CN117622158A - 一种脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN117622158A CN202311614570.5A CN202311614570A CN117622158A CN 117622158 A CN117622158 A CN 117622158A CN 202311614570 A CN202311614570 A CN 202311614570A CN 117622158 A CN117622158 A CN 117622158A
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刘继峰
凃圣偲
付斌
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Abstract

一种脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述脱手检测方法包括：判断HOD系统是否可信；判断EPS是否可信，并根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准阈值；若HOD系统与EPS均为可信，则分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；若HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。本发明中的脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的无法准确解决脱手检测的技术问题。

Description

一种脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着现在高阶智能驾驶应用越来越广泛，有许多功能需要驾驶员保持手握方向盘姿态，在出现紧急情况时接手车辆控制，长时间脱手驾驶会具有很大的安全隐患。当驾驶员脱手后，为保证安全，智能驾驶系统必须能够准确判断驾驶员脱手行为，脱手超过一定时间后给出脱手提醒或中止智能驾驶控制，因此准确判断脱手行为成为重要的智能驾驶系统配套需求。
相关技术中，现在低成本的有效的方式是通过EPS的手力矩进行间接脱手检测。但是，这种方法需要手力矩有波动，驾驶员虚握在方向盘上会检测不出来；并且这种方法对EPS手力矩的一致性要求较高，在实际情形下，在车辆制造一致性波动或者车辆维修过转向系统后，EPS的手力矩值可能会有较大范围的波动，单纯靠EPS检测方法不能完全准确的检测出手力矩，这种间接检测会存在漏检测或误检测的情况。
另一种现有的脱手判断方法在部分高级车中应用，技术人员通过在方向盘集成电容式压力感应装置构成HOD系统，用于检测驾驶员是否处于脱手状态，并在检测到双手离开方向盘超过一定时间后进行报警。然而电容式方向盘也会存在失效的情况(如驾驶员带手套、带方向盘套、天气过冷过热等恶劣天气、电容式方向盘故障等情况下)。
发明内容
本申请提供一种脱手检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的无法准确解决脱手检测的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种脱手检测方法，该方法包括：
判断HOD系统是否可信；判断EPS是否可信；若HOD系统与EPS均为可信，则分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；若HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。
结合第一方面，在一种实施方式中，所述判断HOD系统是否可信步骤具体包括：
当HOD系统告知运行状态良好时，默认HOD状态可信，记录采集到的t时刻EPS手力矩值为Torquet，对所述采集到的t时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值为Tort；当车辆运行过程中满足以下任一情况时，判断HOD系统不可信：a)若在上电周期内，HOD系统判断脱手后，Tort大于预设阈值超过第一时间，HOD系统仍然判断脱手；b)若在上电周期内，HOD系统判断未脱手，Tort小于预设下阈值超过第一时间，HOD系统仍然判断未脱手；c)HOD系统上报故障。
在另一种实施方式中，所述当HOD系统可信时，判断EPS是否可信的步骤具体包括：
当汽车上电时，默认判断EPS可信；当HOD系统可信且检测结果为脱手时，EPS检测结果为未脱手且持续时间超过第二时间，且滤波后的手力矩值持续在预设范围内波动，则判断此时EPS不可信；当EPS处于不可信状态后，HOD系统可信且检测结果为脱手且EPS手力矩能判断出脱手超过第四时间时，更改EPS为可信。
在另一种实施方式中，根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准阈值，手力矩基准阈值包括设置HOD系统可信时的第一手力矩基准阈值和HOD系统不可信时的第二手力矩基准阈值。
在上述方案的基础上，当HOD系统可信，且根据HOD系统判断结果为脱手时，还包括：使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述EPS可信时的第一手力矩基准阈值。
具体的，所述使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述EPS可信时的第一手力矩基准阈值，包括：
采集HOD系统判断结果为脱手后的LCC控制过程中的手力矩值，对手力矩进行滤波，获取脱手状态所述控制过程中的手力矩值的最大值和最小值；当第一手力矩基准下阈值大于所述控制过程中的手力矩值的最小值时，退出修正过程；当第一手力矩基准下阈值小于或等于所述手力矩值的最小值时，修正第一手力矩基准下阈值为所述手力矩值的最小值加上第一调整常数。
具体的，当所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值时，记录出现该值的时间t及该时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值Tort，直至所述控制过程中的手力矩值小于第一手力矩基准上阈值或HOD系统判断结果为未脱手；
若所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值状态保持时间超过第三时间，修正第一手力矩基准上阈值为记录时间段内EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值的最小值加上第一调整常数。
第二方面，本申请实施例提供了一种脱手检测装置，所述脱手检测装置包括：
可信度判定模块，其用于判断HOD系统、EPS是否可信；阈值管理模块，其用于根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准阈值；脱手判断模块，其用于在HOD系统与EPS均为可信时，分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；以及在HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信时，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。
第三方面，本申请实施例提供了一种脱手检测设备，所述脱手检测设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的脱手检测程序，其中所述脱手检测程序被所述处理器执行时，实现如前任一项所述的脱手检测方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有脱手检测程序，其中所述脱手检测程序被处理器执行时，实现如前任一项所述的脱手检测方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
通过依次判断HOD系统、EPS是否可信，若HOD系统与EPS均为可信，则分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，通过结合电容式传感器和EPS手力矩联合检测驾驶员是否处于脱手的状态，解决了相关技术中仅采用单一传感器检测时误差波动较大的问题，能够利用两者的优势更加准确的判断出脱手行为。
附图说明
图1为本申请脱手检测方法一实施例的流程示意图；
图2为本申请脱手检测方法另一实施例的流程示意图；
图3为本申请实施例方案中涉及的脱手检测设备的硬件结构示意图；
图4为本申请实施例方案中涉及的脱手检测装置一实施例的功能模块示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先，对本申请中的部分技术术语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解本申请。
EPS：Electric Power Steering，电子助力转向系统。
HOD：Hands Off Detection，离手检测。
LCC：Lane Center Control，车道居中控制。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
第一方面，本申请实施例提供一种脱手检测方法。
一实施例中，参照图1，图1为本申请脱手检测方法第一实施例的流程示意图。如图1所示，脱手检测方法包括：
判断HOD系统是否可信；判断EPS是否可信；若HOD系统与EPS均为可信，则分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；若HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。
实际情况下，使用电容式方向盘的HOD系统的优势是可以检测到手搭在方向盘没有转动方向盘的情况，对未脱手状态(即手握持方向盘时，检测状态为handon)检测很准确，当驾驶员带手套时或HOD系统不灵敏时，HOD系统失效，未脱手状态检测不出来，错误检测为脱手状态(即手脱离方向盘时，检测状态为handoff)，当HOD系统故障时，脱手状态检测结果不可信；而EPS检测结果根据预设的手力矩基准阈值决定，预设手力矩基准阈值较大，则未脱手状态判断结果可信度高，预设手力矩基准阈值较小，则脱手状态判断结果可信度高；因此HOD系统和EPS用于脱手状态检测时各有优缺点，需要结合两者的优势和劣势，设计出更精确的判断方法。
本实施例中，通过结合电容式传感器和EPS手力矩联合检测驾驶员是否处于脱手的状态，解决了相关技术中仅采用单一传感器检测时误差波动较大的问题，能够利用两者的优势更加准确的判断出脱手行为。
进一步地，一实施例中，所述判断HOD系统是否可信步骤具体包括：
当HOD系统通过HOD传感器告知运行状态良好(即读取HOD_Status＝No error)时，默认HOD状态可信，记录采集到的t时刻EPS手力矩值为Torquet，对所述采集到的t时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值为Tort，一种常见的滤波方法中，Tort＝(1-Q)*Tort-1+Q*Torquet,Q值为滤波器性能决定的品质因数；当车辆运行过程中满足以下任一情况时，判断HOD系统不可信：a)若在上电周期内，HOD系统判断脱手后，Tort大于预设阈值0.6Nm超过400ms，HOD系统仍然判断脱手；b)若在上电周期内，HOD系统判断未脱手，Tort小于预设下阈值0.1Nm超过400ms，HOD系统仍然判断未脱手；c)HOD系统上报故障。该方案的设置规避了当驾驶员带手套或者方向盘带套或者电容硬件检测失灵，HOD系统判断出现错误，但HOD系统并不会报故障的情况。
当判断HOD系统不可信后，当HOD系统无故障，且以下条件都满足后，则HOD系统可从不可信切换到可信状态：1、HOD系统判断脱手，当Tort大于预设阈值A(如0.5Nm)超过预设时间(如500ms)，HOD系统又判断为脱手，则认为HOD可信。2、HOD系统判断未脱手，当Tort小于阈值A(如0.1Nm)超过预设时间(如500ms)，HOD判断为脱手，则认为HOD可信。该做法进一步避免了如果系统误认为HOD系统检测正确，导致存在脱手误报警或者误报警后解除不了的情况。
进一步的，当HOD系统可信时，判断EPS是否可信的步骤具体包括：
当汽车上电时，默认判断EPS可信；当HOD系统可信且检测结果为脱手时，EPS检测结果为未脱手且持续时间超过第二时间，且滤波后的手力矩值持续在预设范围内波动，则判断此时EPS不可信；当EPS处于不可信状态后，HOD系统可信且检测结果为脱手且EPS手力矩能判断出脱手超过第四时间时，更改EPS为可信。
使用EPS做脱手检测，需要设置手力矩基准阈值，其包括两个基准阈值手力矩基准上限阈值C和手力矩基准下限阈值D，如果手力矩值torque＞C持续超过第三时间，则认为未脱手；从手力矩torque远小于手力矩基准下限阈值D开始计时，如果到torque＜C的持续时间超过一定时间T4，则认为脱手；手力矩基准上限阈值C和手力矩基准下限阈值D是根据研发阶段的车辆测试标定确定。在另一种实施方式中，所述根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准上下限阈值，相关的步骤具体包括：设置HOD系统可信时的第一手力矩基准阈值和HOD系统不可信时的第二手力矩基准阈值。如设置HOD系统可信时的第一手力矩基准阈值为C1和D1，设置EPS不可信时的第一手力矩基准阈值为C2和D2，其中C1大于C2、D1大于D2，且C1与D1的差值等于C2与D2的差值。通过上述步骤的设置，本实施例通过进一步在HOD系统不同可信情况下设置不同的手力矩基准阈值，解决了现有的EPS脱手检测方案中为了保证EPS检测脱手准确率高，把判断阈值增大，相应的会产生一些误报警，导致在HOD系统失效后，未脱手状态检测不出来的问题。
具体的，在本实施例中，前述“分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；若HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果”的步骤具体执行过程如下：
1、当HOD系统判断可信，且EPS判断可信时:
系统判断为未脱手的条件为：HOD系统判断未脱手或EPS判断未脱手(采用C1值进行判断)；
系统判断为脱手的条件为：HOD系统判断未脱手且EPS判断脱手(采用C1值进行判断)。
2、当HOD系统判断可信，且EPS判断不可信时：
系统判断为未脱手的条件为：HOD系统判断未脱手；
系统判断为脱手的条件为：HOD系统判断脱手。
3、当HOD系统判断不可信时：
系统判断为未脱手的条件为：EPS判断未脱手(采用C2值进行判断)；
系统判断为脱手的条件为：EPS判断脱手(采用C2值进行判断)。
在上述方案的基础上，当HOD系统可信，且根据HOD系统判断结果为脱手时，还包括：使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述EPS可信时的第一手力矩基准阈值。这种方案针对HOD系统故障或HOD系统检测方法不可信，需要使用EPS的检测方法，但EPS检测自身的局限性导致有些情况检测不准的问题，通过增加EPS手力矩检测的精度，并提供每个车辆需要有自学习校准EPS检测参数的能力加以解决。
具体的，所述使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述EPS可信时的第一手力矩基准阈值，包括：
采集HOD系统判断结果为脱手后的LCC控制过程中的手力矩值，对手力矩进行滤波，得t时刻滤波后手力矩值为Tort。获取脱手状态所述控制过程中的手力矩值的最大值和最小值，其中获取脱手状态的手力矩最小值Tormin＝min{Tor0、Tor1、……Tort}，获取脱手状态的手力矩最大值Tormax＝max{Tor0、Tor1、……Tort}；当第一手力矩基准下阈值大于所述控制过程中的手力矩值的最小值时，退出修正过程；当第一手力矩基准下阈值小于或等于所述手力矩值的最小值时，修正第一手力矩基准下阈值为所述手力矩值的最小值加上第一调整常数。
具体的，当所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值时，记录出现该值的时间t及该时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值Tort，直至所述控制过程中的手力矩值小于第一手力矩基准上阈值或HOD系统判断结果为未脱手；
若所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值状态保持时间超过第三时间，修正第一手力矩基准上阈值为记录时间段内EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值的最小值加上第一调整常数。
进一步的，在本实施例中，如果C1和D1标定值太大，为防止过多的误报警，需要进行缩小，标定方法为：
如果C1远大于Tormax，即C1＞Tormax+Z(Z为预设的参数，如本实施例中为0.15Nm),则需要减少C1；随后设置C1＝Tormax+0.1，并根据前述C1与C1的预设差值重新设置D1，同时保证重新设置后的D1＞Tormin，为防止修正数据过少，导致漏报，修正后的C1最小值不小于预设的最小参数(如本实施例中为0.2Nm)。
利用上述方法不断的对第一手力矩基准上阈值、第一手力矩基准下阈值进行修正，测试数据越多，则修正效果越好；重复上述方法对不同车速段的数据进行修正，直到没有敏感数据被记录，完成脱手参数即第一手力矩基准上阈值、第一手力矩基准下阈值修正过程。
第二方面，如图4所示，本申请实施例还提供一种脱手检测装置。
一实施例中，脱手检测装置包括：
可信度判定模块，其用于判断HOD系统、EPS是否可信；阈值管理模块，其用于根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准阈值；脱手判断模块，其用于在HOD系统与EPS均为可信时，分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；以及在HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信时，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。
进一步地，一实施例中，脱手检测装置中的可信度判定模块还用于：当HOD系统告知运行状态良好时，判断HOD状态可信；收集EPS采集到的t时刻EPS手力矩值为Torquet，对所述采集到的t时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值为Tort；以及当车辆运行过程中满足以下任一情况时，判断HOD系统不可信：
a)若在上电周期内，HOD系统判断脱手后，Tort大于预设阈值超过第一时间，HOD系统仍然判断脱手；b)若在上电周期内，HOD系统判断未脱手，Tort小于预设下阈值超过第一时间，HOD系统仍然判断未脱手；c)HOD系统上报故障。
进一步地，一实施例中，脱手检测装置中的可信度判定模块还用于：当汽车上电时，默认判断EPS可信；当HOD系统可信且检测结果为脱手时，EPS检测结果为未脱手且持续时间超过第二时间，且滤波后的手力矩值持续在预设范围内波动，则判断此时EPS不可信；当EPS处于不可信状态后，HOD系统可信且检测结果为脱手且EPS手力矩能判断出脱手超过第四时间时，更改EPS为可信。
进一步地，一实施例中，脱手检测装置中的阈值管理模块还用于：设置EPS可信时的第一手力矩基准阈值和EPS不可信时的第二手力矩基准阈值。
进一步地，一实施例中，脱手检测装置中的阈值管理模块还用于：当HOD系统可信，且根据HOD系统判断结果为脱手时，使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述EPS可信时的第一手力矩基准阈值。
进一步地，一实施例中，脱手检测装置中的阈值管理模块还用于：所述使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述EPS可信时的第一手力矩基准阈值，包括：
采集HOD系统判断结果为脱手后的LCC控制过程中的手力矩值，对手力矩进行滤波，获取脱手状态所述控制过程中的手力矩值的最大值和最小值；当第一手力矩基准下阈值大于所述控制过程中的手力矩值的最小值时，退出修正过程；当第一手力矩基准下阈值小于或等于所述手力矩值的最小值时，修正第一手力矩基准下阈值为所述手力矩值的最小值加上第一调整常数。
进一步地，一实施例中，脱手检测装置中的阈值管理模块还用于：
当所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值时，记录出现该值的时间t及该时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值Tort，直至所述控制过程中的手力矩值小于第一手力矩基准上阈值或HOD系统判断结果为未脱手；若所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值状态保持时间超过第三时间，修正第一手力矩基准上阈值为记录时间段内EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值的最小值加上第一调整常数。
其中，上述脱手检测装置中各个模块的功能实现与上述脱手检测方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
第三方面，本申请实施例提供一种脱手检测设备，脱手检测设备可以是个人计算机(personal computer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
参照图3，图3为本申请实施例方案中涉及的脱手检测设备的硬件结构示意图。本申请实施例中，脱手检测设备可以包括处理器、存储器、通信接口以及通信总线。
其中，通信总线可以是任何类型的，用于实现处理器、存储器以及通信接口互连。
通信接口包括输入/输出(input/output，I/O)接口、物理接口和逻辑接口等用于实现脱手检测设备内部的器件互连的接口，以及用于实现脱手检测设备与其他设备(例如其他计算设备或用户设备)互连的接口。物理接口可以是以太网接口、光纤接口、ATM接口等；用户设备可以是显示屏(Display)、键盘(Keyboard)等。
存储器可以是各种类型的存储介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、非易失性RAM(non-volatileRAM，NVRAM)、闪存、光存储器、硬盘、可编程ROM(programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(erasable PROM，EPROM)、电可擦除PROM(electrically erasable PROM，EEPROM)等。
处理器可以是通用处理器，通用处理器可以调用存储器中存储的脱手检测程序，并执行本申请实施例提供的脱手检测方法。例如，通用处理器可以是中央处理器(centralprocessing unit，CPU)。其中，脱手检测程序被调用时所执行的方法可参照本申请脱手检测方法的各个实施例，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的硬件结构并不构成对本申请的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。
本申请计算机可读存储介质上存储有脱手检测程序，其中所述脱手检测程序被处理器执行时，实现如上述的脱手检测方法的步骤。
其中，脱手检测程序被执行时所实现的方法可参照本申请脱手检测方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。术语“第一”、“第二”和“第三”等描述，是用于区分不同的对象等，其不代表先后顺序，也不限定“第一”、“第二”和“第三”是不同的类型。
在本申请实施例的描述中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
在本申请实施例描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作或步骤，但是应该理解，这些操作或步骤可以不按照其在本申请实施例中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号仅用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作或步骤可以按顺序执行或并行执行，并且这些操作或步骤可以进行组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种脱手检测方法，其特征在于，所述脱手检测方法包括：
判断HOD系统是否可信；
判断EPS是否可信；
若HOD系统与EPS均为可信，则分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；
若HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。
2.如权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述判断HOD系统是否可信步骤具体包括：
当HOD系统告知运行状态良好时，默认HOD状态可信，记录采集到的t时刻EPS手力矩值为Torquet，对所述采集到的t时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值为Tort；
当车辆运行过程中满足以下任一情况时，判断HOD系统不可信：
a)若在上电周期内，HOD系统判断脱手后，Tort大于预设阈值超过第一时间，HOD系统仍然判断脱手；
b)若在上电周期内，HOD系统判断未脱手，Tort小于预设下阈值超过第一时间，HOD系统仍然判断未脱手；
c)HOD系统上报故障。
3.如权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于，所述判断EPS是否可信的步骤具体包括：
当汽车上电时，默认判断EPS可信；
当HOD系统可信且检测结果为脱手时，EPS检测结果为未脱手且持续时间超过第二时间，且滤波后的手力矩值持续在预设范围内波动，则判断此时EPS不可信；
当EPS处于不可信状态后，HOD系统可信且检测结果为脱手且EPS手力矩能判断出脱手超过第四时间时，更改EPS为可信。
4.如权利要求1所述的脱手检测方法，其特征在于：
在判断EPS是否可信后，根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准阈值，所述手力矩基准阈值包括HOD系统可信时的第一手力矩基准阈值和HOD系统不可信时的第二手力矩基准阈值。
5.如权利要求4所述的脱手检测方法，其特征在于：当HOD系统可信，且根据HOD系统判断结果为脱手时，还包括：
使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述第一手力矩基准阈值。
6.如权利要求5所述的脱手检测方法，其特征在于，所述使用HOD系统检测获得的手力矩值自学习标定所述第一手力矩基准阈值，包括：
采集HOD系统判断结果为脱手后的LCC控制过程中的手力矩值，对手力矩进行滤波，获取脱手状态所述控制过程中的手力矩值的最大值和最小值；
当第一手力矩基准下阈值大于所述控制过程中的手力矩值的最小值时，退出修正过程；当第一手力矩基准下阈值小于或等于所述手力矩值的最小值时，修正第一手力矩基准下阈值为所述手力矩值的最小值加上第一调整常数。
7.如权利要求6所述的脱手检测方法，其特征在于，还包括：
当所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值时，记录出现该值的时间t及该时刻EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值Tort，直至所述控制过程中的手力矩值小于第一手力矩基准上阈值或HOD系统判断结果为未脱手；
若所述控制过程中的手力矩值大于或等于第一手力矩基准上阈值状态保持时间超过第三时间，修正第一手力矩基准上阈值为记录时间段内EPS手力矩值绝对值进行滤波后的值的最小值加上第一调整常数。
8.一种脱手检测装置，其特征在于，所述脱手检测装置包括：
可信度判定模块，其用于判断HOD系统、EPS是否可信；
阈值管理模块，其用于根据HOD系统可信情况，设置不同的手力矩基准阈值；
脱手判断模块，其用于在HOD系统与EPS均为可信时，分别根据HOD系统与EPS检测是否脱手，当任一检测结果为未脱手时，输出判断结果为未脱手，当二者判断结果均为脱手时，输出判断结果为脱手；以及在HOD系统与EPS中有且仅有一个为可信时，使用可信系统单独检测是否脱手，并输出判断结果。
9.一种脱手检测设备，其特征在于，所述脱手检测设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的脱手检测程序，其中所述脱手检测程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的脱手检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有脱手检测程序，其中所述脱手检测程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的脱手检测方法的步骤。
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