JP2022154979A - 自動運転装置、自動運転方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に共通する遠隔操作システムの構成を概略的に示す図である。遠隔操作システム100は、遠隔操作センタ30から自動運転車両20を遠隔操作するシステムである。遠隔操作システム100は、例えば、自動運転車両20を利用してMaaSサービスを提供するシステムでもよい。自動運転車両20の自動運転レベルとしては、例えば、レベル4又はレベル5が想定される。自動運転車両20は、リチウムイオン電池や全固体電池などのバッテリに蓄えられた電力によって走行するEV(Electric Vehicle)である。以下、自動運転車両20を単に車両20と呼ぶ。
図2は、自動運転装置21の動作の概要を説明する図である。図2には、自動運転装置21による車両20の制御状態が矢印線の線種で示されている。実線の矢印線で示される車両20の走行経路は、車両20が自動運転されていることを表している。点線の矢印線で示される車両20の走行経路は、車両20が遠隔操作されていることを表している。
次に、図2に示す自動運転ECU211及び遠隔操作ECU212の各動作状態を実現可能な自動運転装置21の構成について図3を用いて説明する。図3は、自動運転装置21の構成の一例を示すブロック図である。
図4は、運転機能切替ECU214の構成の一例を示すブロック図である。運転機能切替ECU214は、消費電力量計算部241、個別消費電力量計算部242、到達可否判定部243、及び運転機能決定部244を備える。これらは、運転機能切替ECU214のメモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときに、運転機能切替ECU214の機能として実現される。
(1)給電可能な場所
車両20は、乗客を降ろした後、給電する必要があるので、給電可能になる場所を目的地に設定してもよい。
(2)運転手に引継ぎ可能な場所
自動運転機能も遠隔操作機能も利用できずに車両20がスタックしてしまわないよう、車両20の運転を運転手に引継ぎ可能になる場所を目的地に設定してもよい。
(3)別の車両に客を引き渡せる場所
車両20がスタックして走行できなくなるとしても、乗客がサービスを継続利用できれば最低限のMaaSサービスを賄えていると考えることもできる。そこで、例えば、他のサービス車両との待ち合わせ地点を決め、そこまで自動運転機能或いは遠隔操作機能で走行した後に乗客に乗り換えを依頼し、車両20は交通流を阻害しない場所で停車してメンナンスを待つようにしてもよい。
(4)到着時刻と地点情報に紐づけられた場所
例えば、バスのように周回運行する車両20の場合、ある地点にある時刻に到着することが重要であるので、時刻と地点とを結び付けた情報をもとに目的地を設定してもよい。
以上説明したように、自動運転装置21は、目的地までの経路及び電力残量に応じて複数の運転機能ECUの動作状態を個別に変更する。以下、自動運転装置21が備える運転機能ECU、すなわち、自動運転ECU211と遠隔操作ECU212の動作状態の変更の具体例について図6乃至図10を用いて説明する。
上述の実施形態では、設定された経路に沿って車両20を目的地に到達させることができるように、各運転機能ECUの動作状態が個別に変更されている。しかし、車両20を目的地に到達させることを最優先事項とすると、総合的に消費電力量を抑えることができるならば、目的地までの経路の変更は許容してもよいと考えられる。
20 自動運転車両
21 自動運転装置
22 センサ
23 アクチュエータ
28 バッテリ
30 遠隔操作センタ
32 サーバ
34 遠隔操作端末
36 遠隔操作者
100 遠隔操作システム
211 自動運転ECU
212 遠隔操作ECU
212A 遠隔支援ECU
212B 遠隔運転ECU
213 車両制御ECU
214 運転機能切替ECU
241 消費電力量計算部
242 個別消費電力量計算部
243 到達可否判定部
244 運転機能決定部
250 目的地設定部
260 電力残量計測部
Claims (9)
- 乗員に代わって車両を運転する機能を有する複数の運転機能ECUを備える自動運転装置であって、
前記複数の運転機能ECUは、少なくとも、前記車両を自動運転する自動運転ECUと、外部からの遠隔操作に従って前記車両を動作させる遠隔操作ECUとを含み、
前記複数の運転機能ECUは、目的地までの経路及び電力残量に応じて動作状態を個別に変更される
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置において、
前記電力残量では前記車両が前記目的地に到着できないことが予測される場合、前記複数の運転機能ECUのうち動作中の運転機能ECUの一部は省電力状態に移行する
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項2に記載の自動運転装置において、
前記自動運転ECUと前記遠隔操作ECUとが動作中の場合、前記遠隔操作ECUが優先的に前記省電力状態に移行する
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項2又は3に記載の自動運転装置において、
前記運転機能ECUは前記省電力状態では停止又はスリープする
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項2又は3に記載の自動運転装置において、
前記自動運転ECUは、比較的遠い将来まで予測する長時間予測モードと、比較的近い将来のみ予測する短時間予測モードとを有し、通常は前記長時間予測モードで動作し、前記省電力状態では前記短時間予測モードで動作する
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項2又は3に記載の自動運転装置において、
前記遠隔操作ECUは、比較的高い通信速度で前記外部と通信する高速通信モードと、比較的低い通信速度で外部と通信する低速通信モードとを有し、通常は前記高速通信モードで操作し、前記省電力状態では前記低速通信モードで動作する
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項2乃至6のいずれか1項に記載の自動運転装置において、
前記電力残量では前記車両が前記目的地に到達できないことが予測される場合、前記経路を変更した場合にとりうる前記複数の運転機能ECUの動作状態の中から、前記車両を前記目的地に到着させることができる前記経路と前記複数の運転機能ECUの動作状態との組み合わせが選択される
ことを特徴とする自動運転装置。 - 乗員に代わって車両を運転する機能を有する複数の運転機能ECUによって前記車両を自動運転する自動運転方法であって、
前記複数の運転機能ECUは、少なくとも、前記車両を自動運転する自動運転ECUと、外部からの遠隔操作に従って前記車両を動作させる遠隔操作ECUとを含み、
前記自動運転方法は、
目的地までの経路及び電力残量を取得し、
前記経路及び前記電力残量に応じて前記複数の運転機能ECUの動作状態を個別に変更する
ことを特徴とする自動運転方法。 - 乗員に代わって車両を運転する機能を有する複数の運転機能ECUの動作状態を切り替える運転機能切替ECUよって実行されるプログラムであって、
前記複数の運転機能ECUは、少なくとも、前記車両を自動運転する自動運転ECUと、外部からの遠隔操作に従って前記車両を動作させる遠隔操作ECUとを含み、
前記プログラムは、
目的地までの経路及び電力残量に応じて前記複数の運転機能ECUの動作状態を個別に変更すること、を前記運転機能切替ECUに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
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