JP7367603B2 - 制御装置、情報処理装置、および情報処理方法 - Google Patents
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Description
追従走行機能を有する第1車両が分離可能に結合または積載される第2車両に搭載された制御装置であって、
前記第2車両が前記第1車両を結合または積載している状態のときに、前記第2車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第2車両から前記第1車両が分離してからの前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両が前記追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を前記第1車両に送信するとともに、前記第1車両を前記第2車両から分離させることと、
を実行する制御部を備える。
追従走行機能を有する第1車両が分離可能に結合または積載される第2車両を管理する情報処理装置であって、
前記第2車両が前記第1車両を結合または積載している状態のときに、前記第2車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第2車両から前記第1車両が分離してからの前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両を前記追従走行機能によって走行させるように、指令情報を前記第2車両に送信することと、
を実行する制御部を備える。
追従走行機能を有する第1車両が分離可能に結合または積載される第2車両を制御する
制御装置を含むシステムが有するコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記第2車両が前記第1車両を結合または積載している状態のときに、前記第2車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第2車両から前記第1車両が分離してからの前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両が前記追従走行機能によって走行するように、前記制御装置から追従指令情報を前記第1車両に送信するとともに、前記制御装置によって前記第1車両を前記第2車両から分離させることと、
を含む。
車両から分離された後、走行予定経路の一部または全部が同じ他車両を自動追従することができる。
(システムの概略)
本実施形態における制御システム1について、図1に基づいて説明する。図1は、本実施形態に係る制御システム1の概略構成を示す図である。制御システム1は、複数の第1車両10それぞれに搭載された走行制御装置100、第2車両20に搭載された制御装置200、および他車両30に搭載された車載装置300を含んで構成される。
ここで、第1車両10が第2車両20から分離するときの制御について図3および図4に基づいて説明する。第2車両20に複数の第1車両10が連結しているときに、第2車両20から所定の範囲内に、複数の第1車両10のうちのいずれかの先行車両となり得る他車両30が存在する場合、第1車両10が第2車両20から分離する。ここで、先行車両となり得る他車両30とは、第1車両10の走行予定経路(第2車両20から分離してからの走行予定経路)の一部または全部と走行予定経路の一部または全部が同じ車両である。そして、第2車両20から分離した第1車両10は、自動走行機能によって他車両30を自動追従する。
あってもよい。
次に、制御システム1を構成する、走行制御装置100、制御装置200、および車載装置300の機能構成について図5に基づいて説明する。図5は、本実施形態における制御システム1を構成する、走行制御装置100、制御装置200、および車載装置300の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。
他車両30に搭載された車載装置300は、他車両30の走行予定経路の管理を行う装置である。車載装置300として、他車両30に搭載されたカーナビゲーションシステムが例示できる。車載装置300は、制御部301、通信部302、および走行予定経路データベース(走行予定DB)303を含んで構成される。制御部301は、車載装置300を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部301は、車載装置300におけるプロセッサによって実現できる。
第1車両10に搭載された走行制御装置100は、第1車両10の走行を制御する装置である。走行制御装置100は、制御部101、通信部102、および走行予定経路DB103を含んで構成される。通信部102は、第2車両20に搭載された制御装置200と通信することで第2車両20との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部102は、走行制御装置100における車車間通信I/Fによって実現できる。走行予定経路DB103は、第1車両10の経路情報を格納するデータベースである。走行予定経路DB103は、第1車両10における補助記憶部によって実現できる。走行予定経路DB103には、第1車両10の走行予定経路を含む経路情報が予め格納されている。
せるために実行する処理として、公知の処理が採用できる。
第2車両20に搭載された制御装置200は、第2車両20を制御する装置である。制御装置200は、制御部201、通信部202、および走行予定経路DB203を含んで構成される。通信部202は、第1車両10における走行制御装置100と通信することによって第1車両10との間で車車間通信を行う機能を有する。また、通信部202は、他車両30における車載装置300と通信することによって他車両30との間で車車間通信を行う機能を有する。通信部202は、車車間通信I/F240によって実行できる。
次に、制御装置200における制御部201によって実行される追従指令処理について、図6に基づいて説明する。図6は、本実施形態における追従指令処理のフローチャートである。本実施形態における追従指令処理は、制御装置200が、特定第1車両10に検出車両30を先行車両として追従走行機能によって走行させる指令をするための処理である。追従指令処理は、第2車両20が複数の第1車両10を牽引して走行しているとき、
または第2車両20が複数の第1車両10と連結して停車しているときに実行される。つまり、追従指令処理は、第2車両20が第1車両10と結合している状態のときに実行される。
次に、特定第1車両10の走行制御装置100における制御部101によって実行される追従処理について図7に基づいて説明する。図7は、追従処理のフローチャートである。追従処理は、第2車両20から分離された特定第1車両10に検出車両30を自動追従させるための処理である。追従処理は、特定第1車両10における走行制御装置100が追従指令情報を受信し、特定第1車両10が第2車両20から分離されたときに実行される。
特定第1車両10の走行予定経路の一部が、特定第1車両10が先行車両として自動追従する検出車両30の走行予定経路の一部または全部と同じである場合がある。この場合、検出車両30を自動追従する特定第1車両10は、検出車両30とは異なる走行経路を自律走行機能によって走行する必要がある。そこで、特定第1車両10が、特定第1車両10の走行予定経路と他車両30の走行予定経路が同じでなくなる地点(以下、「分岐地
点」と称する場合がある。)に到達したときに、特定第1車両10の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替え、特定第1車両10の走行予定経路に沿って特定第1車両10を自律走行させるための切り替え処理が行われる。
なお、本実施形態においては、第2車両20に搭載された制御装置200は、第2車両20から所定の範囲内に存在する他車両30の経路情報を車車間通信によって他車両30における車載装置300から受信する。しかしながら、制御装置200は、車載装置300からではなく、サーバ装置から他車両30の経路情報を受信してもよい。この場合において、サーバ装置は、他車両30の経路情報と他車両30の現在位置とを車載装置300から受信する。また、サーバ装置は、第2車両20の現在位置を制御装置200から受信する。これにより、サーバ装置は、第2車両20の現在位置と、他車両30の現在位置とから、第2車両20から所定の範囲内に存在する他車両30を把握することができる。そこで、サーバ装置は、制御装置200からの要求があったとき、第2車両20から所定の範囲内に存在する他車両30の経路情報を制御装置200に送信する。そして、制御装置200の検出部2011は、サーバ装置から受信した他車両30の経路情報に基づいて、走行予定経路の一部または全部が複数の第1車両10のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両30を検出する。
第2実施形態においては、第2車両20から所定の範囲内に存在する他車両30であって、走行予定経路の一部または全部が複数の第1車両10のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両30(検出車両30)を管理サーバが検出する。そして、管理サーバが、検出車両30を先行車両として第1車両10に追従走行機能によって走行させる指令情報を第2車両20に搭載された制御装置200に送信する。以下、第1実施形態と異なる点のみ説明する。
本実施形態における制御システム2について、図10に基づいて説明する。図10は、本実施形態に係る制御システム2の概略構成を示す図である。制御システム2は、走行制御装置100、制御装置200、車載装置300、および管理サーバ400を含んで構成される。制御システム2においては、制御装置200、車載装置300、および管理サーバ400がネットワークN1によって相互に接続される。ネットワークN1には、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるWAN(Wide Area Network)または、携帯電話等の電話通信網が採用されてもよい。また、走行制御装置100と制御装置200とが直接通信することで第1車両10と第2車両20との間で車車間通信を行うことができる。なお、本実施形態における管理サーバ400が、本開示の第2の態様に係る「情報処理装置」に相当する。
次に、制御システム2を構成する、走行制御装置100、制御装置200、車載装置300、および管理サーバ400の機能構成について、図11に基づいて説明する。図11は、本実施形態における制御システム2を構成する、走行制御装置100、制御装置200、車載装置300、および管理サーバ400の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。
本実施形態においては、他車両30に搭載されている車載装置300は、第1実施形態における通信部302に代えて、通信部304を含んでいる。通信部304は、車載装置300をネットワークN1に接続する機能を有する。通信部304は、車載装置300における通信I/Fによって実現できる。そして、制御部301は、通信部304を経由して、他車両30の現在位置とともに、走行予定経路DB303に格納されている他車両30の経路情報を管理サーバ400に送信する。
本実施形態においては、第2車両20に搭載された制御装置200は、通信部204をさらに含んでいる。通信部204は、制御装置200をネットワークN1に接続する機能を有する。通信部204は、通信I/F250によって実現できる。制御部201は、通信部204を経由して、第2車両20の現在位置とともに、走行予定経路DB205に格納されている第1車両10の経路情報を管理サーバ400に送信する。
管理サーバ400は、制御部401、通信部402、および走行予定経路DB403を含んで構成される。通信部402は、管理サーバ400をネットワークN1に接続する機能を有する。通信部402は、通信I/F440によって実現できる。
401は、通信部402を経由して、指令情報を制御装置200に送信する。
管理サーバ400における制御部401によって実行される指令処理について、図12に基づいて説明する。図12は、指令処理のフローチャートである。指令処理は、指令情報を制御装置200に送信するための処理である。指令処理は、第1実施形態と同様に、第2車両20が複数の第1車両10を牽引して走行しているとき、または第2車両20が複数の第1車両10と連結して停車しているときに実行される。なお、第2車両20が複数の第1車両10を牽引して走行している、または第2車両20が複数の第1車両10と連結して停車していることを示す情報が、第2車両20の制御装置200から管理サーバ400に送信されてもよい。
第2車両20に搭載された制御装置200における制御部201は、通信部204を経由して、指令情報を管理サーバ400から受信すると、追従指令処理を実行する。図13は、本実施形態における追従指令処理のフローチャートである。追従指令処理は、本実施形態における追従指令処理は、制御装置200が、検出車両30を先行車両として第1車両10に追従走行機能によって走行させる指令をするための処理である。追従指令処理は、第2車両20に搭載された制御装置200が指令情報を受信すると開始される。
なお、第1実施形態の変形例に係る制御装置200と同様、管理サーバ400は、第2車両20から所定の範囲内に、走行予定経路の一部または全部が複数の第1車両10のうちのいずれかの走行予定経路の一部または全部と同じ他車両30が複数存在する場合、該複数の他車両30のうち、第1車両10の走行予定経路と同じになる距離がより長い他車両30を自動追従する先行車両として選択してもよい。
、検出車両30を自動追従している特定第1車両10における走行制御装置100は、特定第1車両10が分岐地点に到達したときに、特定第1車両10の走行機能を追従走行機能から自律走行機能に切り替えることができる。その結果、特定第1車両10は、特定第1車両10の走行予定経路に沿って自律走行させることが可能となる。
上述の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理および手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
2・・・・・制御システム
10・・・・第1車両
100・・・走行制御装置
101・・・制御部
1011・・自律走行実行部
1012・・追従走行実行部
20・・・・第2車両
200・・・制御装置
201・・・制御部
2011・・検出部
203・・・走行予定経路データベース
30・・・・他車両
300・・・車載装置
400・・・管理サーバ
401・・・制御部
4011・・検出部
403・・・走行予定経路データベース
Claims (20)
- 追従走行機能を有する第1車両が分離可能に結合または積載される第2車両に搭載された制御装置であって、
前記第2車両が前記第1車両を結合または積載している状態のときに、前記第2車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第2車両から前記第1車両が分離してからの前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両が前記追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を前記第1車両に送信するとともに、前記第1車両を前記第2車両から分離させることと、
を実行する制御部を備える制御装置。 - 前記制御部は、
前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記第2車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記第1車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに実行する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記第1車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第1車両は、前記第2車両から分離されると、前記追従指令情報に基づいて、検出された前記他車両を自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって走行し、
その後、前記第1車両は、前記第1車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記第1車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記制御部が前記第1車両に送信する前記追従指令情報には、前記第1車両の走行予定
経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に関する分岐情報が含まれており、
前記分岐情報に基づいて前記第1車両が前記分岐地点に到達したときに、前記第1車両は、前記第1車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
請求項1または2に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、
前記第1車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
前記制御部は、
前記データベースに格納された前記第1車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記他車両の経路情報を前記他車両から車車間通信によって受信することと、
受信した前記他車両の経路情報を前記データベースに格納することと、
をさらに実行する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記他車両の走行予定経路および現在位置を管理するサーバ装置から、前記他車両の経路情報を受信することと、
受信した前記他車両の経路情報を前記データベースに格納することと、
をさらに実行する、
請求項5に記載の制御装置。 - 追従走行機能を有する第1車両が分離可能に結合または積載される第2車両を管理する情報処理装置であって、
前記第2車両が前記第1車両を結合または積載している状態のときに、前記第2車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第2車両から前記第1車両が分離してからの前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両を前記追従走行機能によって走行させるように、指令情報を前記第2車両に送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記第2車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記第1車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択することをさらに実行する、
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、
前記第1車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
前記制御部は、
前記データベースに格納された前記第1車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基
づいて、走行予定経路の一部または全部が前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
請求項8または9に記載の情報処理装置。 - 前記制御部は、
前記第1車両の経路情報を前記第2車両から受信することと、
前記他車両の経路情報を前記他車両から受信することと、
受信した前記第1車両の経路情報と前記他車両の経路情報とを前記データベースに格納することと、
をさらに実行する、
請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記第2車両は、
前記指令情報に基づいて、検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両が前記追従走行機能によって走行するように、追従指令情報を前記第1車両に送信するとともに、前記第1車両を前記第2車両から分離させる、
請求項8から11のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記第1車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第1車両は、前記第2車両から分離されると、前記追従指令情報に基づいて、検出された前記他車両を自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって走行し、
その後、前記第1車両は、前記第1車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
請求項12に記載の情報処理装置。 - 前記第1車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第2車両が前記第1車両に送信する前記追従指令情報には、前記第1車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に関する分岐情報が含まれており、
前記追従指令情報に含まれる前記分岐情報に基づいて前記第1車両が前記分岐地点に到達したときに、前記第1車両は、前記第1車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
請求項12に記載の情報処理装置。 - 追従走行機能を有する第1車両が分離可能に結合または積載される第2車両を制御する制御装置を含むシステムが有するコンピュータが実行する情報処理方法であって、
前記第2車両が前記第1車両を結合または積載している状態のときに、前記第2車両から所定の範囲内に存在する他車両であって、走行予定経路の一部または全部が前記第2車両から前記第1車両が分離してからの前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ他車両を検出することと、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両が前記追従走行機能によって走行するように、前記制御装置から追従指令情報を前記第1車両に送信するとともに、前記制御装置によって前記第1車両を前記第2車両から分離させることと、
を含む情報処理方法。 - 前記システムは、前記他車両を検出する情報処理装置をさらに含み、
前記情報処理方法は、
検出された前記他車両を先行車両として前記第1車両を前記追従走行機能によって走行させるように、指令情報を前記情報処理装置から前記第2車両に送信すること、
をさらに含み、
前記指令情報に基づいて、前記制御装置から前記追従指令情報を前記第1車両に送信する、
請求項15に記載の情報処理方法。 - 前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と、走行予定経路の一部または全部とが同じである前記他車両が前記第2車両から前記所定の範囲内に複数存在する場合、前記複数の他車両のうち、前記第1車両の走行予定経路と走行予定経路が同じになる距離がより長い前記他車両を自動追従する先行車両として選択すること、
をさらに含む、
請求項15または16に記載の情報処理方法。 - 前記第1車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記第1車両は、前記第2車両から分離されると、前記追従指令情報に基づいて、検出された前記他車両を先行車両として自動追従することが可能となる位置まで前記自律走行機能によって走行し、
その後、前記第1車両は、前記第1車両の走行機能を前記自律走行機能から前記追従走行機能に切り替える、
請求項15から17のいずれか一項に記載の情報処理方法。 - 前記第1車両は、自律走行機能をさらに有しており、
前記追従指令情報には、前記第1車両の走行予定経路と前記他車両の走行予定経路とが同じでなくなる分岐地点に関する分岐情報が含まれており、
前記分岐情報に基づいて前記第1車両が前記分岐地点に到達したときに、前記第1車両は、前記第1車両の走行機能を前記追従走行機能から前記自律走行機能に切り替える、
請求項15から17のいずれか一項に記載の情報処理方法。 - 前記システムは、
前記第1車両の走行予定経路を含む経路情報と前記他車両の走行予定経路を含む経路情報とを格納するデータベースを備え、
前記データベースに格納された前記第1車両の経路情報と前記他車両の経路情報とに基づいて、走行予定経路の一部または全部が前記第1車両の走行予定経路の一部または全部と同じ前記他車両を検出する、
請求項15から19のいずれか一項に記載の情報処理方法。
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