KR102645503B1

KR102645503B1 - 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102645503B1
Application number: KR1020210144134A
Authority: KR
Inventors: 이재석
Original assignee: 카페24 주식회사
Priority date: 2020-11-06
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2024-03-11
Also published as: KR20220061854A; KR102647796B1; KR20220061855A

Abstract

본 발명은 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 방법에 관한 것으로, 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계, 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고, 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈할 시 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지할 수 있다.

Description

이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법{Artificial intelligence-based walking guidance device and method for departure prevention}

본 발명은 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 인공 지능 기반의 보행자의 이동경로를 안내하고, 이동경로를 이탈할 시 이를 보행자에게 알림으로써 보행자가 안전하게 목적지까지 도달할 수 있도록 하는 보행 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.

휴대폰 등 모바일 기기의 사용이 일상화되면서 보행자들은 이동 중에 휴대폰을 보면서 이동하는 경우가 많이 있다. 이에 따라, 보행자들이 모바일 기기에 집중하다보면 주변의 상황이나, 소리들을 인식하지 못하고 놓치는 경우가 발생하게 되어 안전사고의 위험 가능성이 증가하고 있다. 이는 사회적으로 큰 문제가 되고 있다.

따라서 인공 지능 기반의 자율주행 기술 및 보행자 내비게이션 기술을 접목하여 보행자가 시선을 모바일 기기의 화면에 두더라도 안전하게 이동할 수 있도록 하는 장치가 필요한 실정이다.

한국 공개특허 제10-2012-0140486호

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 보행자가 시선을 보행자 단말에 두더라도 안전하게 이동할 수 있도록 하는 것에 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 방법은 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계; 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계; 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계; 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고, 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단되면, 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지할 수 있다.

여기서, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 지도 정보에서 입력변수를 출발지로 하고, 출력변수를 목적지로 하여 상기 출발지부터 상기 목적지까지 도달하는 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 학습할 수 있다.

또, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 상기 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 기반으로, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동하는데 가장 적게 소요되는 시간인 이동경로로 결정할 수 있다.

또한, 상기 보행자가 상기 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지할 수 있다.

아울러, 상기 보행자가 상기 인도 또는 상기 최적의 이동경로를 이탈하는 것은 복수의 이탈 범위로 분류되고, 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴은 상기 복수의 이탈 범위에 따라 서로 다른 패턴으로 제공될 수 있다.

또, 상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 음향패턴은, 제1범위에서 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고, 제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며, 제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되고, 상기 제3범위에서는 상기 제3음향패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것일 수 있다.

또한, 상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 진동패턴은, 제1범위에서 주기가 짧으면서 진동의 크기가 작은 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고, 제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며, 제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제3음향패턴으로 발생되고, 상기 제3범위에서는 상기 제3진동패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것일 수 있다.

또한, 상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고, 상기 조명패턴은, 제1범위에서 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고, 제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며, 제3범위에서 상기 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되고, 상기 제3범위에서는 상기 제3조명패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되는 것일 수 있다.

또한, 상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간이 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지할 수 있다.

또한, 상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간의 위험도가 미리 설정된 기준 위험도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지할 수 있다.

또한, 상기 최적의 이동경로에서 상기 보행자가 이동방향을 변경할 시 현재 위치 및 목적지를 기반으로, 이동 가능한 경로를 재탐색하여 경로를 제공할 수 있다.

한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치는 보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 위치 수신부; 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 경로 탐색부; 및 상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제어부는 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 수신된 영상 정보를 기반으로 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단할 시 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하도록 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법은 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 목적지까지 효율적으로 이동경로를 안내할 수 있다. 본 발명에 따른 이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치 및 방법은 인공 지능을 기반으로 보행자의 출발지부터 목적지까지 최적의 이동경로를 산출하여 안내할 수 있다. 즉, 출발지부터 도착지까지 다양한 이동경로가 발생될 수 있지만, 인공 지능을 기반으로 시간이 가장 적게 걸리거나, 이동이 편안한 경로로 보행자를 안내함으로써, 보행자가 편리하게 이동할 수 있도록 안내할 수 있다.

둘째, 안전하게 보행 안내를 할 수 있다. 본 발명에서는 사용자가 이동경로를 이탈하거나, 보행자 주변의 객체와의 충돌을 대비하여 공지할 수 있다. 이에 따라, 보행자가 안전하게 보행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치가 인공 지능을 기반으로 최적의 이동경로를 도출하는 것을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 음향으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 진동으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 조명으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 다만 발명의 요지와 무관한 일부 구성은 생략 또는 압축할 것이나, 생략된 구성이라고 하여 반드시 본 발명에서 필요가 없는 구성은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 결합되어 사용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템의 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 시스템은 보행 안내 장치(10) 및 보행자 단말(20)을 포함할 수 있다.

보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)의 위치를 기반으로, 보행자 단말(20)을 소지한 보행자에게 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색하여 제공하고, 보행자가 안전하게 보행할 수 있도록 객체 감지를 수행하며, 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 수 있다. 이러한 보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)에 앱으로 설치되어 구동될 수 있고, 또는 보행자 단말(20)의 외부에 결합되어 구동될 수도 있다.

여기서, 보행 안내 장치(10)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색할 수 있고, 탐색된 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다. 즉, 보행 안내 장치(10)는 자율주행 기술 및 내비게이션 기술이 접목되어 보행자에게 실시간 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.

아울러, 보행 안내 장치(10)는 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 시 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 조사하는 것 중 하나로 공지할 수 있다.

또한, 보행 안내 장치(10)는 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것을 적어도 둘 이상 조합하여 보행자가 이동경로를 이탈하지 않도록 공지할 수도 있다.

아울러, 보행 안내 장치(10)는 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 하여 보행자가 인도 밖을 이탈할 시 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것 중 하나로 공지할 수 있다. 또, 보행 안내 장치(10)는 동일하게 진동을 발생시키는 것, 음향을 출력하는 것, 조명을 출력하는 것 중 적어도 하나를 사용하여 조합함으로써 보행자에게 공지할 수 있다.

아울러, 보행자가 이동하는 주변에서 객체가 감지될 시 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 객체와 충돌 발생 여부를 판단하여 충동의 위험에 대한 가능성이 있을 경우 마찬가지로 공지할 수 있다.

보행자 단말(20)은 보행자에게 보행 안내 장치(10)가 제공하는 이동경로 및 공지를 출력하는 구성이다. 이러한 보행자 단말(20)은 카메라를 구비하는 PDA(Personal Digital Assistant), 랩탑(Laptop), 스마트폰(Smart Phone), 넷북(Netbook), 휴대 인터넷 장치(MID: Mobile Internet Device), 울트라 모바일 PC(UMPC: Ultra Mobile PC), 태블릿 PC(Tablet Personal Computer) 및 이동통신단말기 등을 포함할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)의 블록도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)는 위치 수신부(100), 전방 촬영부(110), 제어부(120), 음향 출력부(130), 진동 발생부(140), 조명 출력부(150), 충돌 감지부(160) 및 경로 탐색부(170)를 포함할 수 있다.

위치 수신부(100)는 보행자 단말(20)의 현재 위치, 출발지 및 목적지에 관한 위치를 감지하는 구성이다. 이러한 위치 수신부(100)는 GPS(Global Positioning System) 방식, 삼각 측량 방식 및 비컨(beacon)을 통해 위치 인식 방법 중 적어도 하나를 이용하여 보행자 단말(20)의 위치를 추정할 수 있다.

전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영하는 구성이다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다. 이 때 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 카메라 모듈과 연결되어 전방을 촬영할 수도 있고, 또는 전방 촬영부(110)에 카메라 모듈이 구비되어 보행자 단말(20)의 전방을 촬영할 수도 있다.

제어부(120)는 보행 안내 장치(10)의 구성들을 제어할 수 있다. 이러한 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 및 충돌 감지부(160)가 감지한 객체를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지를 판단할 수 있다. 이 때 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 학습된 정보에 따라 보행자가 인도를 이탈하는지를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 보행자가 이동 방향을 변경하고자 할 시 인공 지능을 기반으로 이동 가능한 방향을 안내할 수 있다. 아울러, 보행자 단말(20)의 전방 상황에 따라 객체와 충돌이 될 것으로 판단되면, 이를 보행자에게 공지하도록 제어할 수 있다. 또, 탐색된 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.

음향 출력부(130)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 음향을 출력하는 구성이다. 이러한 음향 출력부(130)는 다양한 음향패턴으로 음향을 출력하여 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 음향 출력부(130)는 보행자 단말(20)에 구비된 스피커를 통해 음향을 출력할 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 구비된 스피커로써 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 음향을 출력할 수도 있다.

진동 발생부(140)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 진동을 발생시키는 구성이다. 이러한 진동 발생부(140)는 다양한 진동패턴으로 진동을 발생시켜 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 진동 발생부(140)는 보행자 단말(20)의 일측에 구비된 편중된 모터를 가진 진동 발생부(140)를 통해 진동을 발생시킬 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 구비되어 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 진동을 발생시킬 수도 있다.

조명 출력부(150)는 제어부(120)의 제어에 따라 보행자에게 공지할 시 빛을 조사하는 구성이다. 이러한 조명 출력부(150)는 다양한 조명패턴으로 빛을 조사하여 보행자에게 공지할 수 있다. 이에 따라, 조명 출력부(150)는 보행자 단말(20)에 구비된 플래시 모듈을 통해 빛을 조사할 수도 있고, 보행 안내 장치(10)의 일측에 LED 등으로 구비되어 보행 안내 장치(10)가 보행자 단말(20)과 결합된 상태에서 빛을 조사할 수도 있다.

충돌 감지부(160)는 보행자가 이동하는 주변에서 보행자와 충돌 가능성이 있는 객체를 감지하는 구성이다. 이러한 충돌 감지부(160)는 보행자 단말(20)의 주변에서 객체를 감지하여 객체의 정보를 제어부(120)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 제어부(120)는 감지된 객체 정보와, 보행자의 진행 방향 및 속도를 기반으로 해당 객체와 보행자가 충돌이 발생하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 충돌 감지부(160)는 라이다 센서 또는 레이더 센서로 구비되어 보행자 단말(20) 주변의 객체들을 감지할 수 있다.

경로 탐색부(170)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색하는 구성이다. 이러한 경로 탐색부(170)는 딥러닝을 기반으로 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법의 순서도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 방법은 최초에 보행자 단말(20)로부터 현재 위치와 목적지를 수신할 수 있다.<S30>

구체적으로, 위치 수신부(100)는 보행자 단말(20)의 화면에 지도 정보를 표시할 수 있고, 보행자는 보행자 단말(20)에 표시된 지도 정보에서 자신이 이동하고자 하는 목적지를 선택할 수 있다. 이 때 보행자의 출발지는 보행자 단말(20)의 현재 위치로 자동 설정될 수 있다.

다음으로, 인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색할 수 있다.<S31> 이를 도 4를 참고하여 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)가 인공 지능을 기반으로 최적의 이동경로를 도출하는 것을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 경로 탐색부(170)는 인공 지능을 기반으로 이동경로를 탐색할 수 있다. 이러한 경로 탐색부(170)는 딥러닝을 기반으로 출발지부터 목적지까지의 이동경로를 탐색할 수 있다. 특히, 경로 탐색부(170)는 현재 위치에서 목적지까지의 도보로 이동 가능한 경로를 탐색하여 제어부(120)로 전달할 수 있다.

여기서, 경로 탐색부(170)는 지도 정보 및 이동경로가 인공 지능으로 학습되어 있고, 이에 따라 학습된 이동경로를 기반으로 현재 위치에서 목적지까지 최적의 이동경로를 탐색할 수 있다.

예를 들어, 경로 탐색부(170)는 지도 정보에서 출발지인 A지점부터 목적지인 B지점까지의 도달하는 다양한 이동경로를 수신하여 학습할 수 있다. 이 때 입력변수는 A지점이며, 출력변수는 B지점이다. 따라서 경로 탐색부(170)는 A지점부터 B지점까지 도보로 이동 가능한 경로들을 모두 학습할 수 있다. 아울러, 경로 탐색부(170)는 A지점부터 B지점까지 이동경로를 학습할 시 각 이동경로에 대해 A지점에서 출발하여 B지점까지 도달하는 시간도 학습할 수 있다.

또한, 경로 탐색부(170)는 최적의 이동경로가 학습된 인공 지능에 출발지 및 목적지를 입력하여 결과가 도출된 최적의 이동경로를 제어부(120)에 전달할 수도 있다.

이후 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정할 수 있다.<S32>

구체적으로, 경로 탐색부(170)는 출발지부터 목적지까지의 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 시간이 가장 적게 소요되는 최적의 이동경로를 결정할 수 있다. 또한, 경로 탐색부(170)는 탐색된 최적의 이동경로를 제어부(120)에 전달할 수 있다.

마지막으로, 최적의 이동경로를 보행자 단말(20)에 출력할 수 있다.<S33>

구체적으로, 제어부(120)는 경로 탐색부(170)로부터 최적의 이동경로를 수신하고, 수신된 최적의 이동경로를 보행자 단말(20)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 보행자 단말(20)에는 화면에 지도 정보가 출력되고, 지도에서 출발지부터 목적지까지의 최적의 이동경로가 표시될 수 있다.

보행자 단말(20)에 최적의 이동경로가 표시된 이후에 보행자가 이동을 시작하거나, 보행자 단말(20)이 내비게이션 안내 시작을 요청하면, 제어부(120)는 최적의 이동경로를 기반으로 보행자가 목적지까지 이동하는 동안 이동경로를 안내하는 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.

아울러, 제어부(120)는 보행자가 이동방향을 바꾸고자 할 시 현재 위치에서 목적지까지 이동 가능한 경로를 탐색하여 제공해줄 수 있다.

이하에서는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이를 공지하는 것을 설명하기로 한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 음향으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행 안내 장치(10)는 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 보행자가 최적의 이동경로에서 인도를 이탈할 시 보행자 단말(20) 또는 보행 안내 장치(10)에서 음향을 출력하여 공지할 수 있다.

구체적으로, 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영할 수 있다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다.

이 때 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 카메라 모듈과 연결되어 전방을 촬영할 수도 있고, 또는 전방 촬영부(110)에 카메라 모듈이 구비되어 보행자 단말(20)의 전방을 촬영할 수도 있다.

전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보는 제어부(120)로 전달되고, 제어부(120)는 전방 촬영부(110)가 촬영한 영상 정보를 기반으로, 보행자가 인도를 이탈하는지 판단할 수 있다.

여기서, 제어부(120)는 영상 정보에서 인도를 미리 학습하고, 이에 따라 보행자의 이동 방향이 인도인지, 인도가 아닌지를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 다수의 영상 정보에서 인도로 분류된 객체들을 딥러닝과 같은 인공 지능으로 미리 학습할 수 있다. 따라서 보행자가 인도에서 이탈할 시 제어부(120)는 음향 출력부(130)를 제어하여 음향으로 보행자가 인도에서 이탈하였음을 공지할 수 있다.

구체적으로, 음향 출력부(130)는 보행자가 인도를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.

예를 들어, 보행자가 인도를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 음향패턴이 출력될 수 있다. 즉, 인도의 좌우로 1m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1음향패턴이 출력되고, 인도의 좌우로 1m 이상 5m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2음향패턴이 출력되며, 인도의 좌우로 5m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3음향패턴이 출력되는 것이다.

이 때 제1음향패턴은 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴일 수 있고, 제2음향패턴은 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있으며, 제3음향패턴은 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있다. 아울러, 제3음향패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 음향패턴을 강하게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.

이처럼 제어부(120)는 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴을 출력하도록 제어함으로써, 보행자가 자신이 현재 인도를 이탈하고 있음을 인지하도록 제공할 수 있다

또한, 결정된 최적의 이동경로에서 이탈할 시에도 음향패턴을 출력하여 공지할 수 있다.

구체적으로, 보행자 단말(20)의 현재 위치는 위치 수신부(100)가 GPS 등으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 앞서 설명한 바와 같이, 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향 출력부(130)를 제어하여 음향으로 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈하였음을 공지할 수 있다. 이에 따라, 음향 출력부(130)는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.

예를 들어, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 음향패턴이 출력될 수 있다. 즉, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1음향패턴이 출력되고, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 이상 10m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2음향패턴이 출력되며, 최적의 이동경로의 좌우로 10m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3음향패턴이 출력되는 것이다.

이 때 제1음향패턴은 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴일 수 있고, 제2음향패턴은 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있으며, 제3음향패턴은 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴일 수 있다. 아울러, 제3음향패턴에서는 최적의 이동경로를 이탈하여 잘못된 방향으로 이동하고 있다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈하는 범위가 클수록 음향패턴을 강하게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.

이처럼 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 음향패턴을 출력함으로써, 보행자가 자신이 현재 최적의 이동경로를 이탈하고 있음을 공지할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 진동으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행 안내 장치(10)는 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 보행자가 최적의 이동경로에서 인도를 이탈할 시 보행자 단말(20) 또는 보행 안내 장치(10)에서 진동을 발생하여 공지할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 이동 방향에서 전방을 촬영할 수 있다. 이러한 전방 촬영부(110)는 보행자 단말(20)의 전방을 촬영하여 보행자 단말(20)의 전방을 모니터링 할 수 있다.

여기서, 제어부(120)는 영상 정보에서 인도를 미리 학습하고, 이에 따라 보행자의 이동 방향이 인도인지, 인도가 아닌지를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 다수의 영상 정보에서 인도로 분류된 객체들을 딥러닝과 같은 인공 지능으로 미리 학습할 수 있다. 따라서 보행자가 인도에서 이탈할 시 제어부(120)는 진동 발생부(140)를 제어하여 진동으로 보행자가 인도에서 이탈하였음을 공지할 수 있다.

구체적으로, 진동 발생부(140)는 보행자가 인도를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.

예를 들어, 보행자가 인도를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 진동패턴이 출력될 수 있다. 즉, 인도의 좌우로 1m 내로 이탈하는 제1범위일 제1진동패턴이 발생되고, 인도의 좌우로 1m 이상 5m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2진동패턴이 발생되며, 인도의 좌우로 5m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3진동패턴이 발생되는 것이다.

이 때 제1진동패턴은 주기가 짧으면서 진동의 크기가 낮은 진동패턴일 수 있고, 제2진동패턴은 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴일 수 있으며, 제3진동패턴은 제2진동패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴일 수 있다. 아울러, 제3진동패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 진동패턴을 강하게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.

이처럼 제어부(120)는 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴을 발생하도록 제어함으로써, 보행자가 자신이 현재 인도를 이탈하고 있음을 인지하도록 제공할 수 있다.

또한, 결정된 최적의 이동경로에서 이탈할 시에도 진동패턴을 출력하여 공지할 수 있다.

구체적으로, 보행자 단말(20)의 현재 위치는 위치 수신부(100)가 GPS 등으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 앞서 설명한 바와 같이, 따라서 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈할 시 진동 발생부(140)를 제어하여 진동으로 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈하였음을 공지할 수 있다. 이에 따라, 진동 발생부(140)는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.

예를 들어, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 진동패턴이 발생될 수 있다. 즉, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1진동패턴이 발생되고, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 이상 10m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일시 제2진동패턴이 발생되며, 최적의 이동경로의 좌우로 10m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3진동패턴이 발생되는 것이다.

이 때 제1진동패턴은 주기가 짧으면서 크기가 작은 진동패턴일 수 있고, 제2진동패턴은 제1진동패턴보다 주기가 길면서 크기가 큰 진동패턴일 수 있으며, 제3진동패턴은 제2진동패턴보다 주기가 길면서, 크기가 큰 진동패턴일 수 있다. 아울러, 제3진동패턴에서는 최적의 이동경로를 이탈하여 잘못된 방향으로 이동하고 있다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈하는 범위가 클수록 진동패턴을 강하게 발생시켜 보행자에게 공지하는 것이다.

이와 같은 진동은 보행자 단말(20)의 상하좌우에서 발생될 수 있다.

이처럼 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 진동패턴을 출력함으로써, 보행자가 자신이 현재 최적의 이동경로를 이탈하고 있음을 공지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행 안내 장치(10)에서 보행자가 이동경로를 이탈할 시 이를 광으로 알리는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 보행 안내 장치(10)는 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 보행자가 최적의 이동경로에서 인도를 이탈할 시 보행자 단말(20) 또는 보행 안내 장치(10)에서 조명을 출력하여 공지할 수 있다.

여기서, 제어부(120)는 영상 정보에서 인도를 미리 학습하고, 이에 따라 보행자의 이동 방향이 인도인지, 인도가 아닌지를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 다수의 영상 정보에서 인도로 분류된 객체들을 딥러닝과 같은 인공 지능으로 미리 학습할 수 있다. 따라서 보행자가 인도에서 이탈할 시 제어부(120)는 조명 출력부(150)를 제어하여 빛으로 보행자가 인도에서 이탈하였음을 공지할 수 있다.

구체적으로, 조명 출력부(150)는 보행자가 인도를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.

예를 들어, 보행자가 인도를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 조명패턴이 출력될 수 있다. 즉, 인도의 좌우로 1m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1조명패턴이 출력되고, 인도의 좌우로 1m 이상 5m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2조명패턴이 출력되며, 인도의 좌우로 5m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3조명패턴이 출력되는 것이다.

이 때 제1조명패턴은 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴일 수 있고, 제2조명패턴은 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있으며, 제3조명패턴은 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴일 수 있다. 아울러, 제3조명패턴에서는 인도를 이탈하여 위험하다는 메시지 및 음성이 출력될 수도 있다. 결론적으로, 보행자가 인도를 이탈하는 범위가 클수록 조명패턴을 빠르게 출력하여 보행자에게 공지하는 것이다.

이처럼 제어부(120)는 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴을 출력하도록 제어함으로써, 보행자가 자신이 현재 인도를 이탈하고 있음을 인지하도록 제공할 수 있다

또한, 결정된 최적의 이동경로에서 이탈할 시에도 조명패턴을 출력하여 공지할 수 있다.

구체적으로, 보행자 단말(20)의 현재 위치는 위치 수신부(100)가 GPS 등으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 앞서 설명한 바와 같이, 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈할 시 조명 출력부(150)를 제어하여 조명으로 보행자가 최적의 이동경로에서 이탈하였음을 공지할 수 있다. 이에 따라, 조명 출력부(150)는 보행자가 최적의 이동경로를 이탈할 시 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴으로 보행자에게 공지할 수 있다.

예를 들어, 보행자가 최적의 이동경로를 이탈한 범위는 3개의 범위로 분류될 수 있고, 분류된 범위에 해당할 시 서로 다른 조명패턴이 출력될 수 있다. 즉, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 내로 이탈하는 제1범위일 시 제1조명패턴이 출력되고, 최적의 이동경로의 좌우로 2m 이상 10m 미만의 범위로 이탈하는 제2범위일 시 제2조명패턴이 출력되며, 최적의 이동경로의 좌우로 10m 이상의 범위로 이탈하는 제3범위일 시 제3조명패턴이 출력되는 것이다.

이처럼 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조명패턴을 출력함으로써, 보행자가 자신이 현재 최적의 이동경로를 이탈하고 있음을 공지할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 조합하여 보행자가 이탈한 범위에 따라 서로 다른 조합된 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴이 출력 및 발생될 수 있다.

이와 같은 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴의 조합은 보행자 단말(20)에서 설정한 조합 정보를 기반으로, 제어부(120)가 음향 출력부(130), 진동 발생부(140) 및 조명 출력부(150)를 제어할 수 있다.

한편, 본 발명에서는 보행자의 전방 영상에서 감지한 객체 및 장소에 따라 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 제3음향패턴, 제3진동패턴 및 제3조명패턴으로 고정하여 공지할 수 있다.

구체적으로, 최적의 이동경로는 사람 밀도가 높은 구간, 위험도가 높은 구간이 포함될 수 있다. 이에 따라, 보행자의 전방 영상에 사람 밀도가 높은 구간 또는 위험도가 높은 구간이면, 보행자가 인도 또는 최적의 이동경로를 이탈할 시 매우 위험해질 수 있다. 따라서 본 발명에서는 사람 밀도가 높은 구간, 위험도가 높은 구간이면, 제어부(120)가 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴을 제3음향패턴, 제3진동패턴 및 제3조명패턴으로 고정하여 공지하도록 제어하는 것이다.

여기서, 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상에서 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은지를 판단할 수 있다. 즉, 보행자의 전방 영상에 포함된 객체 중에서 사람을 식별하고, 식별된 사람의 숫자가 해당 보행자의 전방 영상에서 차지하는 비율을 산출하여 기준 밀도보다 높은지를 판단하는 것이다.

따라서 제어부(120)는 보행자의 전방 영상에서 사람 밀도가 기준 밀도보다 높다고 판단되면, 보행자가 인도 또는 최적의 이동경로를 이탈할 시 음향 출력부(130)를 제3음향패턴으로만 출력하도록 제어하고, 진동 발생부(140)를 제3진동패턴으로만 발생시키도록 제어하며, 조명 출력부(150)를 제3조명패턴으로 출력하도록 제어하는 것이다.

또한, 제어부(120)는 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상에서 기준 위험도보다 위험도가 높은 구간인지를 판단할 수 있다. 즉, 보행자의 전방 영상에 포함된 객체 중에서 해당 구간의 특징을 식별하여 어떠한 장소인지 판단하고, 식별된 장소의 위험도가 기준 위험도보다 높은지를 판단하는 것이다.

여기서, 위험도는 각 장소마다 점수로 매겨져서 제어부(120)가 미리 학습할 수 있다. 따라서 제어부(120)는 학습된 위험도를 기반으로 보행자의 전방 영상이 설정된 기준 위험도보다 높은 장소인지 판단할 수 있다.

예를 들어, 교차로와 같은 장소는 위험도가 높은 점수로 매겨질 수 있고, 주택가와 같은 장소는 위험도가 낮은 점수로 매겨질 수 있다. 따라서 설정된 기준 위험도를 기반으로, 제어부(120)는 위험도가 높은 장소에 보행자가 보행하고 있으면, 보행자가 인도 또는 최적의 이동경로를 이탈할 시 음향 출력부(130)를 제3음향패턴으로만 출력하도록 제어하고, 진동 발생부(140)를 제3진동패턴으로만 발생시키도록 제어하며, 조명 출력부(150)를 제3조명패턴으로 출력하도록 제어하는 것이다.

이처럼 본 발명에서는 보행자의 인도에서의 이탈 또는 최적의 이동경로의 이탈에 따라 보행자에게 이를 공지하여 보행자가 안전하게 보행할 수 있도록 지원할 수 있다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면, 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 본 발명의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

10 : 보행 안내 장치
100 : 위치 수신부
110 : 전방 촬영부
120 : 제어부
130 : 음향 출력부
140 : 진동 발생부
150 : 조명 출력부
160 : 충돌 감지부
170 : 경로 탐색부
20 : 보행자 단말

Claims

이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 방법에 있어서,
보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 단계;
인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하는 단계;
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계; 및
상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하는 단계를 포함하고,
상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며,
보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단되면, 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하되,
상기 보행자가 상기 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지하고,
상기 보행자가 상기 인도 또는 상기 최적의 이동경로를 이탈하는 것은 복수의 이탈 범위로 분류되고,
상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴은 상기 복수의 이탈 범위에 따라 서로 다른 패턴으로 제공되며,
상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 음향패턴은,
제1범위에서 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3음향패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되며,
상기 진동패턴은,
제1범위에서 주기가 짧으면서 진동의 크기가 작은 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고,
제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제3음향패턴으로 발생되고,
상기 제3범위에서는 제3진동패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되며,
상기 조명패턴은,
제1범위에서 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3조명패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되며,
상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간이 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지하는,
방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 지도 정보에서 입력변수를 출발지로 하고, 출력변수를 목적지로 하여 상기 출발지부터 상기 목적지까지 도달하는 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 학습하는,
방법.
제2항에 있어서,
상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 단계는 상기 다수의 이동경로 및 도달하는데 소요되는 시간을 기반으로, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동하는데 가장 적게 소요되는 시간인 이동경로로 결정하는,
방법.
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간의 위험도가 미리 설정된 기준 위험도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지하는,
방법.
제1항에 있어서,
상기 최적의 이동경로에서 상기 보행자가 이동방향을 변경할 시 현재 위치 및 목적지를 기반으로, 이동 가능한 경로를 재탐색하여 경로를 제공하는,
방법.
이탈 방지를 위한 인공 지능 기반의 보행 안내 장치에 있어서,
보행자 단말로부터 현재 위치와 목적지를 수신하는 위치 수신부;
인공 지능을 기반으로 상기 현재 위치에서 상기 목적지까지 적어도 하나의 이동 가능한 경로를 탐색하고, 상기 적어도 하나의 이동 가능한 경로에서 최적의 이동경로를 결정하는 경로 탐색부; 및
상기 최적의 이동경로를 상기 보행자 단말에 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 최적의 이동경로를 기반으로 실시간으로 이동경로를 안내하며, 인공 지능을 기반으로 보행자의 전방 영상을 모니터링 하여 수신된 영상 정보를 기반으로 상기 보행자가 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈한 것으로 판단할 시 상기 보행자 단말에 적어도 하나의 수단으로 공지하도록 제어하되,
상기 보행자가 상기 인도를 이탈하거나, 또는 결정된 상기 최적의 이동경로에서 이탈할 시 음향패턴, 진동패턴 및 조명패턴 중 적어도 하나로 공지하고,
상기 보행자가 상기 인도 또는 상기 최적의 이동경로를 이탈하는 것은 복수의 이탈 범위로 분류되고,
상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴은 상기 복수의 이탈 범위에 따라 서로 다른 패턴으로 제공되며,
상기 복수의 이탈 범위는 3개의 범위로 분류되고,
상기 음향패턴은,
제1범위에서 주기가 짧으면서 음의 높이가 낮은 음향패턴인 제1음향패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1음향패턴보다 주기가 길면서 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제2음향패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 음의 높이가 높고, 음량이 큰 음향패턴인 제3음향패턴으로 출력되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3음향패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되며,
상기 진동패턴은,
제1범위에서 주기가 짧으면서 진동의 크기가 작은 진동패턴인 제1진동패턴으로 발생되고,
제2범위에서 상기 제1진동패턴보다 주기가 길면서 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제2진동패턴으로 발생되며,
제3범위에서 상기 제2음향패턴보다 주기가 길면서, 진동의 크기가 큰 진동패턴인 제3음향패턴으로 발생되고,
상기 제3범위에서는 제3진동패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되며,
상기 조명패턴은,
제1범위에서 주기가 길면서 느리게 점멸하는 조명패턴인 제1조명패턴으로 출력되고,
제2범위에서 상기 제1조명패턴보다 주기가 짧으면서 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제2조명패턴으로 출력되며,
제3범위에서 상기 제2조명패턴보다 주기가 짧으면서, 빠르게 점멸하는 조명패턴인 제3조명패턴으로 출력되고,
상기 제3범위에서는 상기 제3조명패턴과 함께 메시지 및 음성이 출력되며,
상기 보행자의 전방 영상을 기반으로 상기 보행자가 보행하는 구간이 사람 밀도가 기준 밀도보다 높은 구간일 시 상기 음향패턴, 상기 진동패턴 및 상기 조명패턴을 상기 제3음향패턴, 상기 제3진동패턴 및 상기 제3조명패턴으로 고정하여 공지하는,
장치.