CN114228738B - 辅助转向方法、装置、设备和介质 - Google Patents

辅助转向方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。根据本发明实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。

Description

辅助转向方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明涉及车辆领域，具体涉及一种辅助转向方法、装置、设备及介质。
背景技术
当今具有自动驾驶功能的车辆，在行车时多采用高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance System，ADAS)辅助驾驶员驾驶，在一定程度上减轻驾驶员的驾驶负担。
在行车过程中，ADAS能够检测驾驶员的手部是否离开转向装置(如方向盘)，手部离开转向装置的状态称为脱手状态，并且在检测到脱手状态后提供辅助转向，以使车辆安全运行。
但是，因为扭矩传感器的精度不足，车辆的个体差异，如零配件误差、左右负载差异、配置布局等因素导致传感器获取转向装置的扭矩值存在误差，影响ADAS对脱手状态的判断，导致ADAS在驾驶员的手部没有离开方向盘的情况下提供不恰当的辅助转向，影响驾驶安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。
本发明实施例的一方面，提供一种辅助转向方法，该方法包括：
获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；
根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；
根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；
根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。
本发明实施例的另一方面，提供一种辅助转向装置，该装置包括：
第一采集模块，用于获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数；
第一选取模块，用于根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值；
第一校准模块，用于根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；
第一执行模块，用于根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种辅助转向设备，该设备包括：
处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
处理器执行计算机程序指令时实现如上述本发明实施例提供的辅助转向方法。
根据本发明实施例的另一方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如上述本发明实施例提供的辅助转向方法。
本发明实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质，通过根据N个静态扭矩值与第一阈值来从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值，并根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值以获得扭矩校准值，实际扭矩值经过校准后ADAS能够更准确地判断转向装置的脱手状态，从而更准确地提供辅助扭矩以用于辅助转向。并且，根据第一阈值对获得的静态扭矩值进行筛选，能够剔除获得的静态扭矩值中的异常值，使获得的扭矩校准值更准确。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明一实施例的辅助转向方法的流程图；
图2示出图1中S200的子流程图；
图3示出图2中S210的子流程图；
图4示出图1中S300的子流程图；
图5示出图1中S400的子流程图；
图6示出本发明一实施例的辅助转向装置的结构示意图；
图7示出本发明一实施例的示例性硬件架构的结构图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
ADAS在对车辆进行车道偏离辅助和车道保持辅助过程中，需要判断驾驶员是否手握方向盘，驾驶员手部脱离方向盘为脱手状态(Hands Off)，驾驶员手部抓握方向盘为非脱手状态(Hands On)。ADAS在脱手状态介入车辆的转向系统，以使车辆保持车道。
ADAS一般通过扭矩传感器感测车辆的方向盘扭杆扭矩或方向盘电机扭矩来判断是否为脱手状态，并通过电动助力转向系统(EPS)来执行辅助转向。
然而，扭矩传感器的精度不足，以及每个车辆在批量化生产及装配时，由于零配件误差、汽车左右负载差异、配置布局等因素的影响，使得车辆在完成装配后扭矩传感器的性能难免存在差异，导致对ADAS的脱手状态的检测产生影响，例如在驾驶员处于脱手状态时，ADAS系统误判为非脱手状态，未能及时介入转向系统来辅助转向，或者在驾驶员处于非脱手状态时，ADAS系统误判为脱手状态，不恰当地介入转向系统来辅助转向，干预驾驶，影响车辆驾驶安全。
因此，本发明实施例提供了一种辅助转向方法、装置、设备和介质，能够更准确地提供辅助转向。
下面结合附图，描述根据本发明实施例提供的辅助转向方法、装置、设备和介质。应注意，这些实施例并不是用来限制本发明公开的范围。
下面通过图1至图5详细介绍根据本发明实施例的辅助转向方法。
为了更好的理解本发明得技术方案，下面结合图1对本发明一实施例的辅助转向方法进行详细说明，图1是示出本发明一实施例的辅助转向方法的流程图。
如图1所示，本发明实施例中的辅助转向方法包括以下步骤：
S100：获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数。
第一预设时间可以是1至5秒，例如可以是2秒。N可以的范围可以是1至1000，例如N为50。静态扭矩值可以是车辆的转向装置的扭矩，例如方向盘扭杆扭矩或方向盘电机扭矩。具体可以通过扭矩传感器来获取静态扭矩值。其中，静态扭矩值为没有外部扭矩输入时的扭矩值，例如车辆的驾驶员的手部脱离方向盘(即脱手状态)时的扭矩。
示例地，在驾驶员处于脱手状态下，通过扭矩传感器在2秒内获取转向装置的50个静态扭矩值。
在一些实施例中，步骤S100可由驾驶员通过触发执行命令而开始执行，例如驾驶员按下“开始校准”按钮而开始执行步骤S100。
在另一些实施例中，步骤S100也可以自动执行，即在车辆运行过程中且处于脱手状态下自动执行。
可以理解的是，对于不同的车辆，或者在不同的车辆使用状态下，第一预设时间内获取的N个静态扭矩值可以不同，从而针对当前车辆的当前使用状态进行校准，以更准确地提供辅助转向。
S200：根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值。
其中，第一阈值作为参考量对N个静态扭矩值进行筛选，以剔除不满足与第一阈值之间的预设关系的静态扭矩值，以避免N个静态扭矩值中的异常值增加以下步骤中扭矩校准值的误差。
S300：根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值。
其中，实际扭矩值为扭矩传感器采集的转向装置的当前的扭矩值。实际扭矩值可以由于扭矩传感器的误差、车辆的运行状态等而不同。
S400：根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。
预设扭矩阈值为预存储的用于判断车辆是否处于脱手状态的参考值。对于同一批次生产的车辆，预设扭矩阈值可以是相同的。但是由于同一批次生产的每个车辆之间的传感器精度差异、机械结构差异等会导致预设扭矩阈值并不能完全适配每个车辆。因此，需要根据对实际扭矩值进行校准，以补偿上述硬件差异带来的数值差异，从而根据校准后的扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果来为转向装置提供辅助扭矩，以用于辅助转向。
本发明实施例提供的辅助转向方法，通过根据N个静态扭矩值与第一阈值来从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值，并根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值以获得扭矩校准值，实际扭矩值经过校准后ADAS能够更准确地判断转向装置的脱手状态，从而更准确地提供辅助扭矩以用于辅助转向。并且，根据第一阈值对获得的静态扭矩值进行筛选，能够剔除获得的静态扭矩值中的异常值，使获得的扭矩校准值更准确。
在一些可选的实施例中，第一阈值为临界值表中N对应的临界值。例如，第一阈值为G(α,N)，其中ɑ可以选定为显著性水平ɑ(0.01或0.05)，临界值表可以是格拉布斯临界值表(Grubbs)，如下表1所示。
表1 Grubbs G(ɑ,N)
N ɑ(0.01) ɑ(0.05) N ɑ(0.01) ɑ(0.05)
3 1.155 1.135 17 2.785 2.475
4 1.492 1.463 18 2.821 2.504
5 1.749 1.672 19 2.854 2.532
6 1.944 1.822 20 2.884 2.557
7 2.097 1.938 21 2.912 2.580
8 2.231 2.032 22 2.939 2.603
9 2.323 2.110 23 2.963 2.624
10 2.410 2.176 24 2.987 2.644
11 2.485 2.234 25 3.009 2.663
12 2.550 2.285 30 3.103 2.745
13 2.607 2.331 35 3.178 2.811
14 2.659 2.371 40 3.240 2.866
15 2.705 2.409 45 3.292 2.914
16 2.727 2.443 50 3.336 2.956
请一并参阅图2，图2示出图1中S200的子流程图。
在一些可选的实施例中，步骤S200：根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值，包括：
S210：获得N个静态扭矩值对应的N个统计量g，N个统计量g表示N个静态扭矩值的分布离散程度。统计量g与第一阈值G(α,N)之间满足p(g＞G(α,N))＝α。
S220：比较N个统计量g与第一阈值G(α,N)，选取小于或等于第一阈值G(α,N)的M个统计量g对应的M个静态扭矩值。
请一并参阅3，图3示出图2中S210的子流程图。
其中，步骤S210：获得N个静态扭矩值对应的N个统计量，包括：
S211：计算N个静态扭矩值的平均值，作为样本均值。例如，N个静态扭矩值Ti可以是T1,T2,…,TN，样本均值可以满足：
其中，i＝1,2,3…,N，N为获取的静态扭矩值的总数，Ti为N次获取的每个静态扭矩值。
可选地，在计算N个静态扭矩值Ti的平均值之前可以对静态扭矩值按照大小顺序排序，T1≤T2≤…≤TN。
其中，根据中心极限定理可知，任何一个样本的平均值将会约等于其所在总体的平均值。因此，样本均值大体上可以代表包括N个静态扭矩值的更大样本的均值。
S212：计算N个静态扭矩值Ti相对于样本均值的残余误差vi。其中，残余误差vi满足
S213：计算残余误差vi的标准差。
可选地，标准差为经过贝塞尔校正后的标准差，以使包括N个静态扭矩值的样本对应的标准差能够代表处于脱手状态下的趋近无限大的静态扭矩值样本的离散程度，从而增加校准的准确性。
标准差s满足：
S214：构造N个静态扭矩值的N个统计量，统计量为N个静态扭矩值与标准差的比值。其中，统计量g满足：
因此，步骤S220：比较N个统计量g与第一阈值G(α,N)，选取小于或等于第一阈值G(α,N)的M个统计量g对应的M个静态扭矩值中，M个静态扭矩值对应的统计量g与第一阈值G(α,N)满足：
从而从N个静态扭矩值中剔除异常值，得到满足上述公式的M个静态扭矩值。
请一并参阅图4，图4示出图1中S300的子流程图。
在一些实施例中，步骤S300：根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值，包括：
S310：计算M个静态扭矩值的平均值，并作为扭矩补偿值。
在一个示例中，M等于N-1，即从N个静态扭矩值剔除一个异常值。则扭矩补偿值Tm满足：
S320：获取处于操作状态的转向装置的实际扭矩值。实际扭矩值可以是扭矩传感器实时感测到的扭矩值。
S330：采用扭矩补偿值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值。例如，扭矩校准值Tc、扭矩补偿值Tm和实际扭矩值T之间满足：Tc＝T-Tm。
请一并参阅图5，图5示出图1中S400的子流程图。
在一些可选的实施例中，步骤S400：根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向，其中：
若扭矩校准值的绝对值小于预设扭矩阈值的绝对值，且扭矩校准值的绝对值小于预设扭矩阈值的绝对值所持续的时间大于第二预设时间，则确定转向装置处于脱手状态，为转向装置提供辅助扭矩。
其中，预设扭矩阈值取为判断是否为脱手状态的参考值，预设扭矩阈值决于脱手状态检测的灵敏度。预设扭矩阈值可以大于等于负0.5Nm(牛米)且小于等于正0.5Nm，即预设扭矩阈值的绝对值小于等于0.5Nm，预设扭矩阈值的绝对值越小则检测脱手状态的灵敏度越高。第二预设时间可以是预设定的用于判断驾驶员的手部是否为暂时离开方向盘。
若扭矩校准值的绝对值大于或等于扭矩阈值的绝对值，则判断转向装置处于非脱手状态，不为转向装置提供辅助扭矩。
若扭矩校准值的绝对值小于扭矩阈值的绝对值，且扭矩校准值的绝对值小于扭矩阈值的绝对值所持续的时间小于或等于预设时间，则判断转向装置处于非脱手状态，不为转向装置提供辅助扭矩。
这样能够在驾驶员手部短暂离开方向盘的情况下，不进行辅助转向，以避免妨碍驾驶员驾驶车辆。
在一个实施例中，扭矩阈值设定为正负0.3Nm，计算获得的扭矩补偿值为0.4Nm。第一时刻的实际扭矩值为0.2Nm，则经由扭矩补偿值校准后的扭矩校准值为负0.2Nm，扭矩校准值的绝对值小于0.3Nm，则判断驾驶员处于脱手状态。第二时刻的实际扭矩值为负0.1Nm，则经由扭矩补偿值校准后的扭矩校准值为负0.5Nm，扭矩校准值的绝对值大于0.3Nm，则判断驾驶员处于非脱手状态。
由上述数据可以看出，若第二时刻的实际扭矩值未经过扭矩补偿值校准，第二时刻的实际扭矩值的绝对值为0.1Nm，其小于0.3Nm，并且若是误判持续时间超过预设时间(例如为1s)，则会误判为驾驶员处于为脱手状态，进而会提供不恰当的辅助转向，影响驾驶员驾驶车辆。
下面通过图6详细介绍根据本发明实施例的辅助转向装置，辅助转向装置与辅助转向方法相对应。
图6示出了根据本发明一实施例的辅助转向装置的结构示意图。
如图6所示，辅助转向装置200包括：
第一采集模块210，用于获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数。
第一选取模块220，用于根据N个静态扭矩值与第一阈值，从N个静态扭矩值中选取M个静态扭矩值。
第一校准模块230，用于根据M个静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值。
第一执行模块240，用于根据扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向。
在一些可选的实施例中，第一阈值为临界值表中N对应的临界值。
在一些可选的实施例中，第一选取模块220还包括：
第一计算模块，用于获得N个静态扭矩值对应的N个统计量，N个统计量表示N个静态扭矩值的分布离散程度。
第一选取子模块，用于比较N个统计量与第一阈值，选取小于或等于第一阈值的M个统计量对应的M个静态扭矩值。
在一些可选的实施例中，第一计算模块还包括：
第一子计算模块，用于计算N个静态扭矩值的平均值，作为样本均值。
第二子计算模块，用于计算N个静态扭矩值相对于样本均值的残余误差。
第三子计算模块，用于计算残余误差的标准差。
第四子计算模块，用于构造N个静态扭矩值的N个统计量，统计量为N个静态扭矩值与标准差的比值。
在一些可选的实施例中，标准差为经过贝塞尔校正后的标准差。
在一些可选的实施例中，第一校准模块230还包括：
第五子计算模块，用于计算M个静态扭矩值的平均值，并作为扭矩补偿值。
第二采集模块，用于获取处于操作状态的转向装置的实际扭矩值。
第一子校准模块，用于采用扭矩补偿值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值。
在一些可选的实施例中，所述第一执行模块240还包括：
第一确定模块，用于若扭矩校准值小于预设扭矩阈值，且扭矩校准值小于预设扭矩阈值所持续的时间大于第二预设时间，则确定转向装置处于脱手状态，为转向装置提供辅助扭矩。
本发明实施例提供的辅助转向装置的各个单元具有实现图1至图5所示实施例的辅助转向方法/步骤的功能，且能达到与图1至图5所示实施例相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
图7示出了能够实现根据本发明实施例的辅助转向方法和装置的计算设备的示例性硬件架构的结构图。
如图7所示，计算设备300包括输入设备301、输入接口302、中央处理器303、存储器304、输出接口305、以及输出设备306。其中，输入接口302、中央处理器303、存储器304、以及输出接口305通过总线310相互连接，输入设备301和输出设备306分别通过输入接口302和输出接口305与总线310连接，进而与计算设备300的其他组件连接。
具体地，输入设备301接收来自外部的输入信息，并通过输入接口302将输入信息传送到中央处理器303；中央处理器303基于存储器304中存储的计算机可执行指令对输入信息进行处理以生成输出信息，将输出信息临时或者永久地存储在存储器304中，然后通过输出接口305将输出信息传送到输出设备306；输出设备306将输出信息输出到计算设备300的外部供用户使用。
也就是说，图7所示的计算设备也可以被实现辅助转向设备，该辅助转向设备可以包括：存储有计算机可执行指令的存储器；以及处理器，该处理器在执行计算机可执行指令时可以实现结合图1至图5描述的辅助转向方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本发明实施例提供的辅助转向方法。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
本发明可以以其他的具体形式实现，而不脱离其精神和本质特征。例如，特定实施例中所描述的算法可以被修改，而设备体系结构并不脱离本发明的基本精神。因此，当前的实施例在所有方面都被看作是示例性的而非限定性的，本发明的范围由所附权利要求而非上述描述定义，并且，落入权利要求的含义和等同物的范围内的全部改变从而都被包括在本发明的范围之中。

Claims (7)

1.一种辅助转向方法，其特征在于，包括：
获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数，所述静态扭矩值为车辆的转向装置的静态扭矩值；
根据N个所述静态扭矩值与第一阈值，从N个所述静态扭矩值中选取M个所述静态扭矩值；
根据M个所述静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；
根据所述扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向；
其中，所述根据N个所述静态扭矩值与第一阈值，从N个所述静态扭矩值中选取M个所述静态扭矩值，包括：
获得N个所述静态扭矩值对应的N个统计量，N个所述统计量表示N个所述静态扭矩值的分布离散程度；
比较N个所述统计量与所述第一阈值，选取小于或等于所述第一阈值的M个所述统计量对应的M个所述静态扭矩值，所述第一阈值为临界值表中N对应的临界值；
其中，所述根据M个所述静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值，包括：
计算M个所述静态扭矩值的平均值，并作为扭矩补偿值；
获取处于操作状态的所述转向装置的实际扭矩值；
采用所述扭矩补偿值校准所述实际扭矩值，以获得所述扭矩校准值。
2.根据权利要求1所述的辅助转向方法，其特征在于，所述获得N个所述静态扭矩值对应的N个统计量，包括：
计算N个所述静态扭矩值的平均值，作为样本均值；
计算N个所述静态扭矩值相对于所述样本均值的残余误差；
计算所述残余误差的标准差；
构造N个所述静态扭矩值的N个统计量，所述统计量为N个所述静态扭矩值与所述标准差的比值。
3.根据权利要求2所述的辅助转向方法，其特征在于，所述标准差为经过贝塞尔校正后的所述标准差。
4.根据权利要求1所述的辅助转向方法，其特征在于，所述根据所述扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向，其中：
若所述扭矩校准值的绝对值小于所述预设扭矩阈值的绝对值，且所述扭矩校准值的绝对值小于所述预设扭矩阈值的绝对值所持续的时间大于第二预设时间，则确定所述转向装置处于脱手状态，为所述转向装置提供所述辅助扭矩。
5.一种辅助转向装置，其特征在于，包括：
第一采集模块，用于获取第一预设时间内的N个静态扭矩值，其中N为正整数，所述静态扭矩值为车辆的转向装置的静态扭矩值；
第一选取模块，用于根据N个所述静态扭矩值与第一阈值，从N个所述静态扭矩值中选取M个所述静态扭矩值；
第一校准模块，用于根据M个所述静态扭矩值校准实际扭矩值，以获得扭矩校准值；
第一执行模块，用于根据所述扭矩校准值与预设扭矩阈值的比较结果为转向装置提供辅助扭矩以用于辅助转向；
其中，所述第一选取模块，包括：
第一计算模块，用于获得N个所述静态扭矩值对应的N个统计量，N个所述统计量表示N个所述静态扭矩值的分布离散程度；
第一选取子模块，用于比较N个所述统计量与所述第一阈值，选取小于或等于所述第一阈值的M个所述统计量对应的M个所述静态扭矩值，所述第一阈值为临界值表中N对应的临界值；
其中，所述第一校准模块，包括：
第五子计算模块，用于计算M个所述静态扭矩值的平均值，并作为扭矩补偿值；
第二采集模块，用于获取处于操作状态的所述转向装置的实际扭矩值；
第一子校准模块，用于采用所述扭矩补偿值校准所述实际扭矩值，以获得所述扭矩校准值。
6.一种辅助转向设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1至4任意一项所述的辅助转向方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的辅助转向方法。
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