による誘導情報の通知例を示す図である。 本実施形態１にかかる方位表示手段の他の例による誘導情報の通知例を示す図である。 本実施形態１にかかる画面表示手段の一例による誘導情報の通知例を示す図である。 本実施の形態１にかかる誘導処理の流れを説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１にかかる誘導処理の流れを説明するためのフローチャートである。 本実施の形態１にかかる正規ルートから離脱した場合の例を示す図である。 本実施の形態１にかかる第１の帰還ルート及び誘導情報の例を示す図である。 本実施の形態１にかかる帰還開始地点から帰還する途中で、第１の帰還ルートから離脱した場合の例を示す図である。 離脱ルート及び第１の帰還ルートにおける移動ベクトルの例を示す図である。 ベクトルＧとベクトルＲとのなす角の例を示す図である。 第１の帰還ルートから離脱した場合の第２の帰還ルートの例を示す図である。 離脱地点から距離Ｄ３未満の位置に帰還した場合の例を示す図である。 正規ルートから距離Ｄ２以上かつ距離Ｄ１未満で離脱した後、距離Ｄ２未満の位置に辿りついた場合の例を示す図である。 正規ルートから距離Ｄ３未満の位置に帰還した場合の例を示す図である。 正規ルートから距離Ｄ２以上離脱した後、正規ルートから距離Ｄ１未満を保ったままで離脱地点から距離Ｄ４以上離脱した場合の例を示す図である。

以下では、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。

＜実施の形態１＞
＜誘導装置の構成例＞
図１は、本実施の形態１にかかる誘導装置１の構成を示すブロック図である。誘導装置１は、誘導対象者つまりユーザにより使用される通信端末である。ユーザは、誘導装置１を携帯して所定の出発地から目的地に向けて、事前に分かっている正規ルートを通って移動するものとする。例えば、ユーザは、山やジャングル等を歩行しているものとする。そして、誘導装置１は、ユーザが正規ルートから外れた場合に、正規ルートへ安全に戻れるように誘導するものである。

誘導装置１は、位置情報測定部１１と、記憶部１２と、制御部１３と、出力部１４と、送信部１５とを備える。位置情報測定部１１は、所定の測定タイミングでＧＰＳ（Global Positioning System）信号ｓ１を受信し、受信した各ＧＰＳ信号を、位置を示す位置情報１２１に変換して、記憶部１２へ出力する。つまり、位置情報測定部１１は、自己（誘導装置１）の現在位置を示す位置を周期的に測定するものである。位置情報測定部１１は、自誘導装置１の位置を周期的に測定するとも言える。これにより、記憶部１２は、異なる複数の測定タイミングでそれぞれ測定された、誘導装置１の複数の位置（つまり、「測定位置」）に関する情報を記憶することになる。複数の測定位置は、例えば、測定タイミングの順番で記憶され、その順番を維持したまま制御部１３によって取得される。ここで、測定の周期（測定間隔）は、一定であっても、変動してもよい。例えば、測定の周期は１０秒毎であるが、これに限定されない。複数の測定位置は、測定タイミングの順番で記憶され、その順番を維持したまま制御部１３によって取得される。あるいは、時刻又は日時と位置情報とを対応づけて記憶部１２に記憶してもよい。尚、誘導装置１の現在位置を示す位置情報は、ＧＰＳ信号に限らず、携帯電話の基地局の情報や無線ＬＡＮの基地局の情報に基づいて特定されてもよい。

記憶部１２は、位置情報１２１と、正規ルート１２２と、動作モード１２３と、離脱地点１２４と、距離閾値１２５と、誘導プログラム１２６とを記憶する記憶装置である。位置情報１２１は、上述した通り、ＧＰＳ信号ｓ１から変換された情報であり、例えば、緯度および経度を含み、二次元の座標で表現される。また、位置情報測定部１１が高度を測定するようにして、位置情報に高度を含めてもよい。但し、位置情報１２１は、これに限定されず、測定時における誘導装置１の現在位置を示す情報である。また、以下の説明において「現在位置」とは、記憶部１２に記憶された位置情報１２１のうち最新のものを指すものとする。つまり、「現在位置」とは、位置情報測定部１１により最後に取得された位置情報であるものとする。

正規ルート１２２は、予め設定された出発地から目的地まで到達するために経由する位置情報の集合である。但し、正規ルート１２２には、少なくとも経路上の代表的な位置情報が含まれていればよい。動作モード１２３は、誘導装置１の動作状態を示す情報である。動作モード１２３としては、例えば、「通常モード」、「監視モード」、「誘導モード」及び「緊急モード」が挙げられる。

「通常モード」は、誘導装置１が正規ルート１２２にある程度沿って移動しており、本実施の形態にかかる誘導処理が行われていない状態を示す。また、「通常モード」においては、ユーザを正規ルート１２２にナビゲートするための一般的な機能を発揮する状態であってもよい。

「監視モード」は、通常モードにおいて誘導装置１が正規ルート１２２から距離Ｄ２（第２の距離）以上離れたことが検出された際に遷移し、「通常モード」と比べて誘導装置１の現在位置の監視を詳細に行なう状態を示す。例えば、「監視モード」では、「通常モード」の場合よりも短い測定間隔により誘導装置１の現在位置情報を取得し続ける。但し、「監視モード」においては、ユーザに対して正規ルート１２２から外れている旨の通知を行なわなくてもよい。

「誘導モード」は、監視モード（又は通常モード）において誘導装置１が正規ルート１２２から距離Ｄ１（第１の距離）以上離れたことが検出された際に遷移し、ユーザに対して、正規ルート１２２から外れた旨を通知すると共に、ユーザを現在位置（帰還開始地点）から正規ルート１２２上に位置すると判定された一の地点（離脱地点）に向けて遡るように誘導する状態である。「誘導モード」では、現在位置から離脱地点まで安全に誘導するための誘導情報ｓ２がユーザに通知される。

「緊急モード」は、誘導モードにおいて誘導装置１が誘導情報により誘導される帰還ルートからさらに離脱したことが検出された際に遷移し、ユーザに対するさらなる誘導情報ｓ２が通知されると共に、外部装置に対して緊急事態通知信号ｓ３が通知される状態である。

尚、動作モード１２３は、上述したものに限定されず、また、必ずしも情報として保持している必要はない。

離脱地点１２４は、誘導装置１が正規ルート１２２又は帰還ルートから離脱を開始した地点を示す位置情報である。つまり、離脱地点１２４は、監視モードに遷移した際に誘導装置１が正規ルート１２２上で最後に測定された地点を示す位置情報である。また、離脱地点１２４は、誘導モードに遷移した際に誘導装置１が帰還ルート上で最後に測定された地点を示す位置情報である。距離閾値１２５は、誘導装置１の現在位置が正規ルート１２２又は離脱地点１２４から所定の距離離れていることを検出するための基準値である閾値である。距離閾値１２５は、少なくとも距離Ｄ１、Ｄ２及びＤ３を含む。ここで、距離Ｄ１は、監視モードから誘導モードへ遷移するための閾値であり、第１の距離の一例である。距離Ｄ２は、通常モードから監視モードへ遷移するための閾値であり、第２の距離の一例である。距離Ｄ３は、誘導モード又は緊急モードから、監視モード又は通常モードへ遷移するための閾値であり、第３の距離の一例である。また、距離Ｄ２及びＤ３は、距離Ｄ１よりも短いものとし、距離Ｄ２と距離Ｄ３とは同じ値であっても構わない。誘導プログラム１２６は、本実施の形態にかかる誘導処理が実装されたコンピュータプログラムである。

制御部１３は、プロセッサやメモリなどを有する情報処理装置つまりコンピュータであり、記憶部１２から誘導プログラム１２６を読み込み実行する。これにより、制御部１３は、後述する検出部１３１、登録部１３２、設定部１３３、生成部１３４、算出部１３５及び通知部１３６として動作する。

検出部１３１は、通常モードにおいて、位置情報測定部１１で測定された位置情報を順次取得し、現在位置が正規ルート１２２上の位置であるか否かを判定する。正規ルート１２２上の位置であるか否かの判定方法としては、種々の方法を用いることができる。例えば、正規ルート１２２を閉領域（緯度、経度が所定条件を満たす矩形領域の組合せなど）として定義し、現在位置が閉領域に含まれる場合に、現在位置が正規ルート１２２上の位置であると判定し、閉領域に含まれない場合に、正規ルート１２２上の位置でないと判定すればよい。あるいは、正規ルート１２２を線（ルートの中心線）として定義し、現在位置と中心線との最短距離が所定値未満である場合に、現在位置が正規ルート１２２上の位置であると判定してもよい。この所定値は、位置情報測定部１１の位置測定精度に応じて、適切な値に設定するとよい。あるいは、正規ルート１２２を点の集合（緯度、経度を示す点の集合）として定義し、現在位置と集合に含まれる点との最短距離が所定値未満である場合に、現在位置が正規ルート１２２上の位置であると判定してもよい。

更に、検出部１３１は、現在位置が正規ルート１２２上の位置でないと判定した場合、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ２（第２の距離）以上離れた位置にあるか否かを判定する。例えば、検出部１３１は、取得した位置情報が示す現在位置から正規ルート１２２に対して垂線を下した場合の垂線の長さを最短距離として算出し、その最短距離が距離Ｄ２以上であるか否かを判定する。最短距離が距離Ｄ２以上であると判定された場合に、検出部１３１は、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ２以上離れたことを検出する。なお、上述の説明では、現在位置が正規ルート１２２上の位置であるか否かの判定と、この距離Ｄ２（第２の距離）を用いた判定（監視モードへの遷移判定）を別の条件で行っているが、両者を同じ条件で行ってもよい。すなわち、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ２（第２の距離）未満の位置である場合に、現在位置が正規ルート１２２上の位置であると判定してもよい。

このとき、設定部１３３は、記憶部１２に対して動作モード１２３を監視モードに設定する。つまり、誘導装置１の動作モードが通常モードから監視モードへ遷移する。また、このとき、登録部１３２は、位置情報測定部１１により現在位置より前に測定され、正規ルート１２２上に位置すると判定された一の位置情報１２１を離脱地点１２４（第１の離脱地点）として記憶部１２に登録する。基本的には、離脱地点１２４として、誘導装置１が正規ルート上に位置すると判定された最後の地点を登録する。ただし、場合によっては、正規ルート１２２上の位置であると判定された他の地点を離脱地点１２４として登録してもよい。例えば、正規ルート１２２上の位置であると判定された最後の地点の周囲の見通しが悪く、少し離れた場所からその地点を発見し難く、最後の地点よりも前にユーザが通過した正規ルート１２２上の他の地点（最後から２番目の地点、３番目の地点等）の見通しが良いため、他の地点の方が安全である等の条件が成立する場合は、他の地点を離脱地点１２４としてもよい。なお、ユーザが通過した正規ルート１２２上の地点の中で、最後の地点との距離が所定値未満の地点、または、最後から数えてＮ番目（Ｎは２以上の整数）以内の地点を離脱地点１２４の候補とし、その中から最も安全な地点を離脱地点１２４としてもよい。すなわち、正規ルート１２２上の位置であると判定された一の地点を離脱地点１２４とする。

また、検出部１３１は、監視モードにおいて、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ１（第１の距離）以上離れた位置にあるか否かを判定する。例えば、検出部１３１は、現在位置と正規ルート１２２との最短距離が、距離Ｄ１以上であるか否かを判定する。最短距離が距離Ｄ１以上であると判定された場合に、検出部１３１は、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ１以上離れたことを検出する。

このとき、設定部１３３は、記憶部１２に対して動作モード１２３を誘導モードに設定する。つまり、誘導装置１の動作モードが監視モードから誘導モードへ遷移する。

また、このとき、生成部１３４は、記憶部１２から離脱地点１２４を読み出し、離脱地点を特定する。そして、生成部１３４は、記憶部１２を参照し、離脱地点１２４以降に記録された位置情報１２１を読み出し、時系列に沿った前後の位置情報を関連付けることで、離脱地点１２４から現在位置（帰還開始地点）まで実際に移動した際の移動経路を特定する。そして、生成部１３４は、特定した移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成する。つまり、第１の帰還ルートは、離脱地点１２４から帰還開始地点までに実際に経由した各位置情報を、離脱時とは反対の順番で経由するように関連付けた、帰還開始地点から離脱地点１２４までの誘導経路である。また、生成部１３４は、現在位置と第１の帰還ルートに基づいて誘導情報（第１の誘導情報）を生成する。例えば、生成部１３４は、第１の帰還ルート内の位置情報のうち現在位置から直近の位置に向かう方向を示す情報を誘導情報として生成する。つまり、誘導情報は、現在位置から離脱地点までの直線方向に限らず、現在位置から直前に経由した位置に向かうための直近の誘導方向を示す情報である。さらに、生成部１３４は、第１の帰還ルート内の位置情報のうち前記直近の位置情報の次に経由すべき位置情報が示す位置に向かう方向を示す情報を併せて誘導情報に含めても構わない。そのため、生成部１３４は、第１の帰還ルート全体を誘導情報に含めても構わない。

その後、通知部１３６は、生成した誘導情報ｓ２を、出力部１４を介してユーザに対して通知する。出力部１４は、通知部１３６から通知された誘導情報ｓ２を誘導装置１の外部へ出力する。出力部１４は、音の出力手段、方位表示手段、もしくは画面表示手段等の少なくとも一部又はこれらの組合せである。

音の出力手段とは、例えば、スピーカであり、音声等により現在位置から帰還ルートに沿って移動するための直近の誘導方向の方位をユーザに対して出力するものである。例えば、「このまま直進して下さい」、「右４５度の方向に進んで下さい」、「左４５度の方向に１００メートル進んで下さい」等の音声ガイドを用いて、ユーザを誘導することができる。あるいは、現在の進行方向が正しい場合は、第１のパターンの報知音を再生し、現在の進行方向が正しくない場合は、第２のパターンの報知音を再生してもよい。例えば、第１の周波数の音を第１の時間再生し、第２の時間休止するパターンを第１のパターンとし、第２の周波数の音を第３の時間再生し、第４の時間休止するパターンを第２のパターンとすればよい。さらに、現在の進行方向を基準にして、右側が正しい方向である場合は、第３のパターンの報知音を用い、左側が正しい方向である場合は、第４のパターンの報知音を用いてもよい。また、方位表示手段とは、例えば、物理的又は電子的なコンパス等により上記誘導方向の方位を表示するものである。ここで、図２は、本実施の形態１にかかる方位表示手段の一例による誘導情報の通知例を示す図である。本図に示す矢印は、誘導情報の一例であり、ユーザが進むべき方向を示している。

または、方位表示手段とは、例えば、環状に配置された複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）のうち、上記誘導方向の方位に対応する一部のＬＥＤを点灯させるものである。ここで、図３は、本実施の形態１にかかる方位表示手段の他の例による誘導情報の通知例を示す図である。

また、画面表示手段とは、例えば、ディスプレイ等に地図情報を表示した上で、上記誘導方向の方位に対応した矢印等を表示するものである。ここで、図４は、本実施の形態１にかかる画面表示手段の一例による誘導情報の通知例を示す図である。本図に示す矢印は、誘導情報の一例であり、ユーザが進むべき方向を示している。尚、画面表示手段は、帰還ルートを表示してもよいことは勿論である。

また、方位表示手段又は画面表示手段は、誘導方向と共に誘導装置１を携帯するユーザの直前の進行方向を表示してもよい。さらに、方位表示手段又は画面表示手段は、誘導装置１の回転に合わせて、誘導方向や進行方向を回転させてもよい。

さらに、生成部１３４は、誘導モードにおいて位置情報測定部１１により測定された現在位置と、第１の帰還ルートとに基づいて誘導情報を更新する。つまり、生成部１３４は、誘導モードにおいて現在位置が測定される度、つまり、現在位置を示す位置情報が更新される度に、都度、最新の誘導情報に更新するものとする。そして、出力部１４は、更新後の誘導情報を、出力部１４を介してユーザに対して通知する。

また、検出部１３１は、誘導モードにおいて測定された現在位置が第１の帰還ルート上の位置であるか否かを判定する。すなわち、検出部１３１は、第１の帰還ルートから離脱している位置にあるか否かを判定する。具体的には、まず、算出部１３５は、第１の移動ベクトルと、第２の移動ベクトルとを用いて所定のベクトル演算を行う。ここで、第１の移動ベクトルとは、第１の離脱地点から帰還開始地点へ移動した際に位置情報測定部１１により測定された複数の位置の間の移動方向に基づくベクトルである。また、第２の移動ベクトルとは、帰還開始地点から現在位置へ移動した際に位置情報測定部１１により測定された複数の位置の間の移動方向に基づくベクトルである。尚、第１及び第２の移動ベクトルの具体例については、後述する。そして、検出部１３１は、ベクトル演算の結果が所定条件を満たすか否かを判定する。ここで、所定条件についても後述する。検出部１３１は、ベクトル演算の結果が所定条件を満たさないと判定された場合に、誘導モードにおいて測定された現在位置が第１の帰還ルートから離脱しているとして検出する。

このとき、設定部１３３は、記憶部１２に対して動作モード１２３を緊急モードに設定する。つまり、誘導装置１の動作モードが誘導モードから緊急モードへ遷移する。また、このとき、登録部１３２は、位置情報測定部１１により現在位置より前に測定された位置のうち第１の帰還ルート上で最後に測定された位置を示す位置情報１２１を離脱地点１２４（第２の離脱地点）として記憶部１２に登録する。つまり、第２の離脱地点は、第１の帰還ルートから離脱を開始した地点である。そして、生成部１３４は、第２の離脱地点から現在位置へ移動した際の移動経路を遡るための第２の帰還ルートを生成する。また、生成部１３４は、現在位置と第２の帰還ルートに基づいて誘導情報（第２の誘導情報）を生成する。なお、第２の離脱地点は、誘導装置１が帰還ルート上に位置すると判定された最後の地点であると言える。

その後、通知部１３６は、生成した誘導情報ｓ２を、出力部１４を介してユーザに対して通知する。併せて、通知部１３６は、送信部１５を介して、外部装置に対して緊急通知を出力する。送信部１５は、通知部１３６からの出力に応じて緊急事態通知信号ｓ３を外部装置へ送信する。尚、送信部１５は、緊急事態通知信号ｓ３の送信をメール送信などに置き換えても良い。ここで、外部装置とは、緊急事態通知信号ｓ３を受信した場合に、誘導装置１を携帯するユーザが遭難しているか危険な場所に滞在しているなど、緊急に救助等を必要としている旨を関係各所へ通報することができる情報システムである。尚、緊急モードに遷移した場合、出力部１４は、警告音を発生させることや、ＬＥＤライトを点滅させること等を行ってもよい。

また、制御部１３は、動作モード１２３を監視モード又は誘導モードに設定する際に、位置情報測定部１１に対して測定間隔を通常モードより短い間隔に変更する。例えば、通常モードでは１０秒毎に測定し、監視モードでは５秒毎に測定し、誘導モードでは３秒毎に測定する等の変更をすればよい。監視モードの測定間隔と誘導モードの測定間隔を同じにしても、誘導モードの測定間隔をより短くしてもよい。これにより、より詳細に現在位置を把握することができ、できるだけ安全にユーザが正規ルートに復帰することを支援できる。また、このことから、制御部１３は、所定間隔で自己の現在位置を示す位置情報を位置情報測定部１１に対して測定させるものといえる。

また、上記を踏まえると、少なくとも制御部１３は、現在位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定し、前記正規ルート上の位置でないと判定された地点である帰還開始地点から、前記正規ルート上の位置であると判定された一の地点である第１の離脱地点に向けて、誘導するための第１の誘導情報を生成するものといえる。さらに、制御部１３は、現在位置が正規ルートから第１の距離以上離れた場合に、前記位置を前記帰還開始地点として設定し、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点を前記第１の離脱地点として設定し、前記帰還開始地点から前記第１の離脱地点に向けて、遡るように誘導するための情報を前記第１の誘導情報として生成することが望ましい。

＜誘導装置の動作例＞
以上の構成を有する実施の形態１の誘導装置１の処理動作の一例について説明する。図５及び図６は、本実施の形態１にかかる誘導処理の流れを説明するためのフローチャートである。尚、前提として、記憶部１２には、正規ルート１２２、動作モード１２３、距離閾値１２５及び誘導プログラム１２６が記憶されているものとする。そして、開始時において、動作モード１２３は、通常モードに設定されているものとする。そして、誘導装置１を携帯するユーザは、正規ルート１２２内の出発地Ｓから目的地Ｑまで移動を始めるものとする。

まず、位置情報測定部１１は、所定間隔における測定タイミングが到来した場合に、現在位置を測定する（Ｓ１０１）。このとき、動作モード１２３は、通常モードであるため、監視モードがＯＦＦ状態であるといえる。

次に、検出部１３１は、現在位置が目的地Ｑであるか否か、つまり、目的地Ｑに到着したか否かを判定する（Ｓ１０２）。目的地Ｑに到着したと判定された場合、誘導処理は終了する。一方、目的地Ｑに到着していないと判定された場合、検出部１３１は、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ２以上離れているか否かを判定する（Ｓ１０３）。ユーザが正規ルート１２２にある程度沿って移動している場合には、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ２未満の位置であると判定され、ステップＳ１０１へ戻る。一方、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ２以上離れていると判定された場合、ステップＳ１０４以降へ進む。

ここで、図７は、本実施の形態１にかかる正規ルートから離脱した場合の例を示す図である。図７において、正規ルートＲ１は、正規ルート１２２の一例であり、ユーザが出発地Ｓから目的地Ｑへ移動する際に通るべき経路を示す。また、図７上の白丸は、位置情報測定部１１により測定された測定位置を示す。つまり、誘導装置１が実際に通過した地点を示す。ここでは、出発地Ｓから離脱地点Ｃまでは、ステップＳ１０３においてＮＯと判定され、ステップＳ１０１からＳ１０３が繰り返される。そして、現在位置として地点Ａ１が測定された際に、検出部１３１は、地点Ａ１と正規ルートＲ１との最短距離として、地点Ａ１と地点Ｂ１との距離を算出し、この距離が距離Ｄ２以上であると判定する。そのため、ステップＳ１０３でＹＥＳと判定される。

そして、設定部１３３は、記憶部１２内の動作モード１２３を監視モードに設定する。監視モードがＯＮ状態になるともいえる。続いて、登録部１３２は、現在位置である地点Ａ１の直前に測定された離脱地点Ｃを示す位置情報を離脱地点１２４として記憶部１２に登録する（Ｓ１０５）。そして、制御部１３は、位置情報測定部１１に対して測定間隔を通常モードより短く設定する（Ｓ１０６）。

その後、設定変更された測定間隔により、位置情報測定部１１は、現在位置を測定する（Ｓ１０７）。そして、検出部１３１は、現在位置が正規ルート１２２から距離Ｄ１以上離れているか否かを判定する（Ｓ１０８）。図７の例では、地点Ａ１の次に測定された地点は、まだ正規ルート１２２からの距離が、距離Ｄ１未満であるため、ステップＳ１０８でＮＯと判定される。そして、検出部１３１は、現在位置と正規ルート１２２との距離が距離Ｄ２未満か否かを判定する（Ｓ１０９）。図７の例では、地点Ａ１の次に測定された地点は、正規ルート１２２からの距離が距離Ｄ２以上であるため、ステップＳ１０９でＮＯと判定され、以降、地点Ａ２が測定されるまで、ステップＳ１０７からＳ１０９を繰り返す。尚、図７の離脱ルートＲ２は、離脱地点Ｃから地点Ａ２まで誘導装置１が実際に移動した際の通過経路である。

その後、現在位置として地点Ａ２が測定された際に、検出部１３１は、地点Ａ２と正規ルートＲ１との最短距離として、地点Ａ２と地点Ｂ２との距離を算出し、この距離が距離Ｄ１以上であると判定する。そのため、ステップＳ１０８でＹＥＳと判定される。なお、現在位置と正規ルートとの最短距離がＤ１（第１の距離）以上であるという条件は、現在位置と正規ルートとの距離が所定値以上であるという条件に含まれる。

そして、設定部１３３は、記憶部１２内の動作モード１２３を誘導モードに設定する（Ｓ１１１）。誘導モードがＯＮ状態になるともいえる。

続いて、生成部１３４は、第１の帰還ルート及び第１の誘導情報を生成する（Ｓ１１２）。具体的には、生成部１３４は、記憶部１２を参照し、離脱地点１２４が離脱地点Ｃであることを特定する。また、生成部１３４は、現在位置である地点Ａ２を帰還開始地点とする。そして、生成部１３４は、離脱地点Ｃから地点Ａ２までに実際に経由した各地点を反対の順番で経由するように、つまり、遡るようにして関連付けて、地点Ａ２から離脱地点Ｃまでの誘導経路を第１の帰還ルートとして生成する。そして、生成部１３４は、第１の帰還ルートのうち帰還開始地点である地点Ａ２の次に経由すべき地点Ａ２１に向かう方向を示す情報を誘導情報として生成する。そして、通知部１３６は、生成した誘導情報をユーザに通知する（Ｓ１１３）。図８は、本実施の形態１にかかる第１の帰還ルートＲＣ１及び誘導情報Ｉ１の例を示す図である。尚、誘導情報Ｉ１は、地点Ａ２から地点Ａ２１に向かう方向に誘導するための情報であり、必ずしも地点Ａ２から離脱地点Ｃに向かう方向とは限らない。この誘導情報Ｉ１は、後述する第１の移動ベクトルＧ［ｍ］の向きを１８０度変えたベクトルを用いて生成することができ、誘導情報Ｉ１はＧ［１］に基づいて生成されている。また、第１の帰還ルートＲＣ１は、誘導装置１の画面上に表示されなくても構わない。つまり、第１の帰還ルートＲＣ１自体は、必ずしも誘導情報として出力されなくてもよい。そして、この時点での誘導情報としては、例えば、地点Ａ２からＡ２１に向かう方位を示す情報等が通知されればよい。また、誘導情報の他の例としては、上述した図２〜図４が挙げられるが、これらに限定されない。

その後、ユーザは、通知された誘導情報を頼りに移動を再開する。そして、位置情報測定部１１は、誘導モードにおける測定間隔に応じて現在位置を測定する（Ｓ１１４）。続いて、検出部１３１は、現在位置が離脱地点Ｃから距離Ｄ３未満の位置であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。ここで、距離Ｄ３は、少なくとも距離Ｄ１よりも小さい値とする。そのため、この段階では、ステップＳ１１５でＮＯと判定されるものとする。

ここで、誘導モードにおいて第１の帰還ルートから離脱していることの検出の仕方について例示する。まず、誘導モードへ遷移した時点で、記憶部１２には、少なくとも離脱地点Ｃから地点Ａ２までの位置情報１２１が記憶されている。また、誘導モードに遷移後に測定タイミングが訪れる度に、位置情報１２１が追加される。そのため、誘導装置１は、時系列に沿って隣接する位置情報間の距離を長さとし、移動方向を向きとするベクトルとして認識できる。ここで、監視モードにおける位置情報を時系列に沿った向きで関連付けた移動ベクトルを第１の移動ベクトルＧ［ｍ］とする（ｍは、１以上の整数）。また、誘導モードにおける位置情報について隣接する位置情報間を時系列に沿った向きで関連付けた移動ベクトルを第２の移動ベクトルＲ［ｎ］とする（ｎは、１以上の整数）。

ここで、図９は、本実施の形態１にかかる帰還開始地点から帰還する途中で、第１の帰還ルートから離脱した場合の例を示す図である。図９では、誘導モードにおいて地点Ａ２から地点Ａ４を経由して地点Ａ３まで移動したことを示す。誘導情報Ｉ４は、地点Ａ４において通知されていた誘導情報の例である。通過ルートＲ３は、実際に通過したルートであり、この例では離脱ルートといえる。また、図１０は、離脱ルート及び第１の帰還ルートにおける移動ベクトルの例を示す図である。ここでは、第１の移動ベクトルとして、帰還開始地点である地点Ａ２に近いベクトルから順に、Ｇ［１］からＧ［７］が対応する。第２の移動ベクトルとして、帰還開始地点である地点Ａ２に近いベクトルから順に、Ｒ［１］からＲ［４］が対応する。尚、ベクトルＧの総数は確定しているが、ベクトルＲの総数は動作モードが通常モードに遷移するまで増加する。

図６に戻り説明を続ける。ステップＳ１１６において、算出部１３５は、比較対象のベクトルを特定する。具体的には、第１の移動ベクトルＧ［ｍ］のインデックス番号ｍと、第２の移動ベクトルＲ［ｎ］のインデックス番号ｎを特定する。このステップで特定されたインデックス番号ｍをα、インデックス番号ｎをβと表記する。まず、ステップＳ１１４において地点Ａ３１が測定された場合、算出部１３５は、ｍ＝１及びｎ＝１とし、ベクトルＲ［１］とＧ［１］を比較対象ベクトルとして特定する。なお、直近で比較対象ベクトルに選定された第１の移動ベクトルを「誘導基準ベクトル」と称する。ここではＧ［１］が最初の誘導基準ベクトルになる。

次に、現在位置がＡ３２に移動した場合には、Ａ３１を起点としＡ３２を終点とする第２の移動ベクトルＲ［２］を生成する。そして、Ｒ［２］の比較対象となる第１の移動ベクトルを特定する。例えば、誘導基準ベクトル（Ｇ［１］）の起点（Ａ２１）を基準にして、現在位置（Ａ３２）が、誘導基準ベクトルの終点（Ａ２）側にあるか、誘導基準ベクトルよりも時間的に１つ前の第１の移動ベクトル（Ｇ［２］）の起点（Ａ２２）側にあるか否かを判定する。そして、現在位置（Ａ３２）が、誘導基準ベクトルよりも時間的に１つ前の第１の移動ベクトル（Ｇ［２］）の起点（Ａ２２）側にある場合は、時間的に１つ前の第１の移動ベクトルを新たな誘導基準ベクトルとする。現在位置（Ａ３２）が、誘導基準ベクトルの終点（Ａ２）側にある場合は、誘導基準ベクトルを更新しない。図１０に１２示す例の場合、Ａ３２は、Ａ２１を基準にして、Ａ２２側に存在するため、誘導基準ベクトルを更新し、Ｇ［２］を新たな誘導基準ベクトルとする。そして、Ｒ［２］とＧ［２］を比較対象ベクトルとして特定する。

なお上述の比較対象ベクトルの特定方法はあくまでも一例であり、他の方法を用いることもできる。例えば、誘導モードにおける位置情報の中から、現在位置（Ａ３２）と最も距離が近い最近傍位置（Ａ２２）を特定し、最近傍位置（Ａ２２）を起点とする第１の移動ベクトル（Ｇ［２］）を誘導基準ベクトルにしてもよい。

次に、算出部１３５は、ステップＳ１１６で特定された比較対象ベクトルを用いたベクトル演算を行う（Ｓ１１７）。ここで、ステップＳ１１６で特定された比較対象ベクトルは、ｍ＝α、ｎ＝βであるとし、ベクトル演算の一例として、ベクトルＧ［α］とベクトルＲ［β］とのなす角度を算出することが挙げられる。図１１（Ａ）は、α＝１、β＝１である場合のベクトルＧとベクトルＲとのなす角の例を示す図である。例えば、算出部１３５は、ベクトルＧ［１］を基準に時計回りにベクトルＲ［１］までの角度θ１を算出する。そして、検出部１３１は、ベクトル演算の結果である角度θ１が所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１１８）。例えば、所定条件として、ベクトルＲとＧのなす角度が１６０度から２００度の範囲であるものとする。そのため、角度θ１の場合、所定条件を満たし、ステップＳ１１８でＹＥＳと判定される。つまりこの場合、誘導モードにおいて測定された現在位置が第１の帰還ルートから離脱していないこととなる。そして、誘導モードが継続される。

その後、生成部１３４は、現在位置と第１の帰還ルートに基づき誘導情報を更新し、更新した誘導情報をユーザに通知する（Ｓ１１９）。例えば、生成部１３４は、現在位置である地点Ａ３１から監視モードにおいて実際に経由した地点Ａ２２に向かう方位を示す情報を誘導情報として更新する。あるいは簡易的に、地点Ａ２２から地点Ａ２１に向かうベクトルＧ［２］の向きを１８０度変えたものを誘導情報としてもよい。そして、ステップＳ１１４に戻り、以後、地点Ａ３２、Ａ４及びＡ３の順序で現在位置が測定され、ステップＳ１１４からＳ１１９が繰り返される。

ここで、現在位置として地点Ａ３が測定された場合について説明する。まず、地点Ａ３は離脱地点Ｃからの距離が距離Ｄ３以上であるものとし（Ｓ１１５でＮＯ）、算出部１３５は、比較対象ベクトルとして、ベクトルＲ［４］とベクトルＧ［４］を特定する。そして、算出部１３５は、ベクトルＲ［４］とＧ［４］とのなす角度θ４を算出する（Ｓ１１７、図１１（Ｂ））。そして、なす角度θ４が１６０度から２００度の範囲でないため、ステップＳ１１８でＮＯと判定される。

その後、設定部１３３は、記憶部１２内の動作モード１２３を緊急モードに設定する（Ｓ１２０）。緊急モードがＯＮ状態になるともいえる。

続いて、通知部１３６は、送信部１５を介して、緊急事態通知信号ｓ３を出力する（Ｓ１２１）。そして、登録部１３２は、現在位置である地点Ａ３より前に測定され、第１の帰還ルート上で最後に測定された地点Ａ４を示す位置情報を離脱地点１２４（第２の離脱地点）として記憶部１２に登録する（Ｓ１２２）。そして、ステップＳ１１２へ戻る。

ここでは、生成部１３４は、第２の帰還ルート及び第２の誘導情報を生成する（Ｓ１１２）。図１２は、第１の帰還ルートから離脱した場合の第２の帰還ルートの例を示す図である。具体的には、生成部１３４は、記憶部１２を参照し、離脱地点１２４が離脱地点Ａ４であることを特定する。また、生成部１３４は、現在位置である地点Ａ３を帰還開始地点とする。そして、生成部１３４は、離脱地点Ａ４から地点Ａ３へ移動した際の移動経路を遡るようにして、地点Ａ３から離脱地点Ａ４への経路を生成する。さらに、生成部１３４は、第１の離脱ルートを基に、離脱地点Ａ４から次の経由地点である地点Ａ２４への経路を生成する。図１２では、地点Ａ３〜地点Ａ４を経由し、地点Ａ２４へ向かう経路を第２の帰還ルートＲＣ２としていることを示す。尚、第２の帰還ルートは、これに続いて、第１の帰還ルートのうち地点Ａ２４から離脱地点Ｃまでの経路を接続しても構わない。そして、生成部１３４は、第２の帰還ルートのうち帰還開始地点である地点Ａ３から、次に経由すべき地点Ａ４に向かう方向を示す情報を第２の誘導情報として生成する。そして、通知部１３６は、生成した第２の誘導情報をユーザに通知する（Ｓ１１３）。図１２の誘導情報Ｉ２は、地点Ａ３において通知された誘導情報の例である。または、誘導情報Ｉ２に代えて、第２の帰還ルートＲＣ２自体を地点Ａ３における誘導情報としてもよい。

以降、現在位置が離脱地点Ｃから距離Ｄ３未満の位置と判定されるまで、ステップＳ１１４からＳ１１９まで、又は、ステップＳ１１２からＳ１２２までが繰り返される。つまり、最新の帰還ルートから離脱する度に、都度、直近の離脱地点まで戻すような帰還ルート及び誘導情報が再生成され、通知される。

その後、現在位置が離脱地点Ｃから距離Ｄ３未満の位置と判定された場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）、設定部１３３は、記憶部１２内の動作モード１２３の誘導モード及び緊急モードの設定を解除し、監視モードに設定する（Ｓ１２３）。尚、このとき、登録部１３２は、記憶部１２内の離脱地点１２４から離脱地点Ｃ以外の離脱地点を削除する。図１３は、離脱地点から距離Ｄ３未満の位置に帰還した場合の例を示す図である。ここでは、誘導装置１が通過ルートＲ５を実際に通過して地点Ａ５に至ったことを示す。そして、地点Ａ５が離脱地点Ｃから距離Ｄ３未満の位置であることを示す。

ステップＳ１１５においてＹＥＳと判定された場合、距離Ｄ３は距離Ｄ１より短いため、この後、ステップＳ１０８において現在位置である地点Ａ５が正規ルートＲ１から距離Ｄ１未満であると判定される（Ｓ１０８でＮＯ）。距離Ｄ３が距離Ｄ２より短いものとすると、次に、地点Ａ５が正規ルートＲ１から距離Ｄ２未満の位置であると判定される（Ｓ１０９でＹＥＳ）。そして、ステップＳ１１０において、登録部１３２は、記憶部１２内の離脱地点１２４から離脱地点Ｃを削除する。また、制御部１３は、位置情報測定部１１に対して測定間隔を元の長さに設定する。つまり、制御部１３は、測定間隔を監視モードの測定間隔より長く設定する。またこのとき、設定部１３３は、記憶部１２内の動作モード１２３を通常モードに設定する。そして、ステップＳ１０１へ戻る。なお、ステップＳ１２３において、ステップＳ１１０相当の処理を実行して通常モードに遷移し、ステップＳ１２３からステップＳ１０１に戻ってもよい。

尚、本実施の形態では、監視モードとなった後、誘導モードにならずに自力で正規ルートに合流した場合にも、通常モードに設定することができる。すなわち、図５のステップＳ１０７、Ｓ１０８のＮＯ、Ｓ１０９のＹＥＳといった処理フローを実行した場合である。

例えば、図１４は、正規ルートから距離Ｄ２以上かつ距離Ｄ１未満で離脱した後、距離Ｄ２未満の位置に辿りついた場合の例を示す図である。つまり、地点Ａ１の段階で監視モードとなるが、その後、離脱ルートＲ７を通って地点Ａ７に至ったことを示す。この場合、離脱ルートＲ７は、常に正規ルートＲ１から距離Ｄ１未満であるため、ステップＳ１０８では常にＮＯと判定される。

そして、制御部１３は、監視モードにおいて測定された現在位置（地点Ａ７）が正規ルートから距離Ｄ２未満の位置となったことを検出した場合（Ｓ１０９でＹＥＳ）に、監視モードの設定を解除し、記憶部１２から離脱地点Ｃを削除する（Ｓ１１０）。これにより、ユーザに対する過剰な警告や過剰な処理等を防ぐことができる。

以上のことから、本実施の形態により、正規ルートから外れた場合に、離脱地点から現在位置までユーザが実際に辿った経路を遡って戻るように誘導するため、ユーザに対して離脱地点まで安全に誘導することができる。

例えば、通常の市街地等であれば、図７において地点Ａ２から地点Ｂ２までを直線で結んだルートが、正規ルートに戻るための最適な帰還ルートになる。しかしながら、山中、原野、雪原、氷上のような道がはっきりしない環境においては、地点Ａ２から地点Ｂ２への直線ルートは、適切なルートとはいえない。地点Ａ２から地点Ｂ２への直線ルートの途中には、崖、谷、川、クレバス等の障害物があり得るため、この直線ルートが実際には通行できる保証がないためである。また、市街地等であっても、地雷や爆弾等が仕掛けられている可能性がある環境や一部の地域の治安が悪い環境においては、未知のルートを通行しないことが望ましい。つまり、正規ルートの安全性は確認されているが、それ以外の地点の安全性が確認されていない場合、地点Ａ２から、それまで通過した実績のあるルートを遡って、正規ルート上の最後の通過地点（離脱地点Ｃ）に戻ることが望ましい。あるいは、ユーザが通過した正規ルートの地点で、かつ離脱地点Ｃに近い地点の中に、離脱地点Ｃよりも安全な地点があるような場合には、その地点に戻ることが望ましい。仮に出発時に安全性が事前に確認されていないルートであっても、一度通過した実績のあるルートは、他のルートに比べて安全性が高いといえるためである。また、通過してからそれほど時間が経過していない地点（ユーザにとって見覚えのある地点）を誘導するため、ユーザが安心して移動することができ、ユーザが知らない場所で精神的に混乱し、さらに道に迷うといった状況を避けることができる。

また、本実施の形態では、正規ルートＲ１からある程度（距離Ｄ２）離脱した段階で、直ちにユーザに通知するわけではない。この場合には危険性が低く、また、ユーザが自力で戻ることができる可能性が高いためである。そのため、過剰な通知を防ぐことができる。一方で、この状態においては監視モードとし、ユーザが正規ルートＲ１から距離Ｄ１以上離れないように監視を行なうことで、帰還できる範囲内に収めることができる。

また、本実施の形態では、正規ルートＲ１から外れて離脱ルートＲ２を進んだ場合に、地点Ａ１の段階で離脱地点Ｃを特定し、記録している。そのため、離脱ルートＲ２からそれなりに進んだ地点Ａ２においても、正規ルートＲ１へ安全に帰還できる地点として離脱地点Ｃをすぐに特定でき、また、その間の位置情報も記録していることから、直ちに、第１の帰還ルートを生成し、誘導情報によりユーザを誘導することができる。

さらに、本実施の形態では、第１の帰還ルートからも離脱した場合には、第１の帰還ルートにおける最後の通過点を第２の離脱地点とし、現在位置から第２の離脱地点を経由して第１の離脱地点へ向かう経路を第２の帰還ルートとして生成する。そして、現在位置から第２の離脱地点に一旦、戻るように誘導する。そして、第２の離脱地点に安全に帰還した後に、第２の離脱地点から第１の離脱地点へ向かうように誘導する。第２の帰還ルートからも離脱した場合には、同様に、第２の帰還ルートにおける最後の通過点を第３の離脱地点とし、現在位置から第３の離脱地点を経由して第２の離脱地点へ向かう経路を第３の帰還ルートとして生成する。これを繰り返すことで、誘導されるルートから何回離脱しても、都度、安全に元の地点に戻ることができる。

このように、本実施の形態では、正規ルートのみの安全性が確認されている環境において、正規ルートから外れて正規ルートに戻る時に、それまで辿ったルートを戻る限りにおいては、緊急事態通知を発することなく、相対的に安全なルートに誘導することができる。そして、正規ルートから外れて正規ルートに戻る時に、それまで辿ったルート以外のルートに進む場合には、危険性が高いと判断し、緊急事態通知を発することで、ユーザの救助の支援を行うことができる。

尚、ユーザは、それまで辿ったルートを遡ることが可能な場合であっても、近道をしようと考えて、意図的に第１の帰還ルートを外れることも考えがちである。しかしながら、本実施の形態では、緊急通報信号が発信されることが分かっているため、意図的に第１の帰還ルートから外れる行為を抑止することができる。

＜変形例＞
尚、本実施の形態は次のような変形例を採用することもできる。上記では、誘導モードにおいて第１の帰還ルートから所定のベクトル演算の結果が所定条件を満たさない場合（図６のＳ１１８でＮＯ）には、直ちに緊急モードへ遷移していた（図６のＳ１２０）。これに代えて、ステップＳ１１８においてＮＯと判定される回数をカウントし、Ｎ回（Ｎは２以上の整数）連続してＮＯと判定された場合に、ステップＳ１２０以降へ進むようにしてもよい。または、ステップＳ１１８においてＮＯと判定された累計回数により、ステップＳ１２０以降へ進むようにしてもよい。これにより、過剰に緊急通報信号が発信されることを防ぎつつ、ユーザを帰還ルートに誘導することができる。

＜実施の形態２＞
本実施の形態２は、算出部１３５によるベクトル演算及び検出部１３１による判定手法の他の例について説明する。まず、図６のステップＳ１１７において、算出部１３５は、ベクトルＧ［α］とＲ［β］との内積を算出する。そして、ステップＳ１１８において、検出部１３１は、算出した内積が負の値、かつ、絶対値が一定以上であることを所定条件として判定する。この手法は、離脱ルートＲ２の進行方向と第１の帰還ルートＲＣ１の進行方向が、ほぼ逆方向であるという条件と、離脱ルートＲ２と第１の帰還ルートＲＣ１における進行速度がある程度速いという条件を総合的に判定しているといえる。

尚、図６のステップＳ１１７では実施の形態１のように、算出部１３５がベクトルＧ［α］とＲ［β］とのなす角度を算出し、ステップＳ１１８において検出部１３１がなす角度が所定の範囲内であるという条件と、第１の帰還ルートＲＣ１における進行速度が所定値以上であるという条件を総合的に判定してもよい。

＜実施の形態３＞
本実施の形態３は、実施の形態１の変形例であり、第１の移動ベクトルと第２の移動ベクトルとの角度の判定条件を、第１の帰還ルートの進行方向に対して正規ルート側への変位の許容量と比べて、正規ルートの反対側への変位の許容量が小さいこととするものである。

例えば、図８及び図１０の場合、第１の帰還ルートＲＣ１の進行方向に対して正規ルートＲ１が右側である。そこで、検出部１３１がベクトルＧ［α］とベクトルＲ［β］とのなす角度を判定する際に、第１の帰還ルートの進行方向に対して右側方向への変位の許容量を大きくし、左側方向への変位の許容量を小さくすることとなる。例えば、ベクトルＧ［α］を基準にして時計回りに角度を取った場合、１７０度から２１０度を所定範囲とする。

これにより、第１の帰還ルートから外れたとしても、正規ルートからより離れてしまった場合をより速く検出することで危険を未然に防ぐことができる。一方、第１の帰還ルートから外れたとしても、正規ルート側に逸れた場合には、正規ルートに近付いていることになり、ある程度許容することで、過剰な警告や再度遡って戻らせることを防ぎ、帰還時間を短縮することができる。

＜実施の形態４＞
本実施の形態４は、実施の形態１から３の変形例であり、状況に応じて距離Ｄ１の値を変更するものである。すなわち、制御部１３は、ユーザが正規ルートを辿り始めてからの経過時間、ユーザが出発してからの移動距離、又は、現在時刻が属する時間帯に応じて、第１の距離を変更する。

例えば、出発してからの経過時間が３時間以内までは距離Ｄ１を相対的に大きくしておき、経過時間が３時間〜６時間の範囲では距離Ｄ１を中程度にし、経過時間が６時間以上となった場合に距離Ｄ１を相対的に小さくする、といった制御が挙げられる。これは、出発してから長い時間が経過するほど、ユーザの疲労が蓄積しており、経路判断に間違いが生じる可能性が高いと考えられるためである。そして、このような制御を行うことで、出発からの経過時間又は移動距離が長くなった際には、より早く誘導を開始でき、より安全性を高くすることができる。または、時間帯の例として、日没までに時間がある午前中は、距離Ｄ１を相対的に大きくし、午後から夕方にかけては、距離Ｄ１を中程度にし、夜間は距離Ｄ１を相対的に小さくする、などの制御を行ってもよい。また、ユーザが正規ルートを辿り始めてからの経過時間、移動距離、及び時間帯のうちの２つ以上の要因を組み合せた条件に従って、第１の距離を変更してもよい。例えば、「出発してからの経過時間が３時間以内であり、かつ、現在時刻が１２時よりも前である」場合には、距離Ｄ１を相対的に大きくし、「経過時間が６時間以内であり、かつ、現在時刻が１５時よりも前」である場合は、距離Ｄ１を中程度にし、上記２つの条件に該当しない場合は、距離Ｄ１を相対的に小さくしてもよい。もちろん、３つの要因を組み合せた条件を用いてもよい。すなわち、ユーザが正規ルートを辿り始めてからの経過時間、移動距離、及び時間帯のうちの少なくとも１つに応じて、距離Ｄ１を設定（変更）してもよい。尚、「経過時間、移動距離、及び時間帯のうちの少なくとも１つ」とは、「経過時間のみ」、「移動距離のみ」、「時間帯のみ」、「経過時間及び移動距離」、「経過時間及び時間帯」、「移動距離及び時間帯」、又は、「経過時間、移動距離及び時間帯」、のうちの１つ以上を指すものとする。

＜実施の形態５＞
本実施の形態５は、実施の形態１から４の変形例であり、図６のステップＳ１１５を、現在位置が正規ルートから距離Ｄ３未満の位置であるか否かを条件とすることに置き換えるものである。すなわち、制御部１３は、誘導モードにおいて測定された現在位置と正規ルートとの最短距離が距離Ｄ３未満となったことを検出した場合（Ｓ１１５でＹＥＳ）に、誘導モードの設定を解除し（Ｓ１２３）、記憶部１２から離脱地点Ｃを削除する（Ｓ１１０）ものである。

図１５は、正規ルートから距離Ｄ３未満の位置に帰還した場合の例を示す図である。ここでは、帰還ルートに沿って通過ルートＲ６のように移動していることを示す。そして、地点Ａ６では多少、帰還ルートから外れているが、地点Ａ６と正規ルートＲ１の地点Ｂ３との距離が距離Ｄ３未満であることを示す。つまり、帰還ルートに沿って帰還する中で、仮に帰還ルートから外れたとしても、結果的に正規ルートと所定範囲内まで辿りついていた場合には、その地点から正規ルートにある程度近ければ、離脱地点Ｃに戻らないとしても正規ルートには安全に合流することが可能となる。これにより、安全性が確保された上で、過剰に緊急モードへ遷移することを防ぐことができる。

＜実施の形態６＞
本実施の形態６は、実施の形態１から５の変形例であり、図５のステップＳ１０８において、「現在位置が正規ルートから距離Ｄ１以上離れているか、または、現在位置が離脱地点Ｃから距離Ｄ４以上離れているか」を判定条件とするものである。あるいは、「現在位置が離脱地点Ｃから距離Ｄ４以上離れているか」を判定条件とする。すなわち、制御部１３は、監視モードにおいて測定された現在位置が離脱地点Ｃから距離Ｄ４（第４の距離）以上離れたことを検出した場合においても、誘導モードに設定し、第１の帰還ルートを生成し、現在位置及び第１の帰還ルートに基づく第１の誘導情報をユーザに対して通知するものである。現在位置と離脱地点Ｃとの距離が距離Ｄ４（第４の距離）以上であるという条件は、現在位置と正規ルートとの距離が所定値以上であるという条件に含まれる。

図１６は、正規ルートから距離Ｄ２以上離脱した後、正規ルートからの距離を距離Ｄ１未満に保ったままで離脱地点から距離Ｄ４以上離脱した場合の例を示す図である。つまり、地点Ａ１の段階で監視モードとなるが、その後、離脱ルートＲ８を通って地点Ａ８に至ったことを示す。この状態も長く続けば、危険性が高くなるといえる。そこで、正規ルートからの距離が距離Ｄ１未満であっても、地点Ａ８が離脱地点Ｃから距離Ｄ４以上離れた場合には、誘導モードへ遷移することで、実施の形態１と同様に、安全に離脱地点Ｃまで誘導することができる。

＜他の実施の形態＞
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

また、上述の誘導装置の任意の処理は、CPU（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、CD-ROM（Read Only Memory）、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ（例えば、マスクROM、PROM（Programmable ROM）、EPROM（Erasable PROM）、フラッシュROM、RAM（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

また、コンピュータが上述の実施の形態の機能を実現するプログラムを実行することにより、上述の実施の形態の機能が実現される場合だけでなく、このプログラムが、コンピュータ上で稼動しているOS（Operating System）もしくはアプリケーションソフトウェアと共同して、上述の実施の形態の機能を実現する場合も、本発明の実施の形態に含まれる。さらに、このプログラムの処理の全てもしくは一部がコンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットによって行われて、上述の実施の形態の機能が実現される場合も、本発明の実施の形態に含まれる。

１ 誘導装置
１１ 位置情報測定部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１４ 出力部
１５ 送信部
ｓ１ ＧＰＳ信号
ｓ２ 誘導情報
ｓ３ 緊急事態通知信号
Ｓ 出発地
Ｑ 目的地
Ｃ 離脱地点

Claims (13)

1. 自誘導装置の位置を所定の周期で測定する位置情報測定部と、
   前記位置情報測定部で測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定し、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を記憶部に登録し、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成する制御部と、
   を備え、
   前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
   前記制御部は、
   前記第１状態および前記第２状態において、前記測定位置が前記正規ルート上の位置であると判定された場合に比べて、前記位置情報測定部における前記周期を短くするように制御する
   誘導装置。
2. 自誘導装置の位置を所定の周期で測定する位置情報測定部と、
   前記位置情報測定部で測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定し、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を記憶部に登録し、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成する制御部と、
   を備え、
   前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
   前記制御部は、
   前記測定位置が前記第１の帰還ルートから離脱している第３状態を検出した場合に、前記第１の帰還ルート上の位置であると判定された最後の地点である第２の離脱地点から、前記第３状態の検出に用いられた前記測定位置へ移動した際の移動経路を遡るための第２の帰還ルートを生成し、前記第２の帰還ルートに基づく第２の誘導情報を生成すると共に、外部装置に対して緊急通知を出力する
   誘導装置。
3. 自誘導装置の位置を所定の周期で測定する位置情報測定部と、
   前記位置情報測定部で測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定し、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を記憶部に登録し、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成する制御部と、
   を備え、
   前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
   前記制御部は、
   前記第２状態を検出した以降に、前記測定位置と前記正規ルートとの距離が、第３の距離未満となったことを検出した場合に、前記記憶部から前記第１の離脱地点を削除し、
   前記第３の距離は、前記第１の距離より短い距離である
   誘導装置。
4. 前記制御部は、
   前記測定位置が前記第１の帰還ルートから離脱している第３状態を検出した場合に、前記第１の帰還ルート上の位置であると判定された最後の地点である第２の離脱地点から、前記第３状態の検出に用いられた前記測定位置へ移動した際の移動経路を遡るための第２の帰還ルートを生成し、前記第２の帰還ルートに基づく第２の誘導情報を生成すると共に、外部装置に対して緊急通知を出力する
   請求項１又は３に記載の誘導装置。
5. 前記制御部は、
   前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点へ移動した際に前記位置情報測定部により測定された複数の位置に基づく第１の移動ベクトルと、前記帰還開始地点が設定された以降に前記位置情報測定部により測定された複数の位置に基づく第２の移動ベクトルとを用いて所定のベクトル演算を行い、前記ベクトル演算の結果が所定条件を満たさない場合に、前記第３状態として検出する
   請求項２又は４に記載の誘導装置。
6. 前記制御部は、
   前記第１の移動ベクトルと前記第２の移動ベクトルとの角度を算出し、前記角度が前記所定条件を満たすか否かを判定し、
   前記所定条件は、前記第１の帰還ルートの進行方向に対して前記正規ルート側への変位の許容量と比べて、前記正規ルートの反対側への変位の許容量が小さい
   請求項５に記載の誘導装置。
7. 前記制御部は、
   前記第１状態を検出した以降に、前記測定位置と前記正規ルートとの距離が、前記第２の距離未満となったことを検出した場合に、前記記憶部から前記第１の離脱地点を削除する
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の誘導装置。
8. 誘導装置が実行する誘導方法であって、
   自誘導装置の位置を所定の周期で測定する測定ステップと、
   前記測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を登録するステップと、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、
   を含み、
   前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
   前記測定ステップは、前記第１状態および前記第２状態において、前記測定位置が前記正規ルート上の位置であると判定された場合に比べて、前記周期を短くする
   誘導方法。
9. 誘導装置が実行する誘導方法であって、
   自誘導装置の位置を所定の周期で測定する測定ステップと、
   前記測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を登録するステップと、
   前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、
   前記測定位置が前記第１の帰還ルートから離脱している第３状態を検出した場合に、前記第１の帰還ルート上の位置であると判定された最後の地点である第２の離脱地点から、前記第３状態の検出に用いられた前記測定位置へ移動した際の移動経路を遡るための第２の帰還ルートを生成し、前記第２の帰還ルートに基づく第２の誘導情報を生成すると共に、外部装置に対して緊急通知を出力するステップと、
   を含み、
   前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離である
   誘導方法。
10. 誘導装置が実行する誘導方法であって、
    自誘導装置の位置を所定の周期で測定する測定ステップと、
    前記測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を登録するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、
    前記第２状態を検出した以降に、前記測定位置と前記正規ルートとの距離が、第３の距離未満となったことを検出した場合に、前記登録された前記第１の離脱地点を削除するステップと、
    を含み、
    前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
    前記第３の距離は、前記第１の距離より短い距離である
    誘導方法。
11. 誘導装置が備えるコンピュータに、
    自誘導装置の位置を所定の周期で測定する測定ステップと、
    前記測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を登録するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、
    を実行させる誘導プログラムであって、
    前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
    前記測定ステップは、前記第１状態および前記第２状態において、前記測定位置が前記正規ルート上の位置であると判定された場合に比べて、前記周期を短くする
    誘導プログラム。
12. 誘導装置が備えるコンピュータに、
    自誘導装置の位置を所定の周期で測定する測定ステップと、
    前記測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を登録するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、
    前記測定位置が前記第１の帰還ルートから離脱している第３状態を検出した場合に、前記第１の帰還ルート上の位置であると判定された最後の地点である第２の離脱地点から、前記第３状態の検出に用いられた前記測定位置へ移動した際の移動経路を遡るための第２の帰還ルートを生成し、前記第２の帰還ルートに基づく第２の誘導情報を生成すると共に、外部装置に対して緊急通知を出力するステップと、
    を実行させる誘導プログラムであって、
    前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離である
    誘導プログラム。
13. 誘導装置が備えるコンピュータに、
    自誘導装置の位置を所定の周期で測定する測定ステップと、
    前記測定された位置である測定位置が正規ルート上の位置であるか否かを判定するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第２の距離以上離れた第１状態を検出した場合に、前記正規ルート上の位置であると判定された最後の地点である第１の離脱地点を登録するステップと、
    前記測定位置が前記正規ルート上の位置でないと判定され、かつ前記測定位置が前記正規ルートから第１の距離以上離れた第２状態を検出した場合に、前記第２状態の検出に用いられた前記測定位置を帰還開始地点として設定し、前記第１の離脱地点から前記帰還開始地点まで移動した際の移動経路を遡るための第１の帰還ルートを生成し、前記第１の帰還ルートに基づいて、自誘導装置を保持するユーザを誘導するための第１の誘導情報を生成するステップと、
    前記第２状態を検出した以降に、前記測定位置と前記正規ルートとの距離が、第３の距離未満となったことを検出した場合に、前記登録された前記第１の離脱地点を削除するステップと、
    を実行させる誘導プログラムであって、
    前記第２の距離は、前記第１の距離より短い距離であり、
    前記第３の距離は、前記第１の距離より短い距離である
    誘導プログラム。

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