DE102021101847A1

DE102021101847A1 - Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers

Info

Publication number: DE102021101847A1
Application number: DE102021101847.1A
Authority: DE
Inventors: Desiree Meyer; Boris Israel; Felix Lauber; Frederik Platten
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-01-27
Filing date: 2021-01-27
Publication date: 2022-07-28

Abstract

Bereitgestellt wird ein Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers für ein Kraftfahrzeug. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: laufendes Erfassen von Breiten einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt; laufendes Vergleichen der erfassten Breiten mit einem ersten vorbestimmten Grenzwert; und ausschließlich wenn eine der erfassten Breiten kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist, Durchführen der folgenden Schritte: weiteres laufendes Erfassen von weiteren Breiten der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, zusammen mit einer Position, an der die jeweilige weitere Breite erfasst wird; laufendes Vergleichen der weiteren erfassten Breiten mit einem zweiten vorbestimmten Grenzwert; und wenn eine der weiteren erfassten Breiten größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, Abspeichern der Position, die zusammen mit dieser weiteren Breite erfasst wird, als eine Position, an der ein Ausweichmanöver möglich ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers für ein Kraftfahrzeug, und ein Kraftfahrzeug, das ausgestaltet ist, das Verfahren auszuführen.
Auf Straßen, auf denen zwei entgegenkommende Fahrzeuge nicht aneinander vorbei passen, kommt es zu Situationen, in denen sich die Fahrzeuge gegenüberstehen und eines der Fahrzeuge eine längere Strecke zurücksetzen muss, bis es das andere Fahrzeug vorbeilassen kann (sog. „dead end“ Situation).
Nachteil an herkömmlichen Fahrzeugen ist, dass der Fahrer in einer solchen Situation manuell zurücksetzen muss und nicht auf Assistenzsysteme zurückgreifen kann, was unter anderem zu einem hohen Stressfaktor des Nutzers führen kann.
Vor dem Hintergrund dieses Standes der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren und/oder eine Vorrichtung anzugeben, welche(s) geeignet ist/sind, zumindest die oben genannten Nachteile des Standes der Technik zu überwinden.
Gelöst wird die Aufgabe durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.
Danach wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers für ein Kraftfahrzeug gelöst. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich um einen Personenkraftwagen, insbesondere einen Personenkraftwagen, der ausgestaltet ist, eine Quer- und/oder Längsführung des Personenkraftwagens zumindest teilweise automatisiert zu übernehmen, handeln.
Das Verfahren umfasst einen Schritt eines laufenden bzw. zyklischen Erfassens von Breiten einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, und einen Schritt eines laufenden Vergleichens der erfassten Breiten mit einem ersten vorbestimmten Grenzwert.
Der erste vorbestimmte Grenzwert kann in Abhängigkeit einer Breite des Kraftfahrzeugs gewählt werden. Die höchstzulässige Breite für Kraftfahrzeuge ist in § 32 StVZO geregelt. Die Breite der Fahrstreifen ist in Deutschland festgelegt. Dementsprechend darf ein Fahrzeug nur in Ausnahmefällen eine zulässige Gesamtbreite von 2,55 m überschreiten. Für Personenkraftwagen gilt eine maximal zulässige Breite von 2,5 m. Denkbar ist, dass der erste vorbestimmte Grenzwert dem doppelten der zulässigen Gesamtbreite entspricht, d.h. 5,10 m, insbesondere 5 m beträgt.
Wird festgestellt, dass die Straßenbreite geringer als eine Breite ist, die mindestens erforderlich ist, damit zwei Fahrzeuge aneinander vorbei fahren können, werden die nachfolgend beschriebenen Schritte ausgeführt.
Das heißt, ausschließlich bzw. nur wenn eine der erfassten Breiten kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist, wird ein weiteres laufendes Erfassen von weiteren Breiten der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, zusammen mit einer Position, an der die jeweilige weitere Breite erfasst wird, durchgeführt.
Diese weiteren erfassten Breiten werden laufend mit einem zweiten vorbestimmten Grenzwert verglichen.
Der zweite vorbestimmte Grenzwert kann, wie auch der erste vorbestimmte Grenzwert, in Abhängigkeit einer Breite des Kraftfahrzeugs gewählt werden. Denkbar ist, dass der zweite vorbestimmte Grenzwert gleich dem ersten vorbestimmten Grenzwert ist. Denkbar ist, dass der zweite vorbestimmte Grenzwert dem doppelten der oben beschriebenen zulässigen Gesamtbreite eines Personenkraftwagens in Deutschland entspricht, d.h. 5,10 m, insbesondere 5 m beträgt.
Wenn eine der weiteren erfassten Breiten größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, erfolgt ein Abspeichern der Position, die zusammen mit dieser weiteren Breite erfasst wird, als eine Position, an der ein Ausweichmanöver möglich ist.
Das heißt, wenn festgestellt wird, dass die Straßenbreite an einer Stelle ausreichend groß ist, also die Straße eine Breite aufweist, die mindestens erforderlich ist, damit zwei Fahrzeuge aneinander vorbei fahren können, wird die Position dieser Stelle abgespeichert.
Denkbar ist, dass dabei nicht nur die laufend erfasste Breite der Straße berücksichtigt wird, sondern auch eine Länge entlang der Straße, wobei das Abspeichern der Position, die zusammen mit dieser weiteren Breite erfasst wird, als die Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, ausschließlich dann erfolgt, wenn die laufend erfasste Breite über eine vorbestimmte Länge größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist.
Das heißt, es ist denkbar, dass eine Größe der Stelle bzw. der Ausbuchtung der Straße, an der das Ausweichmanöver möglich ist, berücksichtigt wird. Die vorbestimmte Länge kann in Abhängigkeit einer Länge des Kraftfahrzeugs gewählt werden, wobei die vorbestimmte Länge insbesondere größer als eine Länge des Kraftfahrzeugs sein kann.
Das Verfahren kann ferner die nachfolgend beschriebenen Schritte aufweisen, die ausschließlich durchgeführt werden, wenn eine der erfassten Breiten kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist.
Diese Schritte können ein Verwerfen der ersten abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, umfassen, wenn nachfolgend eine weitere Breite erfasst wird, die größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, und ein Abspeichern der Position, die zusammen mit der weiteren nachfolgend erfassten Breite erfasst wird, als die Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Mit anderen Worten, eine frühere erfasste Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, wird mit einer nachfolgend erfassten Position, an der das Ausweichmanöver ebenfalls möglich ist, überschrieben, sodass die Position mit der geringsten Entfernung zum Kraftfahrzeug abgespeichert ist.
Denkbar ist auch hier, dass dabei nicht nur die laufend erfasste Breite der Straße berücksichtigt wird, sondern auch die Länge entlang der Straße, wobei das Abspeichern der nachfolgend erfassten Position, als die Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, ausschließlich dann erfolgt, wenn die laufend erfasste Breite über die vorbestimmte Länge größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist.
Zusätzlich oder alternativ kann ein Schritt eines laufenden Erfassens, ob dem Kraftfahrzeug in dessen Fahrtrichtung auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt, vorgesehen sein. Wenn erfasst wird, dass dem Kraftfahrzeug auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt, kann in einem nachfolgenden Schritt ein automatisiertes Steuern des Kraftfahrzeugs zu der (zuletzt) abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, vorgenommen werden. Dieses Steuern bzw. Zurücksetzten des Kraftfahrzeugs kann erfolgen, wenn zusätzlich festgestellt bzw. erfasst wird, dass eine Breite der Straße an einer Stelle, an der sich das Kraftfahrzeug und/oder das weitere Fahrzeug befindet oder an der die beiden Fahrzeuge 1, 2 aufeinander treffen, kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist. Bei dem weiteren Fahrzeug kann es sich um ein weiteres Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, handeln.
Weiterhin ist denkbar, dass ein Schritt eines Aufzeichnens einer Trajektorie, entlang derer sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, vorgesehen ist. Das Steuern des Kraftfahrzeugs zu der (zuletzt) abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, kann dann basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie erfolgen.
Denkbar ist, dass das Ausweichmanöver selbst, d.h. das Einfahren des Kraftfahrzeugs in die seitliche Ausnehmung der Straße, von einem weiteren Fahrassistenzsystem, wie z.B. einem Parkassistenten, durchgeführt wird. Dieses Fahrassistenzsystem kann die zuvor abgefahrene Trajektorie nutzen. Denkbar ist aber auch, dass das Fahrassistenzsystem das Ausweichmanöver basierend auf von dem weiteren Fahrassistenzsystem detektierten Sensordaten durchführt. Insbesondere ist denkbar, wenn der Fahrer zuvor die Ausnehmung bzw. Freifläche nicht befahren hat, dass das trajektorienbasierte Fahrassistenzsystem die Steuerung des Kraftfahrzeugs bis zur Ausbuchtung übernimmt und dann an ein anderes Fahrassistenzsystem die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernimmt, das dieses dann in die zuvor nicht befahrene Freifläche fährt bzw. steuert.
Zusätzlich oder alternativ kann ein Schritt eines Ausgebens einer Information an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein, wobei die Information angibt, dass erfasst wurde, dass dem Kraftfahrzeug auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt. Zudem kann, insbesondere in Reaktion auf die ausgegebene Information, ein Schritt eines Erfassens einer Nutzereingabe vorgesehen sein, wobei basierend auf der erfassten Nutzereingabe bestimmt wird, ob der Fahrer zu der (zuletzt) abgespeicherten Position fahren bzw. zurücksetzten will, an der das Ausweichmanöver möglich ist. Das Steuern des Kraftfahrzeugs zu der (zuletzt) abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, kann ausschließlich dann durchgeführt werden, wenn basierend auf der Nutzereingabe erfasst wird, dass der Fahrer zu der (zuletzt) abgespeicherten Position fahren will, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Zusätzlich oder alternativ kann, wenn erfasst wird, dass dem Kraftfahrzeug auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug entgegenkommt, ein Schritt eines Ausgebens eines Signals zu dem weiteren Fahrzeug vorgesehen sein, um zu ermitteln, ob das weitere Fahrzeug ausgestaltet ist, um das obige Verfahren auszuführen, und dem weiteren Fahrzeug zu signalisieren, dass das Kraftfahrzeug ausgestaltet ist, das obige Verfahren auszuführen.
Wenn erfasst wird, dass das weitere Fahrzeug ausgestaltet ist, um das obige Verfahren auszuführen, kann ein Schritt eines Empfangens einer Information von dem weiteren Fahrzeug vorgesehen sein, wobei die Information angibt, welche Strecke von dem weiteren Fahrzeug zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Wenn erfasst wird, dass das weitere Fahrzeug ausgestaltet ist, das obige Verfahren auszuführen, kann ferner ein Schritt eines Sendens einer Information an das weitere Fahrzeug vorgesehen sein, wobei die Information angibt, welche Strecke von dem Kraftfahrzeug zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Basierend auf den ausgetauschten Informationen kann anschließend ein Streckenvergleich durchgeführt werden. Genauer gesagt kann ein Schritt eines Vergleichens der Strecke, die von dem weiteren Fahrzeug zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, mit der Strecke, die von dem Kraftfahrzeug zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, vorgesehen sein.
Das Steuern des Kraftfahrzeugs zu der abgespeicherten Position kann ausschließlich dann durchgeführt werden, wenn die Strecke, die von dem weiteren Fahrzeug zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, größer ist, als die Strecke, die von dem Kraftfahrzeug zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist. Mit anderen Worten, nur das Fahrzeug, welches die geringere Strecke zu einer Stelle zurücklegen muss, an der das Ausweichmanöver möglich ist, setzt zu dieser Stelle zurück. Dies reduziert eine für das Ausweichmanöver benötigte Zeit und lässt im Ergebnis beide Fahrzeug die „dead end“ Situation schneller passieren.
Das oben beschriebene Verfahren kann in einer konkreten Ausgestaltung wie folgt zusammengefasst werden.
Das Kraftfahrzeug, das das Verfahren zum automatisierten Durchführen des Ausweichmanövers ausführt, vermisst dauerhaft die Straßenbreite. Wenn die Breite kleiner ist, als dass zwei Fahrzeuge aneinander vorbei passen, d.h. eine erfasste Breite kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist, wird automatisch vermessen, wo eine Ausbuchtung der Straße es ermöglicht, d.h. eine erfasste Breite größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, dass zwei Fahrzeuge aneinander vorbeifahren können.
Wenn eine derartige Ausbuchtung detektiert wurde, wird diese Position gemerkt bzw. vom Kraftfahrzeug abgespeichert und ein Fahrtweg bzw. eine Trajektorie bis zur Ausbuchtung im weiteren Verlauf der Fahrt des Kraftfahrzeugs aufgezeichnet.
Sobald eine neue Ausbuchtung der Straße detektiert wird, wird der Fahrtweg bis zu dieser neuen Ausbuchtung aufgezeichnet und die vorherige Ausbuchtung verworfen.
Sobald ein entgegenkommendes Fahrzeug detektiert wird, wird dem Fahrer vorgeschlagen automatisch zur zuletzt detektierten Ausbuchtung zurückzufahren.
Kommen sich zwei Fahrzeuge entgegen, die beide das System verbaut haben bzw. ausgestaltet sind, das Verfahren zum automatisierten Durchführen des Ausweichmanövers auszuführen, wird der Weg verglichen, wie weit die Fahrzeuge jeweils zurücksetzen müssten, und es setzt nur das Fahrzeug zurück, das den kürzeren Weg zurücklegen muss.
Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug, das ausgestaltet ist, das obige bzw. das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
Denkbar ist, dass eine bereits vorhandene Sensorik des Kraftfahrzeugs, die herkömmlich genutzt wird, um während der Fahrt Parklücken auszumessen, zum Bestimmen der Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, verwendet wird.
Mit einem Rückfahrassistenten, der insbesondere eine oder mehrere Kameras umfassen kann, kann das Kraftfahrzeug teil- oder vollautomatisiert zu der Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, rückwärtsfahren und die bestimmte Position anfahren, d.h. in die Ausbuchtung einfahren, um das entgegenkommende Fahrzeug vorbei zu lassen.
Diese Sensorik und/oder der Rückfahrassistent können jeweils einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.
Das oben mit Bezug zum Verfahren Beschriebene gilt auch für das Kraftfahrzeug und umgekehrt.
Nachfolgend wird eine Ausführungsform mit Bezug zu 1 und 2 beschrieben.

1 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers für ein Kraftfahrzeug, und
2 zeigt eine Draufsicht auf eine Straße, auf der sich das das Verfahren ausführende Kraftfahrzeug fortbewegt.

In 2 ist schematisch eine Straße dargestellt, auf der sich ein erstes Kraftfahrzeug 1 und ein zweites Kraftfahrzeug 2 fortbewegen. Das erste Kraftfahrzeug 1 bewegt sich in eine Fahrtrichtung F1 und das zweite Kraftfahrzeug 2 bewegt sich in eine Fahrtrichtung F2, die der Fahrtrichtung F1 des ersten Kraftfahrzeugs 1 entgegengesetzt ist.
Das erste Kraftfahrzeug 1 führt das nachfolgend mit Bezug zu 1 beschriebene Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers aus.
Die Straße weist im vorliegenden Fall vier in der Fahrtrichtung F1 des Kraftfahrzeugs 1 aufeinanderfolgende Straßenabschnitte a1 bis a4 auf.
Das erste Kraftfahrzeug 1 befindet sich initial im ersten Straßenabschnitt a1, der eine Breite b1 aufweist.
Wie 1 zu entnehmen ist, umfasst das vom ersten Kraftfahrzeug 1 ausgeführte Verfahren einen ersten Schritt S1, bei dem mittels einer entsprechenden Sensorik des ersten Kraftfahrzeugs 1 laufend Breiten der Straße, auf der sich das erste Kraftfahrzeug 1 fortbewegt, hier die Breite b1 des ersten Straßenabschnitts a1, erfasst werden, und einen zweiten Schritt S2, bei dem die im ersten Schritt S1 erfassten Breiten, hier die Breite b1 des ersten Straßenabschnitts a1, laufend mit einem ersten vorbestimmten Grenzwert verglichen werden.
Die im ersten Straßenabschnitt a1 erfasste Breite b1, d.h. die Breite b1 des ersten Straßenabschnitts a1, ist größer als der erste vorbestimmte Grenzwert, sodass in diesem Abschnitt a1 die beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 aneinander vorbei fahren können.
Sobald das erste Kraftfahrzeug 1 in den zweiten Straßenabschnitt a2 gelangt, nimmt die Breite b2 der Straße ab. Die im ersten Schritt S1 erfasste Breite b2, die im zweiten Schritt S2 mit dem ersten Grenzwert verglichen wird, ist nun kleiner als der vorbestimmte erste Grenzwert, sodass in diesem Abschnitt a2 die beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 nicht aneinander vorbei fahren können.
Die Schritte S1 und S2 werden laufend, d.h. zyklisch, ausgeführt. Ausschließlich wenn eine der im ersten Schritt S1 erfassten Breiten, wie hier die Breite b2 des zweiten Straßenabschnitts a2, kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist, werden die Schritte S3 bis S7 durchgeführt.
In einem dritten Schritt S3 werden die Breiten der Straße vom ersten Kraftfahrzeug 1 weiterhin laufend erfasst, jedoch zusammen mit einer Position, an der die jeweilige weitere Breite erfasst wird. In einem vierten Schritt S4 erfolgt ein laufendes Vergleichen der im dritten Schritt S3 weiteren erfassten Breiten mit einem zweiten vorbestimmten Grenzwert. In einem fünften Schritt S5 erfolgt ein Abspeichern der Position, die zusammen mit einer dieser weiteren Breiten erfasst wird, als eine Position, an der ein Ausweichmanöver möglich ist, wenn diese weitere erfasste Breite größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist. Der zweite vorbestimmte Grenzwert ist vorliegend gleich dem ersten vorbestimmten Grenzwert.
Konkret bedeutet dies, dass das erste Kraftfahrzeug 1 sobald es den dritten Straßenabschnitt a3 erreicht, in dem dritten Schritt S3 eine Breite b3 des dritten Straßenabschnitts a3 erfasst. Die Breite b3 ist im Gegensatz zur Breite b2 größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert, sodass in diesem Abschnitt a3 die beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 aneinander vorbei fahren können.
Dass die Breite b3 des dritten Straßenabschnitts a3 größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, wird durch den im vierten Schritt S4 durchgeführten Vergleich vom ersten Kraftfahrzeug 1 festgestellt.
Daraufhin speichert das erste Kraftfahrzeug 1 in dem fünften Schritt S5 die Position, die zusammen mit der Breite b3 des dritten Straßenabschnitts a3 erfasst wird, als eine Position ab, an der ein Ausweichmanöver möglich ist.
Bewegt sich das erste Kraftfahrzeug 1 weiter auf der Straße fort, so gelangt es in den vierten Straßenabschnitt a4, der eine Breite b4 aufweist, welche ebenso wie die Breite b2 des zweiten Straßenabschnitts a2 kleiner als der vorbestimmte zweite Grenzwert ist. Die Breite b4 des vierten Straßenabschnitts a4 wird wiederum in dem dritten Schritt S3 des Verfahrens erfasst und in dem vierten Schritt S4 des Verfahrens mit dem zweiten vorbestimmten Grenzwert verglichen, wobei in dem fünften Schritt S5 des Verfahrens kein Abspeichern der Position, an der die Breite b4 des vierten Straßenabschnitts a4 erfasst wird, erfolgt, da diese Breite b4 kleiner als der vorbestimmte zweite Grenzwert ist.
Das erste Kraftfahrzeug 1 trifft an der Stelle auf das zweite Kraftfahrzeug 2, an der sich das zweite Kraftfahrzeug 2 in 1 befindet, d.h. im vierten Straßenabschnitt a4. Da in diesem Straßenabschnitt a4 die Breite b4 kleiner als der vorbestimmte zweite Grenzwert ist, können die beiden Kraftfahrzeuge 1, 2 nicht aneinander vorbei fahren.
Um das entgegenkommende zweite Kraftfahrzeug 2 zu detektieren, führt das erste Kraftfahrzeug 1 parallel zu den Schritten S3 bis S5 in einem sechsten Schritt S6 ein laufendes Erfassen durch, wobei erfasst wird, ob dem ersten Kraftfahrzeug 1 in Fahrtrichtung F1 des ersten Kraftfahrzeugs 1 auf der Straße, auf der sich das erste Kraftfahrzeug 1 fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug, insbesondere eine weiteres Kraftfahrzeug, entgegenkommt.
Wenn im sechsten Schritt S6, wie vorliegend im vierten Straßenabschnitt a4 der Fall, erfasst wird, dass dem ersten Kraftfahrzeug 1 auf der Straße, auf der sich das erste Kraftfahrzeug 1 fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug 2 entgegenkommt, und eine Breite b4 der Straße, an der die beiden Fahrzeuge 1, 2 aufeinander treffen, zu gering ist, damit die beiden Fahrzeuge 1, 2 aneinander vorbei fahren können (d.h. kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist), erfolgt in einem siebten Schritt S7 ein automatisiertes Steuern des ersten Kraftfahrzeugs 1 zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist. Hier erfolgt also ein Steuern des Kraftfahrzeugs 1 zurück zum dritten Straßenabschnitt a3. Weiterhin kann das Steuern im siebten Schritt S7 auch das Durchführen des Ausweichmanövers umfassen, d.h. das seitliche Ausscheren des Kraftfahrzeugs 1, sodass dieses möglichst weit außen an der Fahrbahn bzw. der Straße zum Stehen kommt.
Denkbar ist, dass in dem fünften Schritt S5 des Verfahrens ein Verwerfen der ersten abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, erfolgt, wenn nachfolgend eine weitere Breite erfasst wird, die größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist. Diese Position, die nachfolgend erfasst wird und an der das Ausweichmanöver aufgrund der ausreichenden Breite der Straße möglich ist, kann dann im fünften Schritt S5 als die Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, abgespeichert werden. Die erste Position wird folglich mit einer nachfolgend erfassten zweiten Position überschrieben. Damit wird es ermöglicht, dass das erste Kraftfahrzeug 1 im siebten Schritt S7 zu der am kürzesten entfernten Position steuert, an der das Ausweichmanöver durchgeführt werden kann.
Denkbar ist ferner, dass in dem fünften Schritt S5 des Verfahrens nach dem Abspeichern der Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, eine Trajektorie, entlang derer sich das erste Kraftfahrzeug 1 fortbewegt, vom Kraftfahrzeug 1 aufgezeichnet wird, sodass das Steuern des ersten Kraftfahrzeugs 1 in dem siebten Schritt S7 zu der zuletzt abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie erfolgt.
Insbesondere in Abhängigkeit eines Automatisierungsgrades des ersten Kraftfahrzeugs 1 kann in dem sechsten Schritt S6, bevor der siebte Schritt S7 durchgeführt wird, ein Ausgeben einer Information an einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 1 erfolgen. Die ausgegebene Information, die beispielsweise auditiv und/oder visuell im Fahrzeuginnenraum des ersten Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben wird, kann so ausgestaltet sein, dass sie dem Fahrer signalisiert, dass das weitere Fahrzeug, hier das zweite Kraftfahrzeug 2, erfasst wurde. Zudem kann dem Fahrer mittels der ausgegebenen Information signalisiert werden, dass das erfasste weitere Fahrzeug, hier das zweite Kraftfahrzeug 2, ein entgegenkommendes Fahrzeug ist und die Straßenbreite b4 nicht ausreicht, um aneinander vorbei zu fahren. In Reaktion auf die Ausgabe dieser Information kann eine Nutzereingabe des Fahrers erfasst werden, die eine Bestimmung durch das erste Kraftfahrzeug 1 zulässt, ob der Fahrer zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, fahren will, d.h. ob der siebte Schritt S7 durchgeführt werden soll. Der siebte Schritt S7, d.h. das Steuern des ersten Kraftfahrzeugs 1 zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, wird ausschließlich dann durchgeführt, wenn basierend auf der Nutzereingabe erfasst wird, dass der Fahrer zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, fahren will.
Zusätzlich oder alternativ ist es denkbar, dass das erste Kraftfahrzeug 1 mit dem zweiten Kraftfahrzeug 2 kommuniziert (sog. „Car-to-Car Communication“), d.h. Informationen austauscht, wenn in dem sechsten Schritt S6 erfasst wird, dass dem ersten Kraftfahrzeug 1 auf der Straße, auf der sich das erste Kraftfahrzeug 1 fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug, hier das zweite Kraftfahrzeug 2, an einer Stelle entgegenkommt, an der die beiden Fahrzeuge 1, 2 nicht aneinander vorbeifahren können.
Wenn dies erfasst wird, kann in dem sechsten Schritt S6 ein Ausgeben eines Signals zu dem weiteren Fahrzeug 2 erfolgen, um zu ermitteln, ob das weitere Fahrzeug 2 auch ausgestaltet ist, das oben beschrieben Verfahren auszuführen. Weiterhin wird dem weiteren Fahrzeug 2 mittels des ausgegebens Signals signalisiert bzw. die Information übermittelt, dass das erste Kraftfahrzeug 1 selbst ausgestaltet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
Wenn das weitere Fahrzeug 2, insbesondere in Reaktion auf das ausgegebene Signal des ersten Kraftfahrzeugs 1, seinerseits ein Signal zum ersten Kraftfahrzeug 1 ausgibt und vom ersten Kraftfahrzeug 1 daraufhin erfasst wird, dass das weitere Fahrzeug 2 ebenfalls ausgestaltet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen, wird von dem ersten Kraftfahrzeug 1 ermittelt, welche Strecke von dem weiteren Fahrzeug 2 zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Damit die Strecken von den beiden Fahrzeugen 1, 2 verglichen werden können, umfasst das Signal, das angibt, dass das jeweilige Fahrzeug 1, 2 ausgestaltet ist, das Verfahren auszuführen, auch eine Information über die vom jeweiligen Fahrzeug bis zu der Position zurückzulegende Strecke, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Das heißt, wenn erfasst wird, dass das weitere Fahrzeug 2 ausgestaltet ist, das Verfahren auszuführen, wird vom ersten Kraftfahrzeug 1 eine Information an das weitere Fahrzeug 2 gesendet, die angibt, welche Strecke von dem Kraftfahrzeug 1 zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Das Steuern des Kraftfahrzeugs 1 zu dessen abgespeicherter Position erfolgt im siebten Schritt S7 ausschließlich dann, wenn die Strecke, die von dem weiteren Fahrzeug 2 zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, größer ist, als die Strecke, die von dem Kraftfahrzeug 1 zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Damit wird eine zurückzulegende Strecke und auch eine Zeit verkürzt, die das Ausweichmanöver in Anspruch nimmt.
Bezugszeichenliste

1: erstes Kraftfahrzeug
2: zweites bzw. entgegenkommendes Kraftfahrzeug
a1-a4: Straßenabschnitte
b1 -b4: Breite des jeweiligen Straßenabschnitts
F1: Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeugs
F2: Fahrtrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs
S1-S7: Verfahrensschritte

Claims

Verfahren zum automatisierten Durchführen eines Ausweichmanövers für ein Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - laufendes Erfassen (S1) von Breiten (b1, b2) einer Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, - laufendes Vergleichen (S2) der erfassten Breiten (b1, b2) mit einem ersten vorbestimmten Grenzwert, und - ausschließlich wenn eine der erfassten Breiten (b2) kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist, Durchführen der folgenden Schritte: - weiteres laufendes Erfassen (S3) von weiteren Breiten (b3, b4) der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, zusammen mit einer Position, an der die jeweilige weitere Breite (b3, b4) erfasst wird, - laufendes Vergleichen (S4) der weiteren erfassten Breiten (b3, b4) mit einem zweiten vorbestimmten Grenzwert, und - wenn eine der weiteren erfassten Breiten (b3) größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, Abspeichern (S5) der Position, die zusammen mit dieser weiteren Breite (b3) erfasst wird, als eine Position, an der ein Ausweichmanöver möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner die folgenden Schritte aufweist, die ausschließlich durchgeführt werden, wenn eine der erfassten Breiten (b2) kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist: - Verwerfen der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, wenn nachfolgend eine weitere Breite erfasst wird, die größer als der zweite vorbestimmte Grenzwert ist, und - Abspeichern der Position, die zusammen mit der weiteren nachfolgend erfassten Breite erfasst wird, als die Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner die folgenden Schritte aufweist, die ausschließlich durchgeführt werden, wenn eine der erfassten Breiten (b2) kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist: - laufendes Erfassen (S6), ob dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung (F1) des Kraftfahrzeugs (1) auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug (2), entgegenkommt, und - wenn erfasst wird, dass dem Kraftfahrzeug (1) auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug (2) entgegenkommt, und wenn erfasst wird, dass eine Breite (b4) der Straße an einer Stelle, an der sich das Kraftfahrzeug (1) und/oder das weitere Fahrzeug (2) befindet oder an der das Kraftfahrzeug (1) auf das weitere Fahrzeug (2) trifft, kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist, automatisiertes Steuern (S7) des Kraftfahrzeugs (1) zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner den folgenden Schritt aufweist, der ausschließlich durchgeführt wird, wenn eine der erfassten Breiten (b2) kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist: - Aufzeichnen einer Trajektorie entlang derer sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, - wobei das Steuern (S7) des Kraftfahrzeugs (1) zu der zuletzt abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, basierend auf der aufgezeichneten Trajektorie erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner die folgenden Schritte aufweist, die ausschließlich durchgeführt werden, wenn eine der erfassten Breiten (b2) kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist: - Ausgeben einer Information an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1), dass erfasst wurde, dass dem Kraftfahrzeug (1) auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug (2) entgegenkommt, und - Erfassen einer Nutzereingabe, ob der Fahrer zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, fahren will, - wobei das Steuern (S7) des Kraftfahrzeugs (1) zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, ausschließlich dann durchgeführt wird, wenn basierend auf der Nutzereingabe erfasst wird, dass der Fahrer zu der abgespeicherten Position, an der das Ausweichmanöver möglich ist, fahren will.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren ferner die folgenden Schritte aufweist, die ausschließlich durchgeführt werden, wenn eine der erfassten Breiten (b2) kleiner als der erste vorbestimmte Grenzwert ist: - wenn erfasst wird, dass dem Kraftfahrzeug (1) auf der Straße, auf der sich das Kraftfahrzeug (1) fortbewegt, ein weiteres Fahrzeug (2) entgegenkommt, Ausgeben eines Signals zu dem weiteren Fahrzeug (2), um zu ermitteln, ob das weitere Fahrzeug (2) ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen, und dem weiteren Fahrzeug (2) zu signalisieren, dass das Kraftfahrzeug (1) ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen, - wenn erfasst wird, dass das weitere Fahrzeug (1) ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen, Empfangen einer Information von dem weiteren Fahrzeug (2), die angibt, welche Strecke von dem weiteren Fahrzeug (2) zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, - wenn erfasst wird, dass das weitere Fahrzeug (2) ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen, Senden einer Information an das weitere Fahrzeug (2), die angibt, welche Strecke von dem Kraftfahrzeug (1) zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, und - Vergleichen der Strecke, die von dem weiteren Fahrzeug (2) zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, mit der Strecke, die von dem Kraftfahrzeug (1) zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, - wobei das Steuern (S7) des Kraftfahrzeugs (1) zu der abgespeicherter Position ausschließlich dann Durchgeführt wird, wenn die Strecke, die von dem weiteren Fahrzeug (2) zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherten Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist, größer ist, als die Strecke, die von dem Kraftfahrzeug (1) zurückgelegt werden muss, damit dieses zu dessen abgespeicherter Position fahren kann, an der das Ausweichmanöver möglich ist.
Kraftfahrzeug (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug (1) ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.