JP2010039842A

JP2010039842A - 運転支援調整装置

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Publication number: JP2010039842A
Application number: JP2008203230A
Authority: JP
Inventors: Yuki Yamada; 友希山田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-08-06
Filing date: 2008-08-06
Publication date: 2010-02-18
Anticipated expiration: 2028-08-06
Also published as: JP5024225B2

Abstract

【課題】複数の運転支援装置や運転支援システムを併用する場合に、運転者に混乱を与えないように複数の運転支援を調整することができる運転支援調整装置を提供する。
【解決手段】複数の運転支援に係る支援対象地点をそれぞれ入力する対象地点入力部１１と、対象地点入力部１１により入力した各支援対象地点が同一か否かを判定する同一判定部１２と、同一の支援対象地点における運転支援の中から実行する運転支援を選択し、選選択した運転支援以外の運転支援を中止させる支援制御部１３とを備えることにより、インフラ協調型の運転支援システム４Ａと、ナビゲーションシステム４Ｂとを併用する場合において、それらの支援対象地点を入力して同一か否かを判定し、支援対象地点が同一場合には実行する運転支援システムを選択して、選択した運転支援以外の運転支援を中止させることができる。
【選択図】図３

Description

本発明は、運転支援を調整する運転支援調整装置に関するものである。

従来、運転を支援する装置として、所定地点に関する運転支援を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、道路地図情報から一時停止地点を検出し、現在地点と一時停止地点とに基づいて運転支援を行うナビゲーション装置である。
特開２０００−４６５７４号公報

しかしながら、従来の運転支援装置にあっては、他の運転支援装置や運転支援システムを併用した場合、運転者が煩わしく感じたり混乱したりするおそれがある。例えば、特許文献１の運転支援装置のようなナビゲーション装置による運転支援と、路側運転支援装置（インフラ装置）と通信する車載運転支援装置による運転支援とを利用する場合、同一内容の支援情報が繰り返し通知される場合がある。

そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、複数の運転支援装置や運転支援システムを併用する場合に運転者に混乱を与えないように複数の運転支援を調整することができる運転支援調整装置を提供することを目的とする。

すなわち本発明に係る運転支援調整装置は、複数の運転支援装置がそれぞれ行う運転支援を調整する運転支援調整装置であって、複数の運転支援に係る支援対象地点をそれぞれ入力する対象地点入力手段と、対象地点入力手段により入力した各支援対象地点が同一か否かを判定する判定手段と、判定手段により支援対象地点が同一であると判定した場合、同一の支援対象地点における運転支援の中から実行する運転支援を選択し、選択した運転支援以外の運転支援を中止させる中止手段とを備えて構成される。

この発明によれば、複数の運転支援装置や運転支援システムを併用する場合において、それらの支援対象地点を入力して同一か否かを判定し、支援対象地点が同一の運転支援の中から実行する運転支援を選択して、選択した運転支援以外の運転支援を中止させることができる。このため、例えば同一の意味内容の情報提供や警告が、連続又は繰り返し行われることを回避することができる。よって、複数の運転支援を運転者に混乱を与えないように調整することが可能となる。

ここで、運転支援調整装置において、対象地点入力手段は、路側に配置された路側運転支援装置と通信する車載運転支援装置により提供される運転支援の支援対象地点、及び、ナビゲーション装置により提供される運転支援の支援対象地点をそれぞれ入力することが好適である。

このように構成することで、路側運転支援装置と協調した車載運転支援装置による運転支援と、ナビゲーション装置による運転支援とを併用するとともに、支援対象地点が同一の場合には、運転者に混乱を与えないように、選択された運転支援以外の運転支援を中止することができる。

また、運転支援調整装置において、判定手段は、各支援対象地点までの距離情報に基づいて各支援対象地点が同一か否かを判定することが好適である。このように構成することで、運転支援の機能は同一であるが支援のために利用する情報が異なる複数の運転支援装置間で、運転支援内容の調整を行うことができる。

また、運転支援調整装置において、判定手段は、一方の支援対象地点までの距離情報と他方の支援対象地点までの距離情報との差が所定範囲内である場合には、両者の支援対象地点は同一であると判定することが好適である。このように構成することで、誤差情報を考慮して支援対象地点の同一性を判定することができる。

また、運転支援調整装置において、中止手段は、複数の運転支援に対して優先度をそれぞれ設定し、優先度の最も高い運転支援を選択することが好適である。このように構成することで、優先度の最も高い運転支援以外の運転支援を中止することで、運転者に混乱を与えることを回避することができる。

また、複数の運転支援に対して優先度をそれぞれ設定する場合、中止手段は、支援開始タイミングの早い運転支援ほど優先度を高く設定することが好適である。このように構成することで、運転支援の最中に他の運転支援に切り替わることを回避することができるので、運転者に混乱を与えないように運転支援を調整することができる。

また、複数の運転支援に対して優先度をそれぞれ設定する場合、中止手段は、新しい情報に基づく運転支援ほど優先度を高く設定することが好適である。このように構成することで、信頼度の高い情報に基づいた運転支援を運転者に提供することができる。

さらに、運転支援調整装置において、中止手段により選択された運転支援に利用されている情報が、他の運転支援に利用されている情報よりも古い場合には、他の運転支援に利用されている新しい情報に基づいて中止手段により選択された運転支援を実行させる実行指示手段を備えることが好適である。

このように構成することで、運転支援を切り替えることなく新しい情報に基づいて運転支援を実行させることができるので、運転者に混乱を与えずに信頼度の高い情報に基づいた運転支援を運転者に提供することができる。

本発明によれば、複数の運転支援装置や運転支援システムを併用する場合に運転者に混乱を与えないように複数の運転支援を調整することができる。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

（第１実施形態）
本実施形態に係る運転支援調整装置は、複数の運転支援を調整する装置であって、例えば、複数の運転支援装置を有する車両、あるいは複数の運転支援システムを利用する車両に好適に採用されるものである。

最初に、本実施形態に係る運転支援調整装置（運転支援調整部）を備える車両に適用される運転支援システムの概要から説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要図である。

図１（Ａ）に示す運転支援システムは、路側に配置された路側運転支援装置Ｒ_ｎ（ｎ：整数）を用いて車両と通信することにより運転支援を行う、いわゆるインフラ協調型の運転支援システム４Ａである。運転支援システム４Ａは、例えば、交通制御を行う中央管理センター（不図示）、路側運転支援装置Ｒ_ｎ、車両３に車載された通信装置及び車載運転支援装置を備えて構成されている。

路側運転支援装置Ｒ_ｎは、道路上、道路の路側又はその周辺に配置されており、例えば光ビーコンが用いられる。路側運転支援装置Ｒ_ｎは、設置地点付近を通過する車両を検知して、車両と通信する機能を有している。すなわち、この路車間通信は、所定の範囲内（サービス区間）でのみ行われる、いわゆるスポット通信である。

路側運転支援装置Ｒ_ｎは、例えば、車両進行方向にある信号機の信号機情報や、交差点までの距離情報や一時停止までの距離情報などの道路情報を、交通制御を行う中央管理センター等から受信可能に構成されている。そして、路側運転支援装置Ｒ_ｎは、受信した信号機情報や道路情報を車両３に提供する機能を有している。例えば、路側運転支援装置Ｒ_ｎは、設置地点付近を通過する車両３に対して、車両３の進行方向に設置されている信号機８０の信号機情報や、一時停止線（一時停止地点）９０までの距離情報等（インフラ情報）を提供する機能を有している。

このように、インフラ協調型の運転支援システム４Ａは、中央管理センター等から路側運転支援装置Ｒ_ｎを介し車両３に対してインフラ情報を提供できるように構成されている。

一方、図１（Ｂ）に示す運転支援システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）による情報に基づいて車両の運転支援を行う、いわゆるナビゲーションシステム４Ｂである。ここで、ＧＰＳは、衛星を用いた計測システムのことであり、自車両の現在位置の把握に好適に用いられるものである。ナビゲーションシステム４Ｂは、衛星７０、車両３に車載されたＧＰＳ受信機及びナビゲーション装置を備えて構成されており、車両３に対して車両３の位置情報を提供する機能を有している。

本実施形態に係る運転支援調整部を備える車両３は、上記２つの運転支援システムを併用するために、図２に示すように、通信装置４０、車載運転支援装置４１、ＧＰＳ受信機５０及びナビゲーション装置５１を備えており、さらに、センサ３０、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０及び報知装置３１を備えている。ここで、ＥＣＵは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。

車載運転支援装置４１は、通信装置４０に接続され、上述したインフラ協調型の運転支援システム４Ａの路側運転支援装置Ｒ_ｎと通信可能に構成されている。すなわち、車載運転支援装置４１は、路側運転支援装置Ｒ_ｎから信号機情報や道路情報等のインフラ情報を取得する機能を有している。車載運転支援装置４１は、例えば、路側運転支援装置Ｒ_ｎの設置地点から支援対象地点までの距離情報、路側運転支援装置Ｒ_ｎ通過時刻からの経過時間、及び後述するセンサ３０から取得した車速に基づいて、走行中における支援対象地点までの残距離を算出する機能を有している。そして、支援対象地点に対する運転支援の内容（案内の態様や程度）を決定する機能を有している。例えば、車両３が図１（Ａ）に示す一時停止地点９０に向かって走行している場合には、一時停止地点９０を支援対象地点として残距離を算出し、「一時停止があります」等の注意喚起を促す情報を音声で提供するのか、「残り〇〇ｍで一時停止があります」等の具体的に距離情報を画像で提供するのか等を決定する。また、車載運転支援装置４１は、運転支援の内容をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。

ナビゲーション装置５１は、ＧＰＳ受信機５０に接続され、上述したナビゲーションシステム４Ｂの衛星７０から自車両の位置情報を取得可能に構成されている。また、ナビゲーション装置５１は、例えば外部記録媒体等に記録された地図情報を参照可能に構成されており、衛星７０から取得した自車両の位置情報を地図情報と対応させる機能を有している。例えば、図１（Ｂ）に示すようにペイントされた道路標識９１をセンサ３０により認識し、衛星７０から取得した自車両の位置情報を地図情報と対応させて、交差点や一時停止線までの距離を算出可能に構成されている。また、ナビゲーション装置５１は、例えば、把握した自車両の位置から支援対象地点までの距離情報、衛星７０から情報取得した時刻からの経過時間、及び後述するセンサ３０から取得した車速に基づいて、走行中における支援対象地点までの残距離を算出する機能を有している。そして、ナビゲーション装置５１は、支援対象地点に対する運転支援の内容（案内の態様や程度）を決定する機能を有している。例えば、車両３が図１（Ｂ）に示す一時停止地点９０に向かって走行している場合には、一時停止地点９０を支援対象地点として残距離を算出し、「一時停止があります」等の注意喚起を促す情報を音声で提供するのか、「残り〇〇ｍで一時停止があります」等の具体的に距離情報を画像で提供するのか等を決定する。さらに、ナビゲーション装置５１は、運転支援の内容をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。

上述の通り、車載運転支援装置４１及びナビゲーション装置５１は、運転支援機能は同一であるが、運転支援の際に利用するデータが異なり、互いに独立して動作するシステムを構成するものである。

センサ３０は、車両３の周囲の走行環境情報や、車両３の車両状態情報を取得する機能を有している。センサ３０としては、例えば、車両３の走行レーンを認識するレーン認識センサや、道路標識等を認識する画像センサ、車両３の周辺の障害物や後続車両を検知し距離情報を取得する電磁波センサやミリ波センサ、ヨーレートを計測するヨーレートセンサ、加速度を検出する加速度センサ、車輪速を計測する車輪速センサ等が用いられる。また、センサ３０は、取得した情報を車載運転支援装置４１及びナビゲーション装置５１へ出力する機能を有している。

ＥＣＵ１０は、上記運転支援システムの運転支援の実行可否（サービス可否）を判定する機能を有するとともに、対象地点入力部（対象地点入力手段）１１、同一判定部（判定手段）１２及び支援制御部（中止手段）１３を備えている。そして、対象地点入力部１１、同一判定部１２及び支援制御部１３により運転支援調整部１が構成されている。

対象地点入力部１１は、複数の運転支援に係る支援対象地点をそれぞれ入力する機能を有している。例えば、対象地点入力部１１は、インフラ協調型の運転支援システム４Ａが支援対象とする地点を入力する機能を有している。具体的には、車載運転支援装置４１が算出した支援対象地点までの距離情報を入力する機能を有している。また、対象地点入力部１１は、ナビゲーションシステム４Ｂが支援対象とする地点を入力する機能を有している。例えば、ナビゲーション装置５１が算出した支援対象地点までの距離情報を入力する機能を有している。また、対象地点入力部１１は、入力した情報を同一判定部１２へ出力する機能を有している。

同一判定部１２は、異なる運転支援システムの支援対象地点が同一か否かを判定する機能を有している。同一判定部１２は、例えば、対象地点入力部１１が出力した支援対象地点までの距離情報に基づいて、各支援対象地点が同一か否かを判定する機能を有している。例えば、インフラ協調型運転支援システム４Ａの支援対象地点の距離情報と、ナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点の距離情報とに基づいて、支援対象地点が同一地点か否かを判定する機能を有している。また、同一判定部１２は、支援対象地点が同一か否かを判定するにあたり、道路形状や交通情報等に基づく誤差情報を考慮して判定する機能を有している。また、同一判定部１２は、判定結果を支援制御部１３へ出力する機能を有している。

支援制御部１３は、同一判定部１２が出力した判定結果に基づいて、支援対象地点が同一と判定された場合には、運転支援を調整する機能を有している。例えば、支援対象地点が同一と判定した場合には、実行する運転支援を選択する機能を有している。また、支援制御部１３は、実行する運転支援を選択するために、運転支援システムごと、あるいは運転支援ごとに優先度を設定する機能を有している。例えば、支援制御部１３は、支援開始タイミングや運転支援に用いられる情報の時間的鮮度に基づいて優先度を設定する機能を有している。そして、支援制御部１３は、実行する運転支援を設定した優先度に基づいて選択する機能を有している。さらに、支援制御部１３は、選択した運転支援システム以外の運転支援をキャンセル（中止）する機能を有している。例えば、支援制御部１３は、後述する報知装置３１に対して、選択した運転支援システムの運転支援のみを動作させ、選択した運転支援システム以外の運転支援については出力させないようにする機能を有している。

報知装置３１は、各運転支援システムが運転者に対して運転支援を行う際に用いられるものであって、ＥＣＵ１０からの出力に応じて各運転支援システムの運転支援を出力する機能を有している。報知装置３１として、例えば、ディスプレイやスピーカが用いられる。

次に、第１実施形態に係る運転支援調整部１の動作について説明する。図３は、第１実施形態に係る運転支援調整部１の動作を示すフローチャートである。図３に示す制御処理は、例えば路側運転支援装置Ｒ_ｎからインフラ情報を受信したタイミングで実行される。なお、以下では、説明理解の容易性を考慮して、車両３が一時停止線９０に向かって走行している場合において、一時停止線９０の案内をする運転支援を例に説明する。

図３に示すように、運転支援調整部１は、実行判定処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、ＥＣＵ１０が実行し、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの運転支援が実行可能か否かを判定する処理である。ＥＣＵ１０は、例えば、車載運転支援装置４１から運転支援の内容を入力したか否かによって、運転支援システム４Ａの運転支援が実行可能か否かを判定する。Ｓ１０の処理において、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの運転支援が実行可能であると判定した場合には、距離情報入力処理へ移行する（Ｓ１２）。

Ｓ１２の処理は、対象地点入力部１１が実行し、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの支援対象地点を入力する処理である。対象地点入力部１１は、運転支援システム４Ａの支援対象地点までの距離情報ｌを入力する。この距離情報ｌは車両から支援対象地点までの残距離であって、例えば、車載運転支援装置４１が、路側運転支援装置Ｒ_ｎ設置地点から支援対象地点までの距離情報、センサ３０から得られた車速及び路側運転支援装置Ｒ_ｎ通過時刻からの経過時間に基づいて算出する。対象地点入力部１１が車載運転支援装置４１から距離情報ｌを入力すると、Ｓ１２の処理は終了し、実行判定処理へ移行する（Ｓ１４）。

Ｓ１４の処理は、ＥＣＵ１０が実行し、ナビゲーションシステム４Ｂの運転支援が稼動中か否かを判定する処理である。ＥＣＵ１０は、例えば、ナビゲーション装置５１から運転支援の内容を入力して報知装置３１へ出力しているか否かによって、ナビゲーションシステム４Ｂの運転支援が稼動中か否かを判定する。Ｓ１４の処理において、ナビゲーションシステム４Ｂの運転支援が稼動中であると判定した場合には、距離情報入力処理へ移行する（Ｓ１６）。

Ｓ１６の処理は、対象地点入力部１１が実行し、ナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点を入力する処理である。対象地点入力部１１は、ナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点までの距離情報ｄを入力する。この距離情報ｄは車両から支援対象地点までの残距離であって、例えば、ナビゲーション装置５１が、ＧＰＳ受信機５０を介して取得した現在位置、地図上における支援対象地点との距離、センサ３０から入力した車速及び現在位置取得時刻からの経過時間に基づいて算出する。対象地点入力部１１がナビゲーション装置５１から距離情報ｄを入力すると、Ｓ１６の処理は終了し、同一判定処理へ移行する（Ｓ１８）。

Ｓ１８の処理は、同一判定部１２が実行し、Ｓ１２の処理で入力したインフラ協調型の運転支援システム４Ａの支援対象地点と、Ｓ１６の処理で入力したナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点とが同一か否かを判定する処理である。ここで、同一判定部１２は、判定基準値をＬとすると、以下式１に基づいて支援対象地点の同一性を判定する。

｜ｌ−ｄ｜＜Ｌ …（１）

同一判定部１２は、式１を満たす場合、すなわち、距離情報ｌ、ｄの差の絶対値が判定基準値よりも小さい場合には、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの支援対象地点と、ナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点が同一であると判定する。

ここで、同一判定部１２は、判定基準値Ｌを、例えば、システム誤差や精度を考慮して設定する。例えば、センサ３０は、車輪速パルスにより車速を計測するが、パルス抜け等が発生して誤差が生じる場合がある。また、画像認識精度が不足しているために地図上での自車位置に誤差が生じる場合がある。同一判定部１２は、これらの誤差を考慮して判定基準値Ｌを設定する。さらに、同一判定部１２は、道路環境や道路形状を考慮して判定基準値を動的に設定する。例えば、図４に示すように、片側４車線の道路において、一時停止線が走行レーンごとに異なる地点に引かれているような場合であって、これらの一時停止線については同一であると判定する場合には、同一判定部１２は、判定基準値Ｌを一時停止線位置の誤差より大きく設定する。例えば、４車線の全ての停止位置を同一とするためには、最も手前の一時停止線９３と、最も離れた一時停止線９４との間の距離（α_１＋α_２＋α_３）よりも大きく判定基準値Ｌを設定する。また、例えば、図５に示すように、片側３車線の道路であって、路側運転支援装置Ｒ_ｎ通過後にレーンチェンジできる道路環境において、３車線の全ての停止位置を同一とするためには、同一判定部１２は、レーンチェンジ分の移動距離を考慮して、移動距離より判定基準値Ｌを大きく設定する。例えば、少なくとも車幅βより大きく設定する。また、例えば、カーブしている道路形状の場合には、内側の走行レーンと外側の走行レーンとでは支援対象地点に到達するまでの距離が異なるため、同一判定部１２は、各走行レーンでの到達距離の差よりも判定基準値Ｌを大きく設定する。このように、同一判定部１２は、システム誤差や精度、道路環境や道路形状等を考慮して判定基準値Ｌを設定した後に、式１を用いて同一性の判定を行う。Ｓ１８の処理において、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの支援対象地点と、ナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点が同一であると判定した場合には、優先度設定処理へ移行する（Ｓ２０）。

Ｓ２０の処理は、支援制御部１３が実行し、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの運転支援と、ナビゲーションシステム４Ｂの運転支援に対して、それぞれ優先度を設定する処理である。例えば、支援制御部１３は、運転支援の開始タイミングが早いシステムについては、開始タイミングの早さに応じて優先度を高く設定する。また、支援制御部１３は、現在既に情報報知しているシステムについては、優先度を高く設定する。例えば、ナビゲーションシステム４Ｂは、支援対象地点である一時停止地点９０から１００ｍ手前の地点を通過したときから報知による運転支援を開始する。この時、光ビーコン等の路側運転支援装置Ｒ_ｎの設置地点を通過していなければ、ナビゲーション装置５１の運転支援が車載運転支援装置４１の運転支援よりも先に開始されることとなる。この場合、支援制御部１３は、ナビゲーションシステム４Ｂの運転支援の優先度を高く設定する。また、支援制御部１３は、車載運転支援装置４１、ナビゲーション装置５１が運転支援内容を決定するにあたり参照したデータの作成日時を入力し、時間的鮮度の良い情報ほど優先度を高く設定する。例えば、車載運転支援装置４１は、中央管理センターから送られてくるリアルタイムの道路情報等を参照して運転支援内容を決定しており、ナビゲーション装置５１は、昨日更新された地図情報を参照して運転支援内容を決定しているとする。この場合、車載運転支援装置４１の運転支援の優先度を高く設定する。上記した支援開始タイミングによる優先度の設定、及び、情報鮮度による優先度の設定は何れか一方を実行して優先度を設定してもよいし、両方行ってトータルの優先度を設定しても良い。支援制御部１３が、各運転支援システムについて優先度を設定すると、Ｓ２０の処理は終了し、優先度比較処理へ移行する（Ｓ２２）。

Ｓ２２の処理は、支援制御部１３が実行し、Ｓ２０の処理で設定した各運転支援の優先度を比較して、インフラ協調型運転支援システム４Ａの優先度の方が、ナビゲーションシステム４Ｂの優先度より大きいか否かを判定する処理である。Ｓ２２の処理において、インフラ協調型運転支援システム４Ａの優先度の方が、ナビゲーションシステム４Ｂの優先度より大きいと判定した場合には、中止処理へ移行する（Ｓ２４）。

Ｓ２４の処理は、支援制御部１３が実行し、Ｓ２２の処理で優先度が高くないと判定されたナビゲーションシステム４Ｂの運転支援を中止する処理である。支援制御部１３は、ナビゲーション装置５１の運転支援を報知装置３１へ出力することをキャンセルする。あるいは、ナビゲーション装置５１の運転支援自体を中止させる。Ｓ２４の処理が終了すると、支援実行処理へ移行する（Ｓ２６）。

Ｓ２６の処理は、支援制御部１３及び報知装置３１が実行し、Ｓ２２の処理で優先度が高いと判定されたインフラ協調型の運転支援システム４Ａの運転支援を実行する処理である。支援制御部１３は、車載運転支援装置４１からの運転支援内容を報知装置３１へ出力する。Ｓ２４の処理が終了すると、図３に示す制御処理を終了する。

一方、Ｓ１０の処理において、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの運転支援が実行不可能であると判定した場合には、図３に示す制御処理を終了する。また、Ｓ２２の処理において、インフラ協調型運転支援システム４Ａの優先度の方が、ナビゲーションシステム４Ｂの優先度より高くないと判定した場合には、図３に示す制御処理を終了する。また、Ｓ１４の処理において、ナビゲーションシステム４Ｂの運転支援が稼動中でないと判定した場合には、支援実行処理へ移行する（Ｓ２６）。また、Ｓ１８の処理において、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの支援対象地点と、ナビゲーションシステム４Ｂの支援対象地点が同一でないと判定した場合には、支援実行処理へ移行する（Ｓ２６）。

以上で図３に示す制御処理を終了する。図３に示す制御処理を実行することにより、インフラ協調型の運転支援システム４Ａと、ナビゲーションシステム４Ｂとを併用した場合において、支援対象地点が同一の場合には、何れか一方の運転支援のみを実行することができる。

以上、第１実施形態に係る運転支援調整部１によれば、インフラ協調型の運転支援システム４Ａと、ナビゲーションシステム４Ｂとを併用する場合において、それらの支援対象地点を入力して同一か否かを判定し、支援対象地点が同一場合には実行する運転支援システムを選択して、選択した運転支援以外の運転支援を中止させることができる。このため、情報源が異なるが同一機能を有する運転支援システムを併用した場合において、同一の意味内容の情報提供や警告が、連続又は繰り返し行われることを回避するように運転支援を調整することができる。

また、第１実施形態に係る運転支援調整部１によれば、各支援対象地点の距離情報ｌ、ｄに基づいて各支援対象地点が同一か否かを判定することができるので、異なる運転支援システム間においても支援対象地点の同一性を判定することが可能となる。また、一方の支援対象地点の距離情報ｌと他方の支援対象地点の距離情報ｄとの差｜ｌ−ｄ｜が判定基準値Ｌより小さい場合には、両者の支援対象地点は同一であると判定し、判定基準値Ｌをシステム誤差、道路環境、道路形状等を考慮して設定することで、支援対象地点の同一性を正確に判定することが可能となる。

また、第１実施形態に係る運転支援調整部１によれば、支援開始タイミングの早い運転支援ほど優先度を高く設定することで、例えば、既に実行しているナビゲーションシステム４Ｂの運転支援の最中に、インフラ協調型の運転支援システム４Ａの運転支援に切り替わることを回避することができるので、運転者に混乱を与えないように運転支援を調整することができる。

さらに、第１実施形態に係る運転支援調整部１によれば、新しい情報に基づく運転支援ほど優先度を高く設定することで、例えば工事により一時停止線が消滅している場合や、交通規制によって一時停止線が機能していない場合、地図情報と実際の道路環境とに差異が生じた場合、新たに信号機が設置されている場合等であっても、実行する運転支援を切り替える事無く信頼度の高い情報に基づいた運転支援を提供することができるので、運転者に混乱を与えないように運転支援を調整することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る運転支援調整装置（運転支援調整部）は、第１実施形態に係る運転支援調整部１とほぼ同様に構成されるものであって、運転支援調整部１と比べ、実行する運転支援システムが参照する情報の時間的鮮度に基づいて、参照する情報を各運転支援システム間で受け渡す機能を有する点が相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

本実施形態に係る運転支援調整装置を備えた車両３の構成は、第１実施形態に係る運転支援調整部１を備えた車両３と同様である。また、本実施形態に係る運転支援調整装置は、第１実施形態に係る運転支援調整部１と同様に構成されており、支援制御部１３が有する機能が相違する。

支援制御部（実行指示手段）１３は、インフラ協調型の運転支援システム４Ａ、及びナビゲーションシステム４Ｂのうち、実行する運転支援システムの運転支援の際に参照する情報の作成日時が、実行しない運転支援システムの運転支援の際に参照する情報の作成日時より古い場合には、実行しない運転支援システムから実行する運転支援システムへ、運転支援の際に参照する情報を受け渡す機能を有している。なお、その他の機能については、第１実施形態に係る支援制御部１３と同様である。

次に、第２実施形態に係る運転支援調整装置の動作について説明する。図６は、第２実施形態に係る運転支援調整装置の動作を示すフローチャートである。図６に示す制御処理は、図３のＳ２２の判定処理実行後（Ｙｅｓ及びＮｏの何れの場合）に実行される。

図６に示すように、運転支援調整装置は、情報作成日時の入力処理から開始する（Ｓ３０）。例えば、ＥＣＵ１０は、車載運転支援装置４１が運転支援の内容決定の際に参照する路側運転支援装置Ｒ_ｎからの情報の作成日時を入力する。また、ナビゲーション装置５１が参照する地図情報の更新日時や、ＧＰＳ受信機５０から受信した位置情報の作成日時を入力する。Ｓ３０の処理が終了すると、鮮度判定処理へ移行する（Ｓ３２）。

Ｓ３２の処理は、支援制御部１３が実行し、高い優先度の運転支援システムが参照する情報の作成日時と、低い優先度の運転支援システムが参照する情報の作成日時とを比較する処理である。Ｓ３２の処理において、高い優先度の運転支援システムが参照する情報の作成日時が、低い優先度の運転支援システムが参照する情報の作成日時よりも新しい場合には、図６に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ３２の処理において、高い優先度の運転支援システムが参照する情報の作成日時が、低い優先度の運転支援システムが参照する情報の作成日時よりも古い場合には、受け渡し処理へ移行する（Ｓ３４）。

Ｓ３４の処理は、支援制御部１３が実行し、低い優先度の運転支援システムが参照する情報を、高い優先度の運転支援システムが参照可能となるように、情報を受け渡す処理である。Ｓ３４の処理が終了すると、図６に示す制御処理を終了する。

以上で図６に示す制御処理を終了する。図６に示す制御処理を実行することにより、優先度が高く設定され、運転支援を行うと決定した運転支援システムにおいて、参照している情報が、運転支援を行わないと決定した運転支援システムが参照している情報よりも古い場合には、参照するデータをシステム間で受け渡して運転支援させることができる。例えば、ナビゲーション装置５１の運転支援が車載運転支援装置４１の運転支援よりも先に開始されるものとし、ナビゲーション装置５１が運転支援の際に参照する地図情報は先週更新されたものであり、車載運転支援装置４１が運転支援の際に参照する距離情報や交通情報はリアルタイムで更新されたものとする。この場合、ナビゲーション装置５１は車載運転支援装置４１に比べて運転支援の開始タイミングが速いので優先度が高く設定され、車載運転支援装置４１はナビゲーション装置５１に比べて参照する情報の鮮度が良いので優先度が高く設定される。そして、開始タイミングが早い場合には優先度を＋２０高くし、情報鮮度が一週間違う場合には優先度を＋１０高くするとした場合、古い情報を参照して運転支援をするナビゲーション装置５１の方がトータルの優先度が大きくなる。このような場合において、図６に示す制御処理を実行することにより、車載運転支援装置４１が利用している信頼性の高い情報を、ナビゲーション装置５１に参照させて運転支援を実行させることができる。

上述した通り、第２実施形態に係る運転支援調整部によれば、例えば先に実行された運転支援が他の運転支援に利用されている情報よりも古い情報を用いている場合、運転支援を中止することなく信頼性の高い情報に基づいて運転支援をすることができる。このため、運転支援が切り替わったり不連続となることなく運転支援を調整することができる。

なお、上述した実施形態は本発明に係る運転支援調整部の一例を示すものである。本発明に係る運転支援調整部は、各実施形態に係る運転支援調整部に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転支援調整部を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上述した第１実施形態では、図３のフローチャートを用いてインフラ協調型の運転支援システム４Ａの稼動開始に係る例を説明したが、図３に示すインフラ協調型の運転支援システム４Ａとナビゲーションシステム４Ｂとの文言を入れ替えることにより、ナビゲーションシステム４Ｂの稼動開始に係る制御処理とすることができる。この場合であっても、運転者に混乱を与えないように運転支援を調整することができる。

また、上述した実施形態では、インフラ協調型の運転支援システム４Ａと、ナビゲーションシステム４Ｂとを併用する場合を例に説明したが、本発明において併用するシステムはこれらに限られるものではなく、他の種類の運転支援システムを併用する場合であってもよい。他の種類の運転支援システムとして、例えば、車車間通信により情報を共有して行う運転支援システムや、センサ情報のみによる運転支援システム等が用いられる。また、本発明は、３以上の運転支援システムを併用した場合であってもよく、この場合には、優先度が最も高い運転支援システムによる運転支援のみを選択して実行し、その他の運転支援をキャンセルすればよい。

また、上述した実施形態では、一時停止線を案内する運転支援を例に説明したが、本発明は一時停止線を案内する運転支援に限られることはなく、例えば、歩行者の案内、障害物の案内、交差点の案内であってもよい。

また、上述した第１実施形態では、２つの運転支援システムの支援対象地点が同一でないと判定した場合には、運転支援システム間の調整を行わない場合を説明したが、例えば、支援対象地点が同一でないが、両者の支援対象地点は所定範囲内の近距離であると判定した場合には、後から報知する運転支援システムの報知方法を変更するように調整してもよい。例えば、支援対象地点である一時停止線が同一ではないが所定範囲内の近距離にあると判定した場合には、後から情報を報知する運転支援システムは、「この先、一時停止があります」と報知するところを、「この先、一時停止が連続します」に変更して報知するように構成してもよい。このように、距離情報に応じて支援内容を変更することにより、運転者が感じる煩わしさを一層軽減することができる。

さらに、上述した第１実施形態では、交差点までの残距離情報ｌ、ｄを車載運転支援装置４１及びナビゲーション装置５１が算出する例を説明したが、残距離情報ｌ、ｄを算出するための情報をＥＣＵ１０が入力して、例えば対象地点入力部１１が算出するように構成してもよい。

実施形態に係る運転支援調整装置を備える車両が受ける運転支援を説明するための概要図である。実施形態に係る運転支援調整装置を備える車両の構成概要を示すブロック図である。第１実施形態に係る運転支援調整装置の動作を示すフローチャートである。第１実施形態に係る運転支援調整装置の動作を説明する概要図である。第１実施形態に係る運転支援調整装置の動作を説明する概要図である。第２実施形態に係る運転支援調整装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１…運転支援調整装置（運転支援調整部）、３…車両、１０…ＥＣＵ、１１…対象地点入力部（対象地点入力手段）、１２…同一判定部（判定手段）、１３…支援制御部（中止手段、実行指示手段）、３１…報知装置、４０…通信装置、４１…車載運転支援装置、５０…ＧＰＳ受信機、５１…ナビゲーション装置。

Claims

複数の運転支援装置がそれぞれ行う運転支援を調整する運転支援調整装置であって、
複数の運転支援に係る支援対象地点をそれぞれ入力する対象地点入力手段と、
前記対象地点入力手段により入力した各支援対象地点が同一か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により支援対象地点が同一であると判定した場合、同一の支援対象地点における運転支援の中から実行する運転支援を選択し、選択した運転支援以外の運転支援を中止させる中止手段と、
を備える運転支援調整装置。
前記対象地点入力手段は、路側に配置された路側運転支援装置と通信する車載運転支援装置により提供される運転支援の支援対象地点、及び、ナビゲーション装置により提供される運転支援の支援対象地点をそれぞれ入力する請求項１に記載の運転支援調整装置。
前記判定手段は、各支援対象地点までの距離情報に基づいて各支援対象地点が同一か否かを判定する請求項１又は２に記載の運転支援調整装置。
前記判定手段は、一方の支援対象地点までの距離情報と他方の支援対象地点までの距離情報との差が所定範囲内である場合には、両者の支援対象地点は同一であると判定する請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援調整装置。
前記中止手段は、複数の運転支援に対して優先度をそれぞれ設定し、優先度の最も高い運転支援を選択する請求項１〜４の何れか一項に記載の運転支援調整装置。
前記中止手段は、支援開始タイミングの早い運転支援ほど優先度を高く設定する請求項５に記載の運転支援調整装置。
前記中止手段は、新しい情報に基づく運転支援ほど優先度を高く設定する請求項５又は６に記載の運転支援調整装置。
前記中止手段により選択された運転支援に利用されている情報が、他の運転支援に利用されている情報よりも古い場合には、他の運転支援に利用されている新しい情報に基づいて前記中止手段により選択された運転支援を実行させる実行指示手段を備える請求項１〜７の何れか一項に記載の運転支援調整装置。