CN117940329A - 驾驶控制方法及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶控制装置(100)以行驶在前行车辆(2)的后方为条件，使用处理器(10)以规定的驾驶辅助等级控制本车辆(1)的驾驶，在以规定的驾驶辅助等级行驶在第一车道(L1)上的本车辆(1)向与第一车道(L1)不同的第二车道(L2)进行车道变更的情况下，处理器(10)判定在第二车道(L2)上是否检测出其他车辆(3)，在未检测出其他车辆(3)的情况下，维持本车辆(1)在第一车道(L1)上的行驶直至检测出其他车辆(3)为止，在检测出其他车辆(3)之后，以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制。

Description

驾驶控制方法及驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶控制方法及驾驶控制装置。

背景技术

专利文献1所记载的驾驶控制方法以本车辆追随前行车辆为条件，以规定的驾驶辅助等级控制本车辆的驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020－104802号公报

本发明要解决的课题

但是，在专利文献1所记载的驾驶控制方法中，在追随前行车辆的后方行驶的本车辆进行车道变更时，在作为车道变更目标的车道上没有前行车辆的情况下，有可能无法维持驾驶辅助等级来进行车道变更。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供一种在以规定的驾驶辅助等级行驶在前行车辆的后方的本车辆进行车道变更的情况下，能够维持驾驶辅助等级执行车道变更控制的驾驶控制方法及驾驶控制装置。

本发明通过在以规定的驾驶辅助等级行驶在第一车道上的本车辆向第二车道进行车道变更的情况下，在第二车道上未检测出其他车辆的情况下，维持本车辆在第一车道上的行驶直至在第二车道上检测出其他车辆为止，在检测出其他车辆之后，以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制。

发明效果

根据本发明，由于在第二车道上检测出其他车辆之后执行车道变更控制，所以起到在以规定的驾驶辅助等级行驶在前行车辆的后方的本车辆进行车道变更的情况下，能够维持驾驶辅助等级而执行车道变更控制的效果。

附图说明

图1是表示第一实施方式的驾驶控制装置的结构的块图。

图2是表示本车辆和前行车辆的位置关系的例子的图。

图3是表示本车辆、前行车辆和其他车辆的位置关系的例子的图。

图4是表示由图1所示的驾驶控制装置执行的驾驶控制方法的顺序的流程图。

图5是表示第二实施方式的驾驶控制装置的结构的块图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

(第一实施方式)

图1是表示本车辆1和控制本车辆1的自主驾驶的驾驶控制装置100的结构的块图。本车辆1具备：驾驶控制装置100、检测装置101、本车辆位置获取部102、地图数据库103、车载设备104、输入装置105及驱动控制装置106。

驾驶控制装置100通过由CPU执行存储在ROM中的程序，利用自主行驶控制功能对本车辆1的车速及操舵进行自主控制。驾驶控制装置100能够设定与驾驶辅助等级对应的驾驶模式，并能够通过所设定的驾驶模式辅助本车辆的行驶。驾驶辅助等级是表示驾驶控制装置100通过自主行驶控制功能辅助车辆的驾驶时的介入程度的等级。驾驶辅助等级越高，则驾驶员对车辆的驾驶的贡献度越低。具体地，可以使用基于美国汽车技术协会(SAE：Society of Automotive Engineers)的SAE J3016的定义等将驾驶辅助等级设定为等级0～5。在等级0中，本车辆的驾驶操作全部由驾驶员手动进行。在等级1中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但驾驶控制装置100通过自动制动、追随、车道保持等中的任意一个功能来适当地辅助驾驶员的手动驾驶。在等级2中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但在特定的条件下，驾驶控制装置100能够组合自动制动、追随、车道保持等功能中的多个功能来执行驾驶辅助。在等级3中，驾驶控制装置100执行所有驾驶任务，但驾驶员需要在来自驾驶控制装置100有请求的情况下取回控制，而进行通过手动进行驾驶的准备。在等级4中，不需要驾驶员的手动驾驶，驾驶控制装置100能够在特定的条件下执行所有的驾驶任务，并对本车辆的周围状况进行监视。在等级5中，驾驶控制装置100能够在所有的条件下执行所有的驾驶任务。驾驶控制装置100自动地或通过驾驶员的操作来切换上述驾驶辅助等级。

另外，与等级2对应的驾驶模式为眼注视(eyes-on)模式。即，在驾驶辅助等级被设定为等级2的情况下，驾驶员需要通过目视来监视本车辆1的周围状况。在驾驶辅助等级被设定为等级2的情况下，通过车内摄像机等监视驾驶员的脸部的朝向以及眼睛的动作，在驾驶员视觉确认前方的情况下，允许本车辆1的行驶。另外，与等级2对应的驾驶模式是手持(hands-on)模式。手持模式是指在驾驶员没有把持方向盘104a的情况下，则处理器10的自主操舵控制不动作的模式。另外，通过设置在方向盘104a上的触摸传感器(未图示)或者EPS的操舵转矩传感器(未图示)来检测驾驶员是否把持方向盘104a。

另外，“驾驶员把持方向盘104a”不仅包括驾驶员紧紧地握着方向盘104a的状态，还包括驾驶员轻轻用手扶着方向盘104a的状态。

另一方面，与等级3对应的驾驶模式是眼离开(eyes-off：脱眼)模式。即，在驾驶辅助等级被设定为等级3的情况下，处理器10通过在驾驶员未视觉确认前方的状态下允许本车辆1行驶的眼离开模式，来控制本车辆1的驾驶。此时，驾驶控制装置100的系统利用摄像机、雷达等自主地监视本车辆的周围状况。另外，与等级3对应的驾驶模式是手离开(hands-off：脱手)模式。手离开模式是即使驾驶员将手从方向盘104a移开但处理器10的操舵控制也动作的模式。即，在驾驶辅助等级被设定为等级3的情况下，处理器10通过在驾驶员将手从本车辆1的方向盘放开的状态下允许本车辆1行驶的手离开模式，来控制本车辆1的驾驶。另外，驾驶控制装置100能够如图2所示以本车辆1行驶在前行车辆2的后方为条件，执行与等级3相对应的驾驶模式。

在此，“本车辆1行驶在前行车辆2的后方”不仅包括本车辆1追随前行车辆2行驶，还包括本车辆1不追随前行车辆2，而从前行车辆2的后方行驶在前行车辆2已经行驶的行驶路径上。由此，驾驶控制装置100能够确认前行车辆2已经行驶的行驶路径上、即本车辆1的前方不存在障碍物，从而控制本车辆1的驾驶。另外，“本车辆1追随前行车辆2行驶”是指，在驾驶控制装置100以与前行车辆2的动作连动的方式控制本车辆1的驾驶、并且以本车辆1与前行车辆2保持一定的间隔的方式控制了本车辆1的车速V1的状态下，本车辆1行驶的情况。

另外，驾驶辅助等级的分类不限于按照美国汽车技术会的定义的分类，驾驶辅助等级也可以基于国际标准化组织(ISO：International Organization forStandardization)的ISO/TC204定义。另外，只要是根据驾驶控制装置100的干预程度适当地进行分类，驾驶辅助等级的分类也可以根据其他的标准来定义。

检测装置101具有对本车辆1的周围进行拍摄的车载摄像机、或检测本车辆的周围的其他车辆或障碍物的雷达中的任意一方或双方。检测装置101的检测结果以规定的时间间隔输出到驾驶控制装置100。

本车辆位置获取部102由GPS单元、陀螺仪传感器及车速传感器等构成。本车辆位置获取部102通过GPS单元检测从多个通信卫星发送来的电波，周期性地获取本车辆1的位置信息，并基于获取的本车辆1的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、和从车速传感器获取的车速，检测出本车辆1的当前位置。由本车辆位置获取部102检测出的本车辆1的位置信息以规定的时间间隔输出到驾驶控制装置100。

地图数据库103是构成为存储包含各种设施和特定地点的位置信息的三维高精度地图信息，并从驾驶控制装置100可访问的存储器。地图数据库103中存储有高精度的数字地图信息(高精度地图、动态图)。高精度地图信息包含道路具有的多个车道的识别信息。地图数据库103的地图信息中包含关于道路和/或弯道路及其弯道的大小(例如曲率或曲率半径)、合流地点、分支地点、车道数的减少位置的三维位置信息。高精度地图信息中也包含与服务区/停车区等设施有关的信息。

车载设备104是搭载在车辆上的各种设备，通过由驾驶员操作而进行动作。车载设备104包括方向盘104a。作为其他的车载装置104列举有：加速器踏板、制动器踏板、导航装置、方向指示器、雨刮器、灯、喇叭、或其他特定的开关等。在驾驶员操作了车载设备104的情况下，将该信息输出到驾驶控制装置100。

驱动控制装置106基于驾驶控制装置100的控制指令，控制本车辆1的驾驶。例如，驱动控制装置106通过自主速度控制功能，控制用于调整加减速度以及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作，在电动汽车系统中包含行驶用电动机的动作，在混合动力汽车中包含内燃机和行驶用电动机的转矩分配)以及制动器动作。另外，驱动控制装置106通过利用自主操舵控制功能控制转向器促动器的动作，来执行本车辆的操舵控制。例如，驱动控制装置106检测本车辆行驶的车道上的车道标记，控制本车辆在宽度方向上的行驶位置(横向位置)，以使本车辆在行驶的车道内的中央行驶。另外，驱动控制装置106控制本车辆的超越前行车辆、行驶方向的变更等。进而，驱动控制装置106进行在交叉路口等处右转或左转的行驶控制。另外，作为驱动控制器106的驾驶控制方法，也可以使用其他公知的方法。

接着，使用图1～图3详细说明驾驶控制装置100的结构。

另外，在以下的说明中，“规定的驾驶辅助等级”设为等级3，但不限于此。除了等级3以外，驾驶控制装置100还可以设定与其他驾驶辅助等级相对应的驾驶模式。

如图1所示，驾驶控制装置100具备处理器10。处理器10由存储了用于控制本车辆的驾驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储在该ROM中的程序的CPU(CentralProcessing Unit)、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(Random Access Memory)构成。另外，作为动作回路，可以代替CPU(Central Processing Unit)或者与CPU一起，使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等。处理器10具备：行驶状态获取部13、相邻其他车辆判定部14及车辆控制部15。行驶状态获取部13、相邻其他车辆判定部14及车辆控制部15执行用于实现处理器10的各功能的程序。

另外，在图1中，驾驶控制装置100被搭载在本车辆1上，但不限于此，驾驶控制装置100也可以是远程操作本车辆1的装置。

行驶状态获取部13获取本车辆1的车速V1、加减速度、驾驶辅助等级等行驶状态。另外，如图2所示，行驶状态获取部13判定本车辆1是否以规定的驾驶辅助等级(例如，等级3)行驶在前行车辆2的后方。另外，在图2所示例子中，本车辆1的车速V1和前行车辆2的车速V2为相同的速度。

另外，如图3所示，相邻其他车辆判定部14判定在与本车辆1行驶的第一车道L1相邻的第二车道L2上是否检测出其他车辆3。相邻其他车辆判定部14在判定为检测出其他车辆3的情况下，获取其他车辆3的车速V3。另外，相邻其他车辆判定部14也可以在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1的情况下，判定为在第二车道L2上检测出其他车辆3。即，相邻其他车辆判定部14在其他车辆3的车速V3为本车辆1的车速V1以下的情况下，也可以不进行判定为在第二车道L2上检测出其他车辆3的处理。另外，即使在通过检测装置101没有直接检测出本车辆1的情况下，在通过车车间通信、路车间通信或其他的基础设施信息通信单元确认了在第二车道L2上其他车辆3存在于本车辆1的前方的情况下，相邻其他车辆判定部14也判定为检测出其他车辆3。另外，第二车道L2不限于第一车道L1的相邻车道，只要是与第一车道L1不同的车道即可。

如图2所示，车辆控制部15在第二车道L2上未检测出其他车辆3的情况下，维持本车辆1在第一车道L1上的行驶直至在第二车道L2上检测出其他车辆3为止，在检测出其他车辆3之后，如图3所示，以等级3的驾驶辅助等级执行本车辆1的车道变更控制。另外，车辆控制部15也可以在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1的情况下(判定为检测出其他车辆3的情况下)，以等级3的驾驶辅助等级执行车道变更控制。另外，车辆控制部15也可以在其他车辆3的车速V3为本车辆1的车速V1以下的情况下(判定为未检测出其他车辆3的情况下)，以不执行等级3的驾驶辅助等级下的车道变更控制的方式控制本车辆1的驾驶。另外，车辆控制部15在以等级3的驾驶辅助等级开始了执行车道变更控制之后，维持等级3直至经过规定时间为止。

规定时间是从本车辆1开始车道变更起，直至本车辆1与其他车辆3的距离成为规定距离以下为止的时间。具体而言，用于将驾驶辅助等级维持为等级3的规定时间是在本车辆1在车道变更后以规定的加速度进行了加速的情况下，本车辆1与其他车辆3的距离成为规定距离以下为止的时间。另外，在驾驶辅助等级为等级3时本车辆1追随前行车辆2行驶的情况下，规定距离例如也可以是本车辆1能够追随其他车辆3行驶的距离的上限值。另外，规定时间也可以是车道变更后以规定的加速度进行了加速的本车辆1的车速V1达到规定的限制速度为止的时间。另外，限制速度是针对每条道路设定的车速的上限值。另外，规定时间也可以是直至通过车车间通信、路车间通信或其他的基础设施信息通信单元能够确认至少2台以上的其他车辆3通过了第二车道L2上的本车辆1的行驶预定路径为止的时间。另外，在这种情况下，通过了第二车道L2上的本车辆1的行驶预定路径的其他车辆3的数量越多，可以将规定时间设定得越长。

另外，车辆控制部15在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1、且其他车辆3的车速V3高于规定值的情况下，不开始执行等级3下的车道变更控制。即，车辆控制部15在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1、且其他车辆3的车速V3高于规定值的情况下，在执行车道变更控制之前，将驾驶辅助等级降低到等级2。

接着，使用图4所示流程图说明在驾驶控制装置100执行的驾驶控制方法中的直至开始执行本车辆1的车道变更控制为止的步骤。另外，图4的步骤S1～S8所示的控制，例如是在第一车道L1发生堵塞时，本车辆1向第二车道L2进行车道变更而进行超车的情况下执行的，但不限于此。

如图4所示，在步骤S1中，处理器10基于本车辆1的行驶预定路径、地图数据库103的地图信息、由检测装置101检测出的障碍物的有无等，判定本车辆1是否从第一车道L1向第二车道L2进行车道变更。在本车辆1不从第一车道L1向第二车道L2进行车道变更的情况下，控制结束。

另一方面，在本车辆1从第一车道L1向第二车道L2进行车道变更的情况下，在步骤S2中，处理器10判定本车辆1是否以规定的驾驶辅助等级(等级3)行驶在前行车辆2的后方。在本车辆1未以等级3在前行车辆2的后方行驶的情况下，在步骤S6中，处理器10以比规定的驾驶辅助等级低的驾驶辅助等级(例如，等级2)进行本车辆1的车道变更控制。

另一方面，在本车辆1以等级3行驶在前行车辆2的后方的情况下，在步骤S3中，相邻其他车辆判定部14判定在第二车道L2上是否检测出其他车辆3。在第二车道L2上检测出了其他车辆3的情况下，在步骤S7中，处理器10判定其他车辆3的车速V3是否为规定值(例如，限制车速)以下。另外，由于该规定值比本车辆1的车速V1高，因此在其他车辆3的车速V3比规定值高的情况下，则其他车辆3的车速V3比本车辆1的车速V1高。在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1、且其他车辆3的车速V3高于规定值的情况下，在步骤S6中，处理器10以比规定的驾驶辅助等级(等级3)低的等级(例如，等级2)进行本车辆1的车道变更控制。另一方面，在其他车辆3的车速V3为规定值以下的情况下，在步骤S8中，处理器10以等级3进行本车辆1的车道变更控制。即，在其他车辆3的车速V3高于规定值的情况下，处理器10在规定的驾驶辅助等级下不执行本车辆1的车道变更控制。

另一方面，在步骤S3中，在相邻其他车辆判定部14判定为在第二车道L2上未检测出其他车辆3的情况下，在步骤S4中，车辆控制部15维持本车辆1在第一车道L1上的行驶。然后，在步骤S5中，判定是否经过了规定的检测时间，在未经过规定的检测时间的情况下，处理返回到步骤S3。即，处理器10在第二车道L2上未检测出其他车辆3的情况下，直至经过规定的检测时间为止，维持本车辆1在第一车道L1上的行驶直至在第二车道L2上检测出其他车辆3为止。

另一方面，在步骤S5中，在判定为在第二车道L2上未检测出其他车辆3而经过了规定的检测时间的情况下，在步骤S6中，处理器10以比规定的驾驶辅助等级(等级3)低的等级(例如，等级2)执行本车辆1的车道变更控制。

另外，在图4所示的流程图中，处理器10也可以跳过步骤S7的处理。即，处理器10在步骤S3中在第二车道L2上检测出其他车辆3的情况下，则与其他车辆3的车速V3无关地，可以在步骤S8中以等级3执行车道变更控制。

如上所述，本实施方式的驾驶控制装置100的处理器10在以规定的驾驶辅助等级在第一车道上行驶于前行车辆2的后方的本车辆1向第二车道进行车道变更的情况下，判定在第二车道L2上是否检测出了其他车辆3。然后，在未检测出其他车辆3的情况下，则处理器10维持本车辆1在第一车道L1上的行驶直至检测出其他车辆3为止，并在检测出其他车辆3之后，以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制。由此，驾驶控制装置100在以规定驾驶辅助等级在前行车辆2的后方行驶的本车辆1进行车道变更的情况下，能够维持驾驶辅助等级并执行车道变更控制。即，驾驶控制装置100在本车辆1进行车道变更的情况下，能够在不降低驾驶辅助等级的情况下执行车道变更控制。另外，通过检测出在第二车道L2上行驶的其他车辆，本车辆1能够在与规定的驾驶辅助等级对应的驾驶模式下，向障碍物存在的可能性较低的第二车道L2进行车道变更。

另外，驾驶控制装置100的处理器10在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1的情况下，以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制。另一方面，处理器10在其他车辆3的车速V3为本车辆1的车速V1以下的情况下，不以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制。即，驾驶控制装置100在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1的情况下，判定为在第二车道L2上检测出了其他车辆3，并以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制，在其他车辆3的车速V3为本车辆1的车速V1以下的情况下，判定为在第二车道L2上未检测出其他车辆3，不执行规定的架势辅助等级下的车道变更控制。由此，本车辆1通过向第二车道L2进行车道变更并加速，能够接近其他车辆3，并在第二车道L2上以与规定的驾驶辅助等级对应的驾驶模式在其他车辆3的后方行驶。

另外，驾驶控制装置100的处理器10在以规定的驾驶辅助等级开始执行车道变更控制之后，维持规定的驾驶辅助等级直至经过规定时间为止。由此，与本车辆1的行驶环境是否满足用于本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件无关，驾驶控制装置100能够不降低驾驶辅助等级地控制本车辆1的驾驶直至经过规定时间为止。

另外，上述规定时间是从处理器10开始执行车道变更控制起，直至本车辆1与其他车辆3的距离成为规定距离以下为止的时间。由此，直至进行了车道变更的本车辆1能够以规定的车间距离在其他车辆3的后方行驶为止，驾驶控制装置100能够维持规定的驾驶辅助等级。

另外，上述的规定距离也可以是本车辆1能够追随其他车辆3行驶的距离的上限值。由此，直至进行了车道变更的本车辆1能够追随其他车辆3行驶为止，驾驶控制装置100能够维持规定的驾驶辅助等级。

另外，上述的规定时间也可以是从处理器10开始执行车道变更控制起，直至本车辆1的车速V1达到规定的限制速度为止的时间。由此，直至本车辆1能够在以限制速度以下行驶的其他车辆3的后方以规定的车间距离行驶为止，驾驶控制装置100能够维持规定的驾驶辅助等级。

另外，驾驶控制装置100的处理器10在其他车辆3的车速V3高于本车辆1的车速V1、且其他车辆3的车速V3高于规定值的情况下，不以规定的驾驶辅助等级执行车道变更控制。由此，在车道变更后的本车辆1能够在其他车辆3的后方以规定的驾驶辅助等级行驶的可能性较低的情况下，驾驶控制装置100在降低了驾驶辅助等级的状态下执行车道变更控制。

驾驶控制装置100的处理器10在以规定的驾驶辅助等级控制本车辆1的驾驶时，通过在驾驶员将手从本车辆1的方向盘放开的状态下自主地执行允许本车辆1行驶的操舵控制的手离开模式，来控制本车辆1的驾驶。由此，驾驶控制装置100在以规定的驾驶辅助等级(例如，等级3)控制本车辆1的驾驶时，能够在手离开模式下控制本车辆1的驾驶，从而能够减轻驾驶员的驾驶负担。

驾驶控制装置100的处理器10在以规定的驾驶辅助等级控制本车辆1的驾驶时，通过在驾驶员未视觉确认前方的状态下允许本车辆1行驶的眼离开模式，来控制本车辆1的驾驶。由此，驾驶控制装置100在以规定的驾驶辅助等级(例如，等级3)控制本车辆1的驾驶时，能够在眼离开模式下控制本车辆1的驾驶，从而能够减轻驾驶员的驾驶负担。

(第二实施方式)

图5是表示第二实施方式的驾驶控制装置200的结构的块图。另外，在以下的说明中，与图1所示的符号相同的符号表示相同的结构，并因此省略其详细说明。

如图5所示，驾驶控制装置200的处理器20除了具备行驶状态获取部13、相邻其他车辆判定部14及车辆控制部15之外，还具备评价值计算部21、评价阈值设定部22及评价值判定部23。

评价值计算部21计算表示用于本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件的充足度(满足度)的评价值。本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件例如包括：本车辆1以规定的设定速度以下行驶；本车辆1与前行车辆2或其他车辆3的车间距离为规定距离以下；本车辆1的周围发生堵塞；本车辆1在有效利用高精度地图信息的道路上行驶；全球定位卫星系统：GNSS(Global Navigation Satellite System)的信号有效；驾驶员正视觉确认前方；当前位置的附近(例如前方约800米内)没有收费站、汽车专用道的出口、合流、交叉路口、车道数减少地点；当前位置的附近(例如前方约500米内)没有100R以下的急弯道等。评价值计算部21基于上述条件中的一个或多个条件，计算出评价值。例如，评价值计算部21可以对上述的多个条件的每一个分别计算充足度，对计算出的充足度进行合计来计算评价值。

另外，评价阈值设定部22设定作为本车辆1能否以规定的驾驶辅助等级行驶的判断基准的评价阈值。即，评价阈值设定部22将与本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件对应的值设定为评价阈值。评价阈值设定部22在检测出其他车辆3之后本车辆1以规定的驾驶辅助等级进行了车道变更的情况下(执行了图4的步骤S8的处理的情况下)，选择比本车辆1以规定的驾驶辅助等级在第一车道L1上行驶的情况下的第一评价阈值低的第二评价阈值作为评价阈值。即，在由相邻其他车辆判定部14判定为检测出其他车辆3之后，在车辆控制部15以规定的驾驶辅助等级执行了本车辆1的车道变更控制的情况下，与本车辆1不进行车道变更而行驶的情况相比，评价阈值设定部22放宽用于本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件。

另外，评价值判定部23将评价值计算部21计算出的评价值和评价阈值设定部22设定的评价阈值进行比较，判定评价值是否为评价阈值以下。具体而言，在本车辆1与前行车辆2或其他车辆3的车间距离为规定车间距离以上的情况下，评价值判定部23判定为评价值为评价阈值以下。另外，在该例子中，在检测出其他车辆3之后，以规定的驾驶辅助等级本车辆1进行了车道变更的情况下的规定车间距离(例如，相当于车间时间10秒的距离)，设定为比以规定的驾驶辅助等级本车辆1在第一车道L1上行驶的情况下的规定车间距离(例如，相当于车间时间3秒的距离)更长。

车辆控制部15在评价值判定部23判定为评价值为评价阈值以下的情况下，将驾驶辅助等级变更为较低。例如，车辆控制部15在评价值为评价阈值以下时将驾驶辅助等级从等级3变更为等级2。

如上所述，本实施方式中的驾驶控制装置200的处理器20计算表示用于本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件的充足度的评价值，在检测出其他车辆3之后以规定的驾驶辅助等级执行了本车辆1的车道变更控制的情况下，选择比本车辆1以规定的驾驶辅助等级在第一车道L1上行驶的情况下的第一评价阈值低的第二评价阈值作为评价阈值。然后，处理器20在评价值成为评价阈值以下时变更驾驶辅助等级使其降低。即，处理器20在检测出其他车辆3之后以规定的驾驶辅助等级本车辆1进行了车道变更的情况下，与本车辆1不进行车道变更而行驶的情况相比，放宽用于本车辆1以规定的驾驶辅助等级行驶的条件。由此，在本车辆1以规定的驾驶辅助等级向第二车道L2进行了车道变更的情况下，驾驶控制装置200能够在驾驶辅助等级不易降低的情况下，控制本车辆1的驾驶。

符号说明

1：本车辆

2：前行车辆

3：其他车辆

100：驾驶控制装置

10：处理器

14：相邻其他车辆判定部

15：车辆控制部

L1：第一车道

L2：第二车道

Claims (11)

1.一种驾驶控制方法，以本车辆行驶在前行车辆的后方为条件，利用处理器以规定的驾驶辅助等级控制所述本车辆的驾驶，其中，

所述处理器执行如下处理：

在以所述驾驶辅助等级行驶在第一车道上的所述本车辆向与所述第一车道不同的第二车道进行车道变更的情况下，判定是否在所述第二车道上检测出其他车辆，

在未检测出所述其他车辆的情况下，维持所述本车辆在所述第一车道上的行驶直至检测出所述其他车辆为止，在检测出所述其他车辆之后，以所述驾驶辅助等级执行车道变更控制。

2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器执行如下处理：

在所述其他车辆的车速高于所述本车辆的车速的情况下，以所述驾驶辅助等级执行车道变更控制，

在所述其他车辆的车速为所述本车辆的车速以下的情况下，不以所述驾驶辅助等级执行车道变更控制。

3.如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器在以所述驾驶辅助等级开始执行车道变更控制之后，维持所述驾驶辅助等级直至经过规定时间为止。

4.如权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器在以所述驾驶辅助等级开始执行车道变更控制之后，维持所述驾驶辅助等级直至经过规定时间为止，

所述规定时间是从所述处理器开始执行车道变更控制起，直至所述本车辆与所述其他车辆的距离成为规定距离以下为止的时间。

5.如权利要求4所述的驾驶控制方法，其中，

所述规定距离是所述本车辆能够追随所述其他车辆行驶的距离的上限值。

6.如权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器在以所述驾驶辅助等级开始执行车道变更控制之后，维持所述驾驶辅助等级直至经过规定时间为止，

所述规定时间是从所述处理器开始执行车道变更控制起，直至所述本车辆的车速达到规定的限制速度为止的时间。

7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器在所述其他车辆的车速高于所述本车辆的车速、且所述其他车辆的车速高于规定值的情况下，不以所述驾驶辅助等级执行车道变更控制。

8.如权利要求1～7中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器在以所述驾驶辅助等级控制所述本车辆的驾驶时，通过在驾驶员将手从所述本车辆的方向盘放开的状态下允许所述本车辆行驶的手离开模式来控制所述本车辆的驾驶。

9.如权利要求1～8中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器在以所述驾驶辅助等级控制所述本车辆的驾驶时，通过在驾驶员没有视觉确认前方的状态下允许所述本车辆行驶的眼离开模式来控制所述本车辆的驾驶。

10.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，

所述处理器执行如下处理：

计算表示用于使所述本车辆以所述驾驶辅助等级行驶的条件的充足度的评价值，

在检测出所述其他车辆之后以所述驾驶辅助等级执行了所述本车辆的车道变更控制的情况下，选择比所述本车辆以所述驾驶辅助等级在第一车道上行驶的情况下的第一评价阈值低的第二评价阈值作为评价阈值，

在所述评价值成为所述评价阈值以下时，变更所述驾驶辅助等级使其降低。

11.一种驾驶控制装置，以本车辆行驶在前行车辆的后方为条件，利用处理器以规定的驾驶辅助等级控制所述本车辆的驾驶，其中，所述驾驶控制装置具备：

相邻其他车辆判定部，其在以所述驾驶辅助等级行驶在第一车道上的所述本车辆向与所述第一车道不同的第二车道进行车道变更的情况下，判定是否在所述第二车道上检测出其他车辆；

车辆控制部，其在未检测出所述其他车辆的情况下，维持所述本车辆在所述第一车道上的行驶直至检测出所述其他车辆为止，在检测出所述其他车辆之后，以所述驾驶辅助等级执行车道变更控制。